NFF00037 En Sept 1993 tolerance metal pieces
浙江大学历年自动控制原理考研真题及答案
2010年浙江大学自动控制原理真题（回忆版） 第一题 给出了三个微分方程要求系统的结构图 常规题型解法：根据三个微分方程画出三部分的图最后再拼成一个。以前没有考过类似的题。 第二题 给出了结构图利用方框图化简法求传递函数 常规题型推导要细心 第三题 给出了一个二阶系统的时域响应，y(t)=10-12.5exp(-1.5t)sint(wt+57.1')（大概是这个形式，具体数字记得不太清楚） 求超调量峰值时间调整时间 没有考过类似的题型解法：求导令导数等于零解出峰值时间和y（t）最大值 剩下的就好求了 （实际上超调量峰值时间的公式就是这样推导出来的！） 第四题 给出了系统的结构图有参数求稳态误差小于0.01时参数满足的条件 常规题型利用劳斯判据的题 但要注意：个人觉得先要求出系统稳定时参数要满足的条件再求满足稳态误差的条件最后再把两个条件结合起来 因为在系统稳定的条件下求稳态误差才有意义 第五题 根轨迹的题 常规题型比较典型的两个极点一个零点的题 第六题 给出了一个开环传递函数分母有参数t1 t2 绘制三种情况下的奶奎斯特图t1>t2 t1=t2 t1 常规题型第一问根据公式 第二问先确定期望的极点这里有个问题，我在复习的整个过程中始终都没有确定调整时间用什么公式 有的地方用的是3-4间的数比上阻尼比和频率的乘积有的书上个的是一个很大的公式 所以要是调整公式没有用对求得的期望的极点自然有问题答案也就自然有问题了 第三题求调整时间也是这样这是今年试题中的不确定的地方 第三问不可观，且极点都不再要求的极点上所以不存在这样的观测器 十一题 利用利亚普诺夫的题 常规题型比较简单5分 今年的题总体上来说还是比较简单的，但有些以往没有考过的内容 建议：认真看化工版的习题集注意每个结论是怎么来的就如第三题一样，每个同学都对超调量什么的公式很熟悉 但今年却不这么考直接给了时间响应去求，所以同学们要更注重课本浙大考的东西本来就不多的 《2014浙江大学自动控制原理考研复习精编》 历年考研真题试卷 浙江大学2007年招收攻读硕士学位研究生入学考试试题 考试科目：自动控制原理 编号：845 注意：答案必须写在答题纸上，写在试卷或草稿纸上均无效。 1、（10分）图1为转动物体，J 表示转动惯量，f 表示摩擦系数。若输入为转矩，()M t ， 输出为角位移()t θ，求传递函数 () ()()s G s M s θ= 。 图1 转动物体 2、（10分）求图2所示系统输出()y s 的表达式 图2 3、（20分）单位负反馈系统的开环传递函数为 ()(1)(21)K G s s Ts s = ++，其中0K >、 1 0T T >。试求： （1）闭环系统稳定，K 和T 应满足的条件；在K-T 直角坐标中画出该系统稳定的区域。 （2）若闭环系统处于临界稳定，且振动频率1/rad s ω=，求K 和T 的值。 （3）若系统的输入为单位阶跃函数，分析闭环系统的稳态误差。 4、（20分）系统结构如图4所示。 （1）画出系统的根轨迹图，并确定使闭环系统稳定的K 值范围； （2）若已知闭环系统的一个极点为 11s =-，试确定闭环传递函数。 图4 5、（10分）系统动态方框图及开环对数频率特性见图5，求 1K 、2K 、1T 、2T 的值。 图5 6、（10分）已知单位负反馈系统开环频率特性的极坐标如图6所示，图示曲线的开环放大倍数K=500，右半s 平面内的开环极点P=0，试求： （1）图示系统是否稳定，为什么？ （2）确定使系统稳定的K 值范围。 图6 7、（10分）是非题（若你认为正确，则在题号后打√，否则打×，每题1分） （1）经过状态反馈后的系统，其能控能观性均不发生改变。 （ ） （2）若一个可观的n 维动态系统其输出矩阵的秩为m ，则可设计m 维的降维观测器。（ ） （3）由已知系统的传递函数转化为状态方程，其形式唯一。 （ ） 公历年、农历年属生肖对照表（1804年-2103年）公历1804 1805 1806 1807 1808 1809 1810 1811 1812 1813 1814 1815 农历甲 子 乙 丑 丙 寅 丁 卯 戊 辰 己 巳 庚 午 辛 未 壬 申 癸 酉 甲 戌 乙 亥 公历1816 1817 1818 1819 1820 1821 1822 1823 1824 1825 1826 1827 农历丙 子 丁 丑 戊 寅 己 卯 庚 辰 辛 巳 壬 午 癸 未 甲 申 乙 酉 丙 戌 丁 亥 公历1828 1829 1930 1931 1832 1833 1834 1835 1836 1837 1838 1839 农历戊 子 己 丑 庚 寅 辛 卯 壬 辰 癸 巳 甲 午 乙 未 丙 申 丁 酉 戊 戌 己 亥 公历1840 1841 1842 1843 1844 1845 1846 1847 1848 1849 1850 1851 农历庚 子 辛 丑 壬 寅 癸 卯 甲 辰 乙 巳 丙 午 丁 未 戊 申 己 酉 庚 戌 辛 亥 公历1852 1853 1854 1855 1856 1857 1858 1859 1860 1861 1862 1863 农历壬 子 癸 丑 甲 寅 乙 卯 丙 辰 丁 巳 戊 午 己 未 庚 申 辛 酉 壬 戌 癸 亥 公历1864 1865 1866 1867 1868 1869 1870 1871 1872 1873 1874 1875 农历甲 子 乙 丑 丙 寅 丁 卯 戊 辰 己 巳 庚 午 辛 未 壬 申 癸 酉 甲 戌 乙 亥 公历1876 1877 1878 1879 1880 1881 1882 1883 1884 1885 1886 1887 农历丙 子 丁 丑 戊 寅 己 卯 庚 辰 辛 巳 壬 午 癸 未 甲 申 乙 酉 丙 戌 丁 亥 公历1888 1889 1890 1891 1892 1893 1894 1895 1896 1897 1898 1899 农历戊 子 己 丑 庚 寅 辛 卯 壬 辰 癸 巳 甲 午 乙 未 丙 申 丁 酉 戊 戌 己 亥 公历1900 1901 1902 1903 1904 1905 1906 1907 1908 1909 1910 1911 农历庚 子 辛 丑 壬 寅 癸 卯 甲 辰 乙 巳 丙 午 丁 未 戊 申 己 酉 庚 戌 辛 亥 公历1912 1913 1914 1915 1916 1917 1918 1919 1920 1921 1922 1923 农历壬 子 癸 丑 甲 寅 乙 卯 丙 辰 丁 巳 戊 午 己 未 庚 申 辛 酉 壬 戌 癸 亥 公历1924 1925 1926 1927 1928 1929 1930 1931 1932 1933 1934 1935 农历甲 子 乙 丑 丙 寅 丁 卯 戊 辰 己 巳 庚 午 辛 未 壬 申 癸 酉 甲 戌 乙 亥 公历1936 1937 1938 1939 1940 1941 1942 1943 1944 1945 1946 1947 农历丙 子 丁 丑 戊 寅 己 卯 庚 辰 辛 巳 壬 午 癸 未 甲 申 乙 酉 丙 戌 丁 亥 公历1948 1949 1950 1951 1952 1953 1954 1955 1956 1957 1958 1959 农历戊 子 己 丑 庚 寅 辛 卯 壬 辰 癸 巳 甲 午 乙 未 丙 申 丁 酉 戊 戌 己 亥 公历1960 1961 1962 1963 1964 1965 1966 1967 1968 1969 1970 1971 农历庚 子 辛 丑 壬 寅 癸 卯 甲 辰 乙 巳 丙 午 丁 未 戊 申 己 酉 庚 戌 辛 亥 公历1972 1973 1974 1975 1976 1977 1978 1979 1980 1981 1982 1983 农历壬 子 癸 丑 甲 寅 乙 卯 丙 辰 丁 巳 戊 午 己 未 庚 申 辛 酉 壬 戌 癸 亥 2018级自动化（电气学院）专业培养方案 培养目标 通过各种教育教学实践活动，培养学生具有健全的人格，具有扎实的自然科学基础知识，具有较好的人文社会科学、管理科学基础和外语综合能力，掌握扎实的自动化及相关领域基础理论、专门知识和技术，能在过程控制、电气控制、运动控制、离散控制、传感与检测、机器人、计算机应用与网络、工业信息化等自动化及相关领域从事系统分析与集成、设计与运行、研究与开发、管理与决策等工作，与国际接轨并具有知识创新能力的厚基础、宽口径、复合型高级工程技术人才和管理人才，培养具有求是创新精神和国际视野的高素质创新人才和未来领导者。 毕业要求 在通识大类基础知识学习的基础上，学生主要学习电工技术、电子技术、自动控制、系统工程、智能系统、自动化仪表与装置、计算机应用与网络、机器人、信息化技术等控制科学和自动化技术的基本理论与知识，在工业控制、系统工程、自动化仪表、智能系统、计算机应用、信息处理等方面接受基本的训练，树立较为全面的系统观念，掌握自动控制系统分析与设计、研究与开发、集成与运行、管理与决策等方面的基础知识和能力，具备在过程控制、电气控制、运动控制、传感与检测、机器人、计算机应用与网络、工业信息化等自动化及相关领域进行科学研究、技术开发、技术管理和知识创新的综合能力。 本专业毕业生应具备以下几方面的知识和能力： 1.工程知识：具有健全的人格，具有较扎实的数学、物理等自然科学的基础知识，并能够将数学、自然科学、工程基础和专业知识用于解决自动化领域复杂工程问题。系统掌握本专业领域必需的技术基础理论知识及专业知识，主要包括电工技术、电子技术、自动控制、系统工程、智能系统、自动化仪表与装置、计算机应用与网络、机器人、信息化技术等控制科学和自动化技术的基本理论与知识等。 2.问题分析：能够应用数学、自然科学、工程科学的基本原理，识别、表达，并通过文献研究分析自动化领域复杂工程问题，以获得有效结论。 3.设计/开发解决方案：能够设计针对自动化领域复杂工程问题的解决方案，设计满足特定需求的系统、单元（部件）或工艺流程，并能够在设计环节中体现创新意识，考虑社会、健康、安全、法律、文化以及环境等因素。 4.研究：能够基于科学原理并采用科学方法研究自动化领域复杂工程问题进行研究，包括设计实验、分析与解释数据、并通过信息综合得到合理有效的结论。 5.使用现代工具：能够针对自动化领域复杂工程问题，开发、选择与使用恰当的技术、资源、现代工程工具和信息技术工具，包括对复杂工程问题的预测与模拟，并能理解局限性。 6.工程与社会：能够运用自动化相关背景知识进行合理分析，评价本专业工程实践和复杂工程问题解决方案对社会、健康、安全、法律以及文化的影响，并理解应承担的责任。 7.环境和可持续发展：针对自动化领域复杂工程问题，能够分析和评价工程实践对环境、社会可持续发展的影响。 8.职业规范：具有人文社会科学素养，社会责任感，能够在自动化领域工程实践中理解并遵守工程职业道德和规范，履行职责。 9.个人和团队：能够在多学科背景下的团队中承担个体、团队成员以及负责人的角色。 10.沟通：能够就自动化领域复杂工程问题与业界同行及社会公众进行有效沟通和交流，包括撰写报告和设计文稿、陈述发言、清晰表达或回应指令。具有较好的外语能力，具有一定的国际视野和跨文化的沟通、交流能力。 11.项目管理：理解并掌握自动化领域工程管理原理与经济决策方法，并能在多学科环境中应用。 12.终身学习：具有创新意识，保持自主学习和终身学习的意识，有不断学习和、获取新知识和适应发展的能力。 专业主干课程 电机与拖动 控制理论（甲） 微机原理与接口技术 现代控制理论 信号分析与处理 电力电子技术 运动控制技术机器人建模与控制 推荐学制 4年 最低毕业学分 160+6+8 授予学位 工学学士 十二生肖属相年份对照表（农历1900--2103） 鼠1900牛1901虎1902兔1903龙1904蛇1905马1906羊1907猴1908鸡1909狗1910猪1911 鼠1912牛1913虎1914兔1915龙1916蛇1917马1918羊1919猴1920鸡1921狗1922猪1923 鼠1924牛1925虎1926兔1927龙1928蛇1929马1930羊1931猴1932鸡1933狗1934猪1935 鼠1936牛1937虎1938兔1939龙1940蛇1941马1942羊1943猴1944鸡1945狗1946猪1947 鼠1948牛1949虎1950兔1951龙1952蛇1953马1954羊1955猴1956鸡1957狗1958猪1959 鼠1960牛1961虎1962兔1963龙1964蛇1965马1966羊1967猴1968鸡1969狗1970猪1971 鼠1972牛1973虎1974兔1975龙1976蛇1977马1978羊1979猴1980鸡1981狗1982猪1983 鼠1984牛1985虎1986兔1987龙1988蛇1989马1990羊1991猴1992鸡1993狗1994猪1995 鼠1996牛1997虎1998兔1999龙2000蛇2001马2002羊2003猴2004鸡2005狗2006猪2007 鼠2008牛2009虎2010兔2011龙2012蛇2013马2014羊2015猴2016鸡2017狗2018猪2019 鼠2020牛2021虎2022兔2023龙2024蛇2025马2026羊2027猴2028鸡2029狗2030猪2031 鼠2032牛2033虎2034兔2035龙2036蛇2037马2038羊2039猴2040鸡2041狗2042猪2043 鼠2044牛2045虎2046兔2047龙2048蛇2049马2050羊2051猴2052鸡2053狗2054猪2055 鼠2056牛2057虎2058兔2059龙2060蛇2061马2062羊2063猴2064鸡2065狗2066猪2067 鼠2068牛2069虎2070兔2071龙2072蛇2073马2074羊2075猴2076鸡2077狗2078猪2079 鼠2080牛2081虎2082兔2083龙2084蛇2085马2086羊2087猴2088鸡2089狗2090猪2091 鼠2092牛2093虎2094兔2095龙2096蛇2097马2098羊2099猴2100鸡2101狗2102猪2103 公元、农历纪年对照表 公元、农历纪年对照表 唐朝（公元６１８—９０７年） 高祖（李渊）公元农历年号公元农历年号６３３癸巳贞观七年６１８戊寅武德元年６３４甲午贞观八年６１９已卯武德二年６３５乙未贞观九年６２０庚辰武德三年６３６丙申贞观十年６２１辛巳武德四年６３７丁酉贞观十一年６２２壬午武德五年６３８戊戌贞观十二年６２３癸未武德六年６３９已亥贞观十三年６２４甲申武德七年６４０庚子贞观十四年６２５乙酉武德八年６４１辛丑贞观十五年６２６丙戌武德九年６４２壬寅贞观十六年太宗（李世民）６４３癸卯贞观十七年公元农历年号６４４甲辰贞观十八年６２７丁亥贞观元年６４５乙巳贞观十九年６２８戊子贞观二年６４６丙午贞观二十年６２９已丑贞观三年６４７丁未贞观二十一年６３０庚寅贞观四年６４８戊申贞观二十二年６３１辛卯贞观五年６４９已酉贞观二十三年６３２壬辰贞观六年 高宗（李治）公元农历年号公元农历年号６７０庚午咸亨元年６５０庚戌永徽元年６７１辛未咸亨二年６５１辛亥永徽二年６７２壬申咸亨三年６５２壬子永徽三年６７３癸酉咸亨四年６５３癸丑永徽四年６７４甲戌上元元年６５４甲寅永徽五年６７５乙亥上元二年６５５乙卯永徽六年６７６丙子仪凤元年６５６丙辰显庆元年６７７丁丑仪凤二年６５７丁巳显庆二年６７８戊寅仪凤三年６５８戊午显庆三年６７９已卯调露元年６５９已未显庆四年６８０庚辰永隆元年６６０庚申显庆五年６８１辛巳开耀元年６６１辛酉龙朔元年６８２壬午永淳元年６６２壬戌龙朔二年６８３癸未弘道元年６６３癸亥龙朔三年６８４甲申嗣圣元年６６４甲子麟德元年文明元年６６５乙丑麟德二年光宅元年６６６丙寅乾封元年６８５乙酉垂拱元年６６７丁卯乾封二年６８６丙戌垂拱二年６６８戊辰总章元年６８７丁亥垂拱三年６６９已巳总章二年６８８戊子垂拱四年 2006年攻读硕士学位研究生入学考试试题（答案） 1． （10%）求取图1所示电路的传递函数 21()/() U s U s 。 解： 23112 1 //() () 1() //() Ls R U s Cs U s R Ls R Cs +=++ （1） 22 32 ()()U s R U s Ls R =+ （2） 2 32212 22 121131212 ()()()()()()1 R U s U s U s R R R R R C L U s U s U s LCs s R R R R +=?=+++++ （3） 2． （10%）系统如图2所示，绘出信号流图，并求 () () C s R s 。 解： 两个前向通道， 1123P G G G =，234P G G =，11?=，211111()1G H G H ?=--=+ 32111231213121G H G H G G G H H G G H H ?=++++ 1233411(1) ()()G G G G G G H C s R s ++=? 3． （20% ）复合控制系统结构图如图3 所示，图中1K ，2K ，1T ，2T 是大于零的常数。 （1） 确定当闭环系统稳定时，参数1K ，2K ，1T ，2T 应满足的条件 （2） 当输入0()r t V t =时，选择校正装置()c G s ，使得系统无稳态误差（误差定义为R C -）。 图3 解：应用线性系统叠加原理，复合系统可处理为以下2个子系统： （1）系统误差传递函数 2 212121() (1)() ()()1(1)(1) c e K G s s T s E s s K K R s s T s T s - +Φ==+++=12211212 (1)(1)()(1)(1)(1)c s T s T s K G s T s s T s T s K K ++-+=+++ 32 121212()()D s TT s T T s s K K =++++ 列劳斯表： 3 s 12T T 1 紧急通知 本资料由浙江大学控制科学与工程学院16届专业课129分学长，也就是我本人亲自整理编排而成。大家可以叫我学长，年龄比我大的辞职考的可以叫我小弟。资料不同于市面上那些看起来非常诱人实则是粗制烂造的资料，而是以一个考过845自控的过来人的经验，完全从学生的体验出发，做到资料最全，资料最好，资料最精致。全套资料包括葵花宝典一到葵花宝典九共九本资料，每本资料都是我精心编辑整理的，并做了精美的封面，一共650页完美打印发给大家，大家把这650从头到尾肯透了，再做下我推荐的几本资料书（16年有一道15分的大题就是上面的类似题，第三问很多高手都没做出来，注意不是周春晖那本哈），可以说完全没问题了。这是其它卖家不可能做到的。同时赠送845自控全套电子资料。葵花宝典一完全由我本人原创，里面包含了考浙大845自动控制原理的全部问题，比如考多少分比较保险，怎么复习，有哪些好的资料书，最近几年考题变化及应对策略，浙大常考题型，招生名额，复试资料，导师联系，公共课复习用书及方法以及845近年命题风格分析等一系列问题，全是我的心得和经验，方法，技巧等，说句心里话，我自己都觉得这些资料非常宝贵，能帮助学弟学妹们少走很多弯路。 注意：前面是一些关于我的故事，有些地方可能对你有用，如果不感兴趣，可以直接拉到后面去看，资料清单和图片都在后面。 学长自我介绍 学长姓邓，名某某，男，本科于14年毕业于四川大学电气信息学院自动化专业，考浙大控制考了3次，14年大三时第一次考浙大控制总分没过线。当时我们学校有三个同学征战浙大控制科学与工程，结果全军覆没，只有我一人过了300分，由此可见考浙大控制还是很有难度的，其中一个难点就是专业课的信息和专业课的命题走向的获取，当时我们都不是很清楚，蒙着头自己学，去图书馆借了很多自动控制原理的资料书来看，我自我感觉学得还不错，当时我一个同学考电子科大的自动化，经常跑来问我自控的问题，我基本都能给他解答出来，他说我好牛逼，觉对没有问题，然而最后的结果是他考电子科大自动控制原理137，而我只考了96分。后面我分析了一下，为什么会出现这样的情况最重要的就是我们对浙大的出题风格不是很了解，不知道它的命题方向和爱考的地方，方向都错了，怎么可能得高分虽然我把11年以前的真题都做了，但是浙大12年以后的命题风格和以前有所不同，所以还是无济于事。因此即使你的自控基础知识扎实，也未必能够得到高分，这里面有很多方法和技巧，都是我从后面的考试中慢慢总结出来的。 由于不甘心就这么与浙大失之交臂，所以决定二战，但是又不想向家里要钱了，因为学长家在贵州农村，经济条件不是很好。于是我选择平时晚上去给别人做家教，周末去给培训机构上课。这样的好处是我有大把的白天用来复习，只是晚上出去干干活。这个事就说到这里，不是主题。15年专业课考了113，一个中等的分数，本来可以考130，但是为什么没有考到，这些原因我都在葵花宝典一中给大家分析了，希望大家能我的身上汲取经验，别步我的后尘。但是15年死在英语不过线上，差3分，这是我怎么也没有想到的，学长英语虽然不能说特别好，但是最起码四六级大一就过了，高考英语还是我们小县城的单科第一名（山中无老虎），第一年也考了65分。这是我怎么也没有想到的，所以有的时候感觉 Homework Week7 1．A unit-step response of a second order system is known as following )1.536.1sin(5.1210)(2.1 +?=?t e t h t Find the percent overshoot σ%, peak time p t and settling time s t of the system 。 2. For a unity-feedback second order system, when its unit-step response is given as the Fig, determine the open-loop transfer function of the system. （hint: 20112ξωπ σξξπ?==??p t e ;/ ） 3．The unit-impulse responses k(t) of the systems are known as following, determine the closed-loop transfer function φ(s) of these systems. （1）t e t k 25.10125.0)(?= （2）)454sin(105)( ++=t t t k 4. (P660. 3.13) 5. (P661. 3.16) For the mechanical system of Fig.2.11a the state equation for Example 2, Sec.2.6, is given in phase-variable form . With the input as a x u =, the state variabkes are b x x =1 , and b x x =2. Use M=5, K=10, and B=15. The initial conditions are 1)0(=b x and 2)0(?=b x . (a) Find the homogeneous solution for x(t). (b) Find the complete solution with u(t)=1(t). 6. (P661. 3.17; P6634.15) (注意(b)改为：by Laplace transform method.) For the autonomous system x x ?????????????=375100010 , [ ]x y 001= (a) Find the system eigenvalues. (b) Evaluate the state transmission matrix Φ(t) by Laplace transform method. 7．(P662. 4.12) System 1 A linear system is described by (1) u x x ?? ????+????????=103212 , []x y 01= Where u=1(t) and the initial conditions are x 1(0)=0 and x 2(0)=1. (a) Using Laplace transforms, find X(s). Put the elements of this vector over a common denominator. (b) Find the transfer function G(s). (c) Find y(t). 公历年、农历年属生肖对照表（1924-2091） 公历1924 1925 1926 1927 1928 1929 1930 1931 1932 1933 1934 1935 农历甲 子 乙 丑 丙 寅 丁 卯 戊 辰 己 巳 庚 午 辛 未 壬 申 癸 酉 甲 戌 乙 亥 公历1936 1937 1938 1939 1940 1941 1942 1943 1944 1945 1946 1947 农历丙 子 丁 丑 戊 寅 己 卯 庚 辰 辛 巳 壬 午 癸 未 甲 申 乙 酉 丙 戌 丁 亥 公历1948 1949 1950 1951 1952 1953 1954 1955 1956 1957 1958 1959 农历戊 子 己 丑 庚 寅 辛 卯 壬 辰 癸 巳 甲 午 乙 未 丙 申 丁 酉 戊 戌 己 亥 公历1960 1961 1962 1963 1964 1965 1966 1967 1968 1969 1970 1971 农历庚 子 辛 丑 壬 寅 癸 卯 甲 辰 乙 巳 丙 午 丁 未 戊 申 己 酉 庚 戌 辛 亥 公历1972 1973 1974 1975 1976 1977 1978 1979 1980 1981 1982 1983 农历壬 子 癸 丑 甲 寅 乙 卯 丙 辰 丁 巳 戊 午 己 未 庚 申 辛 酉 壬 戌 癸 亥 公历1984 1985 1986 1987 1988 1989 1990 1991 1992 1993 1994 1995 农历甲 子 乙 丑 丙 寅 丁 卯 戊 辰 己 巳 庚 午 辛 未 壬 申 癸 酉 甲 戌 乙 亥 公历1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 农历丙 子 丁 丑 戊 寅 己 卯 庚 辰 辛 巳 壬 午 癸 未 甲 申 乙 酉 丙 戌 丁 亥 公历2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 农历戊 子 己 丑 庚 寅 辛 卯 壬 辰 癸 巳 甲 午 乙 未 丙 申 丁 酉 戊 戌 己 亥 公历2020 2021 2022 2023 2024 2025 2026 2027 2028 2029 2030 2031 农历庚 子 辛 丑 壬 寅 癸 卯 甲 辰 乙 巳 丙 午 丁 未 戊 申 己 酉 庚 戌 辛 亥 公历2032 2033 2034 2035 2036 2037 2038 2039 2040 2041 2042 2043 农历壬 子 癸 丑 甲 寅 乙 卯 丙 辰 丁 巳 戊 午 己 未 庚 申 辛 酉 壬 戌 癸 亥 公历2044 2045 2046 2047 2048 2049 2050 2051 2052 2053 2054 2055 农历甲 子 乙 丑 丙 寅 丁 卯 戊 辰 己 巳 庚 午 辛 未 壬 申 癸 酉 甲 戌 乙 亥 公历2056 2057 2058 2059 2060 2061 2062 2063 2064 2065 2066 2067 农历丙 子 丁 丑 戊 寅 己 卯 庚 辰 辛 巳 壬 午 癸 未 甲 申 乙 酉 丙 戌 丁 亥 公历2068 2069 2070 2071 2072 2073 2074 2075 2076 2077 2078 2079 农历戊 子 己 丑 庚 寅 辛 卯 壬 辰 癸 巳 甲 午 乙 未 丙 申 丁 酉 戊 戌 己 亥 公历2080 2081 2082 2083 2084 2085 2086 2087 2088 2089 2090 2091 农历 庚 子 辛 丑 壬 寅 癸 卯 甲 辰 乙 巳 丙 午 丁 未 戊 申 己 酉 庚 戌 辛 亥说明：如计算1924年以前的年份属相对照公历年份，就将该属相公历年份 减去60的倍数就行了。 浙江大学自动控制原理2007真题答案 一、【解题】 二、【解题】 移动点相加，N2(s)前移，N3(s)前移越过H1、G1得： 三、解：（1）系统的特征方程为： Routh判据得，系统稳定： 由K-T描点，得到曲线： 四、解：（1）画系统根轨迹及使系统稳定的K值。 d=-3.854，因此使闭环系统稳定的K值范围为0 由框图知 六、解：（1）N=Z-P, P=0, N=0得到Z=0，图示系统稳定 七、（1）经过状态负反馈后的系统，其能控能观性均不发生改变。 （2）若一个可观的n维动态系统其输出矩阵的秩为m，则可设计m维的降维状态观测器。 （3）由已知系统的传递函数转化为状态方程。其形式唯一。 （4）一个能控能观的连续系统离散化后仍然保持其能控能观性。 （5）非线性系统的稳定性概念是全局性的，与系统的初始条件和外部输入无关。 （6）若系统完全能控能观，则可以设计该系统的状态反馈控制器与状态观测器，但需要注意的是其设计结果将相互影响。 （7）描述函数法是线性系统频率法的推广，但它只考虑了主导极点的频率响应。 （8）对一个n维的能控能观线性SISO系统，其状态方程与传递函数描述是等价的。 （9）系统S1能控的充要条件是其对偶系统S2能观。 （10）经过非奇异线性变换的线性定常系统不改变其状态的能控性。 八、 九、解：系数矩阵 输入矩阵，输出矩阵 状态迁移矩阵 十、由状态空间模型，可以求解能控性能观性判别矩阵，进而可以判断系统不完全可控，完全可观，所以 2019年浙江大学845自动控制原理真题（回忆版） 一、填空题共12题，每题5分，共计60。每题1-3个空不等。 1、给出开环传涵，然后进行状态反馈设计后得到闭环传涵，问你闭环特征多项式和特征根。主要是闭环传涵出现了零极点相消，变为二阶了，所以应该上下同乘被消零点，再写多项式。-2，-6，-3。 2、给出离散的定义式，问你决定离散信号幅值的是什么，什么给出了时间信息。（f（nT）、nT） 3、给出一阶开环传涵，和一个正弦输入问你输出是什么。考察频率特性。 4、给出一个奈斯曲线、问系统是几型的，是否稳定，闭环由极点几个，真题原题。 5，。。想不起来了，填空题都是很基本的题，没有难题。 二、给出系统的等效单位负反馈的开环传涵，1、让求闭环传涵，直接算即可，2、如果原系统反馈回路为G8，问你开环传涵是什么？ 三、跟轨迹，极点为-2、-2、-6、-6，无零点，分子上仅有一个k。1、画出跟轨迹（注意要画出零度和180度跟轨迹）2、能否通过调整k，是的ts小于等于2，3、能否通过调整k，使得误差小于等于0.1。 四，离散，1、求脉冲传涵2、判稳，为一阶，直接求根，令z的绝对值小于1。 五，稍微有点难度。给出一个前向通路，无反馈的那种，标好两个状态变量，让你写出状态空间表达式，非常规题，无法根据以前的方法求解。 六，以能控标准型给出状态空间，先判断是否可观，不客观则进行分解，可观就用标准型法设计全维状态观测器，以一个具体的指数衰减，去年刚考过的套路。 2、状态反馈设计，简单。 七，考察非线性，给出状态微分方程（复杂）1、让你写出状态方程，2、求平衡 点。3、在平衡点附近线性化。 好像漏了一个题，想不起来是什么了。2014浙江大学自动控制原理考研真题与解析
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