机器人毕业设计题目

机器人毕业设计题目

【篇一:机器人毕业设计】

课程设计任务书

(级)

厦门工程技术学院(学校)应用电子技术专业

设计题目跳舞机器人

学生姓名连胜伟学号 1299151024

指导教师李天恩

教研室主任谢玉妹

系主任谢玉妹

起迄日期 2014年9月3号到20115年1月13号

目录

摘要------------------------------------------------------4

引言------------------------------------------------------5

任务书-----------------------------------------------------6

第一章

我国机器人技术的发展概况------------------------------------7第二章机器人的总体设计解剖

1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7

1.2机器人工作原理简介

1.总体设计剖------------------------------------------------8

2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9

第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12

1、3主控板部分简介-----------------------------------------12第四章机器人的总体设计方案与部分简介

1、1设计方案-----------------------------------------------13

1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作

1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16

1、3稳压电源部分-------------------------------------------16

1、5接口电路部分-------------------------------------------17

1、6单片机最小系统和isp在线编程---------------------------181、9电路板制作---------------------------------------------18

第六章机器人电路板的调试与结论

1、1数据的采集电路和处理方法-------------------------------21

1、2机器人测脉宽程序---------------------------------------23

1.2送数据程序----------------------------------------------27

1、3调试结论-----------------------------------------------31

第七章心得体会--------------------------------------------31

附录:

1元器件清单------------------------------------------------32

2 参考文献--------------------------------------------------32

[摘要]

设计题目跳舞机器人

关键词:

stc15w4k60s4;伺服电机,单片机;机器人。

[abstract]

30 years ago, bill gate resolutely abandoned school, founded microsoft, became a leading figure in the popularization of the personal computer revolution;30 years later, he predicted, robot is about to be repeated personal computer rising road. lit robot popularization fuse, this revolution will and personal computer, completely change the way of life of this era. one of the greatest invention robot as human beings in twentieth century, happened to change rapidly changes in decades. in recent years, robot has become a strategic goal of high technology in the field of representative. the appearance and development of robot technology, not only the traditional industrial production has undergone a fundamental change, and will have a profound impact on human society. with the rapid development of social production and technology, the application of robotics has been extended. exploration from the automatic production line to the marine resources, and the space operation field, robots can be seen everywhere. current machine has entered peoples life and work, the robot has been in many areas to replace human labor, plays a more and more important role, more and more people have cannot do without the help of robot. robot engineering is a complex subject, it sets the engineering mechanics, mechanical manufacturing,

electronic technology, science and technology, automatic control for the whole. at present the research of robots has been showing a professional and systematic, advanced technology and some information science, electronics are increasingly used in the field of robot. at present the development of robot industry and 30 years ago is very similar to the computer industry. today in the line of robot car assembly line busy, was the large computer version. but the robot industry is also a wide variety of niche products, such as mechanical arm, assisted the doctor in performing the surgery operation in iraq and afghanistan, in charge of reconnaissance robot out roadside bombs and household robot for cleaning floors, there are a lot of reference person, dog, dinosaur like manufacturing robot toy.

keywords:

stc15w4k60s4; servo motor, single chip microcomputer; robot.

【篇二:机械类毕业论文设计题目】

1 机械类设计

机械设计类毕业设计选题目录

01.8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计

02.27m3矿用挖掘机斗杆结构有限元分析

03.140吨悬挂悬挂提升机及传感器

04.200米安全钻机

05.205t桥式起重机控制线路设计

06.300.400数控激光切割机xy工作台部件及单片机控制设计

07.1041普通货车制动器设计

08.“包装机对切部件”设计

10.bw-100型泥浆泵曲轴箱与液力端特性分析、设计

11.ca-20地下自卸汽车工作、转向液压系统

12.cg2-150型仿型切割机

13.dtⅡ型固定式带式输送机的设计

14.dtⅡ型皮带机设计

15.gbw92外圆滚压装置设计

16.gcps20型工程钻机

17.j45-6.3型双动拉伸压力机的设计

18.mq100 门式起重机总体

19.nk型凝汽式汽轮机调节系统的设计

20.pf455s插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计

21.plc控制电梯

22.qg6f切割机

23.qwj300型直切机的设计

24.sfy-b-2锤片粉碎机设计

25.spt120推料装置

26.ugii中三维建模部分cai制作

27.ug的三维cad设计和cam自动编程

28.ug应用模块课件的设计与制作

29.we67k-5004000板料折弯机

30.wy型滚动轴承压装机设计

31.xqb小型泥浆泵的结构设计

32.xs80双出风口笼形转子选粉机

33.yzj压装机整机液压系统设计

34.zl15型轮式装载机

35.板材送进夹钳装置

36.棒料切割机

37.笔记本电脑主板装配线(输送带) 及其主要夹具的设计

38.拨叉加工自动线设计

39.播种机设计

40.插秧机系统设计

41.茶树重修剪机的开发研究

42.柴油机数字化快速设计系统中实例库的建立

43.柴油机专用换向阀工艺结构设计

44.铲平机的设计

45.常规量检测与控制工程专业综合实验设计

46.车载装置升降系统的开发

47.城镇污水处理厂设计

48.冲击回转钻进技术

49.抽油机机械系统设计(常规型)

50.出租车计价器系统设计

51.大型水压机的驱动系统和控制系统

52.大型制药厂热电冷三联供

53.大直径桩基础工程成孔钻具

54.带式输送机传动滚筒的防滑处理

55.带式输送机传动装置设计

56.带式输送机自动张紧装置设计

57.单轨抓斗起重机设计

58.弹簧cad软件的开发

59.地下升降式自动化立体车库

60.电动自行车调速系统的设计

61.电脑主板回焊炉及控制系统设计

62.复合化肥混合比例装置及plc控制系统设计

63.电液比例阀设计

64.钉磨机床设计

65.多功能自动跑步机(机械部分设计)

66.二级电液比例节流阀

67.钢筋调直机

68.钢筋弯曲机

69.钢筋弯曲机设计及其运动过程虚拟

70.隔水管横焊缝自动对中装置

71.隔振系统实验台总体方案设计

72.工程钻机的设计

73.管套压装专机

74.管套压装专机结构设计

75.滚针轴承自动装针机设计

76.机器人多用途气动机器人结构设计

77.机器人工业机器人

78.机器人焊接机器人

79.机器人集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计

80.机器人送料机械手设计

81.机器人五自由度机器人结构设计

82.机械手plc控制机械手设计

83.机械手-数控机床上下料机械手设计

84.机械手-送料机械手设计及solidworks运动仿真

85.机械手-液压机械手

86.机油冷却器自动装备线压紧工位装备设计

87.基于plc高速全自动包装机的控制系统应用

88.基于proe的装载机工作装置的实体建模及运动仿真

89.基于普通机床的后托架及夹具设计开发

90.集成电路塑封自动上料机机架部件设计及性能试验

91.减速器2级(带式运输机传动设计)

92.减速器2级(三维建模)

93.减速器200米液压钻机变速箱的设计

94.减速器单级圆柱齿轮

95.减速器的整体设计

96.减速器环面蜗轮蜗杆减速器

97.减速器减速器的整体设计

98.减速器减速器锥柱二级传动

99.减速器三级圆柱齿轮减速器

100.减速器实验用减速器的设计

101.减速器双齿减速器设计

102.减速器同轴式二级圆柱齿轮

103.减速器同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计

104.减速器用于带式运输机传动装置中的同轴式二级圆柱齿轮减速器 105.减速器运输机械用减速器

106.减速器轧钢机减速器的设计

107.减速器自动洗衣机行星齿轮减速器的设计

108.减速器二级斜齿圆柱齿轮减速器设计

109.搅拌器的设计

110.轿车双摆臂悬架的设计及产品建模

111.教育型加工中心总体结构方案与主轴部件设计

112.精密播种机

113.卷板机设计

114.康明斯发电机组控制箱系统的设计

115.可调速钢筋弯曲机的设计

116.课程多媒体课件通用框架的研制(机械类)

117.空气压缩机v带校核和噪声处理

118.空压机机械系统设计

119.连杆平行度测量仪

120.链驱动双层升降横移式车库

121.螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计

122.马路保洁车

123.膜片式离合器的设计

124.磨粉机设计

125.某大型水压机的驱动系统和控制系统 126.普通式双柱汽车举升机设计

127.普通钻床改造为多轴钻床

128.汽车离合器(eq153)的设计

129.汽车离合器(螺旋430)的设计

130.桥式起重机小车运行机构设计131.清淤船的设计

132.全自动洗衣机控制系统的设计

133.全自动制袋机

134.乳化液泵的设计

135.三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 136.三坐标测量机

137.升降机的设计(无图)

138.生产线上运输升降机的自动化设计 139.石油管螺纹保护帽旋压专用设备设计 140.数控轴承磨床砂轮修整装置设计

141.双齿辊破碎机的设计

142.双铰接剪叉式液压升降台的设计

143.双柱机械式汽车举升机

144.双柱式机械式举升机设计

145.四层楼电梯自动控制系统的设计

146.铁水浇包倾转机构的设计

147.外行星摆线马达结构设计

148.外圆磨床设计

149.万能外圆磨床液压传动系统设计

150.涡轮盘液压立拉夹具

151.卧式钢筋切断机的设计

152.无轴承电机

153.五吨电动单梁桥式起重机的设计

154.巷道堆垛类自动化立体车库

155.巷道式自动化立体车库升降部分

156.小型轧钢机设计

157.钢筋校直机设计

158.新ks型单级单吸离心泵的设计

159.新型组合式选粉机总体及分级部分设计

160.旋耕机的设计

161.旋耕机设计(2)

162.旋转门的设计

163.压燃式发动机油管残留测量装置设计

164.盐酸分解磷矿装置设计

165.液位平衡控制系统实验

166.液位平衡控制系统实验装置设计

167.液压绞车设计

168.液压式双头套皮辊机

169.液压缸设计

170.玉米脱粒机设计

171.轧钢机设计

172.榨汁机设计(无图)

173.振动打桩锤的设计

174.知识竞赛抢答器设计

175.直动式单级(常规型 6升)比例控制压力阀的设计

176.中单链型刮板输送机设计

177.设计自动冲孔机

178.自动立体车库设计

179.自动售货机设计

180.设计自动跳绳机

181.设计自动涂胶机器人系统(控制)

182.设计自动弯管机

183. -自动弯管机装置及其电器设计

184. -自行车变速系统的设计

185. 20米t梁毕业设计

186.设计r175型柴油机机体加工自动线上多功能气压机械手 187.半自动液压专用铣床液压系统设计

188.带式运输机用的二级圆柱齿轮减速器设计

189.单螺杆饲料膨化机的设计

190.二级直齿轮减速器设计

191. 设计二维影象仪的发展和应用

192.机械手的设计

193. 设计家用空调

194.设计金属切削加工车间设备布局与管理

195.颗粒状糖果包装机设计

196.螺旋千斤顶设计

197. 设计内蒙古包头市磴口水厂

198.平面关节型机械手设计

199.桥梁式集装箱起重机设计

200.桥式起重机副起升机构设计

201. 设计青饲料切割机

202. 设计数控机床自动夹持搬运装置

203.四柱压机液压系统设计

204. 设计椭圆盖板的宏程序编程与自动编程

205. 设计五层教学楼

206. 设计斜齿圆柱齿轮减速器装配图及其零件图

207. 设计一用于带式运输机上的传动及减速装置

208.轴向柱塞泵设计

209.自行车无级变速器设计

210. 绞肉机的设计

211. ytp26气腿式凿岩机机体工艺及夹具设计

212. 压力机与垫板间夹紧装置的设计

213.双头车床的液压系统设计

214.内曲面砂带磨削装置设计

215.变量施肥机械的设计

216.地埋式环保垃圾箱装置液压

217.滚轮式离心铸造机设计

218.夹体自动卸料机的设计

【篇三:机器人毕业论文-开题报告-初稿-定稿】

1、机器人开题报告

2、机器人论文初稿

3、机器人论文终稿

西安交通大学

毕业设计(论文)开题报告

题目:机器人设计

专业:机械工程及自动化

学号:

姓名:

指导教师:

填表日期:2014年6月23日

一.设计目的及意义

随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展,移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段。同时,太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人的发展提供了广阔的空间。目前,智能移动机器人,无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段,随着研究的深入,对移动机器人的自主导航能力,动态避障策略,壁障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划,是行驶在复杂动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节,而地面智能机器人全地域全自主技术的研究,是当今国内外学术界面临的挑战性问题。

移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动,从而完成一定功能的机器人系统。理想的自主移动机器人可以不需人的干预在各种环境中自主完成规定任务,具有较高的智能水平,但目前全自主的移动机器人还大多处于实验阶段,进入实用的多为自主移动机器人,通过人的干预在特定环境中执行各种任务,而遥控机器人则完全离不开人的干预。

智能移动机器人是一类能够通过传感器、感知环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动,从而完成一定功能的机器人系统。移动机器人技术研究综合了路径规划、导航定位、路径跟踪与运动控制等技术。涉及包括距离探测、视频采集、温湿度以及声光等多种外部传感器,作为移动机器人的输入信息。移动机器人的运动控制主要是完成移动机器人的运动平台,提供一种移动机器人的控制方式。性能良好的移动机器人运动控制系统是移动机器人运行的基础,能够服务于移动机器人研究的通用开发平台。

随着移动机器人技术的发展及其在工业军事等领域中的广泛应用,有关移动机器人的理论设计制造和应用的新的技术学科——机器人学,已经逐渐形成,并越来越引起人们广泛的关注。机器人学是一门综合性很强的学科,它涉及现代控制技术、传感器技术、计算机系统和人工智能等多门学科.但是它又有自身的系统性和专业性。内容极为丰富、广泛,其中专业性比较强的有机器人动力学和运动学、机器人轨迹规划和运动控制、机器人的传感技术、机器人的编

程语言、机器人的智能和任务规划等。其中机器人的运动控制是实现机器人航迹控制的关键。

运动控制是移动机器人的执行机构,对机器人的平稳运行起着重要作用。随着新的智能控制算法的不断涌现,移动机器人正向着智能化方向发展,这就对运动控制系统性能提出了更高的要求。设计实现智能移动机器人的控制系统,能够熟悉移动机器人硬件和软件的开发,掌握移动机器人的运动控制特性,为后续的移动机器人的功能扩展搭建一个可行、稳定的平台,而这个平台则可以成为多种机器人开发的公共基础平台。实现智能移动机器人控制系统的开发具有一定的现实意义,将为以后的移动机器人开发奠定坚实基础。二.国内外研究现状

移动机器人的研究始于60年代末期斯坦福研究院(sri)的nils nilssen和charles roesn等人,在1966年至1972年中研制出了自主移动机器人shakey。

70年代末,移动机器人研究又出现了新的高潮,特别是80年代中期以来,设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司,如美国通用电气、日本本田、索尼等开始研制移动机器人平台,这些促进了移动机器人学多种研究方向的出现。例如,轮式移动机器人的代表作有:smart robots公司推出的新型基于linux的移动机器人sr4;美国activmedia boties公司用于教学的p3-dx轮式移动机器人;卡内基梅隆研发的nomad移动机器人;美国国家航天航空局闻名遐迩的火星登陆车“勇气号”等。

我国的机器人学研究起步较晚,但进步较快,已在工业机器人特种机器人和智能机器人各个方面都取得了显著成绩。在“七五“期间,完成了示教再现工业机器声成套技术。为了跟踪国外搞技术,80年代国家高技术计划中安排了智能机器人的研究开发,包括水下无缆机器人高功能装配机器人和多种特种机器人。进行了智能机器人体系结构、机构、控制、人工智能、机器视觉,高性能传感器及新材料的应用研究,取得了大量成果。其中,轮式移动机器人的研究也硕果累累。

国内研究轮式移动机器人的科研单位及公司主要有研制能力风暴的as-r机器人的上海广茂达伙伴机器人有限公司;研制的casia-i自主移动机器人的中科院自动化所;研制“青青”轮式移动机器人的哈尔滨工业大学,研制“小蜘蛛”轮式移动机器人登月车的上海交大等。

当前,移动机器人技术的研究与发展的趋势包括有:机器人机构导航定位路径规划传感器信息融合技术智能技术移动机器人传感器技术等研究。

我国自“八五”期间开始进入这一研究领域,并在国家863计划中予以重点支持。较为全面对路径规划、视觉导航、信息融合、自动驾驶等一些基本的智能机器人技术做了探索,所形成的一些关键技术成果也在其他领域得到应用。我国在机器人技术与自动化工艺装备等方面已经取得了突破性进展,缩短了同发达国家的差距,但是在机器人的核心及关键技术的原创性研究、高性能关键工艺装备的自主设计和制造能力、高可靠性基础功能部件的批量生产应用方面,同发达国家相比,我国仍存在较大差距。

三.课题任务、重点内容、实现途径

通过对各项机器人技术的研究与分析,设计了满足教学实验要求的智能移动机器人系统,完成机器人车体结构、传感系统、运动执行系统、通信系统的功能设计和模块化实现,以及机器人系统工程的整体设计,并着重研究嵌入式控制系统的软硬件系统设计。需完成移动机器人的结构图纸1份、智能移动机器人原理分析、硬件设计并编写相关程序。

本课题采用通用单片机实现轮式移动机器人电机驱动和闭环调速。实现基于渡越时间法的超声波测距模块设计,为机器人提供简单方便的障碍物距离检验。DSP实时监测驱动电动机的正交编码脉冲实现移动机器人的运动学定位,作为机器人一种比较粗略的定位方式,可以作为后续高精度定位方式的补充。使用模糊控制实现移动机器人路径跟踪控制,利用matlab的模糊控制工具箱实现路径跟踪控制决策,完成移动机器人的路径跟踪。最后,论文设计的移动机器人运行平稳,控制简单。路径跟踪控制规则能够使机器人较好的跟踪已知路径。可以作为简单的移动机器人实验平台使用。

移动机器人控制系统设计与实现的主要内容有底层系统设计和控制系统的实现:

(1)移动机器人底层系统设计:移动机器人的底层系统设计包括移动机器人的控制电路设计、电机驱动电路设计和超声波测距电路设计。底层设计涉及到的软件算法包括电机驱动和速度闭环、电机码盘的机器人定位、超声波测距等。

(2)移动机器人的控制系统的实现:移动机器人控制系统的主要内容是生成机器人的运动控制信息,控制机器人的运动。轨迹跟踪是

移动机器人需要完成的任务之一,其典型工作过程为机器人运动。

轨迹跟踪是移动机器人需要完成的任务之一,其典型工作过程为机

器人完成相应的移动,完成规划路径的跟踪。运动控制过程中用到

的输入信息包括底层超声波测距模块提供的障碍物距离信息,电机

码盘提供的机器人的位置、速度信息,以及全景摄像机、单目视觉

摄像机采集并经过处理后的视频信息等。

四.完成本课题所需工作条件(如工具书、计算机、实验、调研等)及解决办法

智能移动机器人集成了机械、电子、计算机、自动控制、人工智能

等多学科的研究成果,在当

前机器人研究领域具有突出地位。控制系统是机器人的核心部分,

所以完成本课题的条件之一就是对控制系统方面有很好的知识并且

能受到指导老师的指导。

需要我们的计算机安装MATLAB仿真软件、PROTEL、S

OLIDWORKS等软件。需要用到的参考书有:

[1] 王耀南.机器人智能控制工程[m].北京:科学出版社,2004

[2] 郭洪红.工业机器人技术[m].西安:西安电子科技大学出版社,2006

[3] 熊有伦.机器人技术基础[m].武汉:华中科技大学出版社,1996

[4] 吴宗泽.机械设计实用手册[m].北京:化学工业出版社,1999,2006(2)

[5] 张毅.移动机器人技术及其应用[m]. 北京:电子工业出版社,

2007

[6]宋伯生.plc 编程实用指南[m].北京:机械工业出版社,2007

[7] 王敏,金波斯科,黄心汉.基于传感器和模糊规则的机器人在动

态障碍环境中的智能运动控制[j].控制理论与应用,2000,6:

819~825.

[8] 王沫南,孟庆鑫.步行机器人控制方案及单足控制实验研究[j].林

业机械与木工设备,2003,5:10~14.

[9] 包明,包奎.基于fpga的搬运机器人的控制系统[j].集成电路应用,2004,12:59~61.

[10] 张汝波,周宁.基于强化学习的智能机器人避碰方法研究[j].机器人.1999.

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