机器人轨道 Model (1)2

机器人的组成与结构

3、简介机器人系统的组成与结构，包括三大部分、六个子系统 答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。 机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。

铁路工程轨道施工专项方案

铁路工程轨道施工专项方案 1概述 根据设计，本标段只有XX岭隧道（XX岭隧道出口段XX车站范围内采用有砟轨道）和XX隧道内施作弹性支承块式无砟道床，合计20114m。 隧道内弹性支承块道床结构高度为68cm，宽282cm。进出口洞外各设20m 过渡段，由有砟轨道过渡至弹性支承块式无砟轨道，过渡段采用重型有砟轨道，过渡段道床结构高度从洞内往洞口方向由68cm渐变至77cm。 无砟道床主要工程量如下：弹性支承块预制67061块，底座及道床板（C40砼）21542米，底座及道床板钢筋1470.356t，伸缩缝及沉降缝沥青木板19377m。 2施工方案 2.1弹性支承块预制方案 弹性支承块由支承块、块下橡胶垫板和橡胶套靴组成。支承块为C50钢筋砼结构。块下橡胶垫板放置在橡胶套靴之内支承块的下方，略小于支承块地面尺寸。橡胶套靴覆盖在支承块四周及底面。 支承块预制场地设在XX隧道出口位置附近，可以方便使用和节约运输费用，占地面积约5000m2，其中生产区搭设长40m、宽40m、高4.5m的厂房，厂房要求密封良好。厂房分四个区：砼搅拌区、砼振动成型区、蒸汽养护区及拆模区。材料库、钢筋加工区、养生、套靴组装及成品堆放区设在厂房外， 预制场地建设按照5个月考虑，2011年2月1日开始建厂，2011年6月30日建厂结束，2011年7月1日开始试生产，2011年8月1日开始正式生产，2012年7月31日预制工作全部结束。 预制工作按照每天1个循环进行安排。每月按照25天考虑，67061块弹性支承块预制12个月，共需投入模型224套，考虑一定的备用模型，模型共投入238套。 2.2弹性支承块无砟道床施工方案 弹性支承块无砟道床施工采用组合式轨道排架铺装和现场浇筑砼的方法进

有砟轨道工程施工方案

有砟轨道施工方案 一、编制依据 1.1铁道部颁布《客运专线》（TB10751-2010 J 1147-2011）； 1.2 铁道部颁布《高速铁路路基工程施工技术指南》铁建设[2010]241 号； 1.3 铁道部颁布《铁路混凝土工程施工技术指南》铁建设[2010]241 号； 1.4 铁道部颁布《铁路混凝土工程施工质量验收标准》（TB10424-2010 J 1155-2011）； 1.5《客运专线铁路工程质量安全监控要点手册》工管技[2009]77号； 1.6《铁路工程基本作业施工安全技术规程》（TB10301-2009）； 1.7 武冈城际铁路路基工程施工图及《武冈城际铁路路基工程设计总 说明及详图集》； 1.8《武冈城际客运专线施工图设计文件》； 1.9 建设单位、设计单位、监理单位的相关文件通知； 1.10 设计单位下发的相关路基施工图； 1.11 中铁十六局武冈城际铁路联合体项目部二分部编制的《总体施 工组织设计》。 二、工程概况 1、路基总况 本标段范围内的路基总况见表1-1。

2、各部位设计情况 路基附属设施的设计情况主要包括：拱型骨架、喷播植草、栽植乔灌木、混凝土挡土墙、路基排水工程、接触网支柱基础、综合接地、电缆槽、声屏障及防护栅栏等。 三、有砟轨道施工工艺流程 1、有砟轨道施工基本工艺流程图

四、工艺操作 （一）底层道砟铺设

1、质量标准及检验方法 1）、京沪高速铁路摊铺用道砟应符合《客运专线铁路轨道工程施工技术指南》（TZ211-2005）中特级碎石道砟的材质要求。 检验方法：查验道砟厂建厂检验证书、生产检验证书和产品合格证。 2）、道砟进厂时的粒径级配、颗粒形状及清洁度应符合铁路碎石道砟技术条件的规定。 检验方法：采用筛分、专用量规或特定检验。每5000m3为一批，不足5000 m3时亦按一批计。每批抽检一次。 3）、底层道砟应采用压强不小于160kPa的机械蹍压，道床密度不应低于1.6g/c m3。 检验方法：检算蹍压机械压强，用道床密度仪或灌水法检测。每5km抽检5处。 4）、底层道砟厚度宜为150mm，单线宽度一般为4.5m。砟面应平整，其平整度为10mm/3m，砟面中间不应凸起。 检验方法：目视观察、钢尺、3m靠尺量。每千米各抽检4处。 2、施工准备 1）、上砟前由铺轨单位与路基施工单位共同对路基按设计要求进行检查验收，符合要求后，方可进行铺砟作业。 2）、对路基中线、水平进行复测。 3）、配置摊铺、蹍压机械，各种检测设备，对机械进行安装调试，对检测设备进行检定。

移动机器人控制系统的发展方向

移动机器人控制系统的发展方向 摘要随着计算机技术、传感器技术的不断发展，对于机器人领域的发展具有一定的促进作用。而由于移动机器人具有能够自治与移动的特征，在机器人领域处于核心地位。在复杂、危险的环境中，移动机器人所发挥的作用是有目共睹的。对此，对当前国内外较为常见的移动机器人控制系统进行剖析，并在此基础上论述了该领域的未来发展方向。 【关键词】移动机器人控制系统发展方向 移动机器人属于能够自动执行工作任务的机器，不但能够按照事先编译的程序运行，同时人类还可对其指挥。当前主要被运用在生产业、建筑业以及航空航天领域，而该领域的发展情况直接关系到国家综合实力的提升速度，对此加强对移动机器人控制系统的发展情况，以及未来发展方向的研究势在必行。 1 国内外常见的移动机器人控制系统 相对于国内在移动机器人的研究状况，能够看出国外在该领域的研究是较早的，其中具有代表性的有Saphira、TeamBots以及ISR。而在国内方面，代表性的有OSMOR、ZJMR以及Agent。下面，便对较为常用的控制系统进行介绍：

1.1.1 Saphira控制系统 Saphira控制系统是移动机器人领域中最早的系统，是有SRI国际人工智能中心在1990年所研发的，此系统是基于本地感知空间的共享内存与黑板，来实现协调与通信进程。由于Saphira是采用C语言来进行开发的，同时支持Windows 与Unix系统，因此具有文档资料相对完整、系统资源占用少等特征。但是需注意的是，由于Saphira系统在定位方面无法达到当前的实际需求，因此运用是相对较少的。 1.1.2 TeamBots控制系统 本系统是基于Java包与Java应用程序而构建的，经过20余年的发展后，此系统截止到目前已经被运用到多种类型的机器人平台当中。除此之外，在适用的操作系统方面，其中具有代表性的有Windows、MacOS以及Linux等，因此其运用的范围是更加广泛的。 1.1.3 ISR控制系统 ISR是基于行为的控制模式，其中是有任务执行层、反映层以及推理层所构成的，是有CAS研究中心所研发的。其中，任务执行层的作用是执行推理层所传输的指令；反映层其中包含资源、控制器以及行为；推理层的功能是根据用户的指令来对决策进行制定。此外，ISR控制系统仅能够在Linux中进行操作，并且没有公开化使用。

探讨铁路轨道施工工艺分析

探讨铁路轨道施工工艺分析 发表时间：2016-06-13T16:25:09.410Z 来源：《基层建设》2016年4期作者：焦鹏[导读] 对于整个铁路建设过程而言，铁路轨道的施工具有十分重要的意义。 中铁二十局集团第四工程有限公司山东青岛 266100 摘要：对于整个铁路建设过程而言，铁路轨道的施工具有十分重要的意义。铁路轨道施工是一项系统性的工程，在施工前必须要做到严格规划和合理设计。铁路轨道施工质量的优劣，对铁路工程的正常投入运行有着直接的关系。本文以正线铺设道床的铁路轨道施工工艺为主，对铁路轨道施工工艺进行了详细的探讨，以期能够推动我国铁路轨道施工工艺的进步。 关键词：铁路轨道；施工；工艺 一、正线铺设道床的铁路轨道施工工艺 主要从五个方面来分析，分别是轨道施工前的准备、铺设底渣、铺设轨排、上渣整道、和巡检管理。 （一）施工前的准备 首先要对路基断面的高度、尺寸以及平整度进行复核，将线路中线测设贯通的情况进行核实，之后再确认后钉射线路重桩，两个桩之间的距离若是曲线，就应当设置为20m，缓和曲线设为10m，钉设曲线5个控制桩；若是直线，则为25m。严格根据施工方案和谱架设计进度，准确地编制出铺设道床的具体实施施工组织设计图纸。为了保证施工的通畅性，应选择底渣供应的砂场。确保面层道渣场的有关产量，同时还要严格控制好道渣的质量，道渣的质量一般都是与道渣的级配、级别颗粒形状以及材质力学性能、清洁度标准有着密切的关系。要根据相应的规范实施取样试验工作。在确认了双方约定的合同之后，才可以投入使用。同时还要确定施工所需要的机械设备、劳动力数量、施工用具等等，保证机械设备和施工用具的状态良好。[1] （二）铺设底渣 铁路轨道铺设底渣的具体步骤如下：首先要依据铁路具体线路中心的线桩情况，从而确定出底渣铺设的宽度以及两侧底渣的边界，设置底渣的控制柱和厚度。其次，铁路正线线路设计应当采用双层道床设计，底渣使用中粗砂。由运输车直接将底渣运输到铁路的施工现场，根据事前制定的用量和计划卸车。在人工摊铺时，用拉线进行整形和平整，使用小型压路机压实。最后，为了与施工单位的铺架达到有效的配合，要在沿线的桥头30m范围之内铺设0.3m的后道渣，道床面提高的高度不得低于0.05m。 （三）轨排的铺设 铺架单位负责轨排的铺设工作，在铺轨施工过程中，设计方要在最大程度上给予施工方支持，监督和管理铺设轨道工作中的重点内容。轨排铺设的具体施工过程如下：方正枕木，紧固配件和扣件，将承轨下方的底渣进行串实处理。 （四）上渣整道 上渣整道具体可分为六步：首先，在进行整道之前，要先设置水平桩，主要用在起道时来控制物体的标高，在直线距离上每隔50m就要设置一个水平桩，在曲线距离上每隔20m就要设置一个水平桩。[2]第二，上渣填盒。在道渣的沿线，使用K型卡车进行卸车作业，在卡车退出施工现场之后，由人工进行上渣工作，完成填盒。第三，在起道时，要将水平桩的一股轨面起到设计标高处，在曲线内要先起内股，再利用道尺调整另一个内股，保证左右的均匀调整，将上下前后左后的高低校正好，找平小洼。第四，串渣。在抬起整节轨道后，要立即向轨枕下方串渣，并串满串实，避免吊板和悬空状况的出现，在串渣时，砼枕的中间部位要留出一定宽度的凹坑。第五，拔道。将线路的中心桩拔移到位，通过目视的方式，将中心桩拔顺拔直，按照中心桩拔道的位置，利用弦线检查曲线的正矢。最后一步就是在道床捣实之后，要对轨枕端部的渣间和轨道盒内的道渣进行及时的调整，从而确保道床达到基本稳定的状态。在经过整理之后，道床盒内的道渣面降低0.3cm。 （五）巡检管理 为了不断地满足列车对于铁路轨道设计的要求，保证铁路行车的安全，所以在进行铺设轨排之前，要确定好临时的曲线标、坡度标和公里标。[3]在开始线路的铺设时，一直到铁路工程竣工验收阶段，都要重视轨道的巡道和管理工作，安排专业性的管理人员来进行轨道的巡道和管理。 二、分析铺设道岔的施工工艺 （一）施工前的准备 施工前的准备包括四点：第一，在完成路基施工作业及验收合格之后，要进行放线测量工作，从而确定出道岔前和岔后桩及道岔中心。第二，在完成岔枕卸车工作之后，根据岔枕的长度来进行分级处理工作，钢筋砼枕的层与层之间要在承轨槽处加上小方木，并且要使两端对齐。第三，配件和道岔，要根据成套组成分类的堆码，基本轨要与尖轨捆扎堆置，岔枕的长度要与基本轨和尖轨对齐。第四，检查道岔以及相关配件的出厂合理证等一系列证件是否齐全，检查战道岔施工图纸及装箱单据是否齐全。[4] （二）道岔的施工工艺 道岔的施工工艺具体有四点内容：首先是铺渣施工，先拆除岔位的正线线路，采用人工方式平整道渣，保证渣面的高度低于枕木9.5cm，然后进行道渣的铺设。第二，摆枕的施工，要严格根据施工图纸，结合岔枕的长度和级别，由短到长进行摆枕，在完成摆枕之后，根据枕木之间的距离，检查每个级别的枕木数量是否符合设计规定的数量，避免错摆和漏摆问题的发生。第三，道岔的铺设，要先铺设直股并予以拨正，然后再铺设曲股，铺设曲股要按照支距的长度来完成。最后，道岔铺设要严格按照下列要求来进行，首先基本轨与尖轨之间要紧密结合，严格按照规定的设计来设置导曲线，道岔在交付使用之前，要将尖轨进行牢牢的紧固，避免出现扳动的情况。 （三）质量检查 这一环节主要是检查钢轨是否落槽、各部分的配件是否齐全，道岔轨之间的距离、导曲线的支距和轮缘槽的宽度是否符合相应的规定。[5] 三、站前人工铺轨的施工工艺分析

机器人的结构形式及各类结构的特点

机器人的结构形式及各类结构的特点 摘要：如今机器人已被广泛应用于机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业，不同领域因其需要的多样性和特殊性，也导致机器人在结构形式上存在多样性和特殊性。 关键字：结构形式，结构坐标系 2011302590173 刘亚辉 遥感信息工程学院

一、引言 机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍。 机器人按照结构坐标系特点方式分类可分为：直角坐标机器人，圆柱坐标型机器人，极坐标机器人，多关节机器人等。 机器人按照机身结构特点可分为：升降回转型机身结构，俯仰型机身结构，直移型机身结构，类人机器人机身结构等。 二、各种结构坐标系 1、直角坐标系机器人 直角坐标型机器人结构如图所示，它主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。 直角坐标型机械手可以在三个互相垂直的方向上作直线伸缩运动，这类机械手各个方向的运动是独立的，计算和控制比较方便，但占地面积大，限于特定的应用场合，有较多的局限性。 2、圆柱坐标机器人 圆柱坐标型机器人的结构如下图所示，R、θ和x为坐标系的三个坐标，其中R、是手臂的径向长度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果机器人手臂的径向坐标R保持不变，机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。

有砟轨道施工工艺标准

5.4.1.有砟轨道的铺设 拟计划在同江北换装场设置一处铺架基地，标准轨采用铁路铺轨机铺设轨排，轨排铺设后先采用人工整道调整线路状态，然后采用机械进行补砟，采用换轨车进行长轨换铺，大机进行捣固整道；待线路达到初稳定状态后，进行长轨焊接和应力放散锁定施工，最后再进行大机养整道，按照线路设计要求，计划进行6遍机械捣固和6遍动力稳定，达到线路开通时速。 5.4.1.1.换铺法 换铺法铺轨施工工艺：施工准备→铺底层道砟→铺轨排→上砟整道→换轨车换轨→上砟整道→单元轨节焊接→大机整道→应力放散及无缝线路锁定→轨道整理及打磨→轨道检测及验收。 5.4.1.1.1.施工准备 ⑴铺砟前应取得线下施工单位线路测量资料、中桩、基桩和水准点，并进行铺砟前路基面检查，复测线路中桩、基桩及路基面高程，形成交接记录。 ⑵对砟场建场检验、生产检验的有效性进行评估，检查出厂检验报告。底砟进场前应对其品种、外观等进行验收，其质量应符合现行《铁路碎石道床底砟》（TB/T2897）规定。 ⑶底砟进场时应对其杂质含量和粒径级配进行检验。 5.4.1.1.2.铺底层道砟 桥面底砟铺设采用汽车将道砟运于梁面上，人工配合装载机将道砟摊平，不可成堆，方便铺设轨排。

普通路基段利用既有便道及正线路基将道砟通过汽车运送到路基上，采用推土机、挖掘机摊铺平整，压路机压实，人工配合机械进行整平。 预铺后的底砟砟面应平整，其平整度应满足铺轨需要，砟面中间不得凸起。底砟摊铺压实后道床密度不小于1.6g/cm3。 5.4.1.1.3.轨排铺设 采用机械进行轨排铺设。 (1)组立倒装龙门架：倒装龙门架组立在基底坚实，线路坡度≯10‰的直线地段和半径≮1000m的曲线线路上，基底要整平夯实并垫放至少两层木枕。组立好的龙门架腿底宜高出轨面250mm以上，抬重梁底距轨面的净空须在5300mm以上，保证运轨排车及2号车能自由通过。两边支腿保持水平，误差≯4mm，左右支腿与线路中心的距离保持相等，误差≯10mm。 (2)装轨排到2号车上：机车推送轨排车至龙门架下对位，挂钩，吊起轨排组。起吊高度以2号车能安全通过为准，并检查两侧无障碍物时，机车牵引轨排列车退出龙门架，同时2号车自行驶入吊有轨排龙门架下，落下轨排组，摘去吊钩。2号车装上轨排组后，进行临时加固，检查拖轨防溜措施及车体两侧无碰挂后，即可运行至指定位置。 (3)吊铺轨排：吊轨小车在预定位置落下吊钩，挂好轨排并起吊前行，当后端与已铺轨排前端相错0.1m左右时，开始下落，距砟面约0.3m时，稳住轨排，对正中线，后端下落与已铺轨排连接，预留好轨缝，轨排就位摘钩。继续下一节轨排铺设：吊轨小车升回到指定

移动机器人控制系统设计

? 197 ? ELECTRONICS WORLD?技术交流 移动机器人控制系统设计 广东工业大学 侯晓磊 随着移动机器人在人们社会生活中的地位不断提高，设计一种 可靠、稳定的机器人控制系统越发的变得重要起来，以NI公司的MyRIO控制器以其安全可靠、编程开发简单而脱颖而出。本文基于上述控制器、L298N电机驱动芯片Labview设计一种移动机器人控制软硬件系统系统，经验证，该系统运行稳定、可靠、高效。 1.前言 新一轮科技革命引发新一轮产业革命。“互联网+制造”构建工业4.0，智能制造成为我国由制造大国向制造强国转变的关键一步，移动机器人作为智能制造中的一个组成部分，作用越发的变得举足轻重。本文给出一种以MyRIO+L298N+Labivew的移动机器人控制系统。 2.IN MyRIO控制器 NI myRIO是NI最新设计的嵌入式系统设计平台。NI myRIO中内含双核ARM Cortex-A9，实时性高，并且还可以便捷定制FPGA I/ O，给开发设计人员提供更好的设计复杂系统的平台。 NI myRIO作为可重配置控制器具有以下重要特点： 易于上手使用：引导性安装和启动界面可使开发人员更快地熟悉操作，协助开发人员快速了解工程概念，完成设计任务。编程设计简单，利用实时应用、内置WiFi等功能，开发人员可以实现远程部署应用，“无线”操控。 板载资源众多：有丰富的数字I/O接口，提供SPI串行外设接口、PWM脉宽调制输出端口、正交编码器输入端口、UART异步收发器端口和I2C总线接口、多个单端模拟输入、差分模拟输入和带参考的模拟输入等可供选择的资源。 另外，NI MyRIO还提供可靠性能较好的控制器保护电路，防止由于意外操作造成控制器不可恢复性损坏，总之，NI MyRIO为开发人员提供了一个编程简易，设计电路方便，不用刻意担心意外操作而影响控制器使用的平台。 3.L298N电机控制芯片 L298N是一种用来驱动电机的集成电路，可以较稳定的输出平稳电流和较强的功率。工作均电流为2A，最高可达4A，最高输出电压为50V，能够带动带有感性元件的负载。控制器可以直接通过输入输出口与电机驱动芯片联接，从而方便控制驱动芯片的输出。如将芯片驱动直流电机时，可以直接与步进电机相联接，通过调节控制器输出实现步进电机的的正反转功能当控制直流电机时，可以通过调节控制芯片的电压信号的极性，PWM波的占空比，从而实现直流电机转速和转向的调节。4.系统硬件部分设计 系统采用MyRIO整体框架，外围增设电机驱动电路、避障驱动电路、里程计电路、液晶显示电路、陀螺仪电路。通过MyRIO主控制发送控制信号驱动移动机器人运动，实时通过外围传感器获取位置信息反馈给主控制 器，然后控制器通过闭环系统调节当前位置以保证对目标位置的追踪。 图1 5.系统软件部分设计 系统软件部分采用经典控制理论的闭环控制系统，将电机、主控制器和外设传感器构成闭环系统，通过调节闭环统的参数，来使 移动机器人以较小偏差追踪按照预定轨迹。 图2 6.结束语 本文介绍了基于NI MyRIO控制器设计移动机器人控制系统，通过仿真和实物测试，能较好的完成对任务的追踪踪。 参考：From Student to Engineer:Preparing Future Innova-tors With the NI LabVIEW RIO Architecture https://www.360docs.net/doc/3b6541172.html,.2014-04-01；王曙光,袁立行,赵勇.机器人原理与设计.人民邮电出版社,2013 。

铁路轨道工程施工方案

改扩建铁路 汤阴弘达物流铁路专用线改扩建工程轨道施工组织设计 编制： 审核： 批准： 河南省铁路建设有限公司濮阳分公司

2012年10 月 一、编制范围、依据和原则 1编制依据 1、汤阴宏达铁路专用线改扩建工程招标文件； 2、施工图纸； 3、相关规范； 4、现场踏勘资料； 5、现有人员、设备及类似工程经验。 3、编制原则 3.1坚持确保质量、安全和工期的原则； 3.2坚持不断优化施工方案的原则； 3.3坚持均衡生产、突出重点、统筹兼顾、合理安排和信息化施工的原则； 3.4坚持因地制宜、灵活机动进行临时工程设置的原则； 3.5坚持专业化施工的原则。 二、工程概况 本工程轨道部分主要工程数量为：新铺线路4.39Km,新铺道岔10组，铺道碴9539 m3 轨道工程可分为新建线路单元和既有益海铁路专用线的改建，工业站N3道岔采取侧位预铺，要点插入施工方法，其它新建单元线路按正常的施工方式即可；既有益海铁路专用线的改建是轨道部分施工的难点，具体施工顺序为： 1、铺设工业站U道K1+611?N21段线路，铺设益海专用线厂内2道，二段线路的铺设均不得影响既有线的正常运行； 2、要点拔接线路，拔接点有二处，分别为K1+611处和既有益海二道至新铺段线路的连接； 3、益海专用线1道自N21向既有益海1道线路拔线，线路按0.8%线路从N21道岔后顺

坡，以最短的时间开能线路保证益海厂方的使用； 4、新铺益海1道线路分次起道至设计标高，益海厂内线路改建完成。 三、主要技术标准 1.铁路等级：工企II级 2.正线数目：单线； 3?限制坡度：4%。 4.最小曲线半径：一般600m困难350m 5.牵引种类：内燃 6.机车类型：DF 7.牵引质量：5000t 8.到发线有效长度：1050m 9.闭塞类型：电话联系 四、铺轨前的技术准备 ⑴.在正式开始铺轨前一个月，搞好竣工测量、钉齐各种桩撅，收集施工资料，包括：曲线表、坡度表、断链表、铺轨前的路基检查证、水准基点表、中线控制桩表、桥梁表、车站表。 ⑵.对收集到的资料进行审核，并与设计资料进行对照。 ⑶.调查现场钢轨长度，每根钢轨精确到毫米，并编号。 ⑷.对车站情况进行审核。审核内容：站线的设置，到发线长度、道岔交点座标，曲线资料及控制点坐标，插入短轨资料，相邻线的轨道资料。 五、总体施工组织及规划 1、总体工期安排 根据总体施工进度计划，轨道工程工期计划为150天。 铺底砟：2012年10月10日到2012年11月5日； 人工布轨、铺轨：2012年11月6日到2013年1月20日； 上砟整道：2013年1月21日到2013年3月10日； 2、总体施工计划及步骤 总体施工分四阶段进行，第一阶段备料阶段；第二阶段进行新建线路的铺设；第三阶段既有线施工，封闭正线，插入复式交分道岔，同时实现全部线路合拢，并对线路进行细微调整；第四阶段办理开通手续，完成竣工验交。 3、简明施工组织安排

工业机器人内部结构及基本组成原理详解

工业机器人内部结构及基本组成原理详解 工业机器人详解你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关--- 在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被认为是一个工业机器人?什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV 等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的 东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同 类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任

务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------------- 什么时候应该使用工业机器人而不是 人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工 业机器人的结构-- 如何构建机器人手臂？（这很重要）在 本文中，将只列出工业机器人中使用的最常见的机器人结构类型。（详细内容公众号历史记录在“机器人类型”部分深入介绍这些类

有砟轨道施工工艺

拟计划在同江北换装场内设置一处铺架基地，标准轨采用铁路铺轨机铺设轨排，轨排铺设后先采用人工整道调整线路状态，然后采用机械进行补砟，采用换轨车进行长轨换铺，大机进行捣固整道；待线路达到初稳定状态后，进行长轨焊接和应力放散锁定施工，最后再进行大机养整道，按照线路设计要求，计划进行6遍机械捣固和6遍动力稳定，达到线路开通时速。 换铺法 换铺法铺轨施工工艺：施工准备→铺底层道砟→铺轨排→上砟整道→换轨车换轨→上砟整道→单元轨节焊接→大机整道→应力放散及无缝线路锁定→轨道整理及打磨→轨道检测及验收。 施工准备 ⑴铺砟前应取得线下施工单位线路测量资料、中桩、基桩和水准点，并进行铺砟前路基面检查，复测线路中桩、基桩及路基面高程，形成交接记录。 ⑵对砟场建场检验、生产检验的有效性进行评估，检查出厂检验报告。底砟进场前应对其品种、外观等进行验收，其质量应符合现行《铁路碎石道床底砟》（TB/T2897）规定。 ⑶底砟进场时应对其杂质含量和粒径级配进行检验。 铺底层道砟 桥面底砟铺设采用汽车将道砟运于梁面上，人工配合装载机将道砟摊平，不可成堆，方便铺设轨排。

普通路基段利用既有便道及正线路基将道砟通过汽车运送到路基上，采用推土机、挖掘机摊铺平整，压路机压实，人工配合机械进行整平。 预铺后的底砟砟面应平整，其平整度应满足铺轨需要，砟面中间不得凸起。底砟摊铺压实后道床密度不小于1.6g/cm3。 轨排铺设 采用机械进行轨排铺设。 (1)组立倒装龙门架：倒装龙门架组立在基底坚实，线路坡度≯10‰的直线地段和半径≮1000m的曲线线路上，基底要整平夯实并垫放至少两层木枕。组立好的龙门架腿底宜高出轨面250mm以上，抬重梁底距轨面的净空须在5300mm以上，保证运轨排车及2号车能自由通过。两边支腿保持水平，误差≯4mm，左右支腿与线路中心的距离保持相等，误差≯10mm。 (2)装轨排到2号车上：机车推送轨排车至龙门架下对位，挂钩，吊起轨排组。起吊高度以2号车能安全通过为准，并检查两侧无障碍物时，机车牵引轨排列车退出龙门架，同时2号车自行驶入吊有轨排龙门架下，落下轨排组，摘去吊钩。2号车装上轨排组后，进行临时加固，检查拖轨防溜措施及车体两侧无碰挂后，即可运行至指定位置。 (3)吊铺轨排：吊轨小车在预定位置落下吊钩，挂好轨排并起吊前行，当后端与已铺轨排前端相错0.1m左右时，开始下落，距砟面约0.3m时，稳住轨排，对正中线，后端下落与已铺轨排连接，预留好轨缝，轨排就位摘钩。继续下一节轨排铺设：吊轨小车升回到指定位置，进行下节轨排的铺设。铺轨过程中，检查轨排的铺设里程与设

机器人基本构成

机器人基本构成 机器人系统通常分为三大部分：机械部分、传感部分和控制部分；六个子系统：驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人环境交互系统、控制系统等组成（如图1所示）。 图1 机器人系统的基本构成 1.机械系统 机械系统又称操作机或执行机构系统，由一系列连杆、关节或其他形式的运动部件组成，通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成多自由度机械系统。 工业机器人机械系统由机身、手臂和末端执行器组成，机身可具有行走机构，手臂一般有上臂、下臂和手腕组成，末端执行器直接装在手腕上，可以是两手指或多手指手爪，可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。 2.驱动系统 驱动系统主要指驱动机械系统的机械装置，根据驱动源不同可分为电动、液压、气动三种或三者结合一起的综合系统；驱动系统可以直接与机械系统相连，或通过皮带、链条、齿轮等机械传动机构间接相连。 3.感知系统 感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态信息，确定机械部件各部分的运行轨迹、状态、位置和速度等信息，使机械部件各部分按预定程序和

工作需要进行动作。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类感知系统对外部信息获取比较灵巧，但一些特殊信息传感器感知更有效。 4.控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。若不具备信息反馈特种，则为开环控制系统；具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统，人工智能控制系统；根据控制运动形式分为点位控制和轨迹控制。 5.交互系统 机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人可以与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床、设备、零件存储装置等集成为一个可执行复杂任务的功能单元。 人机交互系统是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。主要有两类：指令给定装置和信息显示装置。

多移动机器人编队控制

基于Multi-Agent的多机器人编队控制 摘要：多移动机器人协调是当前机器人技术的一个重要发展方向。多移动机器人之间的协调与 合作将大大提高机器人行为的智能化程度，完成由单个机器人难以完成的更加复杂的作业。多 移动机器人协调技术的研究对提高机器人的智能化水平及加快机器人的实用化进程具有重要的 理论研究意义和实用价值。本文结合多智能体技术对多机器人编队控制进行了研究，同时根据 具体的多机器人系统，进行了仿真实验。验证了多智能体技术在机器人编队控制系统中的应用，完成了小规模的编队控制。 关键词：多智能体；多机器人；编队控制；协调控制；模糊控制 Multi-robot Formation Control Based on Multi - Agent Abstract :The problem of multi-robot cooperation and coordination is central to mobile robotics. Cooperation and coordination will improve the intelligent performance of robots and can complete lots of impossible missions for single robot.The research on multi-robot cooperation and coordination is of great academic and applied significance. The multi-robot formation is developed combined with the multi-agent technology in this dissertation, and the simulation is done with the multi-robot system. The application of multi-agent is verified in the multi-robot formation control through a small system adopt the fomation control. Key words: Multi-agent ;Multi-robot ;Formation control;Coordination control;Fuzzy control 1. 国内外机器人系统发展现状 自80年代末以来，基于多智能体系统理论研究多机器人协作受到了普遍的关注，从军事领域到工业与民用领域，从星际探险到海底考察，从比赛到教学，都取得了不同程度的进步。近年来，在IEEE R&A,IROS等著名的国际机器人学术会议上，几乎每次会议都有多智能体协作机器人系统的专题。一些机器人学术刊物出版了有关多智能体机器人的研究专辑。一些研究项目，如ACTRESS,CEBOT,GOFER,SWARM等，已进行了多年[1]。 目前，国内关于群体机器人系统的研究刚刚起步，基本上还处于基础技术的研究阶段，这方面的研究成果报道比较少。中科院沈阳自动化所机器人开放研究实验室是国内研究多机器人技术较早也较全面的科研单位。 (1)CEBOT(Cellular Robotic System) CEBOT是一种自重构机器人系统(Self-Reconfigurable Robotic System)，它的研究是受生物细胞结构的启发，将系统中众多的具有相同和不同功能的机器人视为细胞元，这些细胞元可以移动，寻找和组合。 根据任务或环境的变化，细胞元机器人可以自组织成器官化机器人，多个器官化机器人可以进一步自组织，形成更加复杂的机器人系统。细胞结构机器人系统强调是单元体的组合如何根据任务和环境的要求动态重构。因此，系统具有多变的构型，可以具有学习和适应的系统智能(Group Intelligence)，并具有分布式的体系结构[3]。 (2)ALLANCE/L-ALLANCE系统

铁路轨道工程施工方案

中铁十四局集团霍尔果斯口岸站施工项目部 二О一二年七月

. 轨道工程施工方案 一、编制范围、依据和原则 1、编制依据 适用于新建霍尔果斯铁路口岸站，精伊霍铁路K283+000～K286+003、DK0+000～DK6+041.5（中哈铁路接轨点），含宽轨场、准轨场、边检场、客运车场、换装场以及相关配套设施，“一关两检”等口岸相关设施，预留快运、特货作业场地等2012年开通项目等。 2、编制依据 2.1 《关于新建霍尔果斯铁路口岸站项目建议书的批复》铁计函〔2011〕101号； 2.2 《关于新建霍尔果斯铁路口岸站部分站前工程初步设计的批复》铁鉴函〔2011〕613号； 2.3 《关于新建霍尔果斯铁路口岸站工程初步设计的批复》铁鉴函〔2011〕718号； 2.4 《铁路工程施工组织设计指南》（铁建设〔2009〕226号）； 2.5 《铁路建设项目竣工验收交接办法》(铁建设〔2008〕23号)。 2.6 《经霍尔果斯－阿腾科里口岸连接中哈两国铁路专门工作组第五次会议纪要》； 2.7 《铁路营业线施工及安全管理办法》（铁办〔2007〕186号）。 2.8 新建霍尔果斯铁路口岸站工程施工设计图纸； 2.9 国家和铁道部现行设计、施工、验收规范、规则、标准以及工程建设标准强制性条文。 新建霍尔果斯铁路口岸站指导性施工组织设计。 3、编制原则

3.1 坚持确保质量、安全和工期的原则； 3.2 坚持不断优化施工方案的原则； 3.3 坚持均衡生产、突出重点、统筹兼顾、合理安排和信息化施工的原则； 3.4 坚持因地制宜、灵活机动进行临时工程设置的原则； 3.5 坚持专业化施工的原则。 二、工程概况 新建霍尔果斯口岸站工程位于新疆伊宁哈萨克自治州境内，包含客站改造以及新建工程两部分。正线铺新轨0.03铺轨公里，站线铺轨71.73铺轨公里，铺新岔140组, 铺道床71.7公里；改建拆除线路2.88公里，重铺0.41公里，拆除道岔10组，重铺2组，铺道床2.88公里。 二、主要技术标准 1.铁路等级：I级重型，准轨正线采用60kg/m，宽轨正线采用50kg/m。到发线和其他站线、次要站线采用50千克/米钢轨； 2.正线数目：单线； 准轨场、宽轨场线路有效长度：准轨850米、宽轨1050米； 牵引方式：准轨线电力牵引，宽轨线内燃牵引； 轨距：准轨线轨距1435mm、宽轨线轨距1520mm； 三、主要工程数量 主要工程量统计表

机器人结构组成

机器人系统的结构: 机器人的机构部分、 传感器组、 控制部分、 信息处理部分组成。 机器通常由动力部分、工作部分和传动装置三部分组成。除此之外，还有自动控制部分。 动力部分是机器动力的来源，常用的发动机有电动机、内燃机和空气压缩机等。 工作部分是直接完成机器工作任务的部分，处于整个传动装配的终端，起结构形式取决于机器的用途。例如金属切削机床的主轴、拖板、工作台等。 传动装置是将动力部分的运动和动力传递给工作部分的中间环节。例如：金属切削机床中常用的带传动、螺旋传动、齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。机器应用的传动方式主要有机械传动、液压传动、气动传动及电气传动等。

机器人的执行机构由哪些部件构成 即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等 机器的驱动装置有哪些 是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此

外也有采用液压、气动等驱动装置。 机器人的控制系统方式有哪些？一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方

钢轨安装施工与方案.docx

. 黄石港棋盘洲港区一期工程7-10# 泊位工程 钢 轨 安 装 施 工 方 案 编制人： 审核人： 中交二航局黄石港棋盘洲港区一期工程

. 7-10# 泊位工程项目经理部 2012 年 8 月 黄石港棋盘洲港区一期工程 钢轨安装施工方案 一、工程概况 黄石港棋盘洲港区一期工程共有三条门机轨道，每条长292.24m ，共长876.72m ，钢轨顶标高为24.02m 。 钢轨安装由预埋螺栓安装、钢垫板安装、灌注胶泥、胶垫板安装、钢轨安装、压板安装等组成，码头轨道伸缩缝处钢轨之间采用夹板固定连接，轨道槽浇筑沥青混凝土。 二、施工工艺流程： 钢轨安装施工工艺流程 施工准备 --测量放线 --调节预埋螺栓 --清理浮浆—安装钢垫板—灌注胶泥—安装 胶垫板—调校螺栓调整 --钢轨安装 --压板安装 --门机试行—浇筑沥青混凝土。 三、主要施工方法及注意事项： 1、施工准备 面层砼浇筑完成后，即开始轨道槽的清理工作，凿除槽内的混凝土浮浆，清理预埋螺栓上附着的砂浆。 2、测量放线 轨道槽清理完毕后测量人员在轨道槽内放出轨道中心线，并从边缘延伸 30cm 至面层上，用墨斗线弹出墨线。 3、调节预埋螺栓

. 按照测量放线确定出预埋螺栓的位置，若有偏差的，则按要求进行调节 在直线上。 4、安装钢垫板 预埋螺栓调节完成后，每隔 3m 在预埋 螺栓上焊接标高控制筋，按钢垫板底标高 23.843m控制，测量人员用水准仪全程监 控整个安装过程，因为此施工过程涉及到轨 道的顶标高；两块钢垫板之间采用两块连接钢板围焊。 钢垫板安装我部采用小型移动门架进行安装，移动门架采用[10 槽钢焊接而成，底部配 4 个移动滑轮，移动门架前后各配 1 个 5t 手拉葫芦及 2 根钢丝绳，用于吊起钢垫板，在安装时可用手拉葫芦调节钢垫板的位置及标高。 5、胶泥灌注 胶泥是以水泥为胶结材、配以复合外加剂和特制骨料的水凝水泥，其 3 天抗压强度应≥40.0MPa ，圆钢粘结力≥ 4.0MPa,1 天竖向膨胀率≥ 0.02% 。 在灌注前应再次清除钢垫板与轨道之间残留的各种垃圾，并要用水充分湿 润将与胶泥接触的砼表面，并不得留有积水，或在灌浆前一天用水注入轨道槽， 第二天（灌浆前），用空压机将余水清除干净；胶泥的灌注采用小型搅拌机从一 面到另一面，一端到另一端，从而使空气泡走出，在灌注过程中，不能用力敲击 钢垫板，灌注要缓慢，以使胶泥流淌充分。在灌浆结束后，需注水养护至少7天，并用用土工布或塑料薄膜覆盖。 6、钢轨安装 a.钢轨安装前应进行调直处理，以达到施工要求。