mpc103串口三轴运动控制器模块
mpc103串口三轴运动控制器模块
使
用
说
明
系统概述
mpc103串口三轴运动控制器模块集成普通IO，模拟量输出，高速脉冲输出。体积仅4.5*2.5*3.5CM，全密封设计，防水，防尘，防震，稳定可靠,集成所有电路，24芯屏蔽线缆输入输出，可通过串口线直接连接PLC，电脑，单片机用于各中小型机械设备。
◆ RS485总线通讯，简单可靠。可多个控制器模块组网工作。
◆控制器模块自带1000级指令缓存深度，指令自动缓存先进先出，自动连续插补，模块与控制端无需高速实时通讯。
◆模块自带逻辑判断功能，与控制端无需长时间通讯。
◆控制器仅有14条指令，易学易用。
◆提供简单易用的mpc调试软件用于调试控制器模块，示教运动过程，监控控制器数据。
◆ 8路隔离输入，10路晶体管集电极开路输出，一路0-10v模拟量输出。
◆最大脉冲输出频率为1MHz，脉冲输出使用脉冲+方向方式。
◆三轴独立运动控制，任意两轴直线插补，任意两轴圆弧插补。
◆每轴一路原点兼负限位，一路正限位。
电气性能
供电电源12VDC 电流500MA
参考时钟 100M
控制轴数3轴
通用数字输入口8路隔离
通用数字输出口10路晶体管集电极开路输出脉冲输出3路晶体管集电极开路输出
方向输出3路晶体管集电极开路输出
模拟量输出一路0-10v
线缆说明
线缆由12组双绞线组成，用颜色来区分功能。
双绞线组
线顔色线名称线功能说明号
1
红VCC 电源正极，12-24V
黑GND 电源地
2
紫 A 485
紫/白 B 485
3 黄COM 输入公共端
黄/白X0 第1轴原点兼负方向限位
4
棕X1 第1轴正方向限位
棕/白X2 2号输入口/第2轴原点兼负方向限位5
蓝X3 3号输入口/第2轴正方向限位
蓝/白X4 4号输入口/第3轴原点兼负方向限位
红X5 5号输入口/第3轴正方向限位
6
红/白DA1 0-10V输出
7
灰P1 第1轴脉冲信号
蓝Y1(D1) 1号输出口/第1轴运动时作第1轴方
向信号
8
紫P2 第2轴脉冲信号
橙Y3(D2) 3号输出口/第2轴运动时作第2轴方
向信号
9
绿P3 第3轴脉冲信号
黄Y5(D3) 5号输出口/第3轴运动时作第3轴方
向信号
10
橙Y6 6号输出口
橙/白Y7 7号输出口
11
绿Y8 8号输出口
绿/白Y9 9号输出口
黑X6 6号输入口
12
黑/白X7 7号输入口
接线方法
mpc103三轴运动控制器的输入信号采用光藕隔离共阳接口形式，输出采用晶体管极电极开路输出。输出最大电流200MA.输入端和输出端外接电压最大24V。
输出接线图
输入接线图：
运动控制编程开发
mpc103串口三轴运动控制器模块指令通讯协议介绍：
mpc013串口三轴运动控制器模块与控制端通过RS485总线连接，串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位1位，无校验。
控制端与模块采用串口应答式通讯，控制端作主机，控制端每发送一条指令给模块，模块返回以0x68开始的固定长度为10个字节的数据串。控制端可以取出需要的数据。一般情况需接收到模块返回的数据后才能发送下一条指令。如果程序中不接收模块返回的数据，需间隔5MS 以上才能发送下一条指令。
控制端发送和接收指令的数据格式如下：
起始码：为一条指令的起始字节内容，固定为0x68。
数据个数：为从数据个数开始到校验和的数据长度。
模块地址：为控制器的通讯地址。地址0对所有控制器都有效。 功能码：表示指令的功能，每条指令的功能码都是唯一的。
参数：表示指令的参数，每条指令的参数字节数并不都是相同的。 校验和：为从数据个数开始到校验和前一个字节的校验和。
各指令通讯协议如下：
◆ 二轴直线插补
发送：
返回：
起始码 数据个数 模块地址 功能码 参数… 校验和 0x68 1字节 1字节 1字节 … 1字节
起始码 数据个数 模块地址
功能码 X 轴号
Y 轴号 X 脉冲数 Y 脉冲数 运动方式
校验和
0x68 0x0f 1字节 0x07 1字节 1字节 4字节 4字节 1字节 1字节
部分参数解释： X 轴号（1-3） Y 轴号（1-3）
X 脉冲（-268435455~+268435455） Y 脉冲（-268435455~+268435455）
运动方式（0，1） 0：相对位移 1：绝对位移
注意：插补速度为X 轴速度。如果执行本条指令前有使用和本条指令相同的轴的插补指令正在运行，需在本指令前加一条等待轴运行完成指令，以免冲突。同一时间只能有一条直线插补指令运行。
◆ 二轴圆弧插补
发送：
返回：
部分参数解释：
X 轴号 参与插补X 轴的轴号（1-3） Y 轴号 参与插补Y 轴的轴号（1-3）
终点坐标 圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-268435455~+268435455） 圆心坐标 圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-268435455~+268435455） 运动方式 0：逆时针插补 1：顺时针插补
注意：插补速度为X 轴速度。如果执行本条指令前有使用和本条指令相同的轴的插补指令正在运行，需在本指令前加一条等待轴运行完成指令，以免冲突。圆弧各坐标为相对坐标，圆弧各坐标必须能构成正常的圆弧。同一时间只能有一条圆弧插补指令运行。
◆设置轴速度
起始码 数据个数 模块地址 功能码 补充0 校验和 0x68 0x09 1字节 0x07 5字节 1字节 起始码 数据个数 模块地址 功能码 X 轴号 Y 轴号 终点坐标X 终点坐标Y 圆心坐标X 圆心坐标Y 运动方式 校验和 0x68 0x17 1字节 0x08 1字节 1字节 4字节 4字节 4字节 4字节 1字节 1字节 起始码 数据个数 模块地址 功能码 补充0 校验和 0x68 0x09 1字节 0x08 5字节 1字节
发送：
返回：
部分参数解释： 轴号（1-3）
加速时间 （1-5000）（ms ） 减速时间（1-5000）ms
初始速度 初始频率为：值（1-20000）*频率倍率（Hz ） 运行速度 运行频率为：值（1-20000）*频率倍率（Hz ） 速度倍率 频率倍率（1-100）
注意：单轴运动中运行设置轴速度指令可以使轴运行速度改变。
◆单轴运行
发送： 起始码 数据个数 模块地址 功能码 轴号 脉冲数量 运动方式 校验和 0x68 0x0a 1字节 0x02 1字节 4字节 1字节 1字节
返回： 起始码 数据个数 模块地址 功能码 轴号 补充0 校验和 0x68 0x09 1字节 0x02 1字节 4字节 1字节
部分参数解释：
轴号（1-3）
脉冲数量 （-268435455~+268435455）输出的脉冲数 >0：正方向移动 <0：负方向移动 运动方式（0，1，2） 0：相对位移 1：绝对位移 2：连续运行
注意：运动方式设置连续运行后，轴将一直运动，直到有限位或停止指令才会停止，并且脉冲数量只用来控制运动方向。
起始码 数据个数 模块地址 功能码 轴号 加速时间 减速时间 初始速度 运行速度 速度倍率 校验和 0x68 0x0e 1字节 0x01 1字节 2字节 2字节 2字节 2字节 1字节 1字节 起始码 数据个数 模块地址 功能码 补充0 校验和 0x68 0x09 1字节 0x01 5字节 1字节
◆等待延时
发送：
起始码数据个数模块地址功能码延时量校验和
0x68 0x06 1字节0x0e 2字节1字节
返回：
起始码数据个数模块地址功能码补充0 校验和0x68 0x09 1字节0x0e 5字节1字节
部分参数解释：
延时量（1-10000）MS
注意：等待延时是指等待所设延时量后才执行后面的指令。
◆设置轴位置
发送：
起始码数据个数模块地址功能码轴号位置校验和0x68 0x09 1字节0x12 1字节4字节1字节
返回：
起始码数据个数模块地址功能码补充0 校验和
0x68 0x09 1字节0x12 5字节1字节
部分参数解释：
轴号（1-3）
位置轴逻辑位置，范围（-268435455~+268435455）
◆写输出口状态或写寄存器值
发送：
起始码数据个数模块地址功能码输出端口号输出状态校验和0x68 0x06 1字节0x03 1字节1字节1字节
返回：
起始码数据个数模块地址功能码补充0 校验和
0x68 0x09 1字节0x03 5字节1字节
部分参数解释：
输出端口号（0-9） Y0-Y9
输出状态（0,1） 0：输出低电平 1：输出高电平
当输出端口号值设为（100-115），输出状态值可以设为（0-255），此时表示对模块内部16个寄存器D100至D115设置0至255内的值，在缓存指令中适当位置插入这条指令来设置模块寄存器的值，在指令运行时单片机程序读取寄存器的值就可以知道缓存中指令执行的状态。
◆轴停止
发送：
起始码数据个数模块地址功能码轴号校验和
0x68 0x05 1字节0x17 1字节1字节
返回：
起始码数据个数模块地址功能码补充0 校验和
0x68 0x09 1字节0x17 5字节1字节
部分参数解释：
轴号（1,2,3,7,8）需停止的轴号 1-3：1-3轴停 7：直线插补轴停 8：圆弧插补轴停
注意：轴停止指令也是在缓存中排队执行的，如果轴停止指令前面还有其它指令并没有开始执行，那么轴停止指令并不会立即停止所设轴。
◆等待输入口状态
发送：
起始码数据个数模块地址功能码端口号状态校验和0x68 0x06 1字节0x0f 1字节1字节1字节
返回：
起始码数据个数模块地址功能码补充0 校验和
0x68 0x09 1字节0x0f 5字节1字节
部分参数解释：
端口号（0-7） X0-X7
状态（0，1） 0：输入低电平 1 ：输入高电平
注意：等待输入口状态是指在对应输入端口号与状态不一致前一直等待，直到输入端口号与状态一致后才执行后面的指令。
◆等待轴停止
发送：
起始码数据个数模块地址功能码轴号校验和
0x68 0x05 1字节0x09 1字节1字节
返回：
起始码数据个数模块地址功能码补充0 校验和
0x68 0x09 1字节0x09 5字节1字节
部分参数解释：
轴号（1,2,3,7,8）停止的轴号 1-3：1-3轴停 7：直线插补轴停 8：圆弧插补轴停注意：等待轴停止是指在对应轴停止之前一直等待，直到轴停止后才执行后面的指令。
◆获取各轴工作状态
发送：
起始码 数据个数 模块地址 功能码 校验和 0x68 0x04 1字节 0x05 1字节 返回：
部分参数解释：
各轴状态值（转为8位二进制数） 第1位表示第一轴状态 0：停止中 1：运行中
第2位表示第二轴状态 0：停止中 1：运行中 第3位表示第三轴状态 0：停止中 1：运行中 第4位表示第四轴状态 0：停止中 1：运行中 第5位表示第五轴状态 0：停止中 1：运行中 第6位表示第六轴状态 0：停止中 1：运行中 第7位为直线插补状态 0：停止中 1：运行中 第8位为圆弧插补状态 0：停止中 1：运行中
各轴限位状态（转为8位二进制数）第1位表示第一轴限位状态 0：正常 1：限位中
第2位表示第二轴限位状态 0：正常 1：限位中 第3位表示第三轴限位状态 0：正常 1：限位中 第4位表示第四轴限位状态 0：正常 1：限位中 第5位表示第五轴限位状态 0：正常 1：限位中 第6位表示第六轴限位状态 0：正常 1：限位中
注意：此指令并不占用模块缓冲空间。
◆获取各轴逻辑位置
发送：
起始码 数据个数 模块地址 功能码 轴号 校验和 0x68 0x05 1字节 0x06 1字节 1字节
返回： 起始码 数据个数 模块地址 功能码 轴号 位置 校验和 0x68 0x09 1字节 0x06 1字节 4字节 1字节
起始码 数据个数 模块地址 功能码 各轴状态值 各轴限位状态
补充0 校验和
0x68 0x09 1字节 0x05 1字节 1字节 3字节 1字节
部分参数解释：
轴号（1,2,3） 1-3：1-3轴逻辑位置
位置轴逻辑位置，范围（-268435455~+268435455）
注意：此指令并不占用模块缓冲空间。
◆读取普通输入口状态或读取寄存器值
发送：
起始码数据个数模块地址功能码端口号0 校验和
0x68 0x05 1字节0x04 1字节1字节
返回：
起始码数据个数模块地址功能码端口号状态值补充0 校验和0x68 0x09 1字节0x04 1字节1字节3字节1字节
部分参数解释：
端口号（0-7） X0-X7
状态值（0，1） 0：低电平 1：高电平
当端口号值设为（100-115），此时表示读取模块内部16个寄存器D100至D115的值，返回状态值为 0-255内数据，当在缓存指令中插入了写寄存器值的指令设置了模块寄存器的值，在指令运行时单片机程序通过本条指令读取寄存器的值就可以知道缓存中指令执行的状态。
注意：此指令并不占用模块缓冲空间。
◆设置模块地址及特殊功能
发送：
起始码数据个数模块地址功能码地址校验和
0x68 0x05 0 0xfa 1字节1字节
返回：
起始码数据个数模块地址功能码补充0 校验和
0x68 0x09 1字节0xfa 5字节1字节
部分参数解释：
当地址写入（0-128），表示设置模块的地址，地址设置后可断电记忆。
当地址写入0xf1，运行轴停止指令的时候轴会急速停止，此为默认状态。
当地址写入0xf2，运行轴停止指令的时候轴是减速停止。
当地址写入0xf3，模块将暂停执行指令。
当地址写入0xf4，模块取消暂停，继续执行指令。
当地址写入0xfa，模块重新启动。
当地址写入0xfb，模块所有轴立即停止工作，模块内缓存指令清空。
注意：地址出厂默认为0，可以接收所有地址的数据。多个模块组网使用时才需先分别设置地址。只有在地址写入0-128才表示写入模块地址。当地址写入0xf3，模块将暂停执行指令，但会等到正在执行的一条指令执行完成后才停下。当地址写入0xfa将使模块重启，不会有10字节返回数据，只会在启动时返回一个字节数据，重启后模块所有状态为初始状态，可用于急停。当地址写入0xfb，模块所有轴立即停止工作，模块内缓存指令清空，但已经设置和运行的状态不会改变，可用于急停。
指令使用方法
mpc103运动控制模块带1000条指令缓存空间，并自带基本逻辑判断能力，控制端不用等待一条执行完成后才发送下一条，完全可以一起发送给模块，模块会按顺序自动逐条执行。
回原点流程
1，用设置轴速度指令设置各轴速度
2，用单轴运行指令让各轴向负方向运行，碰到原点开关会自己停。
3，用等待轴停止指令等待各轴停止。
4，用设置轴位置指令将各轴坐标设为0.
某轴向正方向运动碰到输入开关后停止并延时再向反方向运动固定脉冲数，控制端需要知道
所有指令是否执行完成。
1，用单轴运行指令让轴向正方向运行。
2，用等待输入口状态指令让其一直等待输入口变化。
3，用轴停止指令让轴停止。
4，用等待延时指令让其延时。
5，用单轴运行指令让轴向反方向运行固定脉冲数。
6，用等待轴停止指令等待此轴停止。
7，用写寄存器值指令将某个寄存器设置为某个值。
8，控制端一直用读寄存器值指令来读第7步所设的寄存器，如果值为第7步所设值，说明指令完全执行完毕。
急停功能
1，用特殊功能指令让模块停止工作。
MPC调试软件使用
MPC软件是一种安装于电脑端的调试软件，MPC软件完全使用以上通讯协议开发，可以用来初步调试mpc103三轴运动控制器模块三轴动作，验证接线通讯是否正确。
MPC软件可在XP/WIN7下工作。无需安装任何驱动便可使用。可用USB转RS485转接头分别接入控制器模块A,B接口和电脑USB口。控制器与电脑串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位0位，无校验。
MPC调试软件使用比较简单，如果通讯已连接监控窗口则会自动读取并显示模块当前的输入口状态，输出口状态，轴状态，轴坐标。示教窗口下可以设置轴速度和点动各轴。
开启通讯按钮：如果控制器电源和通讯线已正常连接，点击开启通讯按钮，信息区将显示连接成功。否则，请检查连接。
断开通讯按钮：点击断开通讯按钮，控制器与PC通讯口关闭。
重启控制器按钮：控制器重新启动，已有状态会全部清除。
简易单轴运动控制器使用说明书
简易单轴运动控制器使用说明书 该款简易单轴运动控制器SAMC（Simple Axis Motion Controller）不需编程，提供多种运动方式：单向单次、往返单次、单向连续、往返连续，自动回原点等，参数设置合理简单，工作中实时显示位置状态，适用于单轴步进电机的各种场合控制应用，如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。 一、性能指标： 1．输出脉冲频率：20KHz。 2．位置最大设置值999900脉冲。 3．速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。 二、电气特性： 1．工作电源：DC24V。 2．输入检测口：5V开关信号（IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平）。 3．输出控制口：P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出，当用作单端时，可利用Vcc（+5V）与P+、D+、E+配合使用。 三、使用操作说明 控制器底端有六个按键，分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。控制器通电（24V）以后，数码管全部显示零。1．位移设定 按下MODE键，则显示1，表示位移设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁（位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍，所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置），每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT 键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当位移值设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的位移值成功被CPU读取。位移初始默认值是40000。 2．最大速度设定 再次按下MODE键，则显示2，表示最大速度设定模式，最大速度表示位移进给过程中最大进给速度，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当最大速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的最大速度成功被CPU读取。最大速度初始默认值是4000。 3．加速度设定 再次按下MODE键，则显示3，表示加速度设定模式，该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当加速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的加速度成功被CPU读取。最大加速度初始默认值是4000。 4. 两次运行间隔时间设定 再次按下MODE键，则显示4，表示两次运行间隔时间设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1（1表示两次运行过程中间隔时间是1秒，如果该位不设置则默认为1秒），如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键，设置十位，设置完成后再次按下SET键，此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。注：最大停留时间最大是99秒。
PCI-1240运动控制卡 快速入门手册解析
PCI-1240快速入门手册 目录 第一章PCI-1240 安装 1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装 第二章PCI-1240 与驱动器接线 2．1 PCI-1240 针脚描述 2．2 PCI-1240 与驱动器连接 第三章PCI-1240 测试 3．1 PCI-1240 Utility 使用 第四章PCI-1240 软件编程 4．1 PCI-1240 软件编程 第五章附录 1. PCI-1240 Utility 界面说明：
第一章PCI-1240安装 1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装 在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤： A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面： B) 点击Installation 选项，出现如下画面： C) 点击Individual Driver，出现如下画面： D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱 动；
1．2 PCI-1240 硬件安装： 1) PCI-1240 跳线设置： I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240 的BoardID 从0－15。 II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示： 注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240. III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示： 2) 单块板卡安装： I. 关闭计算机电源； II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上； III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点 击Next 添加PCI-1240 驱动； 3) 多块板卡安装： I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）； II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加 驱动； III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。
运动控制器的程序设计说明书
运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206，根据本课题的要求，为了方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC 语言用电子齿轮运动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕，Trio basic 语言中的MOVELINK 命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的流程图： 开始 自动 选择主轴0 零点校正 程序退出 达到缠绕层数？ 启动缠绕 读取参数 N Y Y
达到来回数？ N 自动加减速缠 MOVELINK为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下： MOVELINK(distance，link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][,link start]) 具体参数含义： distance 连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离； link dist 在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向距离； link acc 基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离； link dec 基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离； link axis 连接轴、主轴； link options 1当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结; 2当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结; 4 MOVELINK自动重复连续双向运
《运动控制系统》
单项选择题 1、直流电动机转速单闭环调速系统中，（）环节是一阶惯性环节。 1.测速反馈环节 2.电力电子器件 3.比例放大器 4.直流电动机 2、交—交变频调速系统适用的调频范围为（）。 1.1/3fN~ fN 2.1/3fN~ 1/2fN 3.1/2fN~ fN 4.0~fN 3、转速、电流双闭环直流调速系统起动过程中，当系统处于转速调节阶段，ASR处于（）工作状态。 1.饱和 2.不饱和 3.退饱和 4.不定 4、转速电流双闭环调速系统中，不属于电流环结构图的简化的是（）。 1.忽略反电动势的动态影响 2.小惯性环节近似处理
3.电流环降阶处理 4.等效成单位负反馈系统 5、 SPWM逆变器是利用正弦波信号与三角波信号相比较后，而获得一系列（）的脉冲波形。 1.等幅不等宽 2.等宽不等幅 3.等幅等宽 4.不等宽不等幅 6、 典型Ⅱ型系统对称最佳整定方法一般取中频宽h为（）。 1. 3 2. 4 3. 5 4. 6 7、 带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出 1.零 2.大于零的定值 3.小于零的定值 4.保持原先的值不变 8、采用旋转编码器的数字测速方法不包括（）。 1.M法
2.T法 3.M/T法 4.F法 9、Ⅱ型系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差为（）。 1.0 2.固定值 3.∞ 4.取值不固定 10、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于( )。 1.无静差调速系统 2.有静差调速系统 3.双闭环调速系统 4.交流调速系统 11、对于变电阻调速，当总电阻R越大，机械特性越（）。 1.软 2.硬 3.大 4.小 12、 PWM变频器中，（）控制方式可在异步电动机内部空间形成圆形旋转磁场。 1.消除指定次数谐波的PWM（SHEPWM） 2.电流滞环跟踪控制(CHBPWM)
运动控制器知识
运动控制器知识
运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。 运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。典型的运动控制系统如下图所示： 控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运
动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。 （2）控制器的基本概况 ①控制器的概念 控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。 ②控制器的发展历程 最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功
能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。 通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。 运动控制器也从以单片机、微处理器或专用芯片作为核心处理器，发展到了基于PC总线、以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业的专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的现金运动控制技术。
基于ZYNQSoC的多轴运动控制系统资料
OpenHW12项目申请 基于ZYNQ SoC的多轴运动控制系统 安富利特别题目 基于Zynq平台的伺服控制或运动控制系统 项目成员：顾强牛盼情孙佳将马浩 华中科技大学 二〇一二年十一月
目录 1项目概述 (1) 1.1工业应用 (1) 1.2系统方案 (3) 2工作原理介绍 (6) 3项目系统框架图 (8) 3.1ZYNQ硬件系统框架图 (8) 3.2软件系统框架图 (9) 3.3多轴控制器实现 (10) 4项目设计预计效果 (11) 5附录一：项目技术基础 (13) 5.1软硬件协同设计架构 (13) 5.2软件设计 (14) 5.3总结 (16) 6附录二：ZYNQ基础 (16)
1项目概述 1.1 工业应用 运动控制系统广泛应用于工业自动化领域，包括机器人手臂、装配生产线、起重设备、数控加工机床等等。并且随着高性能永磁材料的发展、电力电子技术的发展以及大规模集成电路和计算机技术的发展使得永磁同步电机（PMSM，Permanent Magnet Synchronous Motor）控制系统的设计开发难度降低、成本降低，同时PMSM在运动控制系统中作为执行器件的应用也越来越广泛。大量运动控制器的设计与实现都是基于通用嵌入式处理器。在此基础上，很多学者和研究人员对运动控制系统进行了大量的研究。 多轴控制的发展是为了满足工业机器人、工业传动等应用需求。其主要包括两大方面，多轴串联控制和多轴同步控制。当系统负载较大、传动精度要求很高、运行环境比较复杂的情况下，经常使用多轴串联的方式来解决，如图1.1所示。 （1）双电机齿条传动（2）NASA 70-m天线设备 图1.1 多轴串联控制系统应用
单轴控制器使用手册
单轴运动控制器操作手册 目录 一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4) 二用户管理操作 (5) 三系统参数设置 (6) 四IO（输入输出）设置 (7) 五系统自检操作 (10) 六手动操作 (12) 七编程操作 (14)
八自动执行 (17) 九指令详解 (18) 十电子齿轮计算及公式 (20) 十一编程案例 (23) 十二常见问题及处理 (28)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）
注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。二用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内
容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。 三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分两屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)
目录
PMAC控制卡学习（硬件） 第一章PMAC简介 PMAC的含义和特点 1．PMAC的含义： PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。 的特点： PMAC卡是美国Delta Tau公司九十年代推出的多功能运动控制器，能够提供运动轴控制，PLC控制和数据采集等多种功能。 PMAC的分类及区别 PMAC的分类 1. PMAC卡按控制电机的来分：有1型卡和2型卡。1型卡控制信号为±10V 模拟量，主要用速度方式控制伺服电。2型卡输出PWM数字量信号，可直接变为PULSE+DIR信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。 2. PMAC卡按控制轴数来分：有2轴卡(MINI PMAC PCI)，4轴卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，PMAC2A-PC/104及Clipper)，8轴卡：（PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104及Clipper），32轴卡：（TURBO PMAC和TURBO PMAC2）。 3. PMAC卡按通讯总线形式分：有ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。PMAC除上述形式外，还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC，IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 PMAC 1 PMAC2 CPU时钟（缺省）20MHZ 40MHZ
控制信号形式DAC模拟量PWM数字量 双端口RAM选项只有8轴卡不在板在板 在板I/O点数16IN 16OUT 32IN/OUT +8IN 8 OUT 常用接线板ACC8D ACCP ACC8F ACC8S ACC8E 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置Turbo PMAC Clipper控制器简介 Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。 Turbo PMAC Clipper硬件配置 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： ●电路板尺寸是110mm×220mm； ●80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（CPU时钟频率为80MHZ）； ●256k x 24用户SRAM(即静态随机存储器,是一种具有静止存取功能的，不需 要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为256K,地址线有24条。)； ●1M x 8 flash mermory用于备份及固件存储；(闪存是一种非易失性，即断 电数据也不会丢失。内存为1M，8条I/O接口。)； ●RS-232串行接口；（上的之一，通常 RS-232 接口以9个(DB-9)的型态出现， 一般个人上会有两组 RS-232 接口，分别称为 COM1 和 COM2。）； ●100 Mbps以太网接口；（传输速率100Mbps=100/8=s） ●480 Mbps USB 接口；
双轴运动控制器操作手册
双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)
十二 常见问题及处理 (19)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。
MC多轴运动控制卡学习硬件
目录 PMAC控制卡学习（硬件） (3) 第一章 PMAC简介 (3) 1.1 PMAC的含义和特点 (3) 1.2 PMAC的分类及区别 (4) 1.2.1 PMAC的分类 (4) 1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别 (4) 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置 (5) 2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介 (5) 2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置 (5) 2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为： (5) 2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可选附件 (8) 2.2.2.1 轴接口板 (8) 2.2.2.2 反馈接口板 (9) 2.2.2.3 数字I/O接口板 (9)
第三章 Turbo PMAC Clipper设备连接 (9) 3.1 板卡安装 (9) 3.2 控制卡供电 (10) 3.2.1 数字电源供电 (10) 3.2.2 DAC（数字/模拟转换）输出电路供电 (10) 3.2.3 标志位供电 (10) 3.3 限位及回零开关 (10) 3.3.1 限位类型 (11) 3.3.2 回零开关 (11) 3.4电机信号连接 (11) 3.4.1增量式编码器连接 (11) 3.4.2 DAC 输出信号 (12) 3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 (12) 3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) (13) 3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) (13)
3.4.6 可选模拟量输入 (13) 3.4.7 位置比较输出 (14) 3.4.8 串行接口(JRS232) (14) 3.5 设备连接示例 (14) 3.6 接口及指示灯定义 (16) 3.7 跳线定义 (19) 3.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制结构图 (23) 附件 (26) 1.接口各针脚定义 (26) 2. 电路板尺寸及孔位置 (35) PMAC控制卡学习（硬件） 第一章 PMAC简介 1.1 PMAC的含义和特点 1．PMAC的含义：
机器人运动控制器
TB04-2372.jtdc-1 机器人控制标准包 机器人运动控制器 我们在机器人控制上拥有丰富的经验。除了标量机器人和２维并行机构的机器人是做为选项。其他机械机构的机器人我们提供了特殊控制技术。链接型和并行机构的机器人可以像自动机械一样运行。■优点 ◆有效运用于内部研发能够短期内使自己研发的产品稳定动作。 ◆追求独特的技术能够用于研发特殊组装和动作的机器人，并投入生产现场。◆技术知识保密自己开发技术知识的保密 ◆应用于自动机械可以应用于加工机械以及装配机械之类的生产机械的操作和运转 ■机构变换 ◆直交系列机器人◆标量机器人◆２维并行机构机器人◆垂直多关节机器人◆６维并行机构机器人 〈标准〉〈选项〉〈选项〉〈独特〉〈独特〉 ■正确的轮廓控制■按控制周期变换机构■正确的轨迹 按控制周期执行机构变换，实现插补之间的接合部的圆滑轨迹控制。可应用于精密加工。 ■运行程序（技术语言?Ｇ语言） 像去除加工毛刺及钻孔机械，使用输出ＣＡＭ的Ｇ语言文件来实现ＤＮＣ运行。 ■拥有丰富技能对应实际生产中的作业 通过可选项，能够用于搬运，加工，熔接，去除毛刺，装配等生产机械的操作和运行。◆可选项机能例 宏机能，多任务，扭矩指令（贴接?控制力度）ＤＮＣ运行触摸屏 插补前的加减速Ｓ字加减速手动脉冲发动器，高精度制动开关（接触开关）接线?法线控制 同频同步平行轴控制■触摸屏及专用ＰＣ软件 ■触摸屏例 ■专用ＰＣ画面例 使用触摸屏或ＰＣ也可以操作。■动作机构计算的可２次开发 我们的经验可以对应您的特殊需求。 另外，你也可以自行开发动作机构变换软件。■应用于机器人控制的运动控制器◆ＳＬＭ４０００机器人规格 单板独立单机工作４轴脉冲列输入３２ 输出３２ＲＳ２３２／ＵＳＢ ◆ＰＬＭＣ４０机器人规格ＰＬＣ动作 ４轴脉冲列输入１６输出１６ＲＳ２３２可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形 ?ＩＯ? 模拟等） ◆ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ机器人规格ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ 标准４／９／１６轴最大３０轴可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形?ＩＯ?模拟等） ◆多軸运动功率放大器机器人规格多轴伺服功放一体型最大７轴输入４２输出４２可节省配线节省成本 A B a1 a2a3Accurate contour Uncontrolled path by simple positioning Calculation at each sampling time
运动控制系统课程设计-说明书讲解
天津职业技术师范大学课程设计题目：X-Y数控机床运动控制系统设计 学生姓名： 班级： 学院：机械工程学院 指导老师： 2015年1月19日
目录 一、总体方案设计 (1) 1.1 设计任务 (3) 1.2 总体方案确定 (3) 二、机械系统设计 (4) 2.1、工作台外形尺寸及重量估算 (4) 2.2、滚动导轨的参数确定 (4) 2.3、滚珠丝杠的设计计算 (5) 2.4、步进电机的选用 (7) 2.5、确定齿轮传动比 (8) 2.6、确定齿轮模数及有关尺寸 (8) 2.7、步进电机惯性负载的计算 (9) 3.1 CPU板 (10) 3.2 驱动系统 (11) 参考文献 (14)
一、总体方案设计 1.1 设计任务 设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复定位精度为±0.01mm，定位精度为0.025mm。 设计参数如下：负载重量G=150N；台面尺寸C×B×H＝100mm×120mm×12mm；底座外形尺寸C1×B1×H1＝210mm×220mm×140mm；最大长度L=288mm；工作台加工范围X=55mm，Y=30mm；工作台最大快移速度为2m/min。 1.2 总体方案确定 （1）系统的运动方式与伺服系统 由于工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。 （2）计算机系统 本设计采用了美国PMAC运动控制卡pmac(program multiple axises controller)是美国delta tau公司生产制造的多轴运动控制卡，是世界上功能最强，计算速度最快，质量可靠的运动控制产品。 （3）X-Y工作台的传动方式 为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。 由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。 考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。 图1-1 系统总体框图
运动控制器常见规格问题(强烈推荐)
1. C200HW-NC模块使用的软件是什么？ (1) 2. C200H的NC模块订购的时候带不带连接器？ (1) 3. CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？ (1) 4．CJ1W-NC模块的型号是怎样命名的？ (2) 5．CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是什么？ (2) 6．CJ/CS/的NC模块订购的时候带不带连接器？ (2) 7. CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出的最大频率为多少？ (2) 1. C200HW-NC模块使用的软件是什么？ 使用的软件是SYSMAC-NCT的软件。 2. C200H的NC模块订购的时候带不带连接器？ 订购时都带了连接器，不需客户另外购买。 如果需要再购买， C200H的NC模块的连接器的型号是FCN-361J048-AU（焊接类型）和FCN-360C048-D（连接器封套）。 3. CS1W-NC/CJ1W-NC和C200HW-NC有什么区别？
4．CJ1W-NC模块的型号是怎样命名的？ 型号命名规则如下： 5．CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是什么？ CJ1W-NC、CS1W-NC系列模块使用的软件是CX-position软件或CX-ONE软件包（内含CX-position软件）。这些模块也可以不用以上软件，可以通过设置DM区的数值来设置NC模块的参数。 6．CJ/CS/的NC模块订购的时候带不带连接器？ 订购时都带了连接器，不需客户另外购买。 如果需要再购买，CJ的NC模块的连接器的型号是FCN-361J040-AU（焊接类型）和FCN-360C040-J2（连接器封套）。 7. CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出的最大频率为多少？ CS1W-NC/CJ1W-NC模块输出频率最大可以达到500KHz。
运动控制器的应用现状及其发展趋势【不可外传】
运动控制器的应用现状及其发展趋势 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、数控系统、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 1运动控制器的应用现状 运动控制器越来越广泛地应用于各个行业的自动化设备，如数控机床、雕刻机、切割机、钻孔机、印刷机、冲孔机、激光雕刻、激光切割、包装机、纺织机、食品加工、绘图机、点胶机、焊接机、电子装配白动检测等，甚至在航空航天和国防领域也得到广泛应用。根据所用的CPU不同，运动控制器产品主要有以下五种类型： （1）以单片机（MCU）为核心的运动控制器，低端采用8位或16位的单片机作为处理器，其主要优点是价格比较低廉，缺点是运行速度较慢，控制精度较低。因此这种运动控制器适用于一些低速或运动控制精度要求不高的点位运动或轮廓运动控制的自动化设备。 （2）以专用芯片为核心的运动控制器，美国国家半导体公司生产的LM628和LM629专用运动控制芯片，日本的NOVA生产的MCX304、MCX501等运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机而设计的专用处理器，产品应用于数控机床、雕刻机、工业机器人、医用设备、绕线机、自动仓库、绘图仪、点胶机、IC制造设备等领域。 （3）以数字信号处理器（DS）为核心的运动控制器，美国DeltaTau公司生产的PMAC 运动控制器，采用Motorola的DSP56003作为处理器。国内的基于DSP的运动控制器，通常以美国TI公司推出的C2000系列，例如TMS320F2812和TMS320F28335作为运动控制器的核心芯片。
s7-300运动控制系统操作说明
运动控制系统 操作说明 上海西门子工业自动化有限公司
目录 一．安装软件权 (3) 二．新建工程 (4) 三．硬件配置 (6) 3．1．插入S7-300主站 (6) 3．2．插入ET200S从站（PROFINET IM151-3PN） (11) 3．3．插入X208以太网路由器（PROFINET SCALANCE X208） (13) 3．4．插入ET200S从站（PROFIBUS IM151-1） (14) 3．5．插入变频器MM440从站（PROFIBUS MM440） (16) 3．6．插入DP/ASI从站（DP/AS-i Link 20E） (17) 3．7．插入S7-200从站（EM 277）* (18) 3．8．下载硬件配置 (20) 四．PROFINET硬件地址配置 (21) 五．下载配置及程序 (27) 六．PROFIBUS硬件地址设定 (29) 6．1．IM151-1（PROFIBUS ET200S）硬件地址设定 (29) 6．2．MM440(带PROFIBUS 面板的变频器)硬件地址设定及快速调试 (30) 6．3．ASI(DP/ASI LINK)硬件地址设定 (36)
一．安装软件权 （请先安装SOFTWARE FOR TRAINING EDITION 2004(STEP 7 PROF EDITION 2004)，安装过程此处不再详细叙述，其他版本的STEP 7类似。） 导入您软件配套软盘上的加密文件-授权。 打开开始菜单－ALL PROGRAMS-SIMATIC-LICENSE MANAGEMENT- Automation License Manager 将软盘上的授权导入您的C盘根目录下。（切记：在重装操作系统或格式化硬盘前，一定要将此授权导回软盘中，以免发生授权丢失。）
运动控制系统
本科生课程论文 课程名称运动控制系统 学院机电工程及其自动化学院专业电气工程及其自动化专业学号 学生姓名 指导教师 分数
题目： 对异步电动机进行矢量控制的仿真研究。电机参数如下： 1.115s R =Ω， 1.083r R =Ω，0.005974sl L H =，0.005974lr L H =，0.2037m L H =，20.02Kg.m J =，2p n =，380N U V =，50N f Hz =，额定频率50Hz ，额定转速1460转/分，逆变器采用SVPWM 控 制，开关频率为5KHz 。 仿真条件如下：转速给定信号为阶跃给定，0.1s 时转速给定为120rad/s ，0.7s 时转速降为80rad/s ；电机空载起动，0.3s 加载5N.m ，0.5s 减载为2N.m 。仿真时间为1s ，仿真步长0.02ms ， （1） 利用电机、SVPWM 、ASR 、转子磁链计算等基本模块搭建异步电动机矢量控制 的仿真平台。 仿真： （2） 给出定子三相电流、转子三相电流、转速、电磁转矩仿真波形。 定子三相电流波形：
转子三相电流： 转速： 电磁： （3）给出定子AB线间电压波形和经过低通滤波后的电压波形，并进行对比分析。低通滤波器的截止频率1KHz。 定子AB线间电压波形：
低通滤波后的电压波形： （4）给出电机负载，转速，定子q轴电流给定，定子q轴电流、电磁转矩仿真波形，仿照直流电动机的启动过程分析异步电动机起动、加载过程中q轴电流、电磁转 矩、转速的变化规律。说明q轴电流对电磁转矩的控制规律。说明起动过程中电 机是否会过流，修改哪个量可以改变电机最大起动转矩。 电机负载给定： 转速给定： 定子q轴电流给定：
nMotion运动控制卡使用手册2.0
nMotion运动控制卡使用手册 nMotion控制卡特点: 支持Mach3所有版本,包括目前最新版本. 支持所有Windows版本,包括Windows8 USB无需驱动,所有Windows版本即插即用,支持热插。 USB总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑USB的安全。同时保证的超强的EMC抗干扰能力。 单芯片，系统更精减，比一般的又芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。 双核超高速CPU（单核最高主频204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现4轴联动下500KHz的脉冲输出频率，6轴联动的脉冲输出频率最高达300KHz，可接伺服/步进。 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。 拥有16路输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，所有16路输入口都有信号指示，为低电平时指示灯亮，调试简单明了。 拥有8路输出口，单路输出驱动能力500mA,可直接驱动直流继电器 PWM调速输出端口，可设PWM频率，0~1000连续可调 拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，测量精准稳定。 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。 带有256字节NVRAM空间，可保存6个轴的座标值，下次上电无需找零点。
目录 nMotion运动控制卡使用手册 (1) nMotion控制卡特点: (1) 目录 (2) 外观及安装孔机械尺寸： (5) 1 Mach3的软件安装 (6) 1.1安装准备 (6) 1.2 USB电缆的准备 (6) 1.3运动控制卡的软件安装 (7) 2 Mach3的软件配置 (8) 3.运动控制卡的硬件安装 (11) 3.15轴输出信号 (11) 3.2 16个输入端子（Input Port）引脚位置图 (12) 3.3 8路控制输出端子引脚位置图： (13) 4. 引脚功能描述 (14) 4.1 5轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述 (14) 4.2 16 个输入端子（Input Port）引脚功能描述 (14) 4.3 输出端子（Out Port）引脚功能描述： (15) 5 USB运动控制卡的接线图 (16) 5.1 X、Y、Z、A、B轴输出 (16) 5.2 输入端口 (18) 5.3 各类规格传感器的接线和配置方法 (19) 5.4 输出端口 (20) 6 外部倍率旋钮 (21) 7 主轴调速PWM模拟量输出 (23) 7.2 主轴调速模拟输出接口原理图 (26) 7.3 主轴输出接线图（通用变频器的接线图） (27) 8 主轴测速 (27) 8.1 nmotion控制卡配置对话框 (27) 8.2 主轴转速显示 (28)
多轴运动控制器开题报告
毕业设计（论文）开题报告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述： 多轴运动控制器文献综述 摘要：运动控制是20世纪90年代在国际上兴起的结合现代电力电子技术、计算机 技术、传感器技术等进行控制系统设计的一门多学科交叉的技术，在数控机床、 汽车、轻工、纺织和军事等领域应用广泛，其中的数控技术、机器人技术更是一个 国家运动控制技术发展水平的重要标志。 Abstract:Motion control is a interdisciplinary technology in the nineteen nineties，as the combination of modern power electronics technology, computer Technology, sensor technology, control system design . In the NC machine tool,Auto, light industry, textile and military and other fields are widely used, in which the numerical control technology, robotic technology are the symbol of a state's level of development of motion control technology. 1.运动控制器的概念： 运动控制起源于早期的伺服控制。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控技术、机器人技术和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行的运动控制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，然后传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统2.运动控制需求：
SR-12401运动控制器用户手册
SR-12401系统控制器用户手册 第1章概述 产品命名规则： SR - 12 4 0 1 XX 年份轴数0：脉冲0：PCI XX：客户自定义 1：模拟1：以太网 1.2 主要特征 输出脉冲可以设定为普通脉冲(脉冲加方向)或双脉冲模式，输出逻辑也可以选择。 可实现任意2～4轴线性插补以及任意两轴圆弧插补。 运动中可实时改变速度及目标位置。 提供线性加减速和S曲线加减速功能。 消除速度曲线中的尖角即最大速度校正功能 预置运动数据功能。在执行一个运动过程时，可以将接下来的两个要执行的运动参数写入芯片的缓冲区。 软件限位功能。 间隙补偿功能 打滑校正功能。 同时启动和同时停止功能 减振功能 手轮控制功能 操作开关直接控制功能 失步检测功能 空转脉冲输出功能 操作模式有：连续、定长、回原点运动以及线性插补和圆弧插补。通过相应的设置，还可以使用以下模式：通过指令启动／停止；用手轮脉冲输入实现连续和定长运动；用操作开关信号启动连续运动或定长运动；回原点运动；用指令实现定长运动；通过外部信号实现硬件启动定长运动；通过外部信号触发改变目标位置。 运动中可实时读取逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态。 可接受伺服驱动器的各种信号：如编码器Z相信号、到位信号、报警信号、误差清除信号等。
4轴可同动同停，具有紧急停止输入信号。 支持windows95／98／NT／2000／XP/WIN7、linux等操作系统。 支持C／BC++／VC／VB／C++Builder／Labview等开发工具编程。 1.3 应用环境 操作温度：0～60℃ 储存温度：-20～80℃ 湿度：5～95% 无凝结 1.4 应用领域 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。 应用包括： 机器人 食品机械 机床 印刷机械 木工机械 包装机械 装配线 材料处理 光学控制 橡胶机械 自动缠绕设备 激光切割 1.5 功能描述 脉冲输出： 4路脉冲输出，可以是脉冲方向或脉冲脉冲模式，最大输出脉冲频率4Mpps。 编码器输入： 输入信号模式可以是：90°相差信号(1倍、2倍、4倍)或双脉冲信号(在EA上输入正脉冲或者在EB上输入负脉冲)。 开关量输入／输出： 共32通道可编程输入输出。 其中：光耦隔离输入，输入电压：24V 集电极开路输出，NPN集电极开路：24V，最大电流：500mA。 控制方式： 提供多种控制方式：如定量运动、回零运动、多轴直线插补、二轴圆弧插补等。 位置管理：速度控制： 提供了线性加减速和S曲线加减速功能。因为加速度、减速度可以分别设置，所以可以实现线性加速、S形减速的运动，通过调整加速度和减速度可以在S形加减速曲线中插入线性加减速过程。 运动中可以改变速度及目标位置。 缓存功能： 大容量硬件缓存功能，可以确保运动连续，支持64Mflash缓存，用于存储插补指令。