专题-倒车辅助系统产业发展趋势

车辆工程毕业设计124汽车泊车辅助系统设计

本科学生毕业设计汽车泊车辅助系统设计系部名称：汽车与交通工程学院专业班级：车辆工程学生姓名：指导教师：职称：实验师

The Graduation Design for Bachelor's Degree Design of Car Parking Auxiliary System Candidate：Qi Hao Specialty：Vehicle Engineering Class：BW07-3 Supervisor：Experimentalist Division.Qi Yiqiang Heilongjiang Institute of Technology

摘要随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求。本系统工作过程中超声波发射器发出一系列的脉冲信号，由单片机对接收的信号依据时间差进行处理，自动计算出车与障碍物之间的距离。超声波测距原理简单，成本低，制作方便，但其传输速度受天气影响较大，不能精确测距；因此大都用于汽车倒车雷达等近距离测距中本文根据声波在空气中传播反射原理，以超声波换能器为接口部件该设计由超声波发射模块、信号接收模块、单片机处理模块、数码显示以及声光报警显示模块等部分组成，文中详细介绍了测距器的硬件组成、检测原理、方法以及软件结构。接收电路使用NE5532及LM311芯片对回波信号进行整波，对衰减后的信号进行了放大和整波，更好的实现了超声波的接受，对单片机提供外部中断信号。关键词：超声波；报警；AT89S52；设计；调试

汽车电气系统设计说明书

电气系统设计说明书一、设计依据根据奇瑞MMPV运动型多功能轿车开发目标的要求及其系列配置的要求，参考国内同类型的车型，结合奇瑞公司的生产制造能力进行开发设计。二、达到目标该车型的电气设计从按整车的最高配置进行设计，设计过程中把所有的电气选装件都纳入设计范围内，从而满足该车型的从经济型到豪华型的系列配置。三、设计方案根据设计任务书的要求，结合电气系统的分类，就整车的电气系统进行以下方案的确定。首先把电气系统按基本配置和选装配置进行分类确定。（一）、基本配置： 1、电源启动系电源起动系主要是确定起动机、蓄电池、发电机、电压调节器等电器件的类型和型号型号和规格大小。（1）起动机的确定 a、起动机类型的确定首先根据选定的发动机确定启动机（如果发动机未带启动机），起动机按控制装置一般分为： ①接操纵式起动机发动机 ②电磁操纵式起动机我们选用流行的电磁操纵式起动机。 b、起动机功率的确定选定后我们可以根据以下的计算公式确定启动机的大小： P=Mn/716.2(马力) （1马力＝735W）起动机的输出功率P可以通过测量电枢轴上的输出转矩M和电枢的转速n来确定。 M是发动机的起动阻力矩，单位Kg.m(1Kg.m=9.8N.m)，也可以通过发动机的工作容积V求出，其经验公式为：汽油发动机：M=(3.5~4)V 但目前的发动机大多直接配带起动机，因此需要选型的较少。

（2）蓄电池的确定 a、蓄电池类型的确定蓄电池的主要作用是向起动机提供大的起动电流、整车用电器供电和在发电机发电时蓄能。蓄电池分为普通蓄电池和改进型铅（酸）蓄电池。我们根据该车型的特点选用免维护铅蓄电池。 b、蓄电池容量的确定：现起动机的额定功率为P S k W，根据经验公式 Q20=（500-600）P S/U得知， Q20MAX=500×P S /12×735= (A.h) Q20MIN=600×P S /12×735= （A.h）根据初步选用的DA465 16M/C1发动机我们可以却动确定起动机功率为0.8k W。蓄电池容量为45A.h （3）发电机的确定 a、发电机类型的确定发电机是汽车的主要电源，其功用是：在发动机正常工作转速范围内，向汽车的用电设备（起动机除外）供电，当蓄电池的电量不足时向蓄电池供电。目前汽车上的发电机大都采用交流发电机，交流发电机可分为普通型和改进型两大类。改进型的如内装调节器（整体式）、带泵型、永磁型等。根据该类型车的特点及整车电器件的情况我们选用整体式交流发电机（JFZ型）。 b、发电机功率大小的确定根据整车用电设备功率的大小，为了保证整车的电量平衡，我们需要确定发电的功率大小，此外还要考虑发电机的大小，使发电机能得到合理的利用。发电机的功率确定主要按以下方式进行： 1)、首先测定所有持久耗电和长期耗电电器在14V时的功率需用量。根

自动泊车辅助系统

自动泊车辅助系统百科名片在众多的汽车配套产品中，与倒车安全有关的配套产品格外引人注目，配有倒车辅助系统的品牌车型也常常成为高档车配置的重要标志之一。目录一、概要 1二、奔驰自动泊车辅助系统设计初衷 1启动条件 1实施步骤 1优点 1缺点三、斯柯达昊锐PLA自动泊车辅助系统四、迈腾自动泊车辅助系统一、概要据统计，由于车后盲区所造成的交通事故在中国约占30%，美国20%，交管部门建议车主安装多曲率大视野后视镜来减少车后盲区，提高车辆的安全性能，但依旧无法有效降低并控制事故的发生。汽车尾部盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。对于新手司机或女士而言，每次倒车时更是可以用瞻前顾后，胆战心惊来形容。现有的汽车倒车辅助产品如果从手动与自动的区别来分大致可分为两类：一类是手动类（以传统倒车系统为代表）和一类是自动类（以智能倒车系统为代表）。传统倒车系统主要以倒车雷达和倒车可视为代表，通过发出警示声音或可视后部情况提醒车主车后情况，使其主动闪避，以减少事故伤害。该产品对于驾驶者而言，主动性较差，虽然能在很大程度上避免车辆对行人的伤害，却无法顺利有效的完成泊车，极易造成刮蹭或碰撞。二、奔驰自动泊车辅助系统设计初衷官方读法是主动式停车辅助系统，是借助前后保险杠上安装的十组超声波感应器来实现辅助的泊车系统。为了应付欧洲路边停车设计的，增加泊车的便利性，注意是增加，不是从根本性改变泊车习惯，例如你还是要踩刹车，还是要挂挡的。启动条件（1）车速要低于36km/h （2）打转向灯（以给系统提示要停车在哪个方向）（3）停车区域要长于车身的1.2到1.3米（B级车长4273mm）（4）车辆必须离开障碍物（例如停车区域前后的车）距离在1.5米之内，意思是不能离开太远。（5）停车区域必须是想路边临时停车那种，一排车在一侧，一字排开，象停车场那种每部车竖直并列排放的，不能实现该功能。

侧向辅助系统

侧向辅助系统对于新手甚至经常开车的人来说，行车过程中并线盲区都是很难以消除的，由于车身设计的缘故，反光镜所能提供给我们的视觉范围总会有一些盲区存在，驾驶员的头部又不能总是扭来扭去，这样会反而更加增大了行车危险。因此人们想到了并线辅助装置，其原理很简单与我们常见的倒车雷达类似。并线辅助也可以称为盲区监测，这一装置的形式是在左右两个后视镜内或者其他地方提醒驾驶者后方有来车。 BLIS（盲点信息系统）在左右两个反光镜下面内置有两个摄像头，将后方的盲区影响反馈到行车电脑的显示屏幕上，并在后视镜的支柱上有并线提醒灯提醒驾驶者注意此方向的盲区。 BLIS 并线辅助叫盲点信息系统，简称BLIS。BLIS从2005年起率先在XC70、V70和S60等车型上得到了应用，此后沃尔沃的全系车型都相继采用了这套系统。位于外后视镜根部的摄像头会对距离3米宽，9.5米长的一个扇形盲区进行25帧/秒的图像监控，如果有速度大于10公里/小时，且与车辆本身速度差在20-70公里/小时之间的移动物体（车辆或者行人）进入该盲区，系统对比每帧图像，当系统认为目标进一步接近时，A柱上的警示灯就会亮起，防止出现事故。

『BLIS系统工作范围示意图』『BLIS系统安装示意图』

并线辅助叫侧向辅助系统（Audi Side Assist），这套系统会在车速超过60公里/小时介入，依靠传感器的帮助，侧向辅助系统可以探测到侧后方最远15米处的车辆，若此时并线有潜在危险，后视镜上就会亮起警示灯。如果驾驶者在警示灯亮了之后仍打转向灯，警示灯会增加亮度并开始闪烁。在城市行驶时，这套系统确实很有帮助，能够提醒你注意后方的车辆以免发生危险，对于新手的行车安全尤其有帮助。

汽车泊车辅助系统设计说明

济南大学泉城学院毕业设计题目汽车泊车辅助系统设计学院工学院专业机械设计制造及其自动化（专升本）班级1502班学生高雯亭学号2015040118 指导教师张兴达武华蒯建明

二〇一七年五月十六日

摘要随着国民经济迅猛发展，汽车保有量逐年递增。在汽车使用过程中，泊车成为摩擦事故频发的一个环节，给人们的生命财产安全带来诸多隐患。针对这一问题，本设计提出了一种基于单片机的汽车泊车辅助系统。实现了泊车过程中的距离监测、报警、显示等功能，为泊车提供了可靠助力。本设计主要包含硬件部分设计与软件部分设计。其中硬件部分主要包含核心控制部分、信号采集部分、显示部分、报警部分。具体工作主要有元器件选型、电路设计、电路制作及调试等。软件部分以C语言为工具，设计了完整的程序流程框图并完成了程序编写，实现了数据接收、分析以及控制指令输出等功能，结合硬件平台实现了预期功能。通过电路制作及调试，验证了本设计系统的有效性，为进一步的研究及应用提供了一定的数据参考。关键词：单片机；传感器；超声波测距

ABSTRACT With the rapid development of the national economy,car ownership increased year by year. In the process of car use,parking has become a frequent part of the friction accident,to people's lives and property to bring a lot of hidden dangers. Aiming at this problem,this design proposes a vehicle parking assist system based on single chip microcomputer. To achieve the process of parking distance monitoring,alarm,display and other functions for the parking to provide a reliable power. This design mainly includes the hardware part design and the software part design. The hardware part mainly includes the core control part,the signal

19-20汽车自动泊车辅助系统(二)-汽车车身电控系统教案

教学设计

教学过程教学环节教师讲授、指导（主导）内容学生学习、操作（主体）活动时间分配一、二、三、组织教学 (师生问候) 复习旧识 1、自动泊车辅助系统的功能 2、自动泊车辅助系统的应用的组成新授知识一、自动泊车的工作过程 1、启动泊车系统每次进行泊车前都需要通过按键来启动自动泊车辅助系统。 2、测量泊车长度自动泊车辅助系统在向驾驶员提供转向帮助之前，必须对泊车位进行测量，并识别车辆相对于泊车位的位置。即使自动泊车辅助系统未开启，传感器也保持工作状态。在车辆前行过程中当车速低于40km/h或低于20km/h时，两个位于车前端的传感器便会测量车辆两侧所有可停入的泊车位，与在笔直道路上没有差别。除车辆外，系统还能识别到其他物体已经某一物体的或两个物体之间的泊车位。如果自动泊车辅助系统没有识别出泊车位前面较小的物体，当车辆靠近这些物体时，就会由泊车距离控制系统发出警告。步骤一未开启自动泊车辅助系统的车辆低于20km/h的速度行驶下，平行泊车位和垂直泊车位都能被找到。步骤二泊车位将被暂存在控制单元中，如果此时驾驶员启动泊车辅助系统，就可进行泊车。步骤三泊车位仍存在控制单元中步骤四下一个可用泊车位被测量并被暂时保存，泊车位被删除。步骤五驾驶员驶过泊车位并按下自动泊车辅助系统按键，泊车位被存入控制单元并立刻在组合仪表显示器上显示出来。车辆所在位置不足以完成泊车，系统要求驾驶员继续向前行驶。 3、测量泊车位相关参数（1）平行泊车参数师生问好根据上次课的内容，对学生们进行提问介绍测量泊车位相关参数图示法，介绍平行泊车位参数和垂直泊车位参数学生们通过教师的讲解，和图片展示，学习自动泊车辅助系统的自诊断功能，并记录相关知识点 1min 10min 14min 20min 10min 10min 10min

并线辅助系统的介绍

并线辅助对于新手甚至经常开车的人来说，行车过程中并线盲区都是很难以消除的，由于车身设计的缘故，反光镜所能提供给我们的视觉范围总会有一些盲区存在，驾驶员的头部又不能总是扭来扭去，这样会反而更加增大了行车危险。因此人们想到了并线辅助装置，其原理很简单与我们常见的倒车雷达类似。并线辅助也可以称为盲区监测，这一装置的形式是在左右两个后视镜内或者其他地方提醒驾驶者后方有来车。沃尔沃的BLIS（盲点信息系统）在左右两个反光镜下面内置有两个摄像头，将后方的盲区影响反馈到行车电脑的显示屏幕上，并在后视镜的支柱上有并线提醒灯提醒驾驶者注意此方向的盲区。奥迪的相应对应的系统侧向辅助系统，在反光镜里面内置了一个小灯来提醒驾驶者，而数据是靠车辆雷达来获得的根据雷达的数据判断后方来车的速度和位置。 BLIS 沃尔沃的并线辅助叫盲点信息系统，简称BLIS。BLIS从2005年起率先在XC70、V70和S60等车型上得到了应用，此后沃尔沃的全系车型都相继采用了这套系统。位于外后视镜根部的摄像头会对距离3米宽，9.5米长的一个扇形盲区进行25帧/秒的图像监控，如果有速度大于10公里/小时，且与车辆本身速度差在20-70公里/小时之间的移动物体（车辆或者行人）进入该盲区，系统对比每帧图像，当系统认为目标进一步接近时，A柱上的警示灯就会亮起，防止出现事故。『沃尔沃BLIS系统工作范围示意图』

『BLIS系统工作原理示意图』『盲区传感器位于外后视镜根部』

『当盲区出现车辆或者行人，系统确认有危险，A柱上的BLIS系统警示灯就会亮起』但是，类似BLIS这样的系统也有自己的缺点，由于基于可见光成像系统采集图像，当能见度极差时（比如大雾或者暴风雪），系统便无法工作，不过此时BLIS系统也会对驾驶者有相应提示。同时，如果你确认安全（如非常拥挤的路段），也可以手动关闭BLIS系统。『BLIS系统也可以手动关闭』侧向辅助系统奥迪的并线辅助叫侧向辅助系统（Audi Side Assist），这套系统会在车速超过60公里/小时介入，依靠传感器的帮助，奥迪侧向辅助系统可以探测到侧后方最远50米处的车辆，若此时并线有潜在危险，后视镜上就会亮起警示灯。如果驾驶者在警示灯亮了之后仍打转向灯，警示灯会增加亮度并开始闪烁。在城市行驶时，这套系统确实很有帮助，能够提醒你注意后方的车辆以免发生危险，对于新手的行车安全尤其有帮助。

泊车辅助系统

从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析前言在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。泊车辅助一代：APA自动泊车 APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。 APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。 APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。不同的探测范围决定了他们不同的分工。 APA超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。如下所示，随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的APA超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。后侧方的APA在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。

自动泊车辅助系统的研究与开发

自动泊车辅助系统的研究与开发汽车产业的蓬勃发展给人们出行带来了极大便利,同时也带来了交通拥堵、环境污染等负面影响,汽车数量的持续增长与现有基础设施不能满足需求之间的矛盾日益尖锐,车位稀缺、停车困难等一系列问题逐渐暴露出来。针对上述问题,整合了传感器技术、电子控制技术和总线通信技术的自动泊车辅助系统应运而生,提出了快捷、高效的解决方案。本文以广汽本田某型号车为试验载体,针对泊车过程中最复杂的工况——平行车位多次泊车入位展开研究,提出了基于累加算法的路径规划方案。采用逆向思维分析车辆在车位内部的运动规律,反向推导出车辆在车位外部的路径轨迹, 得到自动泊车的完整路径,并利用MATLAB软件设计GUI界面进行了仿真验证。接着,对几种常用测距技术的特点进行对比,综合考虑了传感器的测距精度、安装便捷性和经济成本,选择SRF01超声波传感器作为外部环境感知模块的输入。为了进一步降低车位采集过程中波束角造成的误差,提出了车身侧面双超声波传感器斜向安装协同工作的新方法,并分别进行了单个传感器正向安装误差补偿试验和双传感器斜向安装测距试验,通过对比选择了误差值更低的后者作为本文的车位采集安装方式。然后,根据自动泊车辅助系统各功能模块的需要,搭建了以飞思卡尔8位单片机MC9S08DZ60芯片为泊车主控制器的硬件试验平台,并设计了各子模块对应的软件程序。基于通信要求,分别设计了泊车控制器与超声波传感器Arduino控制板之间的SCI串口通信模块以及与EPS系统和整车之间的CAN通信模块。为了控制试验车转向系统,设计了EPS软件控制策略和硬件控制器,用于替换试验车EPS系统,并在转向执行机构小齿轮轴上安装了博世转角传感器,完成

平行泊车辅助系统中的视觉测量的研究

平行泊车辅助系统中的视觉测量的研究【摘要】在平行泊车（侧方停车）过程中，可以把平行泊车过程划分了4个步骤并引入机器视觉进行检测：基于机器视觉自动检测平行泊车位，检测平行泊车中车辆与前车的横向距离，自主判断是否会与前车发生擦碰，自主判断是否擦碰上路肩。通过摄像头所拍摄到的图像，经过一系列图像处理最终得出这个平行泊车（侧方位停车）过程能否顺利进行。【关键词】平行泊车;测量;机器视觉引言随着科技的发展，人们对汽车的需求度以及购买量与日俱增。车子越来越多，可是路边供停车的泊车位却是有限的，怎样有效地把车子停入车位，不仅要依靠熟练的驾车技术，更是要依靠现代化技术来辅助完成。例如王科等[1]提出一种基于不定Bezier变形模板的检测算法。算法对输入图像进行逆透视变换，提出混合高斯方向异性滤波器，对图像进行预处理。将模板参数假设检验问题代替了道路识别问题，进而改进RANSAC算法使其能够求解模板参数。最后提出层次搜索优化算法，实现模板参数快速搜索。杨炜等[2]提出了一种基于单目视觉的纵向车间距的检测方法;先辨识两侧车道标识线，确定前方车子的可辨识区域，使其能够在传统的静态图像测距基础上，建立了一种改进的静态单帧图像测距模型，并实现了纵向车间距的测量。张凤静等[3]提出一种安全车距测量方法。该方法根据目标车辆投影在左右摄像头的图像以及所获得的图像中对应的坐标，最后利用公垂线中点算法计算出目标车辆与摄像头的距离。在平行泊车过程中，拍摄到停车位并快速计算出停车位大小、通过检测两车之间的距离，获取最优泊车位置、通过视觉检测技术检测出泊车时两车的相对位置关系，从而预测出两车是否会发生碰撞以及自主判断是否碰撞上路边的路阶。以上研究结果所建立的模拟系统可应用于平行泊车辅助系统。 1.车位的检测通过摄像头拍摄所得的图像点坐标输入到网络中使之输出为摄像头拍摄所得的图像点的世界坐标。首先，探讨基于机器视觉平行泊车位的自动检测课题研究的背景及意义，了解国内外在该领域的研究现状及发展情况，确定基于机器视觉平行泊车位的自动检测课题的研究流程。其次采用摄像头获取图像，进行摄像机标定实验，基于机器视觉平行泊车位的自动检测图像采集，模拟小车泊车时前头和车尾车姿的状况，记录相关的实验数据。

倒车辅助系统设计

哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计目录摘要·························································································I Abstract·················································································II 第1章绪论 (1) 1.1课题研究的背景和意义 (1) 1.2国内外倒车雷达发展现状 (1) 第2章主要元器件介绍 (3) 2.1单片机AT89C51介绍 (3) 2.1.1AT89C51的功能描述 (3) 2.1.2AT89C51的主要特性 (4) 2.2超声波传感器 (5) 2.2.1什么是超声波 (5) 2.2.2超声波传感器特性 (5) 2.2.3压电式超声波传感器 (8) 2.2.4超声波传感器应用 (9) 第3章倒车雷达原理 (10) 3.1超声波测距原理 (10) 3.2总体设计方案 (11) 第4章单元电路说明 (14) 4.1超声波发射电路 (14) 4.2超声波接收电路 (14) 4.3电源电路 (14) 4.4语音播报及外围电路 (15) 4.5报警电路 (15) 4.6单片机复位电路设计 (16) 第5章系统软件设计 (18) 5.1系统程序总框图 (18) 5.2主要编程设计 (18) 第6章调试 (22) 第7章误差分析 (24) 结论 (26) 致谢 (27) 参考文献 (28) 1

哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计摘要倒车雷达是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员泊车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。本设计利用ATMEL公司的AT89C51 单片机、超声波传感器测距实现超声波倒车雷达。关键词：单片机测距超声波倒车雷达 2

汽车辅助系统的解释说明

对一些汽车辅助系统的解释随着汽车工业的大踏步的发展，设计者们处于安全性能考虑，设计出了一系列的汽车辅助系统，大多数顾客对于买车时出现的各种英文缩写的汽车辅助系统都是很头疼，只是知道一些皮毛，下面就为大家做一些简单的介绍，让大家对这些辅助系统有个认识。 ABS，中文名称是“防抱死制动系统”，是在常规制动装置基础上的改进技术。ABS的工作原理是依靠装在车轮上的转速传感器以及车身上的车速传感器，通过计算机对制动力进行控制；紧急制动时，一旦发现某个车轮抱死，计算机立即指令压力调节器对该轮的制动分泵减压，使车轮恢复转动；ABS的工作过程实际上是“抱死-松开-抱死-松开”的循环工作过程，汽车轮胎始终处于临界抱死的间歇滚动状态，可以有效克服紧急制动时的“跑偏、侧滑、甩尾”等情况，防止车身失控。 DSC：Dynamic stability control动态稳定控制系统，它对车身姿态的修正方式有两种：1、当车辆在高速入弯瞬间，在特定的条件下，有可能发生转向不足的情况。DSC系统会根据当时的车速，侧向加速度，车身的转角速率及方向盘转向角度等信息。针对转向内侧的后轮单独实施制动，并调整发动机的扭矩输出，让车身姿态维持在理想的过转弯轨迹上，将转向不足情况修正到最低。 TCS即牵引力控制系统，又称循迹控制系统。汽车在光滑路面制动时，车轮会打滑，甚至使方向失控。同样，汽车在起步或急加速时，驱动轮也有可能打滑，在冰雪等光滑路面上还会使方向失控而出危险。TCS就是针对此问题而设计的。TCS依靠电子传感器探测到从动

轮速度低于驱动轮时（这是打滑的特征），就会发出一个信号，调节点火时间、减小气门开度、减小油门、降挡或制动车轮，从而使车轮不再打滑。TCS可以提高汽车行驶稳定性，提高加速性，提高爬坡能力。原来只是豪华轿车上才安装TCS，现在许多普通轿车上也有。TCS 如果和ABS相互配合使用，将进一步增强汽车的安全性能。TCS和ABS可共用车轴上的轮速传感器，并与行车电脑连接，不断监视各轮转速，当在低速发现打滑时，TCS会立刻“通知”ABS动作来减低此车轮的打滑。若在高速发现打滑时，TCS立即向行车电脑发出指令，指挥发动机降速或变速器降挡，使打滑车轮不再打滑，防止车辆失控甩尾。 EBA，电子刹车辅助系统，在一些非常紧急的事件中，驾驶者往往不能迅速地踩下刹车踏板，EBA就是为此设计。该系统利用传感器感应驾驶者对制动踏板踩踏的力度与速度大小，然后通过电脑判断驾驶者此次刹车意图。如果属于非常紧急的制动，EBA此时就会指示制动系统产生更高的油压使ABS发挥作用，从而使制动力快速产生，减少制动距离。而对于正常情况刹车，EBA则会通过判断不予启动ABS。通常情况下，EBA的响应速度都会远远快于驾驶者，这对缩短刹车距离，增强安全性非常有利。此外，对于脚力较差的妇女及高龄驾驶者闪避紧急危险的刹车，也帮助很大。有关测试表明，EBA可以使车速高达200公里/小时的汽车完全停下的距离缩短21米之多，尤其是对在高速公路行驶的车辆，EBA可以有效防止常见的“追尾”意外。 VSC作为车辆的辅助控制系统，它可以对因猛打方向盘或者路面湿滑而引起的侧滑现象进行控制。当传感器检测出车辆侧滑时，系统能自动对各车轮的制动以及发动机动力进行控制。VSC的控制〔前轮侧滑的控制〕〔后轮侧滑的控制〕对各车轮轮胎进行适当制动，使车朝向内侧。同时控制发动机出力，使车辆不会冲车道〔后轮侧滑的控制〕主要对前轮外侧的轮胎进行制动，使车朝向外侧。同时控制发动机出力，使车身保持稳定。

汽车泊车辅助系统设计-开题报告

毕业设计开题报告学生姓名系部汽车交通与工程学院专业、班级指导教师姓名职称实验师从事专业汽车运用是否外聘□是□ √否题目名称汽车泊车辅助系统设计一、课题研究现状,选题的目的、依据和意义设计目的和意义：随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。由于存在视觉盲区，无法看清车附近状况，司机在泊车时很容易发生事故。为了减少带来的损失，需要有一种专门帮助司机安全泊车的装置。目前市场上用于辅助司机泊车的装置主要有：语音告警装置、后视系统以及倒车雷达等。语音告警装置用于播放提示语以提醒车后的行人注意避让正在泊车的汽车。这种装置价格便宜且使用方便，缺点是只能对车后的行人起告警作用，对于其他障碍物则不起作用，所以其应用范围有限。后视系统是由视频捕捉装置和视频播放装置组成，通过视频司机可以很直接地看到车后的障碍物。由于这类装置的价钱较高，目前还没有普及。汽车泊车辅助系统，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者后视镜的显示通告司机车附近的状况，解除了司机泊车和启动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，并帮助司机解决由视觉引起的缺陷，提高驾驶的安全性，泊车辅助系统的原理与普通雷达一样，是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。通过感应装置发出超声波来判断前方是否有障碍物，以及障碍物的距离、大小、方向、形状等。只不过由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。司机在倒车时，启动倒车雷达，在控制器的控制下，由车尾保险杠上的探头发送超声波，遇到障碍物，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理，从而计算出车体与障碍物之间的距离，判断出障碍物的位置，再由显示器显示距离并发出警示信号，从而使司机倒车时不至于撞上障碍物。

(整理)自动控制综合设计-无人驾驶汽车计算机控制系统

自动控制综合设计 ——无人驾驶汽车计算机控制系统指导老师：学校：姓名：

目录一设计的目的及意义二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识三系统的控制对象四系统总体方案及思路 1系统总体结构 2控制机构与执行机构 3控制规律 4系统各模块的主要功能 5系统的开发平台 6系统的主要特色五具体设计 1系统的硬件设计 2系统的软件设计六系统设计总结及心得体会

一设计目的及意义随着社会的快速发展，汽车已经进入千家万户。汽车的普及造成了交通供需矛盾的日益严重，道路交通安全形势日趋恶化，造成交通事故频发，但专家往往在分析交通事故的时候，会更加侧重于人与道路的因素，而对车辆性能的提高并不十分关注。如果存在一种高性能的汽车，它可以自动发现前方障碍物，自动导航引路，甚至自动驾驶，那将会使道路安全性能得到极大提高与改善。本系统即为实现这样一种高性能汽车而设计。二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识智能无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能汽车的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆已经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。通过对车辆智能化技术的研究与开发，可以提高车辆的控制与驾驶水平，保障车辆行驶的安全通畅、高效。对智能化的车辆控制系统的不断研究完善，相当于延伸扩展了驾驶员的控制、视觉和感官功能，能极大地促进道路交通的安全性。智能车辆的主要特点是以技术弥补人为因素的缺陷，使得即便在很复杂的道路情况下，也能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物，沿着预定的道路轨迹行驶。三系统的控制对象（1）系统中心控制部件（单片机）可靠性高，抗干扰能力强，工作频率最高可达到25MHz，能保障系统的实时性。（2）系统在软硬件方面均应采用抗干扰技术，包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。（3）系统具有电源实时监控、欠压状态自动断电功能。（4）系统具有故障自诊断功能。

变道辅助系统

大众汽车变道辅助系统获“EuroNCAP高级安全奖” 2010年10月15日11:49中国工业报社【大中小】【打印】共有评论0条根据大众汽车（中国）投资有限公司10月11日提供的消息，在以“汽车世界（Mondialdel`Auto鄄mobile）”为主题的2010巴黎国际车展上，大众汽车凭借其“变道辅助系统”，即车道偏离预警系统（Lanedeparturewarningsystem）荣获了“欧洲新车安全评鉴协会高级安全奖（Euro NCAP AdvancedRe鄄ward）”。 “变道辅助系统（LaneAs鄄sist）”，即车道偏离预警系统，最早在2008年便开始应用于Passat车型。大众汽车开发的这一系统能够在不同驾驶条件下，通过纠正性转向干预，使汽车保持正确的行驶路线。驾驶者只要在Passat配备的多功能显示器菜单上选择“LaneAs 鄄sist”，就能激活该系统。接下来，当车速达到65公里/小时，“变道辅助系统”就会处于激活状态，直到驾驶者选择禁用该功能。“变道辅助系统”通过后视镜上的摄像头来探测道路标记，无论行车线是实线还是虚线（例如车道中线的情况）都可以识辨。在单向道路上行驶时，无论道路标识线在车辆的左侧或是右侧，装载在Passat车型上的这一新功能都可以为驾驶者提供很好的帮助。如果驾驶者无意中开启了“变道辅助系统”，显示器上就会出现一个类似于路面车道图案的黄色控制标志，提示驾驶者该系统已激活。摄像机一旦发现道路标记，该标志就转为绿色，这表示该系统已完全启用。如果汽车看似非正常偏离了原本的车道，变道辅助系统就会干预继续转向。值得一提的是，这一转向干预的过程连续而顺畅；如果驾驶者双手完全离开方向盘，系统将会感应到，并发出提示音，同时，在多功能显示屏上发出“介入请求”，随后该系统将会自动关闭。当然，驾驶者也可以通过适当增加控制力，来否决“变道辅助系统”。另外，如果驾驶者在驶过道路标记之前启动转向灯，车道偏离预警系统就不会做出反应。另要说明的是，只有在安装了可控的电动机械助力转向系统之后，“变道辅助系统”才能发挥作用。并线辅助对于新手甚至经常开车的人来说，行车过程中并线盲区都是很难以消除的，由于车身设计的缘故，反光镜所能提供给我们的视觉范围总会有一些盲区存在，驾驶员的头部又不能总是扭来扭去，这样会反而更加增大了行车危险。因此人们想到了并线辅助装置，其原理很简单与我们常见的倒车雷达类似。

自动泊车辅助系统

全世界都不爱停车于是有了自动泊车技术本文主要从几个方面来谈谈自动泊车的技术，第一部分是自动泊车的发展历史，第二部分是自动泊车的内部结构和一些厂家的方案。值得注意的是，在不同的国家，落实不同场景自动化的意愿也不相同，唯一确定的是，大家都不爱停车，确切的说是不爱找车位和停车。这是整个汽车智能化和自动驾驶里面最迫切的需求，也是一个比较容易切入的环节。图1 各个自动驾驶功能的民众接受度，自动泊车需求呼声很高第一部分自动泊车的发展历史泊车辅助系统可以分三个大的阶段，分为被动式、半自主式泊车辅助、全自动泊车。 1）被动式：在泊车时提醒驾驶员前方或车辆后方障碍。在发展的过程中从只有后方预警，发展成车辆往前运动前方检测也有预警、加入视觉图像、加入

辅助线还有周边盲区预警，到现在最复杂的是两种系统结合，包括倒车雷达+360度环视的两种功能。图2 被动式泊车系统结构被动式主要利用超声波传感器+蜂鸣器+HMI图标来提示驾驶者外部障碍物情况，防止车辆在倒车时碰撞，一般由下面几个功能构成：防碰撞声音+图像提示测量停车位大小的系统提供转弯角度的提示提供后视图像和辅助线检测 360度环视图像

被动式是充分考虑了成本的系统，采用低成本的超声传感器来实现倒车时候的障碍物检测，一般距离为1米～1.5米的情况，消费者对此类系统接受度高。 2）半主动式泊车辅助随着自动化水平的提高，各个汽车公司都想要帮助驾驶者更好地停车，所以开发出来了不同的系统如Toyota Intelligent Park Assist、BMW Park Assistant、VW/AUDI Parking System Plus with Rear View Camera、Daimler Parktronic with Active Parking Assist和Ford Active Park Assist，这些系统的特点是一般需要驾驶员来负责油门和刹车，车辆帮忙计算轨迹路径，帮助驾驶员入库。图3 半自动泊车系统的一些对比

基于超声波测距的汽车泊车辅助安全系统设计

基于超声波测距的汽车泊车辅助安全系统设计邹雄飞，鱼展，何彦龙，王树峰,周俊文，金鑫（哈尔滨工程大学，哈尔滨，150001）摘要：安全性是汽车最基本也是最重要的性能，对乘员的安全保护是汽车发展所追求的永恒主题。据统计，由于车后盲区所造成的交通事故在中国约占30%，汽车尾部盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。此装置除了方便停车外更可以保护车身不受刮蹭。利用超声波测距防撞控制系统属于汽车主动安全装置，提出了一种低成本、高精度、LED 显示、语音报读、超声波测距的基于51单片机倒车雷达解决方案，给出了系统硬件和软件的实现。是当前国际汽车国际安全领域研究的热点。关键词：单片机；倒车雷达；超声波测距；语音报读 Based on Ultrasonic assisted security system car parking ZOU Xiong-fei，YU Zhan，HE Yan-long,WANG Shu-feng，ZHOU Jun-wen,JIN Xin (Harbin Engineering University，Harbin，150001) Abstract：Safety is the most fundamental and most important car the performance, the occupant safety protection is the eternal pursuit of car development theme.According to statistics, because after the car accident caused by blind area in China accounted for about 30%, the rear of the car that blind potential dangers, and often can bring us the significant loss of life and property and spiritual serious damage.This device besides convenient parking more can protect the body from shave ceng. Using ultrasonic ranging impact-proof control system active safety device belonging to cars,a kind of reversing radar System Based on 51 MCU is put forward, which had low-cost, high-precision,LED display ,voice alarm and ultrasonic distance .A detailed hardware and software design reference is presented in the paper. Key words：Single Chip Microcontroller ; reversing radar ; ultrasonic distance measuring;speech to enrolling 随着我国经济的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车普及率逐年增加，随之而来的是停车和倒车问题成为困扰广大驾驶员的一大难题，由倒车引发的交通事故不在少数，给交通安全埋下了重大隐患。因此开发一款基于超声波测距的汽车泊车辅助安全系统具有重要的现实意义。 1 工作原理倒车雷达测距的方法有多种，如相位检测法、超声波测速等。本系统使用应用最广泛的超声波测速，超声波是一种振动频率高于声波的机械波，换能晶片在电压的激励下，发生振动而产生的。超声波测速的原理为：微处理器z给超声波发射电路输入频率为40kHz PWM 波，同时启动定时器计T1 时，40kHPWM 波经过超声波内部振荡电路，振荡出机械波，机械波再通过空气传播到被测面上，机械波作品来源：2011-04-03 作者简介：邹雄飞（1990-），男，2008级，机械设计制造及其自动化专业指导教师：杨恩霞(1968-)，女，教授，机电学院。被测面反射后，再被超声波接收电路接收，接收到波即停止计时，然后利用公式（式中：S 为被测物的距离；C 为传播速度；T 为传播时间），即可以计算出超声波传感器到被测物体之间的距离。 2 系统硬件设计系统的硬件平台主要是由单片机控制器模块、存储器模块、LCD 显示模块、超声波发射模块、超声波接收模块、声音提示、测温电路等组成。系统硬件结构框图如图1 所示。图1 系统硬件结构框图 2.1 微处理器微处理器选用STC89C52 芯片，其是一个高性能、低功耗CMOS 8 位单片机，片内含4k Bytes ISP 的可反复擦写1000 次的Flash 只读程序存储器，器件采用ATMEL 公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51 指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8 位中央处理器和ISP Flash

泊车辅助系统的作用

泊车辅助系统的作用一、定义泊车辅助系统于车前、左右后视镜和车尾分别安装了4个超广角摄像头，这四个摄像头分别采集了汽车车身前后左右四个区域的实时画面，然后通过全景视觉泊车辅助装置合成为鸟瞰全景图象，显示在屏幕上。实时提供给驾驶员泊车所需要的汽车全景图像，消除了车四周的视觉盲区，来帮助驾驶员更加精确的泊车。二、作用 1、提供实时的全景图像泊车辅助系统最初的研发目的就是为了解决盲区问题。这套系统以鸟瞰方式提供了车身周围360度的场景图像。通过中控台的显示屏实时的显示在驾驶员面前。解决了倒车时的盲区问题。 2、倒车轨迹泊车辅助系统的功能已不在是单一的，更是将许多新的功能集中到一起。倒车轨迹线就是其中之一。以道可视的智能倒车轨迹线为例。在倒车泊车时利用这些轨迹线的提示作用，能够给驾驶员可以看到的，非常直接的参考。在当前角度的方向盘下，倒车，会不会与周围的障碍物，标示物或其他车辆发生碰撞。 3、行车记录今年发生的几起别车撞人事件中，行车记录仪的作用非常的耀眼。但是如果泊车辅助系统和行车记录仪同时安装，在车内就会显得空间特别小。因此厂家把行车记录功能整合到泊车辅助系统中。这也成为今年许多车主在选择泊车辅助系统时是否带有行车记录功能作为其中一个选择的标准。

4、驻车监控驻车监控就是在我们泊车后的防护监控功能。在开车外出时，经常会遇到需要停车去处理一些临时性的问题，去上个厕所，去吃个饭。去银行办点业务等等。这些时候经常是把车停在马路边上。这时如果别刮了，被蹭了该什么办？驻车监控的功能就是为了解决这个难题而出现的。驻车监控系统有两个高灵敏的震动感应装置，当收到震动感应时，能够快速启动录像功能，四路摄像头能同时启动记录下当时所发生的所有事。人不在车内也能知道自己的爱车是否收到伤害。