无人机航测系统在1：500测图项目中的应用
华测高精度GNSS无人机航测系统在1:500测图项目中的应用
上海华测导航技术股份有限公司
中国上海
目录
1.公司简介 (1)
2.行业市场现状 (5)
3.华测无人机地形图测量方案介绍（以某地形图测绘项目为例） (6)
3.1任务概述 (6)
3.2无人机航飞作业标准 (7)
3.3主要技术指标及工作流程 (7)
4.无人机产品介绍（硬件：P700E） (12)
5.软件功能介绍 (20)
5.1地面导控软件 (20)
5.2控制电脑设备要求 (23)
5.3数据处理软件技术指标（软件：Pips） (23)
5.4数据处理工作站配置明细 (24)
6.结论 (25)
7.售后培训 (25)
7.1总则 (25)
7.2设备验收 (25)
7.3培训 (26)
7.4跟踪服务 (26)
7.5软件维护与硬件维修 (26)
7.6附则 (27)
1.公司简介
华测是一家专注于国产GNSS研发、生产、销售于一体的高新技术产业集团。公司一直以“振兴中华，测绘天下”为己任，以“创国际领先水平”为目标。集团凭借规范的管理、精湛的技术、高质量的产品和完善的服务，致力于高精度GNSS产品在各领域的应用，为用户提供全球卫星定位系统及相关行业全方位、高技术的系统解决方案。
我们的经营宗旨：
采用最先进的技术
生产高质量的产品
提供更完善的服务
我们的组成：
汇聚业内人士800余人，其中硕士、博士和博士后等120多人，专业覆盖测量、GIS、电子、通信、导航、计算机、机械、工商管理、信息、外贸等诸多领域；并与国内外的知名大学、公司建立了广泛的联系与深厚的合作，跟踪国际前沿科技，并在此基础上推出了一系列世界一流的测绘、导航产品。
生产研发中心——上海
销售服务中心——上海
销售服务机构——遍布全球的直销及代理销售网络
技术支持机构——遍布全国的公司直属技术支持网络
我们的产品：
目前，公司主要为客户提供高精度测量型GNSS接收机、手持GIS终端、无线数传产品、水上测量产品、移动测绘产品系统集成产品和无人机航摄产品等。另外，公司自主开发的GNSS数据处理软件、野外测量软件、车辆、船舶监控/调度软件、GIS采集软件也深受用户欢迎。
销售网络：
目前华测在全国有三十个省级服务中心或代理机构，如下图所示：
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企业发展历程：
2003年，华测集团成立仅九个月，以自主研发的“GPS在码头调货中的应用”荣获本年度科技进步奖；
2004年，华测推出国内最轻的单频一体化接收机X20和国内首台最轻的分体RTK，在测绘行业引起轰动，标志着华测集团成为国产GPS的领跑者；
2005年，华测集团研发的双频一体化RTK X90，成功与国际GPS技术接轨；
2006年，华测自主研发的GPS变形监测系统成功应用润扬大桥的监测系统，填补了国内空白。
2007年，华测在大庆油田建成大型CORS系统。
2008年，华测被指定为“三江源头科学考察”的唯一GPS设备供应商；
2009年，华测研制出国内第一块具有自主知识产权的测量型GNSS OEM主板；
2009年，华测仪器随第26次南极科考队远征南极，通过了恶劣环境考验；
2010年，华测研制的国内第一款完全自主知识产权的测量型GNSS接收机通过权威专家鉴定；
2011年，华测X91通过法国VRS网络认证，是国产GNSS设备首次获得欧洲官方肯定；
2012年，上海华测打桩定位系统智能指挥龙源1号打桩船，定位系统水平误差打破世界纪录；
2013年，华测率先推出四星接收机，全面兼容北斗系统信号，支持三星解算，预留伽利略信号通道，国产GNSS接收机应用范围将获得井喷式扩展。
2013年，华测推出首款低空无人机系统平台。
企业资质与荣誉：
制造器具计量许可证计量器具型式批准证书
中国全球定位系统技术应用协会会员证书国家重点新产品证书
ISO9001:2000质量管理体系认证证书上海市科学技术奖证书
上海市自主创新产品认证
华测产品通过欧洲CE认证
三江源科考华测成为国产GPS唯一供应商
2.行业市场现状
近年来，随着现代城市改造、道路桥梁设计、国家农村宅基地确权、矿业权核查、工程项目精细设计等对1:500地形图的需求日益增大，但目前1:500地形图在我国主要靠人工使用全站仪、GPS-RTK等设备全野外人工采集数据，然后内业加工处理生产。这种作业方式，时间长、效率低、成本高、人工劳动强度大，生产进度还受到作业期间天气的影响，已远不能满足社会需求。如何提高作业效率、降低生产成本，缩小野外作业量是当今获取1:500地形图的迫切要求。由于无人机具有机动灵活、经济便捷等特点，而且能够方便地获取高分辨率影像，因此采用无人机航摄测量1:500地形图，成本低、工期短、精度高，能够大幅度减少外业工作量，进而提高生产效率，缩短工期。
测绘区域因地形地物的高差、复杂程度、天气等各种原因导致费用成本相差非常大，但也有相关参考标准范围。以华测P700E在江苏所做的较有代表性的项目举例：城郊约50平方公里，有山地、农田及部分建筑。
人测约40天*20人*每人日薪及差旅150元=12万（如若换成5人工作量约为200天）。
航测外业两天转换增加的内业约20天*4人*每人日薪及差旅150元=1.2万。
由此我们可以得出结论：
（1）费用航测是人测的十分之一，即10%左右。人测费用是航测的10倍左右。
（2）工期短，若同样人数，航测工期是人测的十分之一。
（3）省人力，华测无人机航测外业加内业人员是人测人员的五分之一，如4人即可完成约20人的两倍工作量。
（4）精度高，由于项目中做图精度人为因素非常大，认真负责的人员可以让甲方满意，马虎飘忽的人做的部分易导致整体项目做砸锅，造成返工甚至后继项目流失。华测无人机航测少数精干人员利用高精度专业成图软件（Pips）即可完成，成图与实测误差已满足1:500的规范要求，从而做好当前项目并获得后继项目。
3.华测无人机地形图测量方案介绍（以某地形图测绘项目为例）
3.1任务概述
3.1.1任务来源
本次任务为某测绘部门对测绘区域进行航拍作业，要求为使用无人机，制作1：500比例尺的地形图。
3.1.2外业航飞条件
飞机型号：华测P700E
相机类型：NikonD810
飞行地点：邯郸市大明县东西田井村—平原
相对飞行高度：250米
飞行天气情况：天气晴朗，风力较小
测区大小：约0.4个平方公里
重叠：航内85%，航间65%
实际坐标为：WGS84坐标
3.1.3外业像控点
像控点个数：10个
后期补测像控：5个
像控点间距：测区外围最大控制点间距间隔500m
3.1.4质量指标及要求
无人机航片色彩均衡一致，影像明亮度饱和、对比度，像对之间几何无缝接边、自然，航向、旁向重叠度满足要求。图幅之间的几何接边、灰度接边要基本保持一致，数据格式满足要求。
3.2无人机航飞作业标准
序号标准代号规范名称
1GB/T19294-2003航空摄影技术设计规范
2GB/T7931-20081:5001:10001:2000地形图航空摄影测量外业规范
3GB/T7930-20081:5001:10001:2000地形图航空摄影测量内业规范
4CH/T8021-2010数字航摄仪鉴定规程
5CH/Z3001-2010无人机航摄安全作业基本要求
6CH/Z3002-2010无人机航摄系统技术要求
7CH/Z3003-2010低空数字航空摄影测量内业规范
8CH/Z3004-2010低空数字航空摄影测量外业规范
9CH/Z3005-2010低空数字航空摄影规范
10GB/T18316-2008数字测绘成果质量检查与验收
3.3主要技术指标及工作流程
3.3.1主要技术指标
（1）所获取影像为真彩色数字影像。
（2）按5cm地面分辨率进行技术设计。
（3）航线按图廓中心线敷设。
（4）航片倾角不大于5°最大不超过12°，数码相机旋偏角不大于15°。
3.3.2工作流程
（1）外业部分（使用华测P700E）：
图1P700E 做1:500地形图外业流程
（2）内业部分（使用Pips航测数据处理系统）：
接收数据→影像畸变处理→空三匹配→自由网平差→立体刺加像控点→绝对定向平差→输出空三成果→打开空三→设置像对→设置立体类型、比例尺、边缘裁剪→选取要测地物→选择地物代码→立体测图→输出DXF→图层赋属性→保存输出DLG
内业具体工作截图：
图2航内加密点（蓝色为3度及以上重叠）确定测区范围确定天气状况勘察起降场地接到项目制定航拍任务测定现场风速组装飞机弹射做磁校准架设电台填写作业日志测试遥控器起飞前检查起飞航拍作业无人机监控飞机降落
数据质检
图3航间加密点（蓝色为3度及以上重叠）
图410个像控点
图5控制点平差报告（Ds为平面误差，Dz为高程误差）
图6检查点平差报告（Ds为平面误差）
外业实测检测内业精度：
图7平面精度检测
（3）外业调绘编辑成图
图8外业调绘后编辑
华测P700E无人机航空摄影测量之所以能够达到1:500的高精度，依赖于减小了以下三个方面的误差：
a)仪器误差。P700E无人机采用尼康D810相机，高达3640万像素，能分辨地面1厘
米级的地物，经过中国测绘科学研究院专业的相机鉴定机构鉴定，消除畸变差，保证航拍的相片精度。
图9相机检校报告
b)人为误差。采用针对无人机航测研发的后处理系统PIPS，在后处理流程上通过高配置的电脑硬件、专业化的软件设置极大的避免了人为误差的产生。
图10Pips无人机航测数据处理系统
c)外界因素。P700E翼展3.3m,时速90km/h，双电机动力强劲，无震动，抗风能力强，飞行姿态稳定，从源头上保证了航片质量。
图11P700E飞行轨迹图
4.无人机产品介绍（硬件：P700E）
华测P700E电动固定翼无人机产品介绍
首选：
华测P700E电动无人机作为新型无人机测绘利器，是目前国内市场唯一一款成熟的
电动固定翼无人机，产品特点如下：
安全性高：纯电动中型固定翼，经过上千架次作业飞行，可靠、稳定。
稳定性高：20公斤级无人机，航飞姿态稳定，非油动，消除传统测绘用无人机燃油发动机抖动造成航片质量差的问题，航片质量完爆目前市面上的油动无人机，以及
小型碳纤维固定翼无人机所采集图像。
机体防损伤：P700E独创的头降技术，使每次开伞降落时头部先落地，损坏头部，然后可以很便捷的更换机头，防止传统开伞平降时对机体造成损伤。
航时长，作业面积大：30000mAh电池容量，标准载荷3公斤，最大载荷5公斤，飞行时
间2.5小时，作业面积1:1000比例尺单架次25-35平方公里,精度
10cm。
起降间隔短：两个架次之间的时间可以缩短到10分钟。这样可以连续作业。
操作简单，50架次免维护：自主起降，地面站操作，傻瓜式作业，标准50架次由售后工
作人员维护一次。
目前20公斤级左右的无人机主要还是燃油发动机，华测P700E电动固定翼成熟的技术，独创的动力电池系统，领先同行业10年的技术优势，开启了电动固定翼无人机作业效率新时代。
华测P700E电动无人机系统包括：
●P700E无人机机体（包括弹射架）
●自动驾驶仪
●双向数据通讯电台
●供电系统
●机载设备
●地面监控站
一、P700E电动无人机机体（包括弹射架）
华测天罡鹰系列P700E无人机采用上单翼V尾布局，使用双发电动引擎，有效载荷大、续航时间长，可弹射起飞，开伞降落。作为一款电动无人机，多项技术参数领先国内同类产品。
图12华测P700E
该款飞机可根据用户需要，采用弹射起飞，滑跑降落，开伞降落等多种起降方式。采用弹射起飞，开伞降落，几乎对起降场地没有要求。
技术指标：
机长X翼展2mX3.3m
最大升限4500m
最大航程180km
平飞速度80-110km/h
巡航速度90km/h
续航时间 2.5h
最大有效载荷5kg
起飞速度60km/h
抗风能力6级
起降方式弹射/滑降、伞降
二、自动驾驶仪
华测P700E电动无人机采用先进的自动驾驶仪控制系统。该自驾仪是面向小型无人飞行器的高集成度高可靠性的无人机自动驾驶系统。它由自动驾驶仪、地面控制站、冗余电源管理模块等模块组成.
图13华测P700E飞控
三、机载设备
3.1航拍设备（尼康D810）
华测天罡鹰系列P700E电动无人机可以根据需要，搭载航拍相机进行航空拍摄。或将相
机取景器采集的图像实时通过无线图传设备传输回地面，进行实时监控，同时根据需要，由地面站控制相机拍摄感兴趣的目标。
搭载的航拍相机为全画幅尼康D810，镜头选择定焦35mm镜头，有效像素3600万。相机检校是由中国测绘科学研究院根据相机检校实验场和专门的相机检校软件对相机的参数进行检校，以满足测量需求。
四、地面监控站
华测天罡鹰系列P700E电动无人机系统的地面监控站是由华测导航自主研发。可通过软件界面实时对数据和图像进行监控；图像、航迹和相关参数可实时保存在硬盘上。
具有以下技术特点：
●一体化设计，便于携带，可实现快速部署。
●可实现指令上传、地图管理、航线规划、航迹显示等；
●图像可本地显示，具有本地视频存储、回放，检索等功能。
●接收灵敏度高，覆盖范围广，图像质量好，延时小。
图14地面站控制站
上海华测在无人机产品方面的优势在于：既具备高度的自主研发能力，又具有丰富的无人机相关系统集成经验。因此，我们能更好的配合用户进行各种相关实验；根据客户需求，为客户进行各种定制服务，更好的为客户提供适用、实用的无人机产品。
五、配置清单
P700E电动无人机配置清单
名称说明数量明细
P700E电动无人机
P700E电动无人机系统华测天罡鹰系列P700E无人机采用上单V翼
布局，机体采用碳纤和蜂窝等复合材料制成。
华测天罡鹰系列P700E无人机包含有机身
x1，左机翼x1，右机翼x1，中段翼x1，尾杆
x1，左V尾x1，右V尾x1，降落伞。
华测天罡鹰系列P700E无人机装有有iFly自
驾仪，其中集成了MEMS惯性测量单元、三
轴磁罗盘、气压高度计、空速计、GPS模块，
可支持iFly Station自动驾驶飞行。
华测天罡鹰系列P700E无人机装有华测自行
研发的机载供电板，以及遥控器接收机，可
在无自驾仪状态下，遥控飞行。
含机载数据链路电台及天线。
特制运输箱，长1.3m，宽0.43m，高0.64m，
重量22kg。
1华测P700E无人机
1自动驾驶仪
1遥控器接收机
1供电板
1机载数据链路电台
1 2.4G机载全向天线
1降落伞
2电机、电调
1空速管
4整流罩
2螺旋桨
1安全运输箱
遥控设备
无人机遥控设备
含2.4G发射单元，可脱离地面站系统独立操
作，可更换镍镉电池，可进行重复充电。1遥控器1镍铬电池1充电器
地面工作站系统
iFly Station自驾软件
使飞行器按照规划航线飞行并执行多种规定
任务指令。
1软件无人机便携Getac S400加固型军工笔记本，防溅水、防1Getac S400笔记本
地面控制站尘、防撞，通过美军标MIL-STD-810G和IP5X
两项认证。采用KryptoShell?机壳，可提供
完善的保护；密封的I/O端口可保护接口，
免遭外部撞击。背光照明且亮度可调，可在
弱光、强光环境中增强可见性。英特尔?酷睿
?i5vPro?处理器，英特尔?HD4000核芯显卡，
14"TFT LCD HD显示器，8GB DDR3内存，SATA
500GB硬盘，工作温度：-40°C到60°C。1 2.4G鞭状全向天线1数传电台接收器1串口数据连接线1数传电台充电器
1三脚架
机载任务设备
高分辨率航拍相机36mm×24mm CMOS，3600万有效像素，可实现
定距或定时拍照。相机镜头校验，并提供报
告。
1高分辨率航拍相机
1镜头UV镜
132G CF卡
1读卡器
1相机电池
1快门控制线
1相机充电器
1摄影包
备品备件
机载动力锂聚电池5S1P锂聚电池一组，18.5V，30Ah。1型号：5S1P 1电池安全箱
机载动力锂聚电池充
电箱双路，15A/400W大功率充电器，轻触式控制
键。具有充电电流调节和温度保护、过流保
护、短路保护等多重保护功能。
1充电箱
弹射架三折结构设计，展开后轨长6m，最大拉力不
小于60KG；包括地钉和锤子各一件。
12V铅酸电瓶，54AH。
1弹射架
1弹射架电瓶
维护工具箱塑料小工具箱，内含日常飞行维护需用的工
具一套以及备用件。
1亚拓组合螺丝刀
1扭距扳手
117号开口扳手
1转速表
1风速表
1电量显示器
1备用螺丝
1备用2.4G机载全向天线
1工具箱
1工具包装箱
以下是给客户培训的实例：
1、河南客户培训现场
图15河南客户培训现场
图16河南客户培训现场
国内卫星遥感监测和无人机航测
国家禁毒委员会 关于印发《国内卫星遥感监测和无人机航测非法种植罂粟工作规程》的通知 禁毒办通[2014]17号 各省、自治区、直辖市禁毒委员会办公室，新疆生产建设兵团禁毒委员会办公室： 近年来，在各地禁毒部门的大力配合下，国家禁毒办通过整合中国科学院遥感与数字地球研究所、无人机航测公司的技术优势，打造以卫星大范围监测、低空无人机精细作业、各地人力踏查相结合的“天空地”一体化工作体系，极大提高了发现铲除非法种植毒品原植物的能力。 为规范和完善卫星遥感监测技术与无人机航测技术在 禁种铲毒工作中的应用，进一步提高精确发现能力，确保“天目”铲毒行动取得实效，国家禁毒办结合工作实际，经征求各地和相关专家的意见，对《国内遥感监测非法种植罂粟工作规程》（禁毒办通[2007]55号）进行了修订，制定了《国内卫星遥感监测和无人机航测非法种植罂粟工作规程》，现印发给你们，请遵照执行。 国家禁毒委员会办公室 2014年1月22日
国内卫星遥感监测和无人机航测 非法种植罂粟工作规程 为保证卫星遥感监测、无人机航测非法种植罂粟工作的顺利实施，特制定本工作规程： 一、前期调研 前期调研的目标是划定非法种植毒品原植物区域，确定最佳监测期及航测时间，制订高效、准确、经济的数据接收方案、飞行航线、提出地面作业安全保障需求，以及数据处理进程。调研内容如下： （一）非法种植毒品原植物重点地区及范围，应以乡、镇、林场为基本单位，特殊地区需以村为作业单元。 （二）当地非法种植毒品原植物的物候期规律和森林、草地、农作物物侯期节律表。 （三）监测区非法种植毒品原植物的规律、特点，包括地形、地块特征。 （四）历年铲除非法种植毒品原植物的记录，包括坐标、面积、文字、图像、多媒体等。 （五）搜集监测区行政区划地图、地形图、植被覆盖图和土地利用图、无人机起降场地（空域、电磁环境、周边人员及车辆通行情况等）、监测时段内气象条件（云、雨、雾、风）等数据资料。对于地形复杂的地区，需要提供1：10000以上比例尺的地形图资料。
无人机主要部件
1、首先介绍的是无人机的大脑——飞控 无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的最主要标志，简称飞控。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法飞行。 工作过程大致如下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 2、为传感器增稳的——云台 稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用来给相机增稳的部分，几千米的高度上误差个几分几秒就能差出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转三个轴），如果遇到变焦相机，就更加考验云台的增稳精度了，因为经过长距离的变焦，一点点轻微的震动都会让画面抖动得很厉害。 现时的航拍云台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳，可搭载的摄影器材从小摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄影器材越大，云台就越大，相应的机架也就越大。
详细解析无人机航拍航测
无人机航拍航测及其广泛应用 无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人机结构简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务。在突发事情应急、预警有很大的作用。（以下内容有红点航拍手机整理，红点航拍年成立，年规模化运营，服务于华东地区，拥有丰富航拍经验和强大的航拍设备）无人机航拍航测遥感简介 无人机航拍是以无人驾驶飞机作为空中平台,以机载遥感设备,如高分辨率数码相机、轻型光学相机、红外扫描仪，激光扫描仪、磁测仪等获取信息，用计算机对图像信息进行处理，并按照一定精度要求制作成图像。全系统在设计和最优化组合方面具有突出的特点，是集成了高空拍摄、遥控、遥测技术、视频影像微波传输和计算机影像信息处理的新型应用技术。 为适应城镇发展的总体需求，提供综合地理、资源信息。正确、完整的信息资料是科学决策的基础。各地区、各部门在综合规划、田野考古、国土整治监控、农田水利建设、基础设施建设、厂矿建设、居民小区建设、环保和生态建设等方面，无不需要最新、最完整的地形地
物资料，已成为各级政府部门和新建开发区急待解决的问题。我们用遥感航拍技术准确地反映出地区新发现的古迹、新建的街道、大桥、机场、车站以及土地、资源利用情况的综合信息。遥感航拍技术是各种先进手段优化组合的新型应用技术。 无人机航拍技术以低速无人驾驶飞机为空中遥感平台，用彩色、黑白、红外、摄像技术拍摄空中影像数据；并用计算机对图像信息加工处理。全系统在设计和最优化组合方面具有突出的特点，是集成了遥感、遥控、遥测技术与计算机技术的新型应用技术。 无人机航拍的特点 无人机航拍影像具有高清晰、大比例尺、小面积、高现势性的优点。特别适合获取带状地区航拍影像（公路、铁路、河流、水库、海岸线等）。且无人驾驶飞机为航拍摄影提供了操作方便，易于转场的遥感平台。起飞降落受场地限制较小，在操场、公路或其它较开阔的地面均可起降，其稳定性、安全性好，转场等非常容易。 小型轻便、低噪节能、高效机动、影像清晰、轻型化、小型化、智能化更是无人机航拍的突出特点。
-2020年度无人机航测计划书
无人机航测服务 计划书 家豪测绘集团 2017年1月
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无人机系统解决方案
长江流域无人机低空遥感应急执法系统解决方案 近年来，突发灾难，严重威胁人民的生命和财产安全，随着应急装备的迅速发展，各种智能化的装备也在突发实践中逐渐崭露头角，以智能无人机做为快速出击查看灾情的方式也越来越被决策层所重视，不断被国内外的一些执法部门采用，智能无人机在处理突发事件、事故灾难等方面的时候都可以发挥出重要作用并可以轻松应对。 智能无人机的优点是成本低，易操纵，具有高度灵活性，可超低空飞行等特点，从空中完成特殊任务，在执行特殊任务时，一般不会造成人员伤亡，生存能力强，机动性能好，使用方便。 无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面，供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。 对于长江流域的全方位应急遥感系统的建设，我们提出以一体化车载无人机发射和指挥调度系统的解决方案来完成这一需求。 本套系统由一台商务车一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统（实时高清图传和航片处理拼接软件），以及地面无人机指挥调度中心组成。 商务车是经过改装的，可以同时容纳一架一架油动固定翼无人机及弹射架和两架电动固定翼无人机，车载地面站，车载无人机影像处理系统，另外还可以乘坐包括司机在内的3名机组人员。
车载无人机系统一： 油动固定翼无人机可以工作的范围：往返200~300公里，飞行高度在4000米以下，可以实施1：500，1：1000，1：2000等专业航拍任务，还可以搭载高清摄像机，把空中拍摄到的实时高清画面的传输到地面控制系统上，供指挥者参考。 该机型起飞用弹射架，不受场地限制，降落伞降安全易操作。 详细指标： 机长 2050mm 翼展 2400mm 机身高 450mm 起飞全重 15KG 飞行高度 4000M 巡航速度 110KM 燃油载荷 4.5L 任务载荷 3-5KG 载荷舱体积 25*22*18CM 续航时间 2~3小时 发动机功率 4KW 最大抗风能力 6级 失速速度 60KM/H 控制距离 20-60km 起降方式弹射、滑跑/滑降/伞降 无人机系统二： 电功固定翼无人机，可进行快速小范围测图和侦察，可快速起飞，将正在发生的灾情和违法活动及时拍下高清照片或高清视频实时传回地面。工作范围1~3个平方公里，飞行高度在6000米以下，可以适合高海拔地区的作业。 机身长:1200mm 翼展:1600mm 机身高:250mm
无人机航测遥感系统技术集成方略
无人机航测遥感系统技术集成方略 航空摄影测量技术作为空间信息技术体系的两大分支之一，得到了各国的重视。我国在该领域也取得了一系列重大的进展，研制出许多航空摄影测量设备。微型无人机航空摄影测量系统具有运行成本低、执行任务灵活性高等优点，正逐渐成为航空摄影测量系统的有益补充，是空间数据获得的重要工具之一。 然而，传统的无人机并不是专门为摄影测量目的而设计的，同样，许多通用传感器、导航仪等设备也不是专门为无人机设计的，其结果是导致了它们之间的集成很困难。本公司历经数年的科研，集成了一套的完整的微型无人机大比例尺航空摄影测量系统，其无人机的研制充分考虑了摄影测量飞行的特殊性，较其采用无人机改装的摄影测量系统具有较大优势。 无人驾驶飞行器摄影测量系统以获取高分辨率空间数据为应用目标，通过3S技术在系统中的集成应用，达到实时对地观测能力和空间数据快速处理能力。要使其成为理想的遥感平台，有多个关键技术需要解决： 1)传感器技术 根据不同类型的遥感任务，需要开发相应的机载遥感设备，如高分辨率CCD数码相机、轻型光学相机、多光谱成像仪、激光扫描仪、磁测仪、合成孔径雷达等，选用的遥感传感器应具备数字化、体积小、重量轻、精度高、存储量大、性能优异等特点。 2)传感器及其姿态控制技术 传感器的控制系统要能够根据预先设定的航摄点、摄影比例尺、重叠度等参数以及飞行控制系统实时提供的飞行高度、飞行速度等数据自动计算并自动控制遥感传感器的工作，使获取的空间数据在精度、比例尺、重叠度等方面满足遥感的技术要求。对于抗风能力弱、飞行稳定性差的无人驾驶飞行器（如飞艇），应给摄影测量设备加装三轴稳定平台，以保证获取稳定的、清晰的高质量影像，传感器的位置数据和姿态数据最好能够实时记录并存储，以便用于影像数据的处理，提高工作效率。 3)传感器定标及数据传输存储技术 无人驾驶飞行器搭载的主要摄影测量传感器为面阵CCD数字相机，而目前国内市场上的小型专业级数字相机还不能达到量测相机的要求，所以，为使获取的影像能够满足大比例尺测图的精度，应根据相机的几何成像模型，作相关的检校工作，得到相机的内外参数，必要时需要采用特殊的检测手段，测定每个像元的畸变量。另外，大面阵CCD数字相机获取的影像数据量较大，需开发专用的数据传输和存储系统。飞行器的测控数据和影像数据需要实时传输时还可以通过卫星通讯来实现。 4)影像数据的后处理技术 目前的无人驾驶飞行器摄影测量系统多使用小型数字相机作为机载数据采集设备，与传统的航片相比，存在像幅较小、影像数量多等问题，所以应针对其影像的特点以及相机定标参数、拍摄时的姿态数据和有关几何模型对图像进行几何和辐射校正，开发出相应的软件进行交互式的处理。同时还应开发影像自动识别和快速拼接软件，实现影像质量、飞行质量的快速检查和数据的快速处理，以满足整套系统实时、快速的技术要求。 5)系统集成技术 无人驾驶飞行器摄影测量系统属于特殊的航空测绘平台，技术含量高，涉及航空、自动化控制、微电子、材料学、空气动力学、无线电、遥感、地理信息等多个领域，组成比较复杂，加工材料、动力装置、执行机构、姿态传感器、航向和高度传感器、导航定位设备、通讯装置以及遥感传感器均需要精心选型和研制开发。应根据测绘的技术要求和无人驾驶的特
无人机飞行路线控制系统设计
无人机飞行路线控制系统设计 由于无人机是通过无线遥控的方式完成自动飞行和执行各种任务,具有安全零伤亡、低能耗、重复利用率高、控制方便等优点,因此得到了各个国家、各行各业的高度重视和广泛应用。尤其以美国为代表,无论是在军事、民用、环境保护还是科学研究中,都将无人机的使用发挥到淋漓尽致,其拥有全球最先进的“捕食者”和“全球鹰”战斗无人机、监测鸟类的“大乌鸦”无人机、民用用途的“伊哈纳”无人机等等。我国在无人机研制方面也取得了一定的成就,拥有技术卓越的“翔龙”和“暗箭”高空高速无人侦查机、多用途的“黔中”无人机、探测海洋的“天骄”无人机、中继通讯的“蜜蜂”无人机等等。在未来,随着现代化工业技术、信息技术、自动化技术、航天技术等高新技术的迅速发展,无人机技术将日趋成熟,性能日益完善,为此将拥有更为广阔的应用前景。为确保无人机能够有效地完成各种飞行任务,研发者开发了各种技术方式的飞行控制系统,完成对无人机的起飞、飞行控制、着陆以及相应目标任务等操作的控制。飞行路线控制是飞行控制系统中最基础也是最核心的功能控制部分,其它所有的飞行任务控制都是飞行路线控制的基础之上实现。目前对于无人机飞行路线的控制已有各种各样方式的系统,但大多数系统都存在一定缺陷,如有些系统操作过于繁杂,不够智能化;有些系统只能在视距范围遥 控无人机,严重限制了无人机的使用;有些系统过于专用化,不能适用于大多数类型的无人机;有些比较完善的系统,造价又过于昂贵,等等一系列问题。针对以上存在的这些问题,本课题提出了一种成本低、
遥控距离远、智能化、高效化、适用性广的无人机飞行路线控制系统设计方案。该系统方案包括两大部分,一部分是操作人员所处的地面监控系统,一部分是无人机端的受控系统,实现的机制主要是无人机不断地将自身的定位信息实时地传送给地面控制系统,地面控制系统将无人机位置信息通过电子地图可视化显示给操作人员,操作人员结合本次飞行任务,采用灵活的鼠标绘制方式在地图上绘制预定的飞行路线,地面控制系统对绘制路线进行自动处理生成可用的路线控制信息帧并发送给无人机受控系统,无人机受控系统接收到位置控制信息帧,不断结合实时的方位信息得到飞行控制信息,从而遥控无人机按照预定路线飞行。此外,为方便用户以后对历史数据的查看,以分析总结得到一些有价值的信息,地面监控系统还包含了对预定路线和无人机历史飞行路线的存储、查询和在地图中回放功能。基于GIS技术的地面监控系统的具体实现是在Windows操作系统上,采用Visual Basic作为系统开发环境并结合MSComm串口通信技术、Mapx二次开发组件技术、Winsock网络接口技术以及Access数据库技术完成软件设计,实现与无人机受控系统的无线通信、GIS系统操作和监控、历史数据存储和重现等,其中实验区域的电子地图采用Mapinfo Professional开发软件绘制完成,并创新性地设计并绘制了画面简洁的带高层信息的二点三维矢量地图,而对于绘制路线的优化和提取处理采用了垂距比值法和最小R值法。无人机端使用BDS-2/GPS双卫星系统对无人机实时位置进行高精度的定位,采用双串口单片机进行运算控制处理,实时的飞行控制信息采用了几何空间算法得到,另外采
航测无人机计划方案
关于航测无人机的计划方案 一．航测无人机的优势 无人机航测系统与传统测绘相比，具有使用成本低，机动灵活，载荷多样性，用途广泛，操作简单，安全可靠等优点，在现代测绘行业中发挥着越来越多的作用。相较于传统的大飞机搭载摄像机航拍作业的航摄方式，无人机飞行测绘技术优势明显。传统大飞机航飞必须报批军事与民航部门，航空批文获取非常困难，需两三个月的时间；无人机则在1000米以下相对高度飞行不需要报批空管。 二．航测无人机工作原理 通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控，使用小型数字相机（或扫描仪）作为机载遥感设备 三．航测无人机飞行平台 1.系统构成 飞行平台，飞行导航与控制系统，地面监控系统，任务设备，数据传输系统，发射与回收系统，野外保障装备，附设设备。
2.飞行平台性能指标要求 a)任务载重应大于2kg搭载； b)任务舱尺寸应大于25cm（长）×20cm（宽）×25cm（高）； c)巡航速度60-160km/h ； d) 实用升限高于海拔3000m； e) 续航时间大于1.5h； f) 抗风能力应大于4级。 四．航测无人机飞控系统 1.系统构成 飞控系统用于无人机的导航、定位和自主飞行控制，它由飞控板、惯性导航系统、GPS接收机、气压传感器、空速传感器、转速传感器等部件组成 2.飞控系统性能指标要求 a) 航路点设置数量应多于100个； b) 重量应小于2kg； c) 飞行姿态控制稳度:横滚角应小于±3° 俯仰角应小于±3° 航向角应小于±3° d) 航迹控制精度:偏航距应小于±20米、航高差应小于±20米、航迹弯曲度应小于±5°。
五．航测无人机地面监控系统 1.系统构成 无线电遥控器、监控计算机系统、地面供电系统以及监控软件等组成。 2.飞控系统性能指标要求 a) 监控站主机应选用加固笔记本电脑、或同等性能的计算机和电子设备； b) 地面监控系统硬件应集成化设计、拆装方便、便于携带与搬运； c) 监控数据可以图形和数字两种形式显示，显示做到综合化，形象化和实用化； d) 无线电遥控器通道数应多于8个，以满足使用要求； e) 监控计算机应满足一定的防水、防尘性能要求，能在野外较恶劣环境中正常工作； f) 监控计算机的主频、内存应满足监控软件对计算机系统的要求； g) 电源供电系统应保障地面监控系统连续工作时间大于5小时。
基于无人机的线路巡查系统设计
基于无人机的线路巡查系统设计 发表时间：2018-12-05T21:47:00.547Z 来源：《电力设备》2018年第22期作者：段李飞蒋钰何强宋治王治军宋强 [导读] 摘要：人类为了应对越来越紧迫的能源危机和环境危机，正在大力发展光伏发电等清洁能源。 （国网长治供电公司山西长治 046000） 摘要：人类为了应对越来越紧迫的能源危机和环境危机，正在大力发展光伏发电等清洁能源。2017年，我国光伏发电新增装机高达53.06GW，其中，分布式光伏新增装机达到20GW，占全部新增装机的接近40%，分布式光伏电站的运维也面临日益严峻的挑战。 关键词：无人机；新能源；分布式光伏；红外成像检测 1前言 四旋翼无人机成本低，轻便灵活，可搭载丰富的设备，因此许多大型光伏电站正逐步将其应用到光伏巡检中。在实际应用中发现，仅考虑到达目标点的轨迹规划方案因为没有考虑到四旋翼无人机的运动学特性，会造成区域漏检，影响最终检测结果的可靠性。此外，由于旋翼无人机续航能力的限制，巡检过程中的飞行路径规划也会直接影响到任务的执行效率。 2光伏产业简介及问题描述 2．1光伏巡检环境 在大型光伏电站中，由于北半球的日照来自偏南侧，光伏组件通常以光伏组串的形式放置，组串大体上是东西走向，南北相邻的光伏组串之间有一定的间隔，保证每个组件尽可能接受到辐照能量。由于光伏组串间外观都十分相近，光伏场区内的地理环境也大都较为重复，难以找出典型且通用的特征以支持对不同的地理区域进行区分。巡检的目标是以尽可能高的效率对整片光伏场区进行覆盖式的图像采集、分析并定位故障，在线路径规划在此场景下并不适用，因此对本例来说，需通过提前获得相对精确的光伏组件安装信息（如建站施工时的CAD图纸、高精度的GPS信息等等）采取离线路径规划的方式。针对该次飞行任务，设定无人机巡检高度为100m。在一次巡检中，令无人机沿着光伏组串的排列方向进行匀速飞行，无人机机身搭载的三轴云台相机视角朝向正下方并定点连续拍照，这种设计减轻了后期处理中的故障组件定位难度。当无人机完成对一列光伏组串的巡检并要进行下一列的巡检时，需要进行转弯机动，在旧方案里采用的是先减速定点再进行转弯的直线飞行模式，但是在实践中发现，某些情况下云台角度会与预期产生偏差，导致拍摄的图像不准确，影响后期的检测处理。 2．2飞行约束条件 无人机机身上搭载的相机自带一体式的三轴增稳云台，可以支持在大动作飞行的情况下依然保持视频拍摄平稳。在无人机的巡检过程中，云台相机的俯仰角被设定在－90°，亦即视角竖直向下。由于三轴云台具有自稳特性，机身在一定范围内的倾斜会让电机作出相应调整，而不会改变相机的对地位姿，保持视频画面平稳。当机身的俯仰角大于0°时，云台为保持画面平稳，会将俯仰角朝向∠C方向调整，即［－120°，－90°］范围内；若机身的俯仰角大于30°，则将超出云台相机的机械调节范围，在角度过大期间，将无法拍摄到预期图像；当机身俯仰角由大于30°减小到30°以下时，云台相机的俯仰角也不会回正，而是会由于传感器的偏差等原因，落在∠B范围内，即俯仰角处于［－90°，0°］的区间内，且误差会随着多次的俯仰角超出调整范围而产生叠加效应。此时只能通过手动调整云台角度，该过程涉及到人工操作，且动作滞后。这就导致了机身每发生一次大幅度的角度变化都会导致错误的发生。 3无人机在分布式光伏电站的应用分析 （1）分布式光伏电站采用人工巡检需要花费大量的时间和精力，费时费力，效率低下，难度大，成本高，风险突出。随着经济的发展和科技的进步，无人机技术快速发展，应用越来越广泛。无人机在航拍、农林植保、地质勘探、电力巡检等行业都有大量应用。 （2）在电力行业，无人机主要应用于架空输电线路巡检，为此国家电网发布了《架空输电线路无人机巡检系统配置导则》、中电联发布了《架空输电线路无人机巡检作业技术导则》。随着发展，行业内已经认识到无人机的优势，并编制了《光伏电站用无人机系统检测技术规范》，对无人机巡检系统及光电吊舱进行规范指引。 （3）光伏电站是无人机在电力系统应用的典型案例，无人机可以利用自身优势，快速对分布式光伏电站屋顶进行巡检，有效解决人员攀爬屋顶等困难，大大提高巡检效率，同时也规避了因人员攀爬工业钢构架屋顶产生的人员坠落及雷击等安全风险。 （4）由于分布式光伏，集电线路沿墙壁外延引出，巡查难度相对较大，房屋用户基本为工业企业，生产活动难免会对线路及组件产生影响。搭载高清摄像头的无人机对集电线路、光伏组件、屋顶状况等方面开展巡检，可以有效发现存在问题，能够及时解决隐患，即降低项目损失。 （5）除了实现日常巡检外，无人机搭配具有红外成像的光电吊舱还能实现光伏组件红外巡检，有效发现组串中损坏的发热组件。组件损坏或局部遮挡后将会产生热斑效应，由发电单元变为损耗单元，不但损坏组件寿命，并且影响整体组串的发电量。定期开展红外检测工作，将大大提高因组件损坏造成组串出力不高而损失的电量，尤其是分布式光伏位于工业园区，人为或其他原因造成的组件损坏率高，且遮挡问题较为严重。 （6）利用无人机巡检光伏电站，不仅降低了组件损坏的发现难度，在节省人工提升效率方面更具有先天的技术优势，将成为分布式光伏电站运维难点解决的关键助手。目前行业内已经开始逐步推广应用，无人机具备设置巡航路线，自动拍摄的功能，极大的方便了巡视数据的获取和后期数据分析。同时无人机的GPS导航功能也可以快速的定位巡视中存在缺陷的组件，便于维护人员及时赶赴现场处理。 4无人机的线路巡查系统设计 利用智能化的无人机巡检系统，可以自动开展巡检工作，巡检系统一般包括无人机系统、数据采集系统、地面智能控制系统和数据分析处理系统等4部分。 4.1无人机系统 无人机系统一般配置较长时间续航能力，同时具备一定的防护能力，多为工业级多旋翼无人机，并配置最新的飞行控制器，采用多传感器融合算法，以便控制能够精准可靠；能实时查看相机画面，传输距离远达5km；内部控制能够实时监控剩余电池电量，系统会自动分析计算出返航和降落所需的电量和时间，避免因电量不足引发的危险。同时可实现20min快速充电功能，能在短时间内将电池充满。 4.2数据采集系统数据 采集系统一般包含成像系统，能够识别组件遮挡物、灰尘遮盖状况，同时拥有红外成像系统，可采集热斑情况。图像数据一般实时传
航测无人机飞行技术方案
无人机航空摄影专业技术设计书 二○一五年九月
无人机航空摄影专业技术设计书 批准单位: 申报单位: 审批意见: 技术负责人: 2015年9月18日审批人: 主要设计人： 年月日 2015年9月18日
目录 1. 任务概述.............................................. 错误！未定义书签。2．作业区自然地理概况与已有资料情况...................... 错误！未定义书签。 3. 引用文件.............................................. 错误！未定义书签。 4. 成果主要技术指标和规格................................ 错误！未定义书签。 5. 生产作业方法、流程和软、硬件环境...................... 错误！未定义书签。 6. 无人机航空摄影........................................ 错误！未定义书签。 7. 像控测量.............................................. 错误！未定义书签。 8. 空中三角测量.......................................... 错误！未定义书签。 9. 数字线划图外业调绘和编辑基本要求...................... 错误！未定义书签。 10.质量控制.............................................. 错误！未定义书签。 11.上交成果.............................................. 错误！未定义书签。
无人机系统建设方案设计(初稿子)--李仁伟--2018.09.21
实用标准文案 监管场所无人机系统 建设方案 北京创羿兴晟科技发展有限公司 2018.9
目录 目录 目录 (1) 一、概述 (2) 1.1、背景 (2) 1.2、应用 (2) 1.3、方案依据标准规范 (3) 二、系统介绍 (5) 2.1、系统功能 (5) 2.2、功能及产品介绍 (5) 2.2.1、六旋翼无人机主机 (5) 2.2.2、航拍摄像 (12) 2.2.3、空中抛投 (25) 2.2.4、通信中继..................................... 错误！未定义书签。 2.3、无人机综合管控指挥平台 (29) 2.3.1、平台内容 (30) 2.3.2、软件架构 (31) 2.3.3、通信架构 (31) 2.3.4、客户端界面 (32)
一、概述 1.1、背景 无人机产业发展至今，已经成长为了一个完整的体系，在这个体系之下，无人机从功能上细分到了各个领域，除了航拍、植保等功用之外，无人机也在勘察、安检等领域拥有不错的发挥，其中安全巡逻无人机已经成为无人机市场中的一匹迅速崛起的黑马，并且还在不断地快速成长。运用高科技手段对监狱工作提供技术支持已刻不容缓。作为高度戒备监狱，监狱押犯规模大、在押罪犯刑期长、犯群结构复杂，为积极整合资源、推动高新技术应用、完善综合保障机制、增强突发事件应对能力。 无人机可完成包括巡航、实时监控、取证拍摄等一体化飞行及监控任务，并能将高清视频或高像素照片实时传输到执法终端。今后，它不仅会用于监管设施及周边区域的隐患排查，维护监管安全，为监狱指挥中心作出实时部署提供第一手资料；它还对开展隐蔽督察、视频督察、掌握狱情灾情和处置突发事件发挥重要作用。
解密无人机设计如何实现图传
解密无人机设计：如何实现图传？ 如果说中国无人机制造商大疆创新的巨大估值和营收说明了什么，那就是无人机正日益变成一桩大生意。无人机现在已经引来众多资本竞相追逐，除此之外，各大半导体公司也都加快速度布局这一千亿级的市场，开发适合无人机应用的创新产品和技术。某知名无人机产品硬件供应商之一，世强的技术专家将在这一系列文章中独家阐述先进的无人机产品内部的硬件电路设计和相关方案技术。 当我们把目前主流的无人机的内部电路板拆解开来后，您会发现无人机的电路控制系统主要由三大部分组成：飞控系统、云台+相机、图像传输系统。而我们的这一无人机电路系统系列的三篇文章也将分别对应这三个部分。 图1.FPV无人机的内部电路系统结构图 无人机能够一跃进入大众视野并迅速升温，是很多人始料未及的。从刚开始的空中摄录，到后来的实时摄录，方便的图像传输功能无疑为无人机加足了筹码，赚足了眼球。在第一篇文章中，作者将为您分析无人机的图传实现技术。 2.4GHz全高清无人机图传系统是主流 在无人机的视频传输方面，高配的图传系统已经可实现5km/1080P30fps传输，但这是众多国内娱乐无人机厂商还没有做到的。一般的做法是在云台搭载相机，高空拍摄再飞回地面检查。这种方式由于不能即时看到拍摄画面，所以还不能满足航拍的要求。 “当然目前也有不少方案是采用5.8GHz频段传输模拟视频到地面，最远距离能达600多米。但这种方式需要在飞行器上将高清(1080P或4K)转码成720P，再转成数字信号传输到遥控器显示屏上，技术上也较复杂，并且画面会有马赛克、停顿或卡死。画面质量也不够好，用到专业航拍还有距离，适合普通爱好者娱乐。”世强产品总监阳忠介绍说。 2.4GHz是目前无人机市场比较主流采用的频段。在大疆最新发布的Phantom3上，就搭载了备受好评的DJI Lightbridg全高清数字图像传输系统，其内置了2.4G遥控链路，其高配方案实测有效传输距离高达5km，标配也达到了1.7Km。“图像传输系统的性能是区分无人机档次的一个关键因素。图像传输距离的远近，图像传输质量的好坏，图像传输的稳定性等是衡量无人机图传性能的关键因素。”阳忠说。 简而言之，无人机图像传输系统就是将天空中处于飞行状态的无人机所拍摄的画面实时稳定的发射给地面无线图传遥控接收设备。图像传输的实时性、稳定性是关键。如下图4所示为目前主流的无人机遥控器/高清图传线路框图。其组成部分主要由发射端、接收端和显示端三部分组成。
无人机航测系统在1：500测图项目中的应用
华测高精度GNSS无人机航测系统在1:500测图项目中的应用 上海华测导航技术股份有限公司 中国上海
目录 1.公司简介 (1) 2.行业市场现状 (5) 3.华测无人机地形图测量方案介绍（以某地形图测绘项目为例） (6) 3.1任务概述 (6) 3.2无人机航飞作业标准 (7) 3.3主要技术指标及工作流程 (7) 4.无人机产品介绍（硬件：P700E） (12) 5.软件功能介绍 (20) 5.1地面导控软件 (20) 5.2控制电脑设备要求 (23) 5.3数据处理软件技术指标（软件：Pips） (23) 5.4数据处理工作站配置明细 (24) 6.结论 (25) 7.售后培训 (25) 7.1总则 (25) 7.2设备验收 (25) 7.3培训 (26) 7.4跟踪服务 (26) 7.5软件维护与硬件维修 (26) 7.6附则 (27)
1.公司简介 华测是一家专注于国产GNSS研发、生产、销售于一体的高新技术产业集团。公司一直以“振兴中华，测绘天下”为己任，以“创国际领先水平”为目标。集团凭借规范的管理、精湛的技术、高质量的产品和完善的服务，致力于高精度GNSS产品在各领域的应用，为用户提供全球卫星定位系统及相关行业全方位、高技术的系统解决方案。 我们的经营宗旨： 采用最先进的技术 生产高质量的产品 提供更完善的服务 我们的组成： 汇聚业内人士800余人，其中硕士、博士和博士后等120多人，专业覆盖测量、GIS、电子、通信、导航、计算机、机械、工商管理、信息、外贸等诸多领域；并与国内外的知名大学、公司建立了广泛的联系与深厚的合作，跟踪国际前沿科技，并在此基础上推出了一系列世界一流的测绘、导航产品。 生产研发中心——上海 销售服务中心——上海 销售服务机构——遍布全球的直销及代理销售网络 技术支持机构——遍布全国的公司直属技术支持网络 我们的产品： 目前，公司主要为客户提供高精度测量型GNSS接收机、手持GIS终端、无线数传产品、水上测量产品、移动测绘产品系统集成产品和无人机航摄产品等。另外，公司自主开发的GNSS数据处理软件、野外测量软件、车辆、船舶监控/调度软件、GIS采集软件也深受用户欢迎。 销售网络： 目前华测在全国有三十个省级服务中心或代理机构，如下图所示：
航测技术设计方案(范本)
精心整理 一、 项目概述 1、 项目名称 张家界东线旅游观光火车工程测绘服务 2、 项目实施地点 3、 —成图二、 29°16.5高山。地势呈北、西北高，南、东南低。 三、项目内容 1、制作1：1000地类地形图，面积约8平方公里。 四、作业依据 1、《无人机航摄安全作业基本要求》CH/Z 3001-2010
2、《无人机航摄系统技术要求》CH/Z 3002-2010 3、《低空数子航空摄影测量内业规范》CH/Z 3003-2010 4、《低空数字航空摄影规范》CH/Z 3005-2010 5、《数字航摄仪检定规程》CH/Z 8021-2010 6、《全球定位系统(GPS)测量规范》(GBT18314-2009)； 7、 8、《1 9、 10、《1）； 11、《 1 2 6.1 采用1985国家高程基准。 基本等高距1:1000为2米，从零米算起，每隔4条首曲线加粗一根计曲线。密集居民区可不绘等高线。接边时尽量保证等高线完整，不要随意中断。 6.2成图规格 图幅规格：
6.2.2成图格式 成果格式为DWG文件格式 6.3成图精度 内业加密点和图上地物点相对于邻近平面控制点的平面位置中误差及图上邻近地物点间距中误差如表1规定 无人 采 进 软件图4 数码航空摄影测量工作流程图
本测区投影方式采用高斯-克吕格3°带投影，中央子午线为111度。平面坐标系统采用1980西安坐标系，高程系统采用1985国家高程基准。基本等高距为2.0（由于测区属于高山区，1米等高距大大增加作业难度和作业效率）米 地形图分幅按700米倾斜分幅。 6.3、控制网设计 6.4 ① 在能② 控制作业非常困难的地区，可根据用户的设计要求，敷设控制航线。 ③摄影时间 航摄季节应选择本摄区最有利的气象条件，并要尽可能的避免或减少地表植被和其他覆盖物(如：积雪、洪水、沙尘等)对摄影和测图的不良影响，确保航摄像片
无人机及时图传
无人机无线即时图传技术（最新技术）无人机“超视距即时图传”技术，可将图视频数据，通过4G公共网络，传于互联网指定的ip地址服务器，远程的用户通过互联网访问服务器，实时地获取异地相关视频。 1 技术内容 1.1无线即时图传现状 目前，以加密的卫星或微波无线传输信息，为军用无人机所采用。 民用无人机图视频主要是借助WiFi技术传输，距离一般在500m的视距范围以内，很少超过5000m。 有无人机4G信号车载直播系统，设备较多，体积较大。1.2技术概念 将无人机获取的图像信息，借助无线移动通讯，以极小的延时，传输到视距外的远程终端的技术。
1.3设备和技术路线 2 优势 应急属于偶然事件，应急图传的需求次数较少； 基于4G的移动通信发射器有一定的技术储备； 移动通信可以满足技术需求，可以依靠公网传输；4G的通讯可以满足高清级别的图视频传输速度要求，今后更快速的5G技术将满足超高清传输要求。 3 成功案例 3.1北京-贵阳-习水三地即时图传 三地测试；Parrot Bebop轻便易操作；遥控手柄上固有HDMI口，方便连接传输机。使用联通提供的4G公网。用户预先在计算机上
安装“移动视频监控客户端”软件。 将北京测试地的图像传递至服务器；在北京、贵阳、赤水的测试人员使用计算机客户端访问服务器，三地互通，毫秒级延时。 过程中，客户端用户根据图像信息，分别以移动电话提出即时指令，测试小组遵照指令完成新的飞行观察动作。服务器全过程存储影像数据。
4价格 相比于卫星和微波通讯，移动通信成本较低。以省级行业组网测算，每年的应用费用为十万元之内。 5限制 对无人机使用地区的4G网络要求比较高。
最新版无人机航测系统项目解决方案
最新版 无人机航测系统项目解决方案
一．航测无人机的优势 无人机航测系统与传统测绘相比，具有使用成本低，机动灵活，载荷多样性，用途广泛，操作简单，安全可靠等优点，在现代测绘行业中发挥着越来越多的作用。相较于传统的大飞机搭载摄像机航拍作业的航摄方式，无人机飞行测绘技术优势明显。传统大飞机航飞必须报批军事与民航部门，航空批文获取非常困难，需两三个月的时间；无人机则在1000米以下相对高度飞行不需要报批空管。 二．航测无人机工作原理 通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控，使用小型数字相机（或扫描仪）作为机载遥感设备 三．航测无人机飞行平台 1.系统构成 飞行平台，飞行导航与控制系统，地面监控系统，任务设备，数据传输系统，发射与回收系统，野外保障装备，附设设备。
2.飞行平台性能指标要求 a)任务载重应大于2kg搭载； b)任务舱尺寸应大于25cm（长）×20cm（宽）×25cm（高）； c)巡航速度60-160km/h ； d) 实用升限高于海拔3000m； e) 续航时间大于1.5h； f) 抗风能力应大于4级。 四．航测无人机飞控系统
1.系统构成 飞控系统用于无人机的导航、定位和自主飞行控制，它由飞控板、惯性导航系统、GPS接收机、气压传感器、空速传感器、转速传感器等部件组成 2.飞控系统性能指标要求 a) 航路点设置数量应多于100个； b) 重量应小于2kg； c) 飞行姿态控制稳度:横滚角应小于±3°俯仰角应小于±3°航向角应小于±3° d) 航迹控制精度:偏航距应小于±20米、航高差应小于±20米、航迹弯曲度应小于±5°。 五．航测无人机地面监控系统 1.系统构成 无线电遥控器、监控计算机系统、地面供电系统以及监控软件等组成。 2.飞控系统性能指标要求 a) 监控站主机应选用加固笔记本电脑、或同等性能的计算机和电子设备；
美国陆军无人机系统2010-2035路线图
前言 2001年10月，54架“猎人”和“影子”攻击型无人机投入作战运用。由此，美国陆军的整场军事行动拉开帷幕。今天，美国陆军装备的无人机已经超过了4000架，它们型号各异，功能不同，而且还在进一步列装之中。近9年连绵不断的战火中，在支援部队作战的行动中，无人机系统作战运用的方式不断适应形势，发生着显著变化。这种适应，不仅表现在当前无人机部队作战平台的剧增，而且也表现在无人机系统能力的不断扩展。值此联合能力集成开发系统（JCIDS）文件对需求已经予以认可，官方计划业已立项之际，为未来的无人机系统需求做出通盘战略考虑的时刻，或是制定规划的时机已经来临。 《美国陆军无人机系统路线图（2010-2035）》为美国陆军研发、装备和在全谱作战中使用无人机系统提供了广阔视角，该路线图的主要理念将为持续学习和分析建立共同的基础。我们将不断评估这些观点，质疑这些假设，对无人机系统能力的各个领域都予以开发。该路线图将明确战斗功能概念，致力于完成基于能力的评估，并有助于新技术知情决策的发展（这些新技术将通过综合实验和测试完成评估）。最终，该路线图将回答这样的问题：“未来美国陆军需要具何种功能的无人机？” 正如《美国陆军核心概念》所述，在这个持久冲突的年代里，为了在不确定的、错综复杂的环境中有效作战，领导者必须明察战场纵深态势，部队行动要不断适应形势变化以先发制人并保持主动，在广阔地域内持续作战时需具备远距离快速作战能力。研发无人机系统，将其纳入到部队行动之中，将扩展陆军的态势感知能力，同时将提升陆军发现、定位和摧毁敌军的能力。我们也希望，在危险的严酷环境下，未来的无人机系统能够有助于快速反应和持续保障。 该路线图为无人机系统发展及其与陆军的一体化进程提供了革命性途径，路线图划分为三个时间段：近期发展阶段（2010-2015年），中期发展阶段（2016-2025年）和远期发展阶段（2026-2035年）。近期要在快速应用当前技术，满足陆战场需求的同时，关注当前无人机的能力差距。中期要把新出现的多用途无人机系统集成到陆军行动的全部领域之中，无论是“支援网络”或是“保障运输”。远期要进一步减小无人机系统的尺寸，减少重量，降低对动力的需求，同时关注于其性能改善。每两年我们将评估一次路线图，使其与作战需求、经验教训以及日新月异的新技术保持紧密联系。 第一版无人机系统路线图将为未来无人机系统发展提供新的方向，我们将不断对其予以修订，满足陆战场上勇士们的需要。 1．概述
无人机结构及系统
第1章 无人机结构与系统 一一无人机结构与系统分为结构和系统两个方面,其中无人机结构主要是指无人机的硬件结构,无人机系统主要是指无人机动力系统二控制站二飞行控制系统二通信导航系统二任务载荷系统和发射回收系统等三 1.1 无人机概述 一一18世纪后期,热气球在欧洲升空,迈出了人类翱翔天空的第一步三20世纪初期,美国莱特兄弟的 飞行者 号飞机试飞成功,开创了现代航空的新篇章三20世纪40年代初期第二次世界大战时,德国成功发射大型液体火箭V-2,把航天理论变成现实三1961年,苏联航天员加加林乘坐 东方1号 宇宙飞船在最大高度为301k m的轨道上绕地球一周,揭开了人类载人航天器进入太空的新篇章三 无人机的起源可以追溯到第一次世界大战,1914年英国的两位将军提出了研制一种使用无线电操纵的小型无人驾驶飞机用来空投炸弹的建议,得到认可并开始研制三1915年10月,德国西门子公司成功研制了采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹三1916年9月12日,第一架无线电操纵的无人驾驶飞机在美国试飞三1917 1918年,英国与德国先后研制成功无人遥控飞机三这些被公认为是遥控无人机的先驱三 随后,无人机被逐步应用于靶机二侦察二情报收集二跟踪二通信和诱饵等军事任务中,新时代的军用无人机很大程度上改变了军事战争和军事调动的原始形式三与军用无人机的百年历史相比,民用无人机技术要求低二更注重经济性三军用无人机技术的民用化降低了民用无人机市场进入门槛和研发成本,使得民用无人机得以快速发展三 目前,民用无人机已广泛应用于航拍二航测二农林植保二巡线巡检二防灾减灾二地质勘测二灾害监测和气象探测等领域三 未来,无人机将在智能化二微型化二长航时二超高速二隐身性等方向上发展,无人机的市场空间和应用前景非常广阔三 中国民用航空局飞行标准司在2016年7月11日颁布的‘民用无人机驾驶员管理规定“(A C-61-F S-2016-20-R1),其对无人机及相关概念作了定义三