无刷电机驱动器

无刷电机驱动器
无刷电机驱动器

常州工学院

课程设计报告

课题:无刷电机驱动器

班级:

姓名:

学号:

指导老师:王雁平

目录

1 直流无刷无霍尔电机原理 (1)

2 总体设计方案 (3)

3 硬件设计 (4)

3.1 电源模块 (4)

3.2 驱动电路 (5)

4 心得体会 (6)

5 附录 (6)

5.1 元件清单 (6)

5.2 原理图 (7)

5.3 PCB图 (9)

1、直流无刷无霍尔电机原理

无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成,是一种典型的机电一体化产品。电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法,同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体,为了检测电动机转子的极性,在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成,其功能是:接受电动机的启动、停止、制动信号,以控制电动机的启动、停止和制动;接受位置传感器信号和正反转信号,用来控制逆变桥各功率管的通断,产生连续转矩;接受速度指令和速度反馈信号,用来控制和调整转速;提供保护和显示等等。普通直流电动机的电枢在转子上,而定子产生固定不动的磁场。为了使直流电动机旋转,需要通过换向器和电刷不断改变电枢绕组中电流的方向,使两个磁场的方向始终保持相互垂直,从而产生恒定的转矩驱动电动机不断旋转。无刷直流电动机为了去掉电刷,将电枢放到定子上去,而转子制成永磁体,这样的结构正好和普通直流电动机相反;然而,即使这样改变还不够,因为定子上的电枢通过直流电后,只能产生不变的磁场,电动机依然转不起来。为了使电动机转起来,必须使定子电枢各相绕组不断地换相通电,这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化,使定子磁场与转子永磁磁场始终保持左右的空间角,产生转矩推动转子旋转。

无刷直流永磁电动机与有刷直流永磁电动机的比较项目无刷直流电动机有刷直流电动机

换向借助转自子位置传感器

实现电子换向由电刷和换向器进行机械换向

维护由于没有电刷和换向器,

很少需要维护

需要周期性维护寿命比较长比较短

机械(速度/力矩)

特性平(硬)在负载条件下能

在所有速度上运行

中等平(中等硬)。在较

高速度上运行时,电刷摩

擦增加,有用力矩减小

效率由于没有电刷压降,所以

效率高

中等

输出功率/外形尺寸之比

高由于电枢绕组设置在与

机壳相连的定子上,容易

散热。这种优异的热传导

特性允许减小电动机的

尺寸,所以输出功率/外

形尺寸之比高

中等/低。电枢产生的热

量消散在气隙内,这样增

加了气隙温度,从而限制

了输出功率/外形尺寸之

2、总体设计方案

本系统由控制器、电源模块和JY01A驱动IC等硬件电路部分以及相应的软件部分构成。本设计采用控制器作为主控芯片,用编程的方法来模拟无刷电机的控制逻辑,其特点是使用灵活,通过修改程序可适应不同规格的无刷电机,增加系统功能方便,JY01A驱动电路,具备调速,正反转,过流保护,短路保护,欠压保护等功能,工作稳定,防干扰能力强等特点。电源电路给控制器和驱动电路提供36V 电

3、硬件电路

3.1电源模块

电源电路图

无刷直流驱动电路的无刷直流电机使用的是定子绕组,而不是有刷直流电机所使用的转子绕组。机械换向器/电刷系统由电子换向器(即无刷直流驱动电路)所取代。该驱动电路将直流电源电压切换到电机绕组。多数无刷直流电机有3个绕组,并采用

电源

控制器

驱动器

M

星形连接。星型点在内部连接,因此仅有三条线延伸出去。应用PWM(脉冲宽度调制)的驱动电路可以改变转子的平均电压来控制速度。永久磁体位于转子内。3个内嵌于定子的的霍尔传感器用来测量转子的角位置。每当转子磁极靠近霍尔传感器时,霍尔传感器就会产生一个高信号或低信号,表明N极或S极转过。这些信号使得驱动电路找到3个绕组的最佳切换时间。

3.2 驱动电路

Ha,Hb,Hc输入端,内有上拉电阻,约30KΩ左右

电流检测回路,一般应用Ri =10K,Ci = 104P,电流采样电阻R 选值参考R =0.05/( W/V) 式中:0.05常数,如:工作电压12V,电机功率30W R =0.02( 20mΩ)

在无霍尔驱动中,反电动势信号经过L339处理后的相位不能搞错(MA—Ha;MB—Hb;MC—Hc)

驱动门电路,建议使用IR2101S做为驱动门,起到隔离与电平转换作用

VCC电源滤波电容C,一般按C = W/V*100式中:工作电压12V ,电机功率10W,实际C = 83uF,按照滤波电容的选型原则,向上选用标称值为100uF电容。

4、心得体会

这次课程设计是一次非常好的锻炼机会,通过这段时间的学习,发现了自己的很多缺点,自己知识的不牢固,看到了自己的实践经验更是比较缺乏,理论联系实际的能力还急需提高,也深刻领会到合作的重要性。

课程设计是培养学我们综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对我们实际工作能力的具体训练和考察过程. 此次无刷无霍尔直流电动机的课程设计,我仍体会颇深。从中学到很多的东西,同时不仅可以巩固了以前所学过的知识,而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。

在硬件电路的设计过程中,这次的元器件与以往的元器件有了一些不同,看到那么多的贴片电阻的焊接我明白了焊接电路需要很大的技巧,例如焊接贴片电阻时应先上锡在板子上然后再放入电阻,焊接高低不一样的元器件时应该先焊接高度低的,再焊接高度低的等。虽然这只是一些小的细节的问题,但是掌握了就能事焊接电路很顺利。同时通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的,只

有理论知识是远远不够的,只有把所学的理论知识与实践相结合起来,从理论中得出结论,从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。在设计的过程中,难免会遇到过各种各样的问题,同时在设计的过程中发现了自己的很多的不足,自己知识的很多漏洞,对以前所学过的知识理解得不够深刻,掌握得不够牢固。虽然这只是一次的较简单的课程设计,可是也花费了我们不少的时间。

这次的课程设计虽然有点难度,但让我受益匪浅,这次学习对于我们没有真正实践经验的同学来说,是一次成长的机会,使我对直流电动机又有了一些更深刻的认识。

5.附录

5.1元件清单

序号名称规格数量

1 贴片电阻 4.7K 4

2 贴片电阻1K 10

3 贴片电阻10K 6

4 贴片电阻30K 3

5 贴片电阻0.1K 1

6 贴片电阻 2.2K 1

7 电解电容2200uf 1

8 电解电容1000uf 1

9 电解电容470uf 1

10 贴片电容104uf 9

11 贴片电容474uf 1 5.2原理图

5.3 PCB图

无刷直流电机的驱动及控制

无刷直流电机驱动 James P. Johnson, Caterpiller公司 本章的题目是无刷直流电动机及其驱动。无刷直流电动机(BLDC)的运行仿效了有刷并励直流电动机或是永磁直流电动机的运行。通过将原直流电动机的定子、转子内外对调—变成采用包含电枢绕组的交流定子和产生磁场的转子使得该仿效得以可能。正如本章中要进一步讨论的,输入到BLDC定子绕组中的交流电流必须与转子位置同步更变,以便保持磁场定向,或优化定子电流与转子磁通的相互作用,类似于有刷直流电动机中换向器、电刷对绕组的作用。该原理的实际运用只能在开关电子学新发展的今天方可出现。BLDC电机控制是今天世界上发展最快的运动控制技术。可以预见,随着BLDC的优点愈益被大家所熟知且燃油成本持续增加,BLDC必然会进一步广泛运用。 2011-01-30 23.1 BLDC基本原理 在众文献中无刷直流电动机有许多定义。NEMA标准《运动/定位控制电动机和控制》中对“无刷直流电动机”的定义是:“无刷直流电动机是具有永久磁铁转子并具有转轴位置监测来实施电子换向的旋转自同步电机。不论其驱动电子装置是否与电动机集成在一起还是彼此分离,只要满足这一定义均为所指。”

图23.1 无刷直流电机构形 2011-01-31 若干类型的电机和驱动被归类于无刷直流电机,它们包括: 1 永磁同步电机(PMSMs); 2 梯形反电势(back - EMF)表面安装磁铁无刷直流电机; 3 正弦形表面安装磁铁无刷直流电机; 4 内嵌式磁铁无刷直流电机; 5 电机与驱动装置组合式无刷直流电机; 6 轴向磁通无刷直流电机。 图23.1给出了几种较常见的无刷直流电机的构形图。永磁同步电机反电势是正弦形的,其绕组如同其他交流电机一样通常不是满距,或是接近满距的集中式绕组。许多无刷直流电

无刷直流电机驱动器说明书

无刷直流电机驱动器说 明书 -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1

无刷驱动器DBLS-02 一概述: 本控制驱动器为闭环速度型控制器,采用最近型IGBT和MOS功率器,利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制,控制环节设有PID速度调节器,系统控制稳定可靠,尤其是在低速下总能达到最大转矩,速度控制范围150~10000rpm。 二产品特征: 1、 PID速度、电流双环调节器 2、高性能低价格 3、 20KHZ斩波频率 4、电气刹车功能,使电机反应迅速 5、过载倍数大于2,在低速下转矩总能达到最大 6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能 三电气指标 标准输入电压:24VDC~48VDC,最大电压不超过60VDC。 最大输入过载保护电流:15A、30A两款 连续输出电流:15A加速时间常数出厂值:秒其他可定制 四端子接口说明 : 1、电源输入端: 引角序号引角名中文定义 1V+直流+24~48VDC输入 2GND GND输入 引角序号引角名中文定义 1MA电机A相

2MB电机B相 3MC电机C相 4GND地线 5HA霍尔信号A相输入端 6HB霍尔信号B相输入端 7HC霍尔信号C相输入端 8+5V霍尔信号的电源线 GND:信号地F/R:正、反转控制,接GND反转,不接正转,正反转切换时,应先关断ENEN:使能控制:EN接地,电机转(联机状态),EN不接,电机不转(脱机状态)BK:刹车控制:当不接地正常工作,当接地时,电机电气刹车,当负载惯量较大时,应采用脉宽信号方式,通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。SV ADJ:外部速度衰减:可以衰减从0~100%,当外部速度指令接时,通过该电位器可以调速试机PG:电机速度脉冲输出:当极对数为P时,每转输出6P个脉冲(OC门输入)ALM:报警输出:当电路处于报警状态时,输出低电平(OC门输出)+5V:调速电压输出,可用电位器在SV和GND形成连续可调内置电位器:调节电机速度增益,可以从0~100%范围内调速。 五驱动器与无刷电机接线图

直流电机驱动电路设计

应用越来越广泛的直流电机,驱动电路设计 Source:电子元件技术| Publishing Date:2009-03-20 中心论题: ?在直流电机驱动电路的设计中,主要考虑功能和性能等方面的因素 ?分别介绍几种不同的栅极驱动电路并比较其性能优缺点 ?介绍PWM调速的实现算法及硬件电路 ?介绍步进电机的驱动方案 解决方案: ?根据实际电路情况以及要求仔细选择驱动电路 ?使用循环位移算法及模拟电路实现PWM调速 ?对每个电机的相应时刻设定相应的分频比值,同时用一个变量进行计数可实现步进电机的分频调速 直流电机驱动电路的设计目标 在直流电机驱动电路的设计中,主要考虑一下几点: 功能:电机是单向还是双向转动?需不需要调速?对于单向的电机驱动,只要用一个大功率三极管或场效应管或继电器直接带动电机即可,当电机需要双向转动时,可以使用由4个功率元件组成的H桥电路或者使用一个双刀双掷的继电器。如果不需要调速,只要使用继电器即可;但如果需要调速,可以使用三极管,场效应管等开关元件实现PWM(脉冲宽度调制)调速。 性能:对于PWM调速的电机驱动电路,主要有以下性能指标。 1。输出电流和电压围,它决定着电路能驱动多大功率的电机。 2。效率,高的效率不仅意味着节省电源,也会减少驱动电路的发热。要提高电路的效率,可以从保证功率器件的开关工作状态和防止共态导通(H桥或推挽电路可能出现的一个问题,即两个功率器件同时导通使电源短路)入手。 3。对控制输入端的影响。功率电路对其输入端应有良好的信号隔离,防止有高电压大电流进入主控电路,这可以用高的输入阻抗或者光电耦合器实现隔离。

4。对电源的影响。共态导通可以引起电源电压的瞬间下降造成高频电源污染;大的电流可能导致地线电位浮动。 5。可靠性。电机驱动电路应该尽可能做到,无论加上何种控制信号,何种无源负载,电路都是安全的。 三极管-电阻作栅极驱动 1.输入与电平转换部分: 输入信号线由DATA引入,1脚是地线,其余是信号线。注意1脚对地连接了一个2K欧的电阻。当驱动板与单片机分别供电时,这个电阻可以提供信号电流回流的通路。当驱动板与单片机共用一组电源时,这个电阻可以防止大电流沿着连线流入单片机主板的地线造成干扰。或者说,相当于把驱动板的地线与单片机的地线隔开,实现“一点接地”。 高速运放KF347(也可以用TL084)的作用是比较器,把输入逻辑信号同来自指示灯和一个二极管的2。7V 基准电压比较,转换成接近功率电源电压幅度的方波信号。KF347的输入电压围不能接近负电源电压,否则会出错。因此在运放输入端增加了防止电压围溢出的二极管。输入端的两个电阻一个用来限流,一个用来在输入悬空时把输入端拉到低电平。

步进电机驱动器说明书

L297 L298步进电机驱动控制板说明书 一、板子跳线器说明: 1、靠近光偶的短路冒打在CLK-555方向时有板上的555提供时钟给驱动器;打在CLK-CP U时右用户CPU提供时钟给驱动器。 2、JT5打在右边:297的HALF/FULL(全速/半速)脚接GND了默认为FULL模式了;JT5打在左边:297的HALF/FULL脚空了电机模式用户自己控制。 3、JT6打在右边:297的CW/CCW脚(方向)接GND了默认为顺时针转动模式了;JT6打在左边:297的CW/CCW脚空了电机正反转模式用户自己控制。 二、按键说明: 板子使用全新的L297作为控制芯片 L298作为驱动芯片板载NE555时钟电路为L297提供CLK因此该版在不需要外部控制的情况下就可以工作板载3个控制按键EN - 使能 CW - 反向旋转 HF - 半速旋转 通过按键就可以直接控制电机的正反转、全速/半速和使能。 三、基本功能描述: 通过光藕隔离之后将CLK CW HF EN四个基本控制端引出单片机等可以非常方便的控制电路的工作这个板子改进的地方比较多也方便研究使用。板子使用1N5822快速二极管作为续流器件其速度要远远快于整流桥的 L298和电机能够提供更完善的有效的保护。模块供电+ 5V(L297和L298控制供电) +12V(根据电机最低4V最高16V)给电机供电。 电机输出接口包括: +12V 四相输出 GND(请根据您的电机连接)。 控制输入接口包括: GND CLK EN CW HF。 需要特别说明的是:为了测试方便在板子上设置了NE555构成的一个低频时钟源(使用时跳线冒打在CLK-555处),当您使用外部的时钟信号控制电机的转速时必须跳线冒打在CLK -CPU处否则外部时钟是不会传到L297里面。 四、接口说明: 1、板子左上方小二接口(JT1) VCC接+5V、GND接电源地,次处为芯片L297和555芯片的工作电压;

直流无刷电机驱动说明书

BLDC SERVO DRIVERS 无刷直流调速驱动器 使用手册1.3 系统上电前请仔细阅读手册 DBLS-01系列 直流无刷电机驱动说明书 一、概述 本控制驱动器为闭环速度型控制器,采用最近型IGBT和MOS功率器,利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制,控制环节设有PID速度调节器,系统控制稳定可靠,尤其是在低速下总能达到最大转矩,速度控制范围150~6000rpm。 二、特点 1、PID速度、电流双环调节器 2、高性能低价格 3、20KHZ 斩波频率 4、电气刹车功能,使电机反应迅速 5、过载倍数大于2,在低速下转矩总能达到最大 6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能 三、电气指标 标准输入电压:24VDC\36VDC\48VDC 三种 最大输入过载保护电流:5A\15A两种 加速时间常数出厂值:0.2秒其他可定制 四、端子接口说明

1、电源输入端 引角序号引角名中文定义 1 V+ 直流+24V输入 2 GND 直流0V输入 2、电机输入端 引角序号引角名中文定义 1 MA 电机A相 2 MB 电机B相 3 MC 电机C相 4 GND 地线 5 HA 霍尔信号A相输入端 6 HB 霍尔信号B相输入端 7 HC 霍尔信号C相输入端 8 +6.25 霍尔信号的电源线 3、控制信号部分 GND:信号地 F/R:正、反转控制,接GND反转,不接正转,正反转切换时,应先关断EN EN:使能控制:EN接地,电机转(联机状态),EN不接,电机不转(脱机状态) BK:刹车控制:当不接地正常工作,当接地时,电机电气刹车,当负载惯量较大时,应采用脉宽信号方式,通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。 SV ADJ:外部速度衰减:可以衰减从0~100%,当外部速度指令接6.25V时,通过该电位器可以调速试机 PG:电机速度脉冲输出:当极对数为P时,每转输出6P个脉冲(OC门输入) ALM:报警输出:当电路处于报警状态时,输出低电平(OC门输出) +6.25V:调速电压输出,可用电位器在SV和GND形成连续可调 拔码开关说明:四个档位为OFF时,电机不运行,SW1为ON状态时,电机转速为100%,SW2为ON状态时,电机转速为80%,SW3为ON状态时,电机转速为40%,SW4为ON状态时,电机转速为20%。 4.机械安装:

单相电机驱动器说明书

Manual of 2-phase hybrid stepper motor driver DM542 Introduction: DM542 is a type of two-phase hybrid stepping motor driver, The drive voltage of which is from 18VDC to 50VDC. It is designed for use with 2-phase hybrid stepper motor of all kinds with 42mm to 86mm outside diameter and less than 4.0A phase current. This circuit that it adopts is similar to the circuit of servo control which enables the motor run smoothly almost without noise and vibration. Hording torque when DM542 run under high speed is also significantly higher than the other two-phase driver, what’s m ore, the positioning accuracy is also higher. It is widely used in middle and big size numerical control devices such as curving machine, CNC machine, Computer embroider machine, packing machines and so on. Features: ●High performance, low price ●Average current control, 2-phase sinusoidal output current drive ●Supply voltage from 18VDC to 50VDC ●Opto-isolated signal I/O ●Overvoltage, under voltage, overcorrect, phase short circuit protection ●15 channels subdivision and automatic idle-current reduction ●8 channels output phase current setting ●Offline command input terminal ●Motor torque is related with speed, but not related with step/revolution ●High start speed ●High hording torque under high speed Electrical specification: 1.

电机驱动器说明

使用说明 两相四线步进电机控制方式使用说明 使用直流/步进两用驱动器可以驱动一台步进电机。A,B端分别用短

接帽接通5V电源点。M1和M2四个接线端子分别接步进电机的两个绕组。要实现步进电机的旋转,输入信号端IN1,IN2,IN3,IN4依次接入低电平。(正转接入低电平的顺序是IN1→IN2→IN3→IN4,反转接入低电平的顺序是IN4→IN3→IN2→IN1)。改变脉冲的速度即可改变电机的转动速度,脉冲越快电机的转速也就越快。脉冲速度超过了电机的反应速度就容易造成电机失步。(果接入信号正常,电机发生抖动现象,证明电机接线一相接反。须调节电机接线顺序。) 四相六线步进电机控制方式使用说明 使用直流/步进两用驱动器可以驱动一台四相六线步进电机和控制一台两相四线步进电机的程序是一样的。(只是接线方式有一点不同,

四相六线步进电机需要将其中的两个公共端接电源即可。如上图接法。)M1和M2四个接线端子分别接步进电机的两个绕组。要实现步进电机的旋转,输入信号端IN1,IN2,IN3,IN4依次接入低电平。(正转接入低电平的顺序是IN1→IN2→IN3→IN4,反转接入低电平的顺序是IN4→IN3→IN2→IN1)。改变脉冲的速度即可改变电机的转动速度,脉冲越快电机的转速也就越快。脉冲速度超过了电机的反应速度就容易造成电机失步。(果接入信号正常,电机发生抖动现象,证明电机接线一相接反。须调节电机接线顺序。) 下面是一个我们用C语言,使用AT89S52单片机编写的一个简单的使电机连续运行的程序及接线图:

附录: 步进电机控制原理

步进电机是数字控制电机,它将脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,因此非常适合于单片机控制。步进电机可分为反应式步进电机(简称VR)、永磁式步进电机(简称PM)和混合式步进电机(简称HB)。 步进电机区别于其他控制电机的最大特点是,它是通过输入脉冲信号来进行控制的,即电机的总转动角度由输入脉冲数决定,而电机的转速由脉冲信号频率决定。 步进电机的驱动电路根据控制信号工作,控制信号由单片机产生。其基本原理作用如下: (1)控制换相顺序 通电换相这一过程称为脉冲分配。例如:三相步进电机的三拍工作方式,其各相通电顺序为A-B-C-D,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C,D相的通断。 (2)控制步进电机的转向 如果给定工作方式正序换相通电,步进电机正转,如果按反序通电换相,则电机就反转。 (3)控制步进电机的速度

无刷直流电机驱动器原理精编版

图1 第2章 无刷直流电机的驱动原理 2.1 驱动方式的理论分析 一、主要器件MOSFET MOSFET 又称金属-氧化物半导体场效应晶体管,可分为N 型和P 型两种,又被称为 NMOSFET 与PMOSFET 。 如图1所示,一块P 型硅 半导体材料作衬底, 在其面上扩散了两个N 型区,再在上面覆盖一层二氧 化硅(SiO2)绝缘层,最后在N 区上方用腐蚀的方法 做成两个孔,用金属化的方法分别在绝缘层上及两个 孔内做成三个电极:G(栅极)、S (源极)及D (漏极), 如图所示。在驱动器上用到的MOSFET 是在其上反并 联一个二极管,该二极管通常被称为寄生二极管。由 于添加了二极管的缘故,从而使其没有了反向电压阻 断的能力。一般使用时在栅源极间施加一个-5V 的反向偏执电压,目的是为了保证是器件导通,噪声电压必须阈值门控(栅 极)电压和负偏置电压之和。 MOSFET 的使用方法和三极管的使用方法几乎类似,都是采用小电 流的方式来控制大电流,这在模拟电路中经常用到。如图2所示,在 无刷电机驱动器中使用MOSFET 主要是在MOSFET 的栅源极施加一个寄 生二极管。 二、单相半波逆变器原理 如图3所示是单相半波逆变器的原理图。对其工 作状态分析如下: 第一个工作状态,v1导通,负载电压等于Ud/2,从而 使负载电流与电压同向。 第二个工作状态,v2关短后,负载电流流向vd2,使 得负载上的电压变为-Ud/2。但随着时间的推移会使 负载的电流最终变为0。 第三个工作状态,v2导通,使得负载中出现了负电 压和负电流。 第四个工作状态,v2关断造成vd2正向偏置,得负 载电压变为Ud/2。 如果电压为横坐标u ,电流为竖坐标i 的话,那 么通过上面四个状态就可以是电流和电压在四个象限内轮流工作。因此,采用一定的方法通过控制v1 和v2的导通时间就可以达到控制负载上电流和电压按照一定的频率来轮换着工作。 但是上面的变换有一些缺点。例如,在任何时刻加载在负载上的电压都是全部电压的一半。假如咋某个时刻对于功率额定的器件,电压减半后会使电流变为原来的两倍,同时又欧姆定律可知这时的发热会变为原来的次方倍。这对于器件来说会造成更大的风险。另外电压只能在最大电压的一半,没办法为0V ,那就会是器件造成更大的波纹度。 图2 图3 图2

三相直流无刷电机驱动程序

1.检测霍尔传感器的值可以判断出转子的位置,再使能相应的上下桥臂,则能驱动电机运动;若要让电机持续转动,则必须再次检测传感器值及使能相应的上下桥臂。这里采用的是将霍尔传感器输出的三根线相边的IO口配置成外部中断,并且为边沿触发,在中断函数中加入传感器检测与上下桥臂切换程序,如此电机就能持续运转了。 2.上桥臂的控制采用IO口置高低电平来控制上桥臂的通断,下桥臂则使用单片机内部集成的三路PWM波来控制,通过控制PWM波的占空比,可以实现对电机的调速了。实际测得,占空比与电机的速度成正比例关系,在PWM波频率为20KHz时,占空比增加1%,速度增加60rpm,并在占空比为53%时达到额定转速3000rpm(空载)。 3.速度测量则采用如下公式: 电机每转一圈,霍尔值改变6次x5个周期=30次,记录边沿触发的中断次数N/30=电机转过的圈数,设运转时间为t(s)则电机转速v=N/30/t*60 rpm。即动转时间为2s时,霍尔值改变次数即为速度值,单位rpm。 4.调速:给定速度,由电机驱动板自动由当前速度平滑过渡到给定速度。实际测试发现,速度变化量很大时,电机会有突然加速或减速时的冲击;因此,调速应有一个缓冲的过程。即加速或减速应以小步进缓慢增加或减少占空比来让速度渐渐达到最终值。 #include "stm32f10x.h" #include "driver_motor.h" #define PWM_PERIOD_T 400 #define U_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_13 #define U_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_13 #define U_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_8 #define U_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_8 #define V_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_14 #define V_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_14 #define V_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_9 #define V_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_9 #define W_Up_On GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_15 #define W_Up_Off GPIOB->BRR = GPIO_Pin_15 #define W_Dn_On GPIOA->BSRR = GPIO_Pin_10 #define W_Dn_Off GPIOA->BRR = GPIO_Pin_10 #define SU_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_15 #define SV_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_12 #define SW_HOR GPIOA->IDR & GPIO_Pin_11 //u8 Motor_Dir=0; //u8 Motor_EN=0;

2H42B步进电机驱动器说明书

2H42B 细分步进电机驱动器使用手册 V ersion 2.0 版权所有不得翻印 【使用前请仔细阅读本手册,以免损坏驱动器】 东莞市一能机电技术有限公司 DONGGUAN ICAN-TECH CO.,LTD 地址:东莞市万江区新和工业区瑞联振兴工业园B栋4楼 https://www.360docs.net/doc/316348749.html,/ Email:tech@https://www.360docs.net/doc/316348749.html,

2H42B 步进电机驱动器 一、 2H42B 步进电机驱动器产品简介 1.1概述 2H42B 步进电机驱动器是一款高性价比的细分两相步进电机驱动器。最大可提供2.0A 的电流输出。由于采用了双极性恒流斩波控制技术,与市面上同类型步进电机驱动器相比,其对步进电机噪声和发热均有明显改善。适用于尺寸为28,35,39,42等各类2相或4相混合式步进电机,具有体积小,使用简单方便等特点。 1.2特点 ◆低噪声,高速大转矩特性 ◆光电隔离差分信号输入,响应频率最高200K ◆供电电压12VDC-36VDC ◆细分精度1,2,4,8,16,32,64,128, ◆输出电流峰值可达2.0A 倍细分可选 ◆静止时电流自动减半 ◆外形尺寸小(96*60*24mm ) ◆可选择脉冲上升沿或下降沿触发 ◆电流设定方便,八档可选 ◆可驱动4、6、8线二相、四相步进电机 ◆具有过流,过温保护功能 1.3应用领域 适用于各类型自动化设备或仪器,如雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控 机床、机械手,包装机械,纺织机械等,极具性价比和竞争力。 二、 2H42B 步进电机驱动器 电气、机械和环境指标 1 网址:www https://www.360docs.net/doc/316348749.html, 2.2 2H42B 步进电机驱动器使用环境及参数 图1.安装尺寸图 2.4加强散热方式 1) 2H42B 步进电机驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内,电机工作温度为80℃以内; 2) 建议使用时选择自动半流方式 (即电机停止时电流自动减至60% ),以减少电机和驱动器的发热; 3) 安装步进电机驱动器时请采用立式侧面安装,使散热面向易于空气对流的方向,必要时在机箱内靠近驱动器处应安装排气风扇,进行强制散热,从而保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。 2 网址: www https://www.360docs.net/doc/316348749.html,

伺服电机和伺服驱动器的使用介绍

伺服电机和伺服驱动器的使用介绍 一、伺服电机? 伺服驱动器的控制原理 伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体,伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。 1、永磁式同步伺服电动机的基本结构 图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图,其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组,转子是由高矫顽力稀土磁性材料(例如钕铁錋)制成的磁极。为了检测转子磁极的位置,在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。 图1 永磁式同步伺服电动机的结构 图2 所示为一个两极的永磁式同步电机工作示意图,当定子绕组通上交流电源后,就产生一旋转磁场,在图中以一对旋转磁极N、S表示。当定子磁场以同步速n1逆时针方向旋转时,根据异性相吸的原理,定子旋转磁极就吸引转子磁极,带动转子一起旋转,转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度(同步转速n1)相等。当电机转子上的负载转矩增大时,定、转子磁极轴线间的夹角θ就相应增大,导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量减少,定子绕组感应电动势随之减小,而使定子电流增大,直到恢复电源电压与定子绕组感应电动势的平衡。这时电磁转矩也相应增大,最后达到新的稳定状态,定、转子磁极轴线间的夹角θ称为功率角。虽然夹角θ会随负载的变化而改变,但只要负载不超过某一极限,转子就始终跟着定子旋转磁场以同步转速n1转动,即转子的转速为: (1-1)

图 2 永磁同步电动机的工作原理 电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。事实上,只有定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。因此,可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量,沿着转子磁极方向的为直轴(或称d轴)分量,与转子磁极方向正交的为交轴(或称q轴)分量。显然,只有q轴分量才能产生电磁转矩。 由此可见,不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩,而是要根据定、转子磁极轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值,进而分别对q 轴分量和d轴分量加以控制,才能实现电磁转矩的控制。这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行控制的方法称为“磁场定向”的矢量控制。 2、位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统,两个内环分别是电流环和速度环。 图 3 ? 稳态误差接近为零; ? 动态:在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。

无刷电机驱动器

常州工学院 课程设计报告 课题:无刷电机驱动器 班级: 姓名: 学号: 指导老师:王雁平

目录 1 直流无刷无霍尔电机原理 (1) 2 总体设计方案 (3) 3 硬件设计 (4) 3.1 电源模块 (4) 3.2 驱动电路 (5) 4 心得体会 (6) 5 附录 (6) 5.1 元件清单 (6) 5.2 原理图 (7) 5.3 PCB图 (9)

1、直流无刷无霍尔电机原理 无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成,是一种典型的机电一体化产品。电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法,同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体,为了检测电动机转子的极性,在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成,其功能是:接受电动机的启动、停止、制动信号,以控制电动机的启动、停止和制动;接受位置传感器信号和正反转信号,用来控制逆变桥各功率管的通断,产生连续转矩;接受速度指令和速度反馈信号,用来控制和调整转速;提供保护和显示等等。普通直流电动机的电枢在转子上,而定子产生固定不动的磁场。为了使直流电动机旋转,需要通过换向器和电刷不断改变电枢绕组中电流的方向,使两个磁场的方向始终保持相互垂直,从而产生恒定的转矩驱动电动机不断旋转。无刷直流电动机为了去掉电刷,将电枢放到定子上去,而转子制成永磁体,这样的结构正好和普通直流电动机相反;然而,即使这样改变还不够,因为定子上的电枢通过直流电后,只能产生不变的磁场,电动机依然转不起来。为了使电动机转起来,必须使定子电枢各相绕组不断地换相通电,这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化,使定子磁场与转子永磁磁场始终保持左右的空间角,产生转矩推动转子旋转。

有刷直流马达驱动电路

有刷直流马达驱动电路MX612 有刷直流马达驱动电路 MX612 概述 该产品为电池供电的玩具、低压或者电池供电的运动控制应用提供了一种集成的有刷直流马达驱动解决方案。电路内部集成了采用N沟和P沟功率MOSFET设计的H桥驱动电路,适合于驱动有刷直流马达或者驱动步进马达的一个绕组。该电路具备较宽的工作电压范围(从2V到10V),最大持续输出电流达到1.2A,最大峰值输出电流达到2.5A。 该驱动电路内置过热保护电路。通过驱动电路的负载电流远大于电路的最大持续电流时,受封装散热能力限制,电路内部芯片的结温将会迅速升高,一旦超过设定值(典型值150℃),内部电路将立即关断输出功率管,切断负载电流,避免温度持续升高造成塑料封装冒烟、起火等安全隐患。内置的温度迟滞电路,确保电路恢复到安全温度后,才允许重新对电路进行控制。 特性 ●低待机电流(小于0.1uA); ●低静态工作电流; ●集成的H桥驱动电路; ●内置防共态导通电路; ●低导通内阻的功率MOSFET管; ●内置带迟滞效应的过热保护电路(TSD); ●抗静电等级:3KV (HBM)。 典型应用 ● 2-6节AA/AAA干电池供电的玩具马达驱动; ● 2-6节镍-氢/镍-镉充电电池供电的玩具马达驱动; ● 1-2节锂电池供电的马达驱动

引脚排列 引脚定义 功能框图

注:D A JA T A表示电路工作的环境温度,θJA为封装的热阻。150℃表示电路的最高工作结温。 (2)、电路功耗的计算方法: P =I2*R 其中P为电路功耗,I为持续输出电流,R为电路的导通内阻。电路功耗P必须小于最大功耗P D (3)、人体模型,100pF电容通过1.5KΩ 电阻放电。 注:(1)、逻辑控制电源VCC与功率电源VDD内部完全独立,可分别供电。当逻辑控制电源VCC掉电之后,电路将进入待机模式。 (2)、持续输出电流测试条件为:电路贴装在PCB上测试,SOP8封装的测试PCB板尺寸为25mm*15mm。

直流无刷电机及驱动器介绍

技术部 直流无刷电机及驱动器介绍 ---培训讲义 编制/整理:徐兴强 日期:2010-5-5

一、产品技术特点 1)既具有AC电机的优点:结构简单,运行可靠,维护方便等; 2)又具有DC电机的优点:调速性能好,运行效率高,无励磁损耗等; 3)同时,与DC有刷电机比较:无接触磨损,无火花,低噪音,无辐射干扰等;4)再有,与伺服电机比较:控制/驱动原理较简单,可灵活多变,且成本较低;有较高的成套性价比,实用性很强。 主要缺陷:低速启动时,有轻微震动;但不会失步(比较于步进电机)。 二、主要应用方面 1)在精密电子设备和器械中的应用 如:电脑硬盘的主轴驱动,激光打印机,复印机,医疗器械,卫星太阳能帆板驱动,医疗监控设备等。 2)在家用电器中的应用 如:空调器、洗衣机、电热器、吸尘器、电风扇、搅拌机等。 3)在电瓶车/牵引机中的应用 4)在工业系统中的应用 如:工业缝纫机、纺织印花机、等等;

5)在军事工业和航空航天中的应用 三、特殊功能与性能分析 # 典型特性曲线,如下: ##由以上特性曲线可知: 1)电机的最大转矩为启动和堵转时的转矩; 2)在同一转速下,改变供电电压,可以改变电机的输出转矩; 3)在相同转矩时,改变供电电压,可以改变电机的转速。 即:在驱动电路中,通过PWM方式改变供电电压的平均值,在保证转矩不变的情况下,可以实现对电机的平稳调速。 ###BLDC与AC交流感应式电机相比,具有如下优点: 1)转子采用永磁体,无需激励电流。故,同样的电功率,可以获得更大的机械功率; 2)转子无铜损,无铁损,发热更小; 3)启动、堵转时力矩大,更适合于阀门打开、关闭瞬间需要力矩大的场合; 4)电机的输出力矩与工作电压、电流成正比,从而可以简化力矩的检测电路,并更加可靠; 5)利用PWM调制方式改变供电电压的平均值,可以实现平稳调速,使调速、驱动功率电路更加简单,综合成本降低;

MOS管驱动直流电机要点

直流电机驱动课程设计 题目:MOS I电机驱动设计 Word专业资料

摘要 直流电动机具有优良的调速特性,调速平滑,方便,调速围广,过载能力大, 能承受频繁的冲击负载,可实现频繁的无级快速起动、制动和反转;能满足生产过程 中自动化系统各种不同的特殊运行要 求。 本文介绍了直流电机驱动控制装置(H 桥驱动)的设计与制作,系统采用分立

元件搭建H 桥驱动电路,PWM 调速信号由单片机提供,信号与H 桥驱动电路之间采用光电耦合器隔离,电机的驱动运转控制由PLC 可编程逻辑控制器实现。 关键词:直流电动机,H 桥驱动,PWM

目录 一、直流电机概述 (4) 二、直流电机驱动控制 (6) 三、直流电机驱动硬件设计 (8) 四、直流电机驱动软件设计 (9) 五、程序代码..................................................... 1..2 六、参考文献..................................................... 1..8

一、概述 19 世纪70 年代前后相继诞生了直流电动机和交流电动机,从此人类社会进入了以电动机为动力设备的时代。以电动机作为动力机械,为人类社会的发展和进步、工业生产的现代化起到了巨大的推动作用。在用电系统中,电动机作为主要的动力设备而广泛地应用于工农业生产、国防、科技及社会生活等各个方面。电动机负荷约占总发电量的70 %,成为用电量最多的电气设备。对电动机的控制可分为简单控制和复杂控制两种。简单控制对电动机进行启动、制动、正反转控制和顺序控制。这类控制可通过继电器、可编程控制器和开关元件

无刷直流电机驱动器说明书

无刷驱动器DBLS-02 一概述: 本控制驱动器为闭环速度型控制器,采用最近型IGBT和MOS功率器,利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制,控制环节设有PID速度调节器,系统控制稳定可靠,尤其是在低速下总能达到最大转矩,速度控制范围150~10000rpm。 二产品特征: 1、PID速度、电流双环调节器 2、高性能低价格 3、20KHZ斩波频率 4、电气刹车功能,使电机反应迅速 5、过载倍数大于2,在低速下转矩总能达到最大 6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能 三电气指标 标准输入电压:24VDC~48VDC,最大电压不超过60VDC。最大输入过载保护电流:15A、30A两款连续输出电流:15A 加速时间常数出厂值:秒其他可定制 四端子接口说明: 1、电源输入端: 引角序号引角名中文定义 1V+直流+24~48VDC输入 2GND GND输入 引角序号引角名中文定义 1MA电机A相 2MB电机B相

3MC电机C相 4GND地线 5HA霍尔信号A相输入端 6HB霍尔信号B相输入端 7HC霍尔信号C相输入端 8+5V霍尔信号的电源线 G ND:信号地F/R:正、反转控制,接GND反转,不接正转,正反转切换时,应先关断EN E N:使能控制:EN接地,电机转(联机状态),EN不接,电机不转(脱机状态)B K:刹车控制:当不接地正常工作,当接地时,电机电气刹车,当负载惯量较大时,应采用脉宽信号方式,通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。S V ADJ:外部速度衰减:可以衰减从0~100%,当外部速度指令接时,通过该电位器可以调速试机P G:电机速度脉冲输出:当极对数为P时,每转输出6P个脉冲(OC门输入)A LM:报警输出:当电路处于报警状态时,输出低电平(OC门输出)+5V:调速电压输出,可用电位器在SV和GND形成连续可调内置电位器:调节电机速度增益,可以从0~100%范围内调速。 五驱动器与无刷电机接线图 六机械安装:

直流无刷电机驱动原理

直流无刷电机的工作原理 直流无刷电机的优越性 直流电机具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能,但直流电机的优点也正是它的缺点,因为直流电机要产生额定负载下恒定转矩的性能,则电 枢磁场与转子磁场须恒维持90°,这就要藉由碳刷及整流子。碳刷及整流子在电机转动时会 产生火花、碳粉因此除了会造成组件损坏之外,使用场合也受到限制。交流电机没有碳刷及 整流子,免维护、坚固、应用广,但特性上若要达到相当于直流电机的性能须用复杂控制技 术才能达到。现今半导体发展迅速功率组件切换频率加快许多,提升驱动电机的性能。微处 理机速度亦越来越快,可实现将交流电机控制置于一旋转的两轴直交坐标系统中,适当控制 交流电机在两轴电流分量,达到类似直流电机控制并有与直流电机相当的性能。 此外已有很多微处理机将控制电机必需的功能做在芯片中,而且体积越来越小;像模拟/数字转换器(Analog-to-digital converter,ADC)、脉冲宽度调制(pulse wide modulator,PWM)…等。直流无刷电机即是以电子方式控制交流电机换相,得到类似直流电机特性又没有直流电机机构上缺失的一种应用。 直流无刷电机的控制结构 直流无刷电机是同步电机的一种,也就是说电机转子的转速受电机定子旋转磁场的速度及转 子极数(P)影响: N=120.f / P。在转子极数固定情况下,改变定子旋转磁场的频率就可以改变转子的转速。直 流无刷电机即是将同步电机加上电子式控制(驱动器),控制定子旋转磁场的频率并将电机转子 的转速回授至控制中心反复校正,以期达到接近直流电机特性的方式。也就是说直流无刷电 机能够在额定负载范围内当负载变化时仍可以控制电机转子维持一定的转速。 直流无刷驱动器包括电源部及控制部如图(1) :电源部提供三相电源给电机,控制部则依需 求转换输入电源频率。

步进电机驱动器说明书

TB6600升级版 两相步进驱动器 使用说明书 [使用前请仔细阅读本手册,以免损坏驱动器]

目录 一、产品简介 (3) 概述 (3) 特点 (3) 二、接口和接线介绍 (3) 信号输入端 (3) 电机绕组连接 (3) 电源电压连接 (4) 状态指示 (4) 接线方式 (4) 接线要求 (5) 三、电流、细分拨码开关设定 (5) 细分设定 (5) 工作(动态)电流设定 (6) 四、机械和环境指标 (6) 使用环境及参数 (6) 机械安装图 (7) 五、电机适配 (7) 电机适配 (7) 电机接线 (8) 供电电压和输出电流的选择 (8) 五、常见问题 (9) 应用中常见问题和处理方法 (9) 六、保修条款 (10)

一、产品简介 ◆概述 TB6600升级版驱动器是一款专业的两相混合式步进电机驱动器,可适配国内外各种品牌,电流在4.0A及以下,外径39,42,57mm的四线,六线,八线两相混合式步进电机。适合各种小中型自动化设备和仪器,例如:雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。在用户期望低成本、大电流运行的设备中效果特性。 ◆特点 ※信号输入:单端,脉冲/方向 ※细分可选:1/2/4/8/16/32细分 ※输出电流:0.5A-4.0A ※输入电压:9-42VDC ※静止时电流自动减半 ※可驱动4,6,8线两相、四相步进电机 ※光耦隔离信号输入,抗干扰能力强 ※具有过热、过流、欠压锁定、输入电压防反接保护等功能 ※体积小巧,方便安装 ※外部信号3.3-24V通用,无需串联电阻 二、接口和接线介绍 ◆信号输入端 PUL+ PUL-脉冲输入信号。默认脉冲上升沿有效。为了可靠响应脉冲信号,脉冲宽度应大于1.2us。 DIR+ DIR-方向输入信号,高/低电平信号,为保证电机可靠换向,方向信号应先于脉冲信号至少5us建立。电机的初始运行方向与电机绕组接线有关,互换任一相绕组(如A+、A-交换)可以改变电机初始运行方向。 ENA+ ENA-使能输入信号(脱机信号),用于使能或禁止驱动器输出。使能时,驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态,不响应步进脉冲。当不需用此功能时,使能信号端悬空即可。 ◆电机绕组连接 A+,A-电机A相绕组。 B+,B-电机B相绕组。

直流无刷电机及驱动器介绍

Wl AF17>深圳市艾而特工业自动化设备有限公司 X A A I AND ENGHSJ BERING CO . , LTD 技术部 直流无刷电机及驱动器介绍 ---培训讲义 编制/整理:徐兴强 日期:2010-5-5

一、 产品技术特点 1) 既具有AC 电机的优点:结构简单,运行可靠,维护方便等; 2) 又具有DC 电机的优点:调速性能好,运行效率高,无励磁损耗等; 3) 同时,与DC 有刷电机比较:无接触磨损,无火花,低噪音,无辐射干扰等; 4) 再有,与伺服电机比较:控制/驱动原理较简单,可灵活多变,且成本较低;有较 高的 成套性价比,实用性很强。 主要缺陷:低速启动时,有轻微震动;但不会失步(比较于步进电机 )。 二、 主要应用方面 1) 在精密电子设备和器械中的应用 女口:电脑硬盘的主轴驱动,激光打印机,复印机,医疗器械,卫星太阳能帆板驱 动,医疗监控设备等。 2) 在家用电器中的应用 女口:空调器、洗衣机、电热器、吸尘器、电风扇、搅拌机等。 3) 在电瓶车/牵引机中的应用 ->电瓶车 滑板车搬运车 高尔夫球车冥车 城市无轨电车 轻軌电车(捷运系统车辆) 机场旅客运输车辆 飞机奎引车 铁路碌矿机车拖动 4)在工业系统中的应用 如:工业缝纫机、纺织印花机、等等; 电动轮椅休闲车 观光车蹦蹦车 电动自行车蓿扫车 电动摩托车电瓶船观光船 电动三轮车飞艇

5)在军事工业和航空航天中的应用 三、特殊功能与性能分析 #典型特性曲线,如下: 图1-1电机启动电流、转速曲銭 图2-3屯机转途变化曲线 ##由以上特性曲线可知: 1) 电机的最大转矩为启动和堵转时的转矩; 2) 在同一转速下,改变供电电压,可以改变电机的输出转矩; 3) 在相同转矩时,改变供电电压,可以改变电机的转速。 即:在驱动电路中,通过 PWM 方式改变供电电压的平均值,在保证转矩不变的情况下,可以实现对电机 的平稳调速。 ###BLDC 与AC 交流感应式电机相比,具有如下优点: 1) 转子采用永磁体,无需激励电流。故,同样的电功率,可以获得更大的机械功率; 2) 转子无铜损,无铁损,发热更小; 3) 启动、堵转时力矩大,更适合于阀门打开、关闭瞬间需要力矩大的场合; 4) 电机的输出力矩与工作电压、电流成正比,从而可以简化力矩的检测电路,并更加可靠; 5) 利用PWM 调制方式改变供电电压的平均值,可以实现平稳调速,使调速、驱动功率电路更加简单,综 合成本 降低; S 1-2 流电枫忱械待性曲铁

相关文档
最新文档