Unscented粒子滤波算法在合成孔径声纳组合导航中的应用

Unscented粒子滤波算法在合成孔径声纳组合导航中的应

用

李厚全;李恒;唐劲松;苑秉成

【期刊名称】《海军工程大学学报》

【年(卷),期】2010(022)003

【摘要】研究了基于捷联惯导(SINS)、多普勒声速剖面仪(ADCP)的水下组合导航方法.建立了基于四元数的SINS/ADCP误差模型.针对一般粒子滤波算法中存在的粒子退化问题, 对Unscented粒子滤波算法进行了研究,并应用于SAS导航模型.算法采用Unscented卡尔曼滤波(UKF)引入了最新观测量来产生粒子滤波(PF)的建议密度分布,提高了状态估计的性能.仿真结果表明:在SAS复杂的运动情况下,UPF算法比传统粒子滤波算法具有更高的精度.

【总页数】6页(26-31)

【关键词】合成孔径声纳;组合导航;粒子滤波;UPF

【作者】李厚全;李恒;唐劲松;苑秉成

【作者单位】海军工程大学,兵器工程系,武汉,430033;海军潜艇学院,作战指挥系,青岛,266071;海军工程大学,兵器工程系,武汉,430033;海军工程大学,电子工程学院,武汉,430033;海军工程大学,兵器工程系,武汉,430033

【正文语种】中文

【中图分类】U675.7

【相关文献】

1.球面单形平方根无迹粒子滤波在拖曳合成孔径声纳组合导航中的应用[J], 李厚全; 刘莫尘; 伍志海; 李伟刚