RTK操作说明

RTK操作说明（S82、S86）

方法1．操作：工程→新建工程→输入作业名称，选择“向导”，点击ok→选择“北京54椭球”，点击“下一步”→输入中央子午线→点击“确定”→点击“设置”→选择“其他设置”中的“移动站天线高”→输入天线高，并选择直接显示实际高程→去至少两个已知点测量84等坐标（每个点可以多测几次，比较一下选择最好的点）→点击“设置”，选择控制点坐标库，→点击“增加”→输入已知点坐标，点击“ok” →选择“从坐标管理库选点” →选择“导入”→选择扩展名为RTK(例：905.RTK) →选择与刚才输入的已知点坐标对应的84坐标→在弹出的对话框中点击“ok” →增加第二个已知点（重复增加第一个已知点的操作）→增加若干点完毕后，点击“保存”→为参数文件起一个名字→点击“确定”→点击“ok” ”→点击“应用” →点击“设置”→选择“测量参数”，“四参数设置”→察看比例尺是否接近于1（最好小数点后有5个9或者5个0）→开始测量或放样工作

方法2. 工程→新建工程→输入作业名称，选择“套用”，点击ok→选择被套用的工程设置文件（例：905.ini）→点击“确定”→点击“工具”，“校正向导”→选择“基准站架在未知点”，下一步→输入当前已知点坐标及天线高，点击“校正”→检合然后开始作业。

RTK简易操作步骤（以ｓ８２为例）

ＲＴＫ由两部分组成：基准站部分和移动站部分。其操作步骤是先启动基准站，后进行移动站操做。

一．基准站部分

１．架好脚架于已知点上，对中整平（如架在未知点上，则大致整平即可）。

２．接好电源线和发射天线电缆。注意电源的正负极正确（红正黑负）。

３．打开主机和电台，主机开始自动初始化和搜索卫星，当卫星数和卫星质量达到要求后（大约１分钟），主机上的ＤＬ指示灯开始５秒钟快闪２次，同时电台上的TX指示灯开始每秒钟闪１次。这表明基准站差分信号开始发射，整个基准站部分开始正常工作。

注意：为了让主机能搜索到多数量卫星和高质量卫星，基准站一般应选在周围视野开阔，避免在截止高度角15度以内有大型建筑物；为了让基准站差分信号能传播的更远，基准站一般应选在地势较高的位置。

二．移动站部分

１．将移动站主机接在碳纤对中杆上，并将接收天线接在主机顶部，同时将手簿夹在对中杆的适合位置。

２．打开主机，主机开始自动初始化和搜索卫星，当达到一定的条件后，主机上的ＤＬ指示灯开始１秒钟闪１次（必须在基准站正常发射差分信号的前提下），表明已经收到基准站差分信号。

３．打开手簿，启动工程之星软件。工程之星快捷方式一般在手簿的桌面上，如手簿冷启动后则桌面上的快捷方式消失，这时必须在Ｆlashdisk中启动原文件（我的电脑→Ｆlashdisk→ＳＥＴＵＰ→ERTKPro2.0.exe）。

４．启动软件后，软件一般会自动通过蓝牙和主机连通。如果没连通则首先需要进行设置蓝牙（工具→连接仪器→选中“输入端口：７”→点击“连接”）。

５．软件在和主机连通后，软件首先会让移动站主机自动去匹配基准站发射时使用的通道。如果自动搜频成功，则软件主界面左上角会有信号在闪动。如果自动搜频不成功，则需要进行电台设置（工具→电台设置→在“切换通道号”后选择与基准站电台相同的通道→点击“切换”）。

６．在确保蓝牙连通和收到差分信号后，开始新建工程（工程→新建工程），依次按要求填写或选取如下工程信息：工程名称、椭球系名称、投影参数设置、四参数设置（未启用可以不填写）、七参数设置（未启用可以不填写）和高程拟合参数设置（未启用可以不填写），最后确定，工程新建完毕。

７．进行校正。校正有两种方法。

方法一：利用控制点坐标库（设置→控制点坐标库）求四参数.

在控制点坐标库界面中点击“增加”，根据提示依次增加控制点的已知坐标和原始坐标，一般至少２个控制点，当所有的控制点都输入以后察看确定无误后，单击“保存”，选择参数文件的保存路径并输入文件名，建议将参数文件保存在当前工程下文件名result文件夹里面，保存的文件名称以当天的日期命名。完成之后单击“确定”。然后单击“保存成功”小界面右上角的“OK”，四参数已经计算并保存完毕.

方法二：校正向导（工具→校正向导），这时又分为两种模式。

注意：此方法只在此介绍单点校正，一般是在有四参数或七参数的情况下才通过此方法进行单点校正。

a．基准站架在已知点上

选择“基准站架设在已知点”，点击“下一步”，输入基准站架设点的已知坐标及天线高，并且选择天线高形式，输入完后即可点击“校正”。系统会提示你是否校正，并且显示相关帮助信息，检查无误后“确定”校正完毕。

b．基准站架在未知点上

选择“基准站架设在未知点”，再点击“下一步”。输入当前移动站的已知坐标、天线高和天线高的量取方式，再将移动站对中立于已知点上后点击“校正”，系统会提示是否校正，“确定”即可。

注意：如果当前状态不是“固定解”时，会弹出提示，这时应该选择“否”来终止校正，等精度状态达到“固定解”时重复上面的过程重新进行校正。

８．将对中杆对立在需测的点上，当状态达到固定解时,利用快捷键＂Ａ＂开始保存数据。

RTK在同一地区多天作业的操作

RTK在同一地区多天作业的操作(一)

在同一地区进行多天作业，这是使用RTK最为常见的问题，较多数人是每天都到已知点上去校正，其实这种方式在RTK刚出来的时候才这样做，随着GPS 测量技术的发展，南方公司在常规的四参数、七参数校正中，增加了一个单点校正参数，其实这个校正参数就是我们的三参数。

我们知道，七参数可进行两个坐标系之间的完全转换，包括平面与高程，而四参数，只是进行了平面的有效转换。在实际工作中，我们经常会用到两个已知点来进行校正后测量，就是计算我们的这个四参数，而对于高程，它的改正是在我们的校正参数里。

也就是说，当我们校正第一个已知点的时候，是将GPS坐标系与已知坐标系进行了一个坐标平移，求得x,y,h增量，得到我们的三参数，在手薄中，可查看此校正参数。当新建工程还为校正时,此校正参数中的x,y,h都为0,当校正第二点的时候，软件实际是利用这两个点自动计算出了四参数并加载到我们四参数选项中，去查看校正参数，你会发现其中x,y都为0,h还有一个改正值。这是因为x,y已知参与计算并最终计算出了四参数，所以在校正参数x,y都为0,在四参数中没有高程改正，所以高程改正还会在这里显示，并且在这一地区作业都将以这个高程改正为基准来改正其它的测量点高程。

我们弄明白了单点校正与两点校正各自的参数后，对于同一地区多天作业我们也就大致知道怎么做了。有一部分刚接触RTK测量的人员，他们说我第一天基站架在某一点上，第二天还架在那里，把仪器的高度也调成那么昨天的高度，不就可以用了吗，其实这是犯了一个很严重的错误。当然，如果不改变基站位置不操作校正，也是可以的，但必须有其它的设置，在以后的文章中再详说。

因为在所有南方RTK中，给用户讲使用时，最常用的是自动启动基准站（因为这种方式最为方便，开机就可以了），也就是在基准站中软件设定了当PDOP 小于3的时候(详见操作说明书)自动启动基准站，我们知道，利用RTK单点定位的精度是在3到5米，也就是说，当基准站启动的时候，它是自动拾取了一个参考坐标并计算改正值，针对于该地区与已知点的转换都是通过移动站来完成的。哪怕是你把基站仪器位置及高度都与前一天设为完全一样，而当启动时仪器拾取的坐标也是有差值的，这个差值也就是3-5米。所以这种操作方法不行，误差太大。

那怎么才能更加简便地操作呢？

其实，在第一天的工作中，我们已经计算出了两个坐标系之间的转换参数，而这个转换参数不会因为我们第二天架基准站而改变。基准站的参考坐标发生了改变，也就是说两个坐标系有所平移，如果我们能计算出这个平移增量，这个问题就解决了。

再想想我们第一天校正第一个点的时候，它也是在计算两个坐标系的平移增量，所以，第二天我们就到一个已知点去校正就可以了，这样系统就会自动计算出昨天这个坐标系与今天这个坐标系的校正参数。

具体操作

1、新建工程(注意：选择套用,也就是套用昨天工程的四参数，这样不用我们输入四参数)

2、检查四参数（是否已经导入了昨天的参数）；检查校正参数（这里x,y 都为0,h有高程改正,将h改为0）

3、到其中一已知点（这个已知点可由昨天收工前自行测设一固定点）操作校正向导，输入已知点坐标校正。

4、查看校正参数（这步可省略，其中x,y会有平移数值;h也有改正值,应与昨天的差不多）

5、检核坐标，到另一已知点（这个已知点也可由昨天收工前自行测设）检核是否有误，一般情况下不会有误。

检核无误后，就可以进行第二天的测量了，第三天的测量也是同样的操作。这样我们在同一地区，我们用两个已知点来进行校正后，第二天的工作就简单许多，不必再去已知点来回折腾了。

其实关于多天工程的参数的沿用，在我们《工程之星》说明书的附录里也有相关说明，虽然里面文字较为简短，但自行琢磨后也能明白其原理。

随着工程之星新程序（2007.03.26版）的发布，在以往坐标校正中都采用“校正向导”来进行操作，在前一节中，我们说了《RTK在同一地区多天作业的操作（一）》，前两天给用户培训了这个版本，两个已知点在山顶上，上一次基本上就得半天的时间，如果每天都去校正已知点，这样显得效率太低了。而南方的工程之星为多天作业提供了一系列的功能，我们应用户要求，现在把其中主要的操作方法列出。

一、新测区首次作业。

当我们到一个新的测区时，首选要做的工作就是得到我们坐标转换参数，四参数是最为常见了，以下就以求四参数步骤再次写一下。

1、基站架设在未知点。进入工程之星，将手薄联通移动站主机，确认一切工作正常；

2、新建工程["工程"->"新建工程"](输入作业名、输入坐标系、输入中央子午线）

3、分别到两个已知点上按A测量（输入点名、移动站天线高)

4、计算四参数[设置->控制点坐标库](增加已知点坐标与测量出的原始坐标)

[保存]（把增加的数据保存了一个转换参数文件*.cot，以后会用到这个文件）

[应用]（系统自动计算出转换参数添加到系统四参数中,高程也会自动进行改正）

5、检核数据，在其中一个已知上对中整平按A测量保存。双击B，调出刚刚测量的点与已知坐标进行比对，一般情况下，误差都在允许范围内。

6、在山下比较好的地方定上两个以上的固定点，用于我们以后的校正用。

7、进行我们其它程序的操作。

二、第二次作业

由于前日，我们有了校正参数文件（*.cot）,并且在有利的地方我们定出两个以上的点，次日的工作就不必再像前日一样要测量出已知点的原始数据了。

A、第一种方法：初学型

1、新建工程（输入作业名、坐标系、中央子午线）

2、导入校正参数[设置->控制点坐标库->导入](选择前日所保存的*.cot 文件)

[应用]（将计算出的转换参数添加到系统四参数中）

3、单点校正[工具->校正向导](由于基站有位置移动，固需要进行单点校正；到我们其中一个已知点或是自行定出的固定点上，输入当前点的坐标对中校正)

4、到第二个已知点上按A测量，也已知坐标进行比对检核。

B、第二种方法：老实型

1、打开前日的工程，进行入[设置]->[参数]->[四参数],将此四参数记录在纸上。

2、新建工程（输入作业名、坐标系、中央子午线），点下一步，启用四参数，将以上记录的四参数输入在里面。

3、同以上3、4步骤。

C、第三种方法：熟练型

1、新建工程(输入坐标名，选择套用，选择前日的工作文件*.ini，新的作业将套用前日的参数)

2、同A型

3、4步骤。

以上三种方法，第一、三种方法最为常用，用户可根据自己对软件的掌握程序进行选择操作。

RTK技术操作实例解析((以南方S82为例)

RTK技术近年来发展比较迅速，它在各种控制测量、地形测图、工程选线及工程放样中应用广泛，与常规仪器相比非常明显地提高了作业效率和作业精度。但在整个GPS应用方面，测量行业始终是一个小分支，测量知识的流通面也非常有限，再加上普通测量员或非测量专业人员普遍对新技术理解不深，在进行GPS测量时，往往会按照培训人员的要求机械化地去接受，这样时间一长就会对整个测量工作效率产生影响，GPS的优越性也不能完全被发挥出来。特别是在RTK即将普及的今天，熟练操作RTK在实际应用中显得尤为重要。

以南方测绘最新款RTK灵锐S82为例，笔者对主要的RTK作业需注意事项作一下介绍。

根据RTK的原理，参考站和流动站直接采集的都为WGS84坐标，参考站一般以一个WGS84坐标作为起始值来发射，实时地计算点位误差并由电台发射出去，流动站同步接收WGS84坐标并通过电台来接收参考站的数据，条件满足后就可达到固定解，流动站就可实时得到高精度的相对于参考站的WGS84三维坐标，这样就保证了参考站与流动站之间的测量精度。如果要符合到已有的已知点上，需要把原坐标系统和现有坐标系统之间的转换参数求出。

在S82应用中，转换参数大概分为校正参数、四参数、七参数和拟合参数，这些参数全部体现在S82的采集手簿即工程之星上。

校正参数是一个核心的内容，它是通过一个已知点来校正，求出WGS84坐标系统的坐标值与实际应用坐标值的三维差值，即△X、△Y、△H。校正参数从原理上说参考站每次开机都需要重新校正，如果参考站架设在同一地点，且每次开机发射的WGS84坐标都已经通过设置来固定，那么校正参数就不需要再重新求。工程之星软件可以设置为参考站发射坐标固定，这种方法因局限于参考站每次只能架设在同一个点上，因此很少采用。所以每次开机校正一次是最常用的方法，这种方法参考站可以在已知点上，也可以在未知点上，但每次都需要一个已知点。如果参考站在已知点，那么流动站可以在任何地方输入参考站坐标来校正；参考站在未知点，流动站必需到已知点上输入流动站坐标进行校正。对于参考站在测量中位置不动而偶尔关机的情况（如电瓶电量耗尽），工程之星最近加入了一项自动改正，再次开机时软件会自动提示参考站坐标已变，选择重新计算即可继续使用，不需要再重新校正。可以看到，校正参数只是一个点的三维改正值，它默认了使用点所在的坐标系与WGS84坐标系北方向是一致的，但实

际情况并非如此，随着距离的增大RTK测量结果会和已知坐标系产生越来越大的偏移量，误差也会越大，所以采用标准坐标系时这种方法仅限于1km左右的测量范围。当然如果是假定近似直角坐标就没有这种距离限制，因为通常假定的坐标北方向与WGS84方向是一致的。

四参数和七参数并不是一个概念，四参数是同一椭球不同坐标系之间的转换参数，表示为△X、△Y、A（旋转角）、K（尺度比），七参数是两个不同椭球之间的转换参数，表示为△X、△Y、△Z、△α、△β、△γ、△K，三个平移、三个旋转和一个尺度参数，是不严密的。四参数和七参数是不能同时使用的，两者只能选其一，那么在具体测量时怎么确定这两种参数是一个关键问题。

RTK直接测量的坐标是属于WGS84坐标系，我们通常用的是国家标准坐标系统，比如1954年北京坐标系，两者并不是一个椭球，那么原则上讲需要七参数才可以实现两个椭球的转换，我们才有可能采集到54坐标。但在不能精确求取七参数的情况下，工程之星是把WGS84的原始经纬度作为北京54的经纬度处理，这样一来就可以通过采集两个或两个以上的北京54已知点来求取四参数。工程之星上提供了两种求取四参数的方法：一是利用控制点坐标库，即在未校正的情况下先采集所有已知点的WGS84坐标，再打开控制点坐标库把相同点在两套坐标系统内的坐标依次输入，软件就会自动计算出四参数并给出点位精度；另一种方法就是利用校正向导的多点校正，多点校正不同于单点校正，单点校正只能在第一个向导点出现时校正，计算出的是上面提到的校正参数，而多点校正则是每个向导点都需进行校正，两个点以上即可求出四参数，并自动启用。

七参数的求解方法一般是靠做控制测量即静态测量。S82静态测量的数据导入平差软件进行处理后，软件会自动求出七参数，在做RTK测量时可以直接输入使用。七参数相对于四参数来说可以认为是更准确、精度更高,而且七参数所覆盖的测区范围比四参数大.

拟合参数是指高程拟合参数，在需要高精度的正常高高程值时，用RTK测量必须合理地求解高程拟合面，这样才能满足一般作业要求。GPS静态测量高程最高可以达到三等水准的精度，做RTK时为四等或四等以外，它的前提是必须有高精度的高程拟合面。求拟合参数实际上就是求一个区域高程异常的过程，S82的工程之星提供了计算高程拟合参数的方法，在利用控制点坐标库求四参数时，如果带有高程的已知点个数达到3个以上，那么软件会另外计算高程拟合参数并自动启用。

以上是求参数的方法，在实际工作中，转换参数是一个很重要的问题，所以一定要正确求取，最好留一些点进行检查，以实时把握参数的精度。具体求参数时主要是对已知点的要求比较多，有以下几个方面：

1、控制点的数量应足够。一般来讲，平面控制应至少三个，高程控制应根据地形地貌条件，数量要求会更多（比如6个或以上）以确保拟合精度要求。

2、控制点的控制范围和分布的合理性。控制范围应以能够覆盖整个工区为原则，一般情况下，相邻控制点之间的距离在3km-5km，所谓分布的合理性主要是指控制点分布的均匀性，当然控制点是越多越好。

3、已知点少时，点位决定精度。如果只有两个点情况下，两已知点距离不应太近，一般情况下作用范围不应超过两点距离的1.5倍；另外两已知点也不应在象限方向上，即不应在东西或南北方向，应存在一定的偏角。

4、控制点精度应统一。用于求参数的控制点应是经过统一平差的点。

有很多用户在没有已知点的情况下一般采用假定坐标，那么这种情况只需假

定一个已知点校正即可，任意选坐标系统，注意输入中央子午线时要输入测区范围的平均经度，这样不会产生太大的投影变形，与常规测量仪器方便联测。此种情况一般不应采取全站仪定向方法，因为全站仪定向存有偏差，必须求出四参数才行，而且这种参数一般精度不高。所以，在进行GPS测量时，假定坐标只能取一个。

此外，注意S82的状态及工程之星的文件类型，对用户来讲有很大的帮助。

1、架设S82参考站时，一定要注意电瓶的正负极，先联接电瓶端，检查无误后再联接主机和电台。

2、参考站状态指示。主机上面的指示灯，一般只需看前两个，RTK模式正常工作应为：STA灯1秒间隔闪烁表示，DL灯5秒间隔连续闪烁两次；电台指示灯正常应为：通道正常显示，TX灯1秒间隔闪烁。

3、流动站状态指示。主机上面的指示灯，RTK模式正常工作应为：STA 灯1秒间隔闪烁表示，DL灯1秒间隔闪烁；手簿正常工作状态：工程之星常规界面，下方显示点位信息，有点号、坐标、精度及卫星状况，左上角有电台通道（与参考站一致）及信号强度指示条。

以上三点是正常工作的前提，如果测量中间出现问题，要根据状况来判断原因。比如工程之星下方显示无数据，那就表示手簿与流动站没有联接，热启动手簿重新联接即可；通道号没显示或显示与参考站不一致的通道号，用电台设置切换到需要的通道即可。在真正测量时，工程之星提示的状态一定要达到固定解，而且蓝牙不应离流动站太远，正常情况是显示的坐标更新率应1秒1次。

另外，工程之星的作业是以工程文件来管理的，每个工程对应一个文件夹，而其后缀为INI文件，调用工程其实就是调用INI文件；相应的工程里面存有椭球信息、所有参数信息。工程文件夹下面可以建立文件，这些文件其中主要的有DAT文件，是用来存储坐标的。一个测区可以只建一个工程，求出参数后在此工程下面每天可以新建一个文件，测量时利用校正向导求校正参数即可。当然始终用一个工程一个文件也可以，但由于手簿内存有限，文件如果存的点多运行起来速度就会减慢。如果外业测量时求不出校正参数而需要后处理的话，参考站每次开机尽量都用一个新的工程和新的文件来采集，且每次要联测至少一个已知点，在内业处理时可以根据已知点将数据改正过来。

RTK测量技术还有很大发展空间，操作方法会越来越简单，但是要更好的应用RTK技术，还是要测量人员亲身体会其原理及性能，对各种情况做到心中有数，这样才能有效地保证RTK测量精度，提高作业效率。