安川机器人干涉区

干涉区

干涉区的概念

机器人的控制点TCP 到达某干涉区域的内侧或外侧时，可以输出状态信号（内侧为ON,外侧为OFF)。

机器人进入此区域时，相应的输入信号就被检测（如：禁止进入信号），只要有一个输入信号，机器人立即停止，处于等待状态，直到这个信号被清除。 I/O 部分进行这项处理工作。

干涉区的形式

干涉区最多可设定32，其形式可以从以下二种中选择：

? 立方体干涉区? 轴干涉区

立方体干涉区

立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。控制柜对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。立方体干涉区作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。

轴干涉区

轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。 (ON: 区域内, OFF: 区域外)

干涉区的建立方法

立方体干涉区的建立方法

立方体干涉区的设定方法有以下3种：

输入立方体的坐标值

输入立方体坐标的最大值和最小值。

具体操作步骤参考操作要领书 10-22。

示教顶点

用轴操作键把机器人移到立方体的最大/最小位置。

具体操作步骤参考操作要领书 10-25。

输入立方体边长并示教中心点

输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作键把机器人移到中心点。

具体操作步骤参考操作要领书 10-26。

轴干涉区的建立方法

数值输入轴数据

具体操作步骤参考操作要领书 10-27。

用轴操作键移动机器人设定轴数据

具体操作步骤参考操作要领书 10-29。

干涉区的工作机理

梯形图程序

40090 顺序等待

此信号为开时，机器人的动作暂时停止。功能与“hold暂停”相似，但有以下两点不同。

1. 机器人在动作过程中如果此信号为开，机器人为暂时停止状态，内部保持运转状态。移动命令（MOV）以外的命令执行时不受影响。“启动”灯为点亮状态。“运转中”信号为开。如果机器人高速动作时此信号为开，机器人减速停止。

2. 此信号由状态管理。信号由开变为关时，机器人自动开始动作。

流程图

两台机器人干涉区的工作流程

两台机器人在同一区域作业时的连接举例。以机器人A为例，如果A的控制点进入干涉区，干涉区内信号为开。A干涉区内信号为开时，如果B在干涉区外，A干涉区内动作中信号为开，继续动作。如果此时B先进入干涉区，A顺序等待信号为开，A停止动作直至B移至干涉区外为止。B如果移出干涉区外，A顺序等待信号为关，继续动作。干涉区相关参数

S2C003至 S2C034/: 立方体干涉/轴干涉检查

1. 检查指定

此参数用于指定使用哪个立方体/轴干涉。

0 : 不使用立方体干涉/轴干涉

1 : 机器人1

2 :机器人2

3 : 机器人3 4: 机器人45 : 基座轴1 6 : 基座轴2 7 : 基座轴3 8:基座轴49 : 工装轴1 10:工装轴2 11: 工装轴3 12: 工装轴413 : 工装轴5 14: 工装轴6 15: 工装轴7 16: 工装轴817 : 工装轴9 18: 工装轴10 19: 工装轴11 20: 工装轴122. 检查方法

指定检查方法是用命令还是反馈。

根据伺服电源接通/切断的不同，检查方法不同。

在使用伺服浮动功能时，无论指定的检查方法是什么，都用反馈方法进行检查。这些参数用于指定立方体基于的坐标系。指定用户坐标时，要指定用户坐标号。设定立

方体区域时，请参考以下的立方体干涉区。

坐标号：当选择 “3：用户坐标”时，要指定坐标号。

指定坐标系

0 脉冲(轴干涉) 1 基座坐标 2 机器人坐标 3

用户坐标

S2C051 至 S2C114: 立方体干涉/轴干涉信号的使用方法

这些参数用于指定立方体基于的坐标。指定用户坐标时，要指定用户坐标号。设定立方体区域时，请参考以下的立方体干涉区。

指定坐标

0 :脉冲(轴干涉)

1 :基座坐标

2 :机器人坐标

3 :用户坐标

坐标号：当选择 “3：用户坐标”时，要指定坐标号。

干涉区1的相关参数： S2C051 指定坐标系

当S2C051 指定为3 用户坐标时，S2C052指定用户坐标号码。

设定时请考虑减速区间的移动量。减速区间的移动量由机器人当时的移动速度决定。V = 1500mm/s ? 约 300mm (最大)

V = 1000mm/s ? 约 160mm V = 30mm/s ? 约 3 至 4mm V = 20mm/s ? 约 2mm

S3C032 至 S3C543: 立方体/轴干涉区

这些参数指定 S2C003 至 S2C034 参数的辅助功能。详细内容请参考“ S2C003 至S2C034：指定立方体/轴干涉信号的机器人”。干涉区1的设定

S3C032

第1位置（＋） X

轴1S2C051=0 轴数据S2C051=1,2,3

X Y Z 数据

S3C033 Y 轴2 S3C034 Z 轴3 S3C035 轴4 S3C036

轴5 S3C037 轴6 S3C038 轴7 S3C039 轴8

S3C040 第2位置（－） X

轴1 S3C041 Y 轴2 S3C042 Z

轴3 S3C043 轴4 S3C044 轴5 S3C045 轴6 S3C046 轴7 S3C047

轴8

机器人码垛机操作规程

机器人码垛机操作规程 5内容 5.1要求 5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。 5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。 5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。 5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、 PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。穀袋压 3E 整形及输送a 整形压平机 P 5.］奶粉码垛生产线工艺流程图料袋輸送及暂存屛缓停输送机+j

5.3料袋输送 5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4整形输送、缓停输送 541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。 542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。胶块码垛÷j 玛垛机器人4 料袋暂僅，输送心编组机A 托盘（垛盘）暂存、输送仪

机器人干涉区及互锁

机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下： R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

说明： 1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON ：程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON ；R4机器人的OT#（17）ON 。干涉区允许信号保持ON 状态；因为如果R4的干涉信号OFF ，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\R4都循环完成后OFF ，则可能影响机器人利用效率。 2）、2次干涉信号允许确认：防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。 3）、在PLC 编程中，信号关系：信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。 2、不同的干涉区使用不同的干涉信号：如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。 3、干涉信号地址分配：从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。干涉信号地址分配表：

机器人的操作流程

目录做PAYLOAD 拷贝一些宏程序做工具坐标焊枪的标定和初始化通讯配模块设置HOME点编程做干涉程序的优化做REPAIR 做POUNCE 做修磨填写焊接参数试焊接做映射做一些注释拷贝做好的程序

做PAYLOAD 首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把ON改为OFF，再把UI删除。重起一次（FUNCTIONS——CYCLE POWER）。然后在菜单的系统选项里面选择Motion按IDENT进入，把MASS IS KNOWN 改为YES，然后填入枪的重量。把CALBRATION MODE 改为ON。然后再按DETAIL，选择机器人的一个好的位置，MOVE TO POSITION1 和MOVE TO POSITION2，看看选的位置怎么样，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。把机器人打到自动，然后按APPL Y PAYLOAD，机器人自己开始PAYLOAD，机器人首先会以1%的速度配一遍然后再会以100%的速度配一遍。配好后PAYLOAD 的数值就等于枪的重量。再把改过来的DO 和UI信号改回来。 ` 拷贝宏程序用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选择要拷贝的程序LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。也可以自己创建宏程序菜单——set up——Macro里面可以创建。做工具坐标做工具坐标，可以直接输入，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。直接输入法菜单——set up——FRAMES 直接填写。六点法菜单——set up——FRAMES——METHOD——six point。任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。各自记录一下。选择好一个位置比较好的点，记录。

码垛机器人应用程序说明

码垛机器人应用程序说明一、文件说明该文件夹下4个主要文件如下： 1．码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频，该视频包含了工件和传送带运动的仿真。 2．机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包含机器人运动。 3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础上进行码垛练习。 4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含工件）.wmv所示。二、示例程序解析本示例程序完成的工作过程如下：机器人上电后，按下复位按钮，机器人复位，复位完成后，发出复位完成信号。机器人在接收到启动信号后，运行到待抓取点，同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO信号配置如表1所示。表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位，实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。 PROC main() WaitDI di0, 1? MoveJ phome, v1000, z10,tool0? Set do0? WaitDI di1, 1? MoveL p10, v1000, z10,tool0? Set do1? WaitDI di2, 1? MoveL p20, v1000, z10,tool0? Set do2? WaitDI di3, 1?

机器人注意事项及日常维护

机器人注意事项及日常维护 1、注意事项： 1）安全第一，机器人启动前，务必确保机器人作业区域内没有人。生产时如有必要进入作业区，务必征得监护人员的同意，拔掉护拦安全栓，打开安全门，进入安全门打开的区域，严禁穿越压力机进入安全门未打开的区域。若要处理压力机内模具问题，务必停止该压力机前后两台机器人。保证绝对的人身安全。 2）每天机器人生产前，务必要将机器人导轨擦拭一遍，防止过度磨损。严禁用脚踩机器人导轨。观察润滑油脂是否够用，工作时留意机器人工作导轨及齿轮导轨的润滑情况。 3）更换吸盘时，要留意观察机器人R1轴前端定位销是否松动、暗伤、开裂，机器人气管接头是否松动漏气，吸盘上紧固螺丝是否松动，橡胶吸盘是否拧紧。 4）生产前要观察机器人运动区域内是否有其他物体（踏板、支架等）与其干涉；生产中要注意观察机器人的运动轨迹及运动声响是否有异常，如有异常现象，务必做下记录。 5）起吊模具时要注意对传感器接线盒的保护，防止将接头撞坏，影响正常生产。 6）强化6S管理，提升现场的管理水平，保证机器人、机器人控制柜、安全护栏及周边环境清洁美观。 2、周期性维护： 1）注意观察导轨润滑油脂是否够用，不能低于油箱下面的标示线，利用周末或岗位练兵的时间进行加润滑油脂。 2）利用岗位练兵时间对输送带传动系统进行检查，对各轴承进行加注润滑油。 3）利用岗位练兵时间检查机器人、拆垛台、对中台是否有紧固螺栓松动现象。 4）利用岗位练兵时间对对中台空气过滤网进行清洗。 5）检查机器人与吸盘连接处的定位销是否有松动、暗伤、开裂现象并给予适当的处理。6）利用岗位练兵时间检查机器人各气路是否有漏气现象，接头是否牢固可靠。 7）定期（按要求一般为12个月）给机器人各关节轴加注润滑油脂。

机器人码垛机操作规程

机器人码垛机操作规程一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛， A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。三、设备按钮操作说明

1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。 USB插孔一一用于程序备份。电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF,电源关闭。 2.示教盘示教盘开关――手动操作时需将此开关调到ON 上。急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使

机器人调试安全规范 V1.0

机器人调试安全规范一、基本原则机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度、以不可预知的轨迹移动很大的距离。如果不遵循安全规章，可能会给人身带来致命伤害，对设备造成重大损失。 1.永远不要认为自己比机器人强大，即使是看起来弱小的机器人也能够带来致命伤害。 2.永远不要认为机器人处于静止状态人就可以靠近。一定要记住，机器人没有移动，很有可能是在等待让它继续移动的输入信号；条件一旦满足，机器人将毫无征兆的启动。 3.一定要先熟练操作如何停止机器人，而不是如何启动机器人。 4.进入机器人工位前，必须用安全锁将插销锁定，取下并带走钥匙。 5.永远记得给自己预留撤退的路线和空间，并确认路线上没有其它障碍物，以避免机器人给人身带来伤害。二、安全操作规程 1. 示教和手动机器人 1)请不要带着手套操作示教器。 2)必须确认机器人周围区域是否有水、油、堆积灰尘或焊渣飞溅，并做好防范措辞，避免人员滑倒摔伤。 3)在点动操作机器人时要尽可能采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 4)在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 5)示教及操作机器人时，视线必须一直在机器人的工具上，不允许在机器人移动时看示教器的界面。 6)不能只是注意机器人焊钳或抓手的移动，必须观察并了解机器人其它部位是否和护栏干涉、是否机器人自身干涉、是否和其它机器人干涉，主要是五轴和三轴关节处容易发生碰撞。 7)随时关注并了解机器人管线包的状态，防止四轴或六轴旋转角度过大导

致线束缠绕、拉伸损坏。 8)严禁在操作机器人的过程中，与他人聊天或闲谈。 9)不得触碰机器人本体上手动松抱闸按钮或开关 10)手动操作机器人时，在满足操作需求的情况下，应与机器人保持一定安全距离；除特殊情况下外，禁止人员站在机器人工具下方（尤其是带快换机构的机器人），防止零件或者工具掉落。 11)随着机器人的运动，随时调整自己所处的位置，保证机器人一直处于有利的、最佳的视线范围内，避免视线盲区。 12)对于带快换机构的机器人，严禁在存放架以外的地方手动操作机器人侧的电磁阀，工具的脱落，可能带来人身伤亡！ 2. 他人协同工作 1)操作机器人之前，需要告知机器人附近的所有人员：机器人即将运动的轨迹和路径，并得到他们的明确回复。 2)操作机器人过程中，必须时刻严密关注机器人的动作趋势，随着机器人与人员的距离靠近需要逐步降低运动速度。 3)在复杂情况下协助他人示教时，需要随时沟通机器人工具的位置状态，并说明轨迹调整的方向和距离。 3. 生产运行 1)手动调试机器人前，必须要清楚机器人的工艺流程，严禁在不清楚程序的情况下操作机器人。 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮，并确认靠近这些急停按钮的路径是通畅的。 4)在不熟悉机器人程序的情况下，严禁人为移动程序指针！如果调试过程中必须要跳过执行不了的指令，必须清楚这些指令的含义，并确认移动指针不会带来问题。即使移动指针后也要低速测试，并密切关注机器人的移动方向，随时做好停止的准备。

安川机器人干涉区

干涉区干涉区的概念机器人的控制点TCP 到达某干涉区域的内侧或外侧时，可以输出状态信号（内侧为ON,外侧为OFF)。机器人进入此区域时，相应的输入信号就被检测（如：禁止进入信号），只要有一个输入信号，机器人立即停止，处于等待状态，直到这个信号被清除。 I/O 部分进行这项处理工作。干涉区的形式干涉区最多可设定32，其形式可以从以下二种中选择： ? 立方体干涉区? 轴干涉区立方体干涉区立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。控制柜对机器人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。立方体干涉区作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。

轴干涉区轴干涉区，是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。 (ON: 区域内, OFF: 区域外) 干涉区的建立方法立方体干涉区的建立方法立方体干涉区的设定方法有以下3种：输入立方体的坐标值输入立方体坐标的最大值和最小值。具体操作步骤参考操作要领书 10-22。示教顶点用轴操作键把机器人移到立方体的最大/最小位置。

具体操作步骤参考操作要领书 10-25。输入立方体边长并示教中心点输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作键把机器人移到中心点。具体操作步骤参考操作要领书 10-26。轴干涉区的建立方法数值输入轴数据具体操作步骤参考操作要领书 10-27。用轴操作键移动机器人设定轴数据具体操作步骤参考操作要领书 10-29。

码垛机器人简要教程

码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司

码垛机器人简要教程一、上电主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。三、手动将抓手运行到位将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置， 1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。 2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮），然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。四、退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色

启动按钮码垛才能开始。六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点: 1 Convyer1 upside（输出信号O34）、 2 Convyer1 clamp position（输出信号O36） 3 Convyer2 upside（输出信号O35） 4 Convyer1 clamp position（输出信号O37）更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应

机器人干涉区及互锁

机器人干涉区及互锁集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）

机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。 1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下： R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

DOUT OT#（17） ON = IN#（17） ON IN#（17） OFF = DOUT OT#(17)OFF IN#（17） ON = DOUT OT#(17)ON 2、不同的干涉区使用不同的干涉信号：如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。 3、干涉信号地址分配：从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。干涉信号地址分配表：

机器人码垛机操作规程

机器人码垛机操作规程 5 内容 5.1 要求 5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。 5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。 5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。 5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。 5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图

5.3 料袋输送 5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4 整形输送、缓停输送

机器人干涉区及互锁

机器人干涉区及互锁集团标准化小组：[VVOPPT-JOPP28-JPPTL98-LOPPNN]

机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。 1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下： R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC 程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。 4工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。 R22台机

2-抓手工位机器人工作流程图-参考

UR50工位机器人工作流程图 UR50-R4选择抓取料框1/11# 程序：1100/1200/2100/2200# （通过PLC 预判UR40车型） UR50-R4到指定料框抓件程序：101#-409# 通过PLC 发来的检测件信号 UR50-R4抓件到对中台对中程序：99#与199# 容易出现放件不到位报警 UR50-R4涂胶后到对中台放件程序：505#与506# UR50-R4抓件进行涂胶程序：100#与200# R4与R3干涉区 DI8 R4与R3干涉区 DI8 R4与R3干涉区 DI8 UR50-R3执行抓件程序程序：101#与201# （通过PLC 预判UR40车型） UR50-R3执行放件程序程序：102#与202# （通过PLC 预判UR40车型）工作完成信号：DO14与DO11 工作许可信号DI 11。此时机器人已将抓手放在车身上，并与换枪盘脱开，退出与R1 R2的干涉区 DI 12：允许放件 DO16：放抓手完成 DI 16：等待夹爪将抓手夹紧 DO12：机器人放抓手完成 UR50-R3退出干涉区，R1、R2机器人进行第1次焊接 UR50-R1机器人焊接程序程序：1#/11# DI 11：一次焊接许可 DO11：一次焊接完成 R3与R2干涉区 DI6 DI 13/DI 17：允许机器人进入拿抓手 DO15：换枪盘锁紧，允许夹爪打开 DI 15：等待夹爪打开，抓手取走 DO13：本工位作业完成 DO20：GP 显示作业完成 UR50-R3抓手取走，R1、R2机器人进行第2/3次焊接（C51E 第二次焊接，C32B 第三次焊接） UR50-R1机器人焊接程序程序：1#/11# DI 11：一次焊接许可 DO11：一次焊接完成 R3与R1干涉区 DI9 C32B 车型在R3取抓手的过程中会有第二次焊接 C32B 车型在R3取抓手的过程中会有第二次焊接 DI 12：二次焊接许可 DO12：二次焊接完成 UR50-R1机器人工作完成 C51E ：DO12 C32B ：DO13 DI 12：二次焊接许可 DO12：二次焊接完成 UR50-R2机器人工作完成 C51E ：DO12 C32B ：DO13 UR50-R4 UR50-R3 UR50-R1 UR50-R2 UR50-R3执行切换抓手程序程序：105/106#与205/206# （通过PLC 预判UR40车型）

ABB机器人码垛程序

MODULE MainModule PROC Main() TPErase; TPReadNum nCount1, "Qing Shu Ru Yi Ma Bao Shu!" ; TPReadNum nJob, "Qing Shu Ru Mo Shi:50KG:=1,25KG:=2!"; InitAll; WHILE TRUE DO ReadType; clock2re; PickIF; clock2re; PlaceOF; ENDWHILE ENDPROC PROC clock2re() !tempint:=movstat; IF DI10_1Product0K = 0 or DI10_2TuoPanOK = 0 Then IF tempint<0.25 then ClkStart CLK2; ELSE ClkStop CLK2; ENDIF Else ClkStop CLK2; EndIF Endproc PROC InitAll() MoveHome; Reset DO10_1JiaZhua; Reset DO10_2YaBan; Reset DO10_3ZhuaOK; Reset DO10_4MaDuoOK; Waittime 0.5; bPickPart:=FALSE; ClkReset CLK1; ClkStart CLK1; ClkReset CLK2; MoveL Offs(pPick,0,0,400), vFast, z10, tGripper\WObj:=wobj0; ENDPROC PROC PickIF() IF bPickPart = FALSE AND nJob <> 0 AND DI10_1Product0K = 1 THEN !CalculatePick; MoveJ Offs(pPick,0,0,400), vFast, z200, tGripper\WObj:=wobj0; !MoveLDO Offs(pPick,0,0,100), vFast, z20, tool0\WObj:=wobj0, DO10_1JiaZhua, 1; MoveL pPick, vFast, fine, tGripper\WObj:=wobj0; Close1; GripLoad LoadFull; Accset 50,50; HandshakeIF; bPickPart:=TRUE; ConfL\Off;

机器人操作安全

机器人安全操作规程一．示教和手动机器人 1）严禁非专业培训人员手动操作机器人，非设备维护人员禁止更改机器人速度及坐标。 2）严禁操作者手套操作示教盘和操作盘。 3）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物）示教器线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。将速度由慢到快逐渐调整，采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制安全，避免速度突变造成伤害或损失。 4）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。5）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 6）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。二．生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号示、教器和控制柜位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）机器人动作速度较快，存在危险性，人员避免停留在机

器人装箱位置附近及护栏旁，所有操作人员一律不得接近机器人运动的轨迹，设备维护人员应负责维护工作。（严禁非培训人员进入机器人工作区域） 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 6）中途短暂休息离开设备工作区域前负责人应按下停止按钮；中途长时间休息离开设备工作区域前负责人应停止机器人及真空泵（开工时先提前一分钟开启真空泵再复位机器人）。 7）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽等）以免影响到部分线路，造成设备的异常 8）严格遵守并执行机器的（日常维护）三．操作者平时操作时应注意的事项： 1）打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。2）打开机器人总开关后，检查外部控制盒急停按钮、真空泵按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示控制柜上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，机器人会出现单步动，必须查找按下急停

机器人码垛调试程序.

PROC main( Label1: Inital; WHILETRUEDO Pick; Pallet; IF pndi13_diection_selet = 1 THEN Pallet; ELSE Pallet_vert; ENDIF IF nCount = Totality THEN MoveLpHome, v800, fine, tool0; PulseDO\PLength:=1, pndo10_palletOK_part; IF pndi12_palletOK_all = 1 THEN PulseDO\PLength:=1, pndo11_palletOK_all; Stop; ENDIF GOTO Label1;

ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC Inital( MoveJpHome, v600, fine, tool0; Totality :=n_Totality; Row :=n_Row; Height := 1; Y := 1; H1 := 1; H2 := 1; nCount := 0; PulseDO\PLength:=0.5, do00_tuici; Reset do00_tuici; Reset do01_shangci; Reset pndo09_pick_ok; Reset pndo10_palletOK_part; Reset pndo11_palletOK_all; ENDPROC

PROC Pallet( MoveL pPlace_safe10, v600, z100, tool0; MoveJ pPlace_safe30, v600, z100, tool0; pPlace := pPlace_base; IF Height MOD 2 = 1 THEN pPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser - (Y - 1 * 61,Z_offser + (H1 - 1 * 28; ELSE pPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser + 15 - (Y - 1 * 61,Z_offser + (H2 - 1 * 26; ENDIF MoveLOffs(pPlace,0,0,50, v300, fine, tool0\WObj:=wobj_place; MoveLpPlace, v20, fine, tool0\WObj:=wobj_place; PulseDO\PLength:=1, do00_tuici; WaitTime 1; WaitDI di01_tuici_OK, 1; MoveLOffs(pPlace,0,0,300, v300, z30, tool0\WObj:=wobj_place; MoveL pPlace_safe30, v600, z50, tool0; IncrnCount; IF Y = Row THEN

机器人干涉区及互锁

机器人干涉区及互锁Revised on November 25, 2020

机器人干涉区及机器人互锁信号干涉区描述：同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。 1、机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下： R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。 3、干涉信号地址分配：从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。干涉信号地址分配表：

工业机器人码垛程序

MODULE M1 VAR num nCount:=0; CONST robtarget pick:=[[48.71,-539.91,287.30],[3.96623E-08,-0.707107,-0.707107,-3.30976E-08],[-1, 0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pA:=[[55.55,-381.46,296.30],[1.17377E-08,-3.46945E-18,-1,-8.06103E-08],[-1,0,-1,0 ],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget place:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget pickH:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget placeH:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR num nPos{9,3}:=[[0,0,0],[72,0,0],[144,0,0],[144,60,0],[72,60,0],[0,60,0],[0,120,0],[72,120, 0],[144,120,0]]; PROC main() rhome; TPErase; TPReadNum reg1, "<=24"; WHILE nCount <= reg1 DO IF jiance=1 THEN rpoint; rpick; rplace; Incr nCount; !nCount := nCount + 1; !Add nCount, 1; ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC rhome() MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, fine, tool0; Reset tool; nCount := 1; ENDPROC PROC rpoint() place := Offs(pA,nPos{nCount,1},nPos{nCount,2},nPos{nCount,3}); placeH := Offs(place,0,0,60);

abb机器人搬运码垛程序

MODULE maduo V AR num nox:=0;V AR num noy:=0;V AR num noz:=0;V AR num disx:=0;V AR num disy:=0;V AR num disz:=0; V AR num a1:=0;V AR num b1:=0;V AR num c1:=0; CONST robtarget pPick:=[[1962.00,-140.49,745.92],[0.199803,-4.33198E-07,0.979836,-2.86531E-07],[-1,-3,2,0],[9 E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget home1:=[[2.97566,-16.7117,15.2556,-4.92418,31.5841,5.68641],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09]]; PERS robtarget pPlace:=[[1919.7,937.54,529.48],[0.199803,-3.69944E-07,0.979836,-4.20685E-07],[0,-2,1,0],[9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPlace10:=[[1719.70,837.54,429.48],[0.199803,-3.69944E-07,0.979836,-4.20685E-07],[0,-2,1,0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget wating01:=[[1753.43,219.90,1023.02],[0.199803,-2.46214E-07,0.979836,-5.32938E-07],[0,-2,1,0] ,[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() Initall; prg1; ENDPROC PROC Initall() AccSet 100,100; VelSet 100, 2000; nox:=3;noy:=2;noz:=2; disx:=100;disy:=100;disz:=100; a1:=1;b1:=1;c1:=1; ENDPROC PROC prg1() MoveAbsJ home1\NoEOffs, v1000, z50, pick1; FOR k FROM 1 TO noz DO FOR j FROM 1 TO noy DO FOR i FROM 1 TO nox DO