前馈- 反馈控制方法在电液比例调速系统中的应用

图1闭环控制系统框图

*基金项目:长沙市科技计划项目(KZB064002)

作者简介:周翔(1970—),男,研究员,博士,研究方向:机器人及其控制系统。用了图1所示结构的闭环控制系统,其中的关键器

件电液比例流量阀由于受到电源电压波动、阀芯电

阻值分布(单个阀芯电阻值随温度改变而发生变化,

不同阀芯电阻值即使在同样温度下也不一致)、阀芯

图4闭环控制系统仿真模型图

图2I min 、I max 、MaxSpeed 关系曲线

图3电液比例速度前馈-反馈控制系统框图

作用和电流内环的存在,在进行调速控制时,即使不

存在速度闭环,液压执行元件的速度也能实现对给定

速度的较好跟踪。在存在速度反馈的情况下,较之未

采用前馈控制方法的系统,图3所示的“速度控制误

差”将大为缩小,从而显著减轻速度闭环的反馈调节

负担,大幅度提高系统的控制精度和动态品质。60——

图10SY5253THB37型混凝土泵车

图8闭环控制系统阶跃响应仿真曲线

图9速度前馈-反馈控制系统阶跃响应仿真曲线

图7电液比例速度前馈-反馈控制系统仿真曲线图6闭环控制系统仿真曲线图5电液比例速度前馈-反馈控制系统仿真模型图

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度大,阀杆内置单向阀容易造成压力损失过大,系统升温快,导致运动失灵、严重影响液压系统的传动精度;另外该阀为了保证足够的通流面积,增大阀杆外径和径向孔径,导致多路换向阀的中位内泄漏大,微动特性不理想。受上述结构的限制,致使压控制方式,对装载机的技术要求高,生产成本高,对系统清洁度要求也颇高。20世纪80年代初我国引进了美国卡特彼勒公司的966和980型装载机技术,其中使用的液控多路换向阀(D32液控多路换向阀)受上述因素的限制,至今在国内推广应用也

作者简介:蒋俊(1975—),男,浙江临海人,工程师,本科,研究方向:液压件设计与开发。

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