E1100 用户手册 V 1.1
E1100 用户手册V 1.1
零度智控（北京）智能科技有限公司Zero UAV Science & Technology Co.,Ltd.
2013 年8 月编制
目录
一、简介 (3)
二、免责声明 (3)
三、产品清单 (4)
四、功能介绍 (5)
五、系统组成及简介 (7)
1. 机体部分 (8)
1.1物理参数 (8)
1.2组装 (9)
2. 飞控部分 (9)
2.1 双子星飞控安装 (9)
2.2 双子星飞控使用 (11)
3. 云台部分 (11)
3.1 Z2000安装及使用 (11)
3.2 Z1400安装及使用 (12)
4. 其他相关硬件介绍 (12)
4.1电源部分 (12)
4.2通讯链路 (12)
4.3 降落伞部分 (13)
六、现场调试（重要） (13)
1. 地面调试 (13)
1.1 飞行器遥控器设置 (13)
1.2云台遥控器设置 (14)
1.3上电前检查 (14)
1.4上电操作 (15)
2. 飞行操作 (16)
2.1云台航向carefree操作 (16)
2.2空中摇臂操作 (16)
2.3自动全景图拍摄功能操作 (17)
3. 降落 (17)
七、常见问题（FAQ） (18)
一、简介
ZERO-E1100八旋翼整机系统是零度重磅推出的整机专业航拍系统，完美匹配零度专业飞控、高端三轴无刷云台Z2000/Z1400以及专业的八旋翼飞行器，到手即飞, 堪称真正的空中摄影领航者. 整套系统是国内首架最安全最稳定飞行平台, 是为业内专门从事影视航拍、广告摄影等人士量身定制的高端多旋翼航拍平台。
二、免责声明
危险
感谢您购买零度产品。本产品为特殊控制物项，错误操作可能导致物品损害，人员受伤甚至死亡，用户须承担相应的刑事责任。本产品不适合未满18周岁的未成年人使用。为了更好的使用此设备并确保您的安全，使用前请仔细阅读明书，或向当地产品经销商或生产商咨洵。您可直接登录零度官网查询产品相关信息：https://www.360docs.net/doc/4614845418.html,。
警告
请把电器部件放在儿童触及范围之外
确保飞行器飞行时远离人群及危险物品，建议您在专用的飞行场地飞行
切勿在饮酒、疲劳或其他精神状态不佳的情况下进行任何操作
请严格按产品手册进行操作
飞行前请确保供电系统及其他功能模块连接正确，否则可能造成设备的烧毁
遥控器通道校准、固件升级、参数设置前请关闭动力电源或取下螺旋桨，防止电机突然高速旋转
切勿在恶劣环境下飞行
请勿改变机架的结构，如改变，后果自负
免责条款
1 本产品为特殊控制物项，用户将为使用本产品的一切行为负全部责任，对于直接或间接使用本产品造成的后果厂家不承担任何责任。
2 本产品使用过程中，对于造成违反公共秩序或公共安全的行为，用户须承担法律责任。
3 对于以下几种情形，我们不提供任何技术支持和安全承诺：
（1）通过非正规代理商或非正常渠道获取本产品的单位或个人；
（2）未经授权改装、调试和更换零件的产品；
（3）保修卡，序列号或飞行数据丢失的产品；
（4）由于个人操作失误或自然灾害不可抗拒的因素造成人身伤害及财产损失。
三、产品清单
项目说明外观数量备注机架八旋翼1台
电机T-MOTOR 4014 8台
电调好盈铂金40A 8个
螺旋桨15寸碳纤8片（4正4反）
飞控双子星飞控2台
Z2000（E1100-5D版）1台云台
Z1400（E1100-GH3版）1台
安全伞紧急情况自动开伞1套
四、功能介绍
结合零度专业飞控
ZERO-E1100八旋翼整机系统具有超强的稳定性，采用零度精心研发的高端多旋翼双子星飞控系统（双子星飞控由主控和从控组成，包含两套完整的MC、GPS、COMPASS及IMU。在双子星地面站软件里，可以同时监视两套独立传感器的状态，当任一传感器有偏差或错误时会自动无缝切换到另外一套的相应传感器并给用户报警提醒，从而将系统失效率降低到几乎不会发生的概率），并集成了高精度的感应器元件，运用了先进的温度补偿算法和工业化的精准校准算法，并且自带强大的地面站监控系统，实时反馈飞行状态，稳定、高效、可靠的飞控性能为户外航拍任务提供了有力的保障。
匹配零度高端无刷云台
结合零度最新重磅推出的高端三轴无刷云台Z2000/Z1400，实现航拍的零抖动零漂移，镜头三轴移动超级柔和，使整套系统的性能达到史无前例的水平。Z2000是目前国内
首个支持大型全画幅全高清5DMarkII相机的云台系统，配合零度飞控表现更加完美。
支持安全伞
为了充分保障昂贵的摄像器材的安全，零度为整套系统创新性的设计了个性化的安全伞，紧急情况下可及时自动开伞，是八轴多冗余之后的第二道安全屏障。
空中摇臂功能
结合零度专业飞控系统，可以出色的完成空中摇臂功能。提前设置三维航点，切到CH6通道，推杆即可精准按航线重复飞行路径，轻松获得要求严格的精确镜头。
360度全方位无障碍拍摄
为了使航拍的效果达到最佳，避免拍摄过程中所拍景物被脚架遮挡，结合零度的强大的专业飞控，设计了独特的云台Carefree功能，即云台手可以一键或遥控控制飞行器和云台同时进行360度全方位旋转，但是飞行器的飞行朝向依然是设定的目标方向前进，所以无论从什么角度进行拍摄都不会拍到脚架，相机在无遮挡的环境中可实现360度无障碍流畅拍摄，人性化的设计更加贴近用户的需求。
电机停转保护功能
一般情况下如果某个输出动力缺失，飞行器可能会发生坠机的危险。电机停转保护功能，在姿态或GPS模式下，即使丧失任一动力，飞机姿态依然可控，大大降低了炸机的风险。 大载重机架
ZERO-E1100具有大载重的优点，最高起飞重量可以达到10Kg，对于搭载大型的摄影器材具有很大的便利性。
高度集成化的设计
E1100的中心架电路、机臂、电调均采用高度集成化的设计，使整套设备的安装及调试过程简单快捷。线路清晰明了，机臂整体外观简洁美观。
五、系统组成及简介
E1100系统（本文均以E1100-5D版介绍）组成示意图如下，
安卓/苹果/PC地面站云台遥控器飞行器遥控器
图1 E1100系统组成示意图
如图1所示，E1100系统由地面站、遥控遥测系统（提供WIFI或电台模块，不提供遥控器、接收机）及机体设备组成，地面站（只提供软件）和机体设备通过遥控遥测系统进行信息交互。机体设备主要包含机架，双子星飞控，通信模块、云台，安全伞等设备。
系统组成框图如图2所示：
图2 E1100系统组成框图
1. 机体部分
1.1物理参数
机架参数
对称电机轴距起落架尺寸空机重量中心架直径110cm 45cm(L)×57.5cm(W)×40Cm(H) 4.1KG 28.5cm
飞行参数最大起飞重量悬停时间推荐动力电池云台10公斤8分钟& Z2000
DUPU 15 A
1p 25C
Z2000 10公斤10分钟& Z1400
DUPU 15 A
1p 25C
Z1400
电机
型号KV值最大功率重量T-MOTOR 4014 400 KV 900W 150g 电调
型号电压驱动PWM频率重量好盈铂金40A 2s-6s 400Hz 32g
1.2组装
组装参见《E1100装机指南》。
2. 飞控部分
2.1 双子星飞控安装
E1100的飞控采用双子星设计，保障设备在单一GPS或磁传感器故障时实现无缝切换。双子星飞控包含两套独立工作的GPS、磁罗盘、IMU。当传感器有偏差或错误时，会自动切换到另外一套的传感器继续工作，从而提高了系统导航及航向控制点的稳定性。
1)双子星飞控接口定义如下：
主控：
接口接口功能接口接口功能
M1 接1号电机的对应电调PTZ1 接Z系列云台的PTZ1
M2 接2号电机的对应电调PTZ2 接Z系列云台的PTZ2
M3 接3号电机的对应电调PTZ3 接Z系列云台的PTZ3
M4 接4号电机的对应电调PAR 接开伞舵机
M5 接5号电机的对应电调PHO 接相机快门线
M6 接6号电机的对应电调EXT1 接从控的EXT1
M7
接7号电机的对应电调，或接
舵机云台的横滚通道
S-BUS 接S-BUS接收机
M8
接8号电机的对应电调，或接
舵机云台的俯仰通道
EXT2 接从控的EXT2
COM
接RS232串口，连接PC进行调参；
或接电台、WIFI模块。POW 接电源模块的5.7V输出口
螺旋桨
材质尺寸重量
碳纤维15寸28 g
LED
接LED 指示灯
GPS-R 和
GPS-B
GPS-R 接GPS 模块红端子，
GPS-B 接黑端子 从控 接口 接口功能
接口 接口功能 M1 空 PTZ1 空 M2 空 PTZ2 空 M3 空 PTZ3 空 M4 空 PAR 空 M5 空 PHO 空 M6 空 EXT1 接主控的EXT1
M7 空 S-BUS 空 M8 空 EXT2 接主控的EXT2
COM 空 POW 空
LED
空
GPS-R 和
GPS-B
GPS-R 接GPS 模块红端子，
GPS-B 接黑端子
2) 双子星飞控安装图如下所示：
图3 双子星飞控接线示意图
图4双子星飞控安装示意图
2.2 双子星飞控使用
双子星飞控包含两套完整的MC、GPS、COMPASS及IMU。在地面站软件中，可以同时监视两套独立传感器的状态（本机GPS数和外接GPS数，本机磁航向和外接磁航向），且两套独立的GPS、磁罗盘和IMU都可以相互切换使用。当传感器有偏差或错误时，会自动切换到另外一套的传感器继续工作，从而提高了系统导航及航向控制点的稳定性。
双子星飞控的使用请仔细阅读《双子星飞控用户手册》。
3. 云台部分
3.1 Z2000安装及使用
Z2000云台是零度智控为专业拍摄应用而研发的5D专用三轴电机驱动云台，配合零度专业双子星飞控，使云台具有超强的稳定性、超高的精度及灵敏度。Z2000云台与EOS 5D Mark II、III单反相机的完美结合，使拍摄的稳定性更加无懈可击，为专业航拍测绘、影视摄影、广告拍摄、全景图拍摄提供了最有力的保障。
Z2000云台的使用请仔细阅读《零度Z2000无刷电机云台用户使用说明》。
3.2 Z1400安装及使用
Z1400云台是零度智控为专业拍摄应用而研发的GH3专用三轴电机驱动云台，3轴均采用高精度无刷直流电机与自主研发的高速驱动模块，配合零度专业多旋翼自驾仪YS-X4-P，使云台具有超强的稳定性、超高的精度及超灵敏度的反应。
Z1400云台的使用请仔细阅读《零度Z1400无刷电机云台用户使用说明》。
4. 其他相关硬件介绍
4.1电源部分
图5 E1100系统供电示意图
双子星飞控、云台控制器和云台姿态仪均为5.7V供电，若未使用电源模块而直接将6S 电池加上去，将立刻烧毁设备。请务必使用6S放电系数为25C的锂电池为云台供电。若使用4S或5S电池，会导致颤震或修正力度不够，使云台无法正常工作。参考值: 搭载5D云台，使用dupu 15000 mAH 的电池，电压降到21.6 v 可以飞行7.5分钟。
4.2通讯链路
E1100系统基本配置中包含有专业的WIFI模块，个人的手机、平板或电脑均可与WIFI
模块建立连接便携地用作终端地面站。WIFI模块内置两种通讯模式（路由器模式和点对点模式），用户可根据个人爱好设置用于手机终端地面站上的点对点模式，无需路由器，极大的方便了户外操作飞行。
4.3 降落伞部分
为了充分保障昂贵的摄像器材的安全，零度为整套系统创新性的设计了个性化的安全伞，紧急情况下可及时自动开伞，是八轴多冗余之后的第二道安全屏障。降落伞采用自动化设计，保障设备紧急情况时实现自动打开安全降落伞，保护摄像器避免坠落损坏。自动化降落伞，包含自动控制开关系统和降落伞体。当紧急情况后，会自动打开降落伞，减慢机体降落速度，从而提高了系统安全稳定性。
注：
1、保护伞的舵机要单独供电，禁止从飞控上取电；
2、先开飞控，飞控正常启动后，再插保护伞的舵机；
3、整机重量不要超过保护伞的安全保护范围，动力只允许配最多一块15000mah的电池；
六、现场调试（重要）
1. 地面调试
1.1 飞行器遥控器设置
Futaba遥控器选择固定翼模式，所有通道取消反向，将CH5设到一个两端开关，CH6三段开关，，并参照说明书正确设置F/S；将CH8设到一个两段开关，来控制伞的打开、关闭。并准备含S-BUS功能的接收机与飞控的S-BUS接口连接。
图6 Futaba遥控器设置CH5和CHE6通道
掰杆动作为：油门打到最低，副翼打到最右，方向打到最左，升降拉到最低。
1.2云台遥控器设置
Futaba遥控器选择固定翼模式，所有通道取消反向，将CH5设在一个3段开关上。CH6设在一个旋钮开关上，CH8设在一个2段开关上。并准备一个S-BUS接收机和云台主控的S-BUS接口连接。
动力电池准备，请务必使用6S的放电系数为25C的锂电池。参考值: 搭载5D云台，使用dupu 15000 mAH 的电池，电压降到21.6 v 可以飞行7.5分钟。
1.3上电前检查
检查固定螺旋桨的螺丝是否拧紧，螺丝过松时可能导致射桨。
检查电机安装是否牢固，有无松动。
云台脚架和中心板之间的螺丝是否拧紧。
电池固定后，需要检查飞行器重心是否在中心位置。
检查飞控所有连接线是否松动，S-BUS接收机线一定要牢固。
云台相机重心检查。
飞机整机重量不能超过10公斤。
1.4上电操作
打开飞行器遥控器，油门收到底，打开云台遥控器，油门收到底。
给飞控加电，观察LED灯，红灯三闪为飞控正常工作的标志。打开地面站，检查飞机姿态角度及飞行器种类是否正确。
对比地面站数据显示，检查飞行器遥控器CH5，CH6模式开关切换是否有效，以及F/S 设置是否正确(测试方法：关闭遥控器，地面站飞行状态显示“返航降落”)。
如果是第一次使用，用户需要对飞行器遥控器的通道进行校准，参考《双子星飞控用户手册》。
加载动力电，手动自检云台，用手轻轻将云台的每个轴转动360度，并将相机扶至大概水平，注意上下不要反向。将云台遥控器的油门从最小推到最大，云台即启动增稳，此时可以使用云台遥控器调整云台的横滚、俯仰及方向。检查云台遥控器CH8通道是否可以控制相机拍照（仅Z2000云台支持遥控器控制拍照）。
将飞行器遥控器关闭后，重新打开，掰杆稍推油门，检查电机的混控是否正常。
在双子星地面站软件里，可以同时监视两套独立传感器的状态，当地面站观察本机GPS 星数超过7颗星时，即可手动起飞飞行器，执行飞行任务。
图7 E1100地面站软件信息显示
2. 飞行操作
2.1云台航向carefree操作
云台遥控器的CH5拨到第1档，即云台不跟踪模式。
飞行器起飞后，在飞机遥控器端切入GPS模式，飞行器正常悬停。
将机头对准carefree的初始方向，将飞行器遥控器CH6从第1档拨到第2档再回到第1档，快速反复5次，则飞机机头会自动转到云台的机头方向去和相机的镜头方向保持一致，以避开脚架，同时表示云台航向carefree模式进入成功。
云台航向carefree模式下，飞机遥控器的推、拉杆是按照carefree的进入方向作为标准的；云台的航向由云台遥控器控制，飞机航向自动跟踪云台以避开脚架，不受操作手控制；需要退出该模式时，将飞行器遥控器切回手动即退可。
2.2空中摇臂操作
提前在GCS地图界面上设定好航线，（每个航点的设置含经纬度、高度、速度。航点之
间可以设不同的高度）设置好航线后上传到飞控，并验证正确。
起飞后，在飞机遥控器端切入GPS模式，正常悬停。
将遥控器的CH6从第1档拨到第2档后保持不动，5秒后则飞机机头会自动转到云台的机头去，以避免开脚架，同时表示空中摇臂功能进入成功。
在空中摇臂功能打开的情况下，云台遥控器可以控制云台方向（机头指向会跟踪云台），飞机遥控器只能推杆（按照预定航线行进）或放开杆（暂停行进），推杆的大小能控制行进的速度。当所有航点走完后，又从第1点开始重复进行。
需要退出时，将飞机遥控器的CH6从第2档拨回第1档即可恢复正常GPS悬停模式。或者将飞机遥控器的CH5从第3档拨回第1档（手动模式，即取消所有进入过的模式），然后可以手动飞行。也可以再拨回第3档，又可以按照正常GPS悬停模式飞行。
2.3自动全景图拍摄功能操作
5D云台具备自动全景图拍摄功能，用时不到两分钟即可自动完成与地平面水平、下俯30度、下俯60度、竖直朝下共4层37张照片的自动拍摄功能。
使用方式为：在云台启动电机增稳（油门在最大）的情况下，将云台遥控器的CH5通道拨到第二档，CH6通道，从最慢档拨到最快档、再迅速返回最慢档，连续快速操作三次，即开启自动全景图拍摄动作。
3. 降落
飞行过程中，地面站工作人员注意观察，飞控电压、电机平衡性能、GPS星数，以及飞行时间。以便提醒飞行手及时降落。
飞机降落后，将云台遥控器的油门从最大收到最小，云台停止增稳；断掉动力电，用手检查每一个电机，感受一下温度，看是否有特别烫手的电机。以便检查该电机安装是否水平。
七、常见问题（FAQ）
1、掰杆不起作用
答：最新固件需要关控检查FS设置，（F/S设置正确（CH5/CH6都在第3档，油门在中位）只有完成了检查，此后掰杆，电机才会启动，否则拒绝启动。上电后，只要完成过一次检查，此后每次降落后再重新起飞则不需要再次检测。但若断电后重启，则必须重新完成检查。
2、云台遥控器的中位如何捕获？
答：当使用一个新的FUTABA遥控器时，首先将遥控器取消任何混控，并将所有通道的反向全部取消，然后将各杆位放在中间，油门在最底，拨动CH5从第1档到第3档，再拨回第1档，快速反复3次，遥控器的中位即被云台控制器采集记录。
3、云台工作时，未动云台遥控器，云台也会慢慢转动？
答：当温度变化较大（极寒、过热）时，陀螺有可能有漂移，导致未动操作杆时云台也会慢慢转动。此时需要进行陀螺清零。
将云台遥控器油门收到底，云台电机放松，然后放手让云台停止在任意姿态，完全静止不要有晃动，然后将遥控器掰杆到八字或V字（根据左右手设置不同而异，方向舵左打到头，升降舵拉杆到头，副翼舵右打到头，油门舵最低），保持半秒左右，然后放开，即自动开始清零陀螺，这个过程中保持相机绝对静止。3秒后，陀螺清零完毕，用手将相机大致扶正，推油门到最大即可稳定使用。
附录
零度E1100安装视频
https://www.360docs.net/doc/4614845418.html,/v_show/id_XNjEzODAzMDky.html
零度E1100系统weihai point集锦
https://www.360docs.net/doc/4614845418.html,/v_show/id_XNTc1Nzc5MTYw.html
零度E1100开伞降落
https://www.360docs.net/doc/4614845418.html,/v_show/id_XNTg2MDU5MTY0.html
零度E1100停一电机安全降落
https://www.360docs.net/doc/4614845418.html,/v_show/id_XNTg2MDU4OTQ0.html
零度技术支持
零度官网：https://www.360docs.net/doc/4614845418.html,
零度电话：010-********
零度Q群：168451730（1群），228669705（2群），242018689（3群）
注：技术资料可以在零度官网或零度官方Q群里下载
文档修订记录
版本修改记录修改人备注V1.0 初版刘志升
V1.1 1.GPS双子星修订为控制器双子星
刘艳娟
2.更加部分图片
3.更改文档部分内容及顺序