面向轮廓精度控制的误差补偿方法
第36卷 第2期2008年 2月 华 中 科 技 大 学 学 报(自然科学版)
J.Huazho ng U niv.of Sci.&T ech.(Nat ur al Science Edition)V ol.36N o.2 F eb. 2008
收稿日期:2005-12-12.
作者简介:黄东兆(1978-),男,博士研究生;武汉,华中科技大学机械科学与工程学院(430074).E -mail :husthdz@https://www.360docs.net/doc/552834597.html,
基金项目:国家自然科学基金资助项目(50205010,50075029).
面向轮廓精度控制的误差补偿方法
黄东兆 周会成 李 斌 唐小琦
(华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074)
摘要:在分析了常用几种误差补偿方法的基础上,指出基于轮廓度误差的误差补偿方法的不足.从轮廓精度与位姿误差无关的特性出发,提出了一种直接面向轮廓精度控制的误差补偿方法)))几何自适应误差补偿,论述了该方法的两个组成部分)))轮廓匹配和误差预估,推导出效率很高的轮廓匹配公式.仿真结果表明:所提方法可以减小轮廓误差,提高轮廓精度,并能实现高精度轨迹控制.关 键 词:数控加工;误差补偿;几何自适应;轮廓误差;轨迹控制
中图分类号:T H 161+.5 文献标识码:A 文章编号:1671-4512(2008)02-0013-04
Error Compensation Method using Contour Accuracy Control
H uang Dongz hao Zhou H uicheng L i Bin Tang X iaoqi
(Co llege of M echanical Science and Eng ineering,H uazhong U niv ersity of
Science and T echno lo gy ,Wuhan 430074,China)
Abstract :Several error com pensatio n m ethods w hich ar e o ften used ar e ex plo red in this paper,the de -ficiency of compensation methods based on profile err or is po inted out.Based on the char acter that contour accuracy is independent of pose err or,a novel erro r com pensation method is presented w hich directly aims at co ntour accuracy control,which is nam ed geom etry self -adapting erro r co mpensation.This metho d is described w hich co nsists of contour matching and erro r prediction.T he for mula fo r contour m atching is developed w hose efficiency is g reat.T he sim ulation result indicates that the meth -o d can r educe contour er ror and improv e conto ur precision to achieve the high precision trajectory con -tro l.
Key words :NC machining;er ror compensation;geom etric self -adaptation;contour er ror;tace contro l 通过误差补偿方法以提高系统的轮廓精度,通常有以下两种途径:a .采用各种先进的控制和补偿技术如开环软件补偿[1,2]
、前馈补偿[3]
和反馈补偿;b .采用耦合轮廓误差补偿方法[4,5].近年来智能控制理论被应用于交叉耦合控制器中取得了一定成果[6~9],但还存在一些不足,实际应用受到限制.这些补偿方法补偿的是轮廓度误差[10]
,没有脱离位姿误差的影响,而在轮廓度误差中,与轮廓精度有关的只有形状误差和参数误差.因此将工件的实际轮廓与指令轮廓相匹配,用已加工出的部分引导系统下一步的加工,以消除位姿误差
的影响,提高轮廓精度,是误差补偿的一种新思路.在此将这种方法称为几何自适应误差补偿.
1 几何自适应误差补偿的原理
几何自适应误差补偿是对所加工工件的轮廓
的直接反馈和补偿.
假定测量坐标系独立于执行部件,用X c OY c
来表示,且测量坐标系的误差很小,忽略其误差,而机床坐标系存在误差.
在测量坐标系中,假设实际加工出的轮廓和
指令轮廓都是由一系列连续小线段所构成的,即以相连的折线近似代替曲线,如图1所示,
当加工
图1 几何自适应误差补偿的原理图
实际轮廓到第i 个点的位置时,为了加工第i 个点到第i +1个点之间的线段,需要把指令轮廓(细实线表示)与实际加工出的部分(粗实线表示)进行匹配,实际加工出的部分不动,只旋转和平移指令轮廓,使之与实际加工出的部分的匹配效果按最小二乘原则达到最佳.如果直接把实际轮廓的第i 个点与旋转平移后的指令轮廓第i +1个点之间的连线(点画线表示)作为下一步加工的指令增量,那么由于机床坐标系有误差,这个未经修正的指令增量经加工后会产生较大的局部误差,仿真实验显示用点画线表示的部分直接作为指令增量加工效果很差,所以应该在用点画线表示的向量的基础上加上误差修正量.
归纳几何自适应误差补偿的基本思路如下.A .条件:精密的检测机构,在测量坐标系误差很小的前提下,假设测量坐标系无误差;且事先并无关于机床坐标系的先验的误差模型.
B .原则:a .刚性匹配,即已加工的部分与指令轮廓相匹配,通过匹配来解决累积误差问题,这是宏观的误差控制.b .误差预报与补偿,通过预报与补偿来减小局部误差,这是微观的、局部的误差控制.
几何自适应误差补偿的核心可分为两大模块:轮廓匹配和对下一步指令增量所导致的误差的预估.下面分别对这两部分进行论述.
2 几何自适应误差补偿中的轮廓匹
配
如图1所示,在测量坐标系中,当刀具已经走到第i 个点,即打算加工第i +1个点时,此时指令轮廓的每个顶点的坐标为(X i ,Y i ),实际轮廓的每个顶点的坐标为(x i ,y i ).指令轮廓与实际轮廓的匹配过程是:实际轮廓不动,平移和旋转指令轮廓,使得平移、旋转后的指令轮廓与实际轮廓的
匹配效果最佳,也就是使指令轮廓与实际轮廓的最大误差最小,最小误差最大,这是一个min max 问题.为简化计算的需要,按最小二乘原则来解决这个问题,使匹配后的指令轮廓与实际轮廓对应点的距离的平方和最小,即方差最小.
可认为指令轮廓与实际轮廓不重合是指令轮廓相对实际轮廓进行某种平移、旋转变换后的结果.只需寻找出这种变换,并进行其逆运算,即可实现轮廓位置的调整.先要寻找出指令轮廓向实际轮廓匹配过程中在X ,Y 方向的平移量a,b 和
旋转角度H 的最优值.设(X *i ,Y *
i )是匹配过程中指令轮廓上顶点(X i ,Y i )经平移旋转后的坐标:
X *i =X i co s H -Y i sin H +a;
Y *
i =X i sin H +Y i cos H + b.
以最小二乘原则,用各点偏差平方和最小构造匹配过程中的目标函数,得
F =min
E n
i =1[(X
*
i
-x i )2+(Y *i -y i )2
].(1)
上述匹配过程存在三个未知量(H ,a,b),由于数控加工的实时性要求应简化其计算,因此假设
指令轮廓的某个特征点与实际轮廓上的对应点在匹配后重合,并假设这个特征点在指令轮廓和实际轮廓上的坐标分别为(X 0,Y 0)和(x 0,y 0).
指令轮廓平移、旋转后各顶点的坐标为:
X *
i =(X i -X 0)co s H -(Y i -Y 0)sin H +x 0; Y *i =(X i -X 0)sin H +(Y i -Y 0)cos H +y 0.
(2)
约定符号标记如下:X i 0=X i -X 0,Y i 0=Y i -Y 0;x i 0=x i -x 0,y i 0=y i -y 0.
将式(2)代入式(1),且为了使F y min ,令5F/5H =0,则有
5F/5H =
E n
i=1
[2(X
i 0
x i 0+Y i 0y i 0)sin H +
2(Y i 0x i 0-X i 0y i 0)co s H ]=0.(3) 由于机床坐标系的误差不是特别大,因此-P /2 H =a tan E n i =1 (X i 0 y i 0-Y i 0x i 0) E n i =1 (X i 0 x i 0+Y i 0y i 0) . 令A n =E n i =1(X i 0y i 0-Y i 0x i 0),B n =E n i =1(X i 0x i 0+Y i 0y i 0).则H =a tan A n B n .为兼顾匹配效果和匹配速度,特征点只在轮廓的起点、终点、重心三个点中选择.经仿真可知: # 14# 华 中 科 技 大 学 学 报(自然科学版) 第36卷 (x0,y0)为工件已加工部分的终点和(X0,Y0)为指令轮廓与工件已加工部分相对应的部分的终点时,加工效果最差;(x0,y0)为工件已加工部分的质心和(X0,Y0)为指令轮廓与工件已加工部分相对应的部分的质心时,匹配过程不很稳定,波动较 大,且工件加工轨迹最终很难形成闭合;(x0,y0)为工件已加工部分的起点和(X0,Y0)为指令轮廓与工件已加工部分相对应的部分的起点时,匹配过程很稳定,波动较小,且工件加工轨迹最终能形成闭合,而且由于实际轮廓的起点(x0,y0)和指令轮廓的起点(X0,Y0)都是固定不变的,因此为了提高匹配速度,对上述匹配过程做以下处理:假设加工前指令轮廓的初始位置为M,每次经轮廓匹配和指令增量(或指令位置)修正,赋给机床一个指令值后,都让指令轮廓回到初始位置M,这样做的好处就是A i+1,B i+1值的计算可以利用上一步A i,B i的计算结果,即 A i+1=A i+X i+1,0y i+1,0-Y i+1,0x i+1,0; B i+1=B i+X i+1,0x i+1,0+Y i+1,0y i+1,0. 从上式可知,A i+1,B i+1的值就可以在A i,B i值的基础上进行累加计算,提高匹配效率,这样就可以满足数控加工过程中的实时性要求.假设指令轮廓是由n段小线段所构成,进行上述处理后,整个加工过程的匹配算法的复杂度为O(n),若不进行上述处理,则复杂度为O(n2). 3几何自适应误差补偿的误差预估 如图1所示,第i步的指令增量(在机床坐标系中衡量)为Q i,第i步的实际增量(在测量坐标系中衡量)为P i,第i步的实际增量与指令增量的差为e i=P i-Q i,假设第i+1步未经修正的指令增量 为Q i,为了减小局部误差,在指令增量Q i+1的基础上加上误差修正量e i+1,由于本步加工尚未发生,因此只能对e i+1进行预估,设它的预估值为e c i+1,这样Q c i+1=Q i+1-e c i+1,把向量Q c i+1作为指令输入机床进行加工,如图2所示. 图2几何自适应误差补偿的流程图 可以直接利用上步指令增量所产生的误差e i 作为e i+1的预估值,也可以对前几步指令增量所产生的误差进行插值作为e i+1的预估值,即e c i+1 =f(e i,e i-1,e i-2).仿真结果显示,直接利用上步指令增量所产生的误差e i作为e i+1的预估值的效果较好.几何自适应误差补偿的基本流程如图2所示. 4仿真结果 对型号为DM400的铣削加工中心进行测量,得到它在两坐标轴方向的误差数值,见表1. 利用上述数据建立机床的误差模型来模拟产 表1机床在X轴和Y轴方向的误差值(L m) X坐标 080160240320400480560 Y坐标00(0)0.2(0.4)1.8(1.5)4.5(2.7)6.5(4.5)9.5(5.1)10.7(5.7)13.2(6.3) Y坐标80-1.9(1.7)-1.3(2.3)2.2(3.2)5.2(4.2)7.4(5.7)10.5(6.4)12.3(6.7)14.5(7.2) Y坐标160-1.6(3.1)-0.6(4.3)3.2(4.8)6.6(5.8)8.7(6.6)12.4(7.2)14.2(8.8)16.4(9.8) Y坐标240-0.3(6.8)0.9(7.1)3.8(7.9)7.2(8.5)10.3(9.2)13.2(10.0)15.8(11.8)18.3(12.6) Y坐标3202.0(8.8)2.4(9.0)4.6(9.6)8.2(10.1)11.2(11.4)13.8(12.1)16.6(13.9)18.9(14.2) Y坐标4002.4(12.0)2.8(12.4)5.4(12.8)9.4(13.5)12.5(14.0)14.4(15.6)17.2(17.9)19.6(18.4)表中括号内数据为Y轴方向的误差值. 生加工过程中机床所产生的误差,当加工半径为10m m的圆周时,用几何自适应误差补偿法的加工结果如图3所示,用耦合轮廓误差补偿法的加工结果如图4所示.其中圆周表示指令轮廓,曲线表示加工结果(误差被放大). 用几何自适应误差补偿所得的轮廓的最小二 # 15 # 第2期黄东兆等:面向轮廓精度控制的误差补偿方法 图3 几何自适应误差补偿结果 图4 耦合轮廓误差补偿结果 乘圆半径为9.9997m m,最大误差为1.1L m ,平均误差为0.4L m,误差的方差为2.029L m 2 .用耦合轮廓误差补偿方法进行误差补偿时,所得的轮 廓的最小二乘圆半径为9.9996m m,最大误差为1.1L m ,平均误差为0.4L m,误差的方差为2.181L m 2 . 从上述仿真结果可以看出几何自适应误差补偿的补偿效果与耦合轮廓误差补偿相当. 参考文献 [1]刘焕牢.数控机床几何误差测量及误差补偿技术的研 究[D].武汉:华中科技大学机械科学与工程学院,2005. 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[10]熊有伦.精密测量的数学方法[M ].北京:中国计量 出版社,1989. # 16# 华 中 科 技 大 学 学 报(自然科学版) 第36卷 2020 年辞职后经济补偿金分段计算方法（详细讲解） 关于解除劳动合同的经济补偿金分段计算问题，很多人对此感到困惑，不知如何下手。下面我就这个问题做个实务分析，希望大家能看得明白：） 一、为何要分段计算？由于劳动合同法中关于经济补偿金的计算规则和劳动合同法施行前的计算规则有所不同，根据法不溯及既往原则，当劳动者工作年限跨越了2008 年1 月1 日前后，在解除劳动合同计算经济补偿时，会出现计算经济补偿金的算法需适用不同的计算规则。为便于理解，以下分析以新法和旧法来区分2008 年1 月1 日前后。 关于分段计算，劳动合同法第九十七条第三款对此进行了规定，本法施行之日存续的劳动合同在本法施行后解除或者终止，依照本法第四十六条规定应当支付经济补偿的，经济补偿年限自本法施行之日起计算；本法施行前按照当时有关规定，用人单位应当向劳动者支付经济补偿的，按照当时有关规定执行。这就是分段计算的法律依据了。 既然要分段计算，那就必须了解新旧法的计算规则有何不同。我们都知道，决定经济补偿金数额取决于两个指标，一个是工资基数，一个是工作年限。简单来说，经济补偿金数额=工资基数x 工作年 限。 二、新法下的计算规则 劳动合同法关于经济补偿金的计算规则主要是第四十七条： 经济补偿按劳动者在本单位工作的年限，每满一年支付一个月工资的标准向劳动者支付。六个月以上不满一年的，按一年计算；不满六个月的，向劳动者支付半个月工资的经济补偿。 劳动者月工资高于用人单位所在直辖市、设区的市级人民政府公布的本地区上年度职工月平均工资三倍的，向其支付经济补偿的标准按职工月平均工资三倍的数额支付，向其支付经济补偿的年限最高不超过十二年。 本条所称月工资是指劳动者在劳动合同解除或者终止前十二个月的平均工资。 从上述条文规定，可归纳为两种算法，一种普通算法，一种特别算法。 （一）普通算法： 1、工资基数：劳动者在劳动合同解除或者终止前十二个月的平 均工资； 2、计算年限：每满一年支付一个月工资。六个月以上不满一年的，按一年计算；不满六个月的，支付半个月工资的经济补偿。 （二）特别算法： 如果劳动者月工资高于当地社平工资三倍的，执行特殊算法，即：工资基数为社平工资3 倍，计算年限最高不超过12 年，实行双限。 GPS主要误差源及补偿方法 学院：电子信息工程 专业年级：自动化1306 :熊宇豪 学号：13212054 时间：2016年04月11日 小组：熊峰、熊宇豪、张丹 GPS主要误差源及补偿方法 摘要 GPS测量误差按其生产源可分3大部分：与卫星有关的误差，包括卫星时钟误差、卫星星历误差和相对论效应误差；与信号传播有关的误差，包括电离层折射误差、对流层折射误差和多路径效应误差；与接收机有关的误差，主要包括接收机时钟误差、接收机位置误差、接收机天线相位中心位置误差。 关键词：GPS,误差源。 一、G PS观测中的误差分类 1）与卫星有关的误差：卫星时钟误差、卫星星历误差、相对论效应误差； 2）与信号传播有关的误差：电离层折射误差、对流层折射误差、多路径效应误差； 3）与接收机有关的误差：接收机时钟误差、接收机位置误差、接收机天线相位中心位置误差。 另外在进行高精度GPS测量定位时（进行地球动力学等方面的研究），通常还应该考虑与地球整体运动有关的误差，如地球自转和地球潮汐的影响等。按误差的性质进行区分，上述各种误差有的属于系统误差、有的属于偶然误差。例如，卫星星历误差、卫星时钟误差、接收机时钟误差和大气折射误差等都属于系统误差，而多路径效应误差等是属于偶然误差。其中系统误差比偶然误差无论是从误差本身的大小或是其对测量定位结果影响程度来讲都要大得多,所以说系统误差应该是进行GPS 测量定位时的主要误差源。 二、消除或消弱上述误差影响的基本方法和措施 1. 建立误差改正模型对观测值进行改正，误差改正模型通常有理论模型、经验模型和综合模型。理论模型是通过对误差产生的原因、性质及其对测量定位影响的规律进行研究和分析，并从理论上进行严格的推导而建立起来的误差改正模型。经验模型则是通过对大量的观测数据进行统计分析和研究，并经过拟合而建立起来的误差改正模型。而综合模型则是综合以上两种方法建立起来的误差改正模型。 2. 选择较好的硬件和良好的观测条件，在GPS测量定位中，有的误差是无法利用误差改正模型进行改正的。例如，多路径效应误差的影响是比较复杂的，这与观测站周围的环境有很大的关系。要削弱多路径效应误差的影响，一是选择功能完善的接收机天线：二是在选择GPS点位时远离信号源和反射物。 3. 利用同步观测的方法，并对相应的同步观测值求差分，研究和分析误差对观测值或平差结果的影响情况，制定合理的观测方案和采取有效的数据处理方法。通过对相应的观测值求差分来消除或削弱一些误差的影响。 4. 引入相应的参数，在GPS测量定位中。将某些参数设为未知参数，而将卫星提供的参数值作为未知参数的初始值。在数据处理中与其他未知参数一起进行解算，从而达到削弱误差的影响，提高测量定位结果精度的目的。 三、各种误差对导航和测量定位的影响以及消除措施 3.1与卫星有关的误差 与卫星有关的误差包括卫星时钟误差、卫星星历误差和相对论效应误差。 3.1.1卫星时钟误差 1. 卫星时钟误差通常是指卫星时钟的时间读数与GPS标准时间之间的偏差。虽然在每颗GPS 卫星上都装备有原子钟（艳原子钟和钏原子钟），但是随着时间的积累，这些原子钟与GPS标准时间也会有难以避免的偏差和漂移。通常卫星时钟的偏差总量约在1ms以内（该项误差通常也称为物理同步误差），由此产生的等效距离误差可达300km左右。对于卫星时钟的这种偏差，GPS系统是利用地而监控系统对卫星时钟运行状态进行连续的监测而精确确定的，并以二阶多项式的形式予以表示，A/ = % 3（f）+。心f）：+ [y（'）d%o为to时刻卫星的钟差、ai为切时刻钟速，az为钟速的变化率，这些参数是由地而监控系统的主控站测定，并通过卫星的导航电文提供给用户使用。计算卫星时钟读数的改正数并加以改正，改正后通常能保证卫星时钟与GPS标准时间的同步误差在20ns 以内（该项误差通常也称为数学同步误差），由此产生的等效距离误差不会超过6m。要想进一步削弱卫星时钟残差对测量定位的影响，可以在不同的观测站上对同一颗卫星进行同步观测，并将相应 《员工辞退经济补偿金的计算方法》（共3页） 员工辞退经济补偿金的计算方法 第一条《违反和解除劳动合同的经济补偿办法》规定，单位在以下依法解除劳动合同的情形下，应支付经济补偿金： 1.经劳动合同当事人协商一致，由用人单位解除劳动合同的根据工作年限，每满一年发给相当 于一个月的工资，工作年限满6个月不满一年的，按一年的标准发放，不满6个月的按半年 算；工作年限超过12年的，按12年计算。 协商解除劳动合同的经济补偿公式：经济补偿金=工作年限×月工资 （月工资是指劳动者在劳动合同解除或者终止前12个月的平均工资） 2.劳动者患病或者非因工负伤，医疗期满后，不能从事原工作也不能从事由用人单位另行安排 的工作的,根据工作年限，每满一年发给相当于一个月的工资，不满一年的按一年的标准发放；因病或非因公负伤解除劳动合同的经济补偿金公式： 经济补偿金=工作年限×月工资+医疗补助费（医疗补助费不低于6个月的工资） 3.劳动者不能胜任工作，经过培训或者调整工作岗位，仍不能胜任工作的 根据工作年限，每满一年发给相当于一个月的工资，不满一年的按一年的标准发放，最多不超过12个月。 劳动者不能胜任工作被解除劳动合同的经济补偿金公式：经济补偿金=工作年限×月工资 （工作年限超过12年的，按12年计算） 4.劳动合同订立时所依据的客观情况发生重大变化，致使原劳动合同无法履行，当事人协商不 能就变更劳动合同达成协议的根据工作年限，每满一年发给相当于一个月的工资，不满一年 的按一年的标准发放。 因客观情况发生重大变化解除劳动合同的经济补偿金公式：经济补偿金=工作年限×月工资 5.经济性裁员的 根据工作年限，每满一年发给相当于一个月的工资，不满一年的按一年的标准发放。 差错控制 差错控制在数据通信过程中能发现或纠正差错，把差错限制在尽可能小的允许范围内的技术和方法。 信号在物理信道中传输时，线路本身电器特性造成的随机噪声、信号幅度的衰减、频率和相位的畸变、电器信号在线路上产生反射造成的回音效应、相邻线路间的串扰以及各种外界因素（如大气中的闪电、开关的跳火、外界强电流磁场的变化、电源的波动等）都会造成信号的失真。在数据通信中，将会使接受端收到的二进制数位和发送端实际发送的二进制数位不一致，从而造成由“0”变成“1”或由“1”变成“0”的差错。 1.热噪声和冲击噪声 传输中的差错都是由噪声引起的。噪声有两大类，一类是信道固有的、持续存在的随机热噪声；另一类是由外界特定的短暂原因所造成的冲击噪声。 热噪声引起的差错称为随机差错所引起的某位码元的差错是孤立的，与前后码元没有关系。它导致的随机错通常较少。 冲击噪声呈突发状，由其引起的差错称为突发错。冲击噪声幅度可能相当大，无法靠提高幅度来避免冲击噪声造成的差错，它是传输中产生差错的主要原因。冲击噪声虽然持续时间较短，但在一定的数据速率 条件下，仍然会影响到一串码元。 2.差错的控制方法 最常用的差错控制方法是差错控制编码。数据信息位在向信道发送之前，先按照某种关系附加上一定的冗余位，构成一个码字后再发送，这个过程称为差错控制编码过程。接收端收到该码字后，检查信息位和附加的冗余位之间的关系，以检查传输过程中是否有差错发生，这个过程称为检验过程。 差错控制编码可分为检错码和纠错码。 ①检错码－－能自动发现差错的编码； ②纠错码－－不仅能发现差错而且能自动纠正差错的编码。 差错控制方法分两类，一类是自动请求重发ARQ，另一类是前向纠错FEC。 在ARQ方式中，当接收端发现差错时，就设法通知发送端重发，直到收到正确的码字为止。ARQ方式只使用检错码。 在FEC方式中，接收端不但能发现差错，而且能确定二进制码元发生错误的位置，从而加以纠正。FEC方式必须使用纠错码。 3.编码效率 衡量编码性能好坏的一个重要参数是编码效率R，它是码字中信息位所占的比例。编码效率越高，即R越大，信道中用来传送信息码元的有效利用率就越高。编码效率计算公式为： 经济补偿金分段计算 根据《劳动合同法》第九十七条规定，本法施行之日存续の劳动合同在本法施行后解除或者终止，依照本法第四十六条规定应当支付经济补偿の，经济补偿年限自本法施行之日起计算;本法施行前按照当时有关规定，用人单位应当向劳动者支付经济补偿の，按照当时有关规定执行。 因此，对于劳动合同跨越2008年1月1日の，经济补偿金涉及到2008年1月1日前后の分段计算，以及新旧法律の封顶限制问题，使得经济补偿金の计算问题远比想象の那么简单。而上海高院《关于适用<劳动合同法>若干问题の意见》(沪高法[2009]73号)第二十一条按照《劳动合同法》第九十七条规定の分段计算精神进行了细化，基本上理清了分段计算の问题。在当前经济补偿金计算混乱の情况下，本文认为上海の规定对全国具有很好の参考价值。 (1)《劳动合同法》与2008年1月1日之前施行の相关法律法规の规定(以下简称“以前规定”)均规定应当支付经济补偿金の情况，且劳动者の月平均工资不高于上年度本市职工月平均工资三倍の，经济补偿金の计算基数按劳动者在劳动合同解除或终止前十二个月の月平均工资确定。 (2)《劳动合同法》规定应当支付经济补偿金の情形，且不属于以前规定中“经济补偿金总额不超过劳动者十二个月の工资收入”情形の，经济补偿年限自用工之日起计算。《劳动合同法》规定应当支付经济补偿金の情形，但属于以前规定中“经济补偿金总额不超过劳动者十二个月の工资收入”情形の，劳动者在《劳动合同法》施行前の经济补偿年限按照以前规定计算;劳动者在《劳动合同法》施行后の工作年限在计算经济补偿年限时并入计算。 (3)符合《劳动合同法》规定三倍封顶の情形，实施封顶计算经济补偿年限自《劳动合同法》施行之日起计算，《劳动合同法》施行之前の工作年限仍按以前规定の标准计算经济补偿金。 ★★平均工资计算方法：以上提到の“工资”是指劳动者在劳动合同解除或者终止前十二个月の平均工资，“工资”是劳动者の应得工资，一般包括：计时工资、计件工资、奖金、津贴和补贴、加班加点工资、特殊情况下支付の工资。劳动者工作不满12个月の，按照实际工作の月数计算平均工资。 总结一下，劳动合同跨越2008.1.1 の分段计算及封顶限制の情形主要有以下五种： a、在《劳动合同法》与“以前规定”都要求支付经济补偿金且都未遇到年限封顶の情况下，经济补偿金の计算公式为： 全部经济补偿金= 本人平均工资×本单位工作年限 《劳动合同法》与“以前规定”都未遇到年限封顶且都要求支付经济补偿金の情况主要有本人平均工资超过了上年度当地颁布の平均工资の三倍且符合以下几种情况：①患病或非因工负伤医疗期满不能从事原工作，也不能从事另行安排の工作②客观情况重大变化解除③依破产法重整、生产经营严重困难。 案例：上海某服装有限公司生产部需搬迁到外省市，B作为生产部の一员，不愿意去外省市工作，又不愿意变换工作，经协商不能就变更劳动合同达成一致，该公司于2009年3月解除与Bの劳动关系，B于1990年进入公司，月工资4000元。 案例中该服装有限公司因客观情况变化与B解除劳动关系，均属于《劳动合同法》施行前后规定中应当支付经济补偿金の情形，B在《劳动合同法》施行前の经济补偿年限按照以前规定不受“济补偿金总额不超过劳动者十二个月の工资收入”の限制，按实际工龄计算。B于1990年进入公司至劳动合同法施行前已有18年工龄，按18个月计算。Bの月工资为4000元低于上年度上海市职工月平均工资の三倍，所以B经济补偿金の计算基数为4000元。该服装有限公司需支付Bの经济补偿金为：4000×19.5=78000元。 第五章装配工艺过程 一、填空 1.误差补偿方法是。 人为地在系统中加入一种新的原始误差去减少、抵消原有的原始误差。 2.加工盘类工件端面时出现中凸、中凹现象是由于。 刀具（刀架）进给方向与主轴（工件回转中心）轴线不垂直 3．调整法保证装配精度时,又有法、法和法。 固定调整法可动调整法误差抵消调整法 4．机器的质量最终是通过保证的。 装配 5．是组成机器的最小单元。 零件 6．在装配工艺规程制订过程当中，表明产品零、部件间相互关系及装配流程的示意图 称为。 装配系统图 7．装配精度包括的内容是精度、精度和精度。 相互位置相对运动相互配合 8．零件的精度特别是（次要、关键）零件的精度直接影响相应的装配精度。 关键 9．装配精度（封闭环）是零件装配后（最后、最初）形成的尺寸或位置关系。 最后 10．选择装配法有三种不同的形式：法、法和复合选配法。 直接选配分组装配 二、选择题 1．将装配尺寸链中组成环的公差放大到经济可行的程度，然后按要求进行装配，以保证装配精度。这种装配方法是。 （1）完全互换法（2）修配装配法（3）调整装配法（4）选择装配法 （4）选择装配法 2．机械结构的装配工艺性是指机械结构能保证装配过程中是相互联结的零件不用或少用（1）机械加工（2）修配（3）修配和机械加工 （3）修配和机械加工 3．所谓划分成独立的装配单元，就是要求 （1）机械加工车间能有独立的装配区间（2）机械结构能划分成独立的组件、部件等（2）机械结构能划分成独立的组件、部件等 4．在机械结构设计上，采用调整装配法代替修配法，可以使修配工作量从根本上 （1）增加（2）减少 （2）减少 5．装配所要保证的装配精度或技术要求，是装配尺寸链的 （1）组成环（2）封闭环 （2）封闭环 6．采用大数互换法装配时计算,装配尺寸链的公差公式是 （1）统计公差公式（2）极值公差公式 （1）统计公差公式 7．采用完全互换法装配时计算,装配尺寸链的公差公式是 （1）统计公差公式（2）极值公差公式 （2）极值公差公式 8．装配尺寸链的最短路线（环数最少）原则，即 （1）“一件一环”（2）“单件自保” （1）“一件一环” 9．由一个零件的精度来保证某项装配精度的情况，称为 （1）“一件一环”（2）“单件自保” （2）“单件自保” 10．在绝大多数产品中，装配时各组成环不需挑选或改变其大小或位置，装配后即能达到装配精度的要求，但少数产品有出现废品的可能性，这种装配方法称为 （1）完全互换法（2）大数互换法 （1）完全互换法 数控机床实时误差补偿技术的学习总结 第1章绪论 制造业的高速发展和加工业的快速提高，对数控机床加工精度的要求日益提高。一般来说，数控机床的不精确性是由以下原因造成： [1]机床零部件和结构的几何误差； [2]机床热变形误差； [3]机床几何误差； [4]切削力（引起的）误差； [5]刀具磨损误差； [6]其它误差源，如机床轴系的伺服误差，数控插补算法误差。 其中热变形误差和几何误差为最主要的误差，分别占了总误差的45％、20％。提高机床加工精度有两种基本方法：误差防止法和误差补偿法（或称精度补偿法）。 误差防止法依靠提高机床设计、制造和安装精度，即通过提高机床本书的精度来满足机械加工精度的要求。由于加工精度的提高受制于机床精度，因此该方法存在很大的局限性，并且经济上的代价也很昂贵。 误差补偿法是认为地造出一种新的误差去抵消当前成为问题的原始误差，以达到减小加工误差，提高零件加工精度目的的方法。误差补偿法需要投入的费用很小，误差补偿技术是提高机床加工精度的经济和有效的手段，其工程意义非常显著。 误差补偿技术（Error Compensation Technique，简称ECT）是由于科学技术的不断发展对机械制造业提出的加工精度要求越来越高、随着精密工程发展水平的日益提高而出现并发展起来的一门新兴技术。误差补偿技术具有两个主要特性：科学性和工程性。 1．机床误差补偿技术可分为下面七个基本内容： [1]误差及误差源分析； [2]误差运动综合数学模型的建立； [3]误差检测； [4]温度测点选择和优化布置技术； [5]误差元素建模技术； [6]误差补偿控制系统及实施； [7]误差补偿实施的效果检验。 2．数控机床误差补偿的步骤： [1]误差源的分析和检测； [2]误差综合数学模型的建立； [3]误差元素的辨识和建模； [4]误差补偿的执行； [5]误差补偿效果的评价。 3．数控机床误差补偿技术研究的现状： [1]过长的机床特性检测和辨识时间； [2]温度测点布置位置优化； [3]误差补偿模型的鲁棒性； [4]误差补偿系统及实施； [5]五轴数控机床多误差实时补偿问题。 4．数控机床误差补偿技术研究的发展趋势： [1]多误差高效检测方法； 经济补偿金如何计算 劳动合同法第47条规定：经济补偿按劳动者在本单位工作的年限，每满一年支付一个月工资的标准向劳动者支付。六个月以上不满一年的，按一年计算;不满六个月的，向劳动者支付半个月工资的经济补偿。具体标准如下： 1、年限计算标准：按劳动者在本单位工作的年限，每满一年支付一个月工资的标准，六个月以上不满一年的，按一年计算;不满六个月的，支付半个月工资的经济补偿。 注意这里是“本单位工作的年限”，不是“本单位连续工作年限”，细微的变化，说明劳动合同法在计算工作年限时已经不再局限于“连续工作年限”了，即使劳动关系有中断，也可以合并计算工作年限。根据《违反和解除劳动合同的经济补偿办法》(劳部发〔1994〕481号)之规定，工作时间不满一年的统一按一年的标准发给经济补偿金，劳动合同法以六个月作为分界线作出不同的规定，六个月以上不满一年的，按一年计算;不满六个月的，支付半个月工资的经济补偿，相比之前的一刀切均视为一年的规定更公平合理。 2、不再限定补偿年限。根据《违反和解除劳动合同的经济补偿办法》(劳部发〔1994〕481号)之规定，经劳动合同当事人协商一致，由用人单位解除劳动合同的，经济补偿金最多不超过十二个月;劳动者不能胜任工作，经过培训或者调整工作岗位仍不能胜任工作，由用人单位解除劳动合同的，经济补偿金最多不超过十二个月。在新法下，此两种情形经济补偿已经没有12个月的限制了。 3、工资计算基数：根据《违反和解除劳动合同的经济补偿办法》(劳部发〔1994〕481号)之规定，经济补偿金的工资基数计算标准是指企业正常生产情况下劳动者解除合同前十二个月的月平均工资。依据该办法第六条、第八条、第九条解除劳动合同时，劳动者的月平均工资低于企业月平均工资的，按企业月平均工资的标准支付。劳动合同法简化了工资的计算标准，规定工资是指劳动者在劳动合同解除或者终止前十二个月的平均工资。这里的工资是指劳动者的应得工资，一般包括：计时工资、计件工资、奖金、津贴和补贴、加班加点工资、特殊情况下支付的工资，实践中很多用人单位以劳动者的所谓“最低工资”或者“基本工资”作为工资计算基数是不对的。 4、针对高工资收入者的计算封顶：劳动合同法规定，劳动者月工资高于用人单位所在直辖市、设区的市级人民政府公布的本地区上年度职工月平均工资三倍的，向其支付经济补偿的标准按职工月平均工资三倍的数额支付，向其支 无锡职业技术学院毕业设计说明书 机械技术学院 毕业设计论文 FANUC的进给运动误差补 偿方法 学生姓名： 指导教师姓名： 所在班级所在专业 论文提交日期论文答辩日期 答辩委员会主任主答辩人 系 年月日 FANUC的进给运动误差补偿方法 目录 毕业设计任务书 (1) 开题报告 (2) 第一章进给运动误差补偿方法 (6) 1.1常见进给运动误差 (7) 1.1.1反向间隙误差补偿 (8) 1.1.2螺距误差补偿 (9) 1.1.3摩擦补偿 (11) 第二章进给误差数据采集与补偿参数的设置 (12) 2.1激光干涉仪 (12) 2.1.1单频激光干涉仪 (12) 3.1 双频激光干涉仪 (13) 3.1.1 雷尼绍激光校准系统 (14) 3.1.2 测量误差分析 (19) 3.2误差补偿参数的设置 (20) 毕业设计总结 (23) 参考文献 (24) 致谢 (25) 外文翻译 (26) 2 无锡职业技术学院毕业设计说明书 机械技术学院 毕业设计任务书 课题名称FANUC的进给运动误差补偿方法 指导教师王小平职称高级技师 专业名称数控设备应用与维护班级数控设备10832 学生姓名尹耀强学号1061083237 课题需要完成的任务： 1．根据课题调研查阅资料，了解国内外现状、进展，编写调研报告。 2．收集技术资料、图纸进行设计或分析探讨。 3．对不同类型设计的分析, 进行方案论证，确定总体方案。 4．完成毕业设计的论文。 5． 3000单词量的外文资料的翻译（专业相关科技类）。 课题计划： 2月21日—2月25日；确定毕业设计课题。 2月28日—3月 4日；收集整理英文翻译资料。 3月 7日—3月11日；查阅技术资料，完成课题的前期调研工作，完成英文翻译。3月14日—3月18日；完成课题相关资料收集，进行毕业论文构思。 3月21日—3月25日；完成毕业论文初稿。 3月28日—4月01日；完成毕业论文初稿。 4月04日—4月08日；修改、完善毕业论文，定稿。 4月11日—4月20日；整理打印毕业设计资料，完成答辩 计划答辩时间： 4月20日 数控技术系（部、分院） 2011 年3月 1 日 1 史上最详细的经济补偿金分段计算方法（简单易懂） 有网友问过我这样2个问题： 1、员工工资超过社平工资的3倍的，经济补偿金是不是一定不能超过12个月？ 2、一个老师讲课说：员工工资不超过社平工资的3倍，员工工作了多少年，经济补偿金就支付多少个月，比如：员工工作20年，经济补偿金就支付20个月。这个老师说的对吗？这2个问题，实质是经济补偿金如何计算的问题。 答案我就不说了，希望大家看完本文之后，可以在评论区回答你自己关于这2个问题的答案。 一、我国经济补偿金采取的是分段计算规则，具体如下： 2008年1月1日之前的工作年限，适用《劳动合同法》施行之前的规则； 2008年1月1日之后的工作年限，适用《劳动合同法》施行之后的规则。 法条链接： 《劳动合同法》 第九十七条本法施行之日存续的劳动合同在本法施行后解除或者终止，依照本法第四十六条规定应当支付经济补偿的，经济补偿年限自本法施行之日起计算；本法施行前按照当时有关规定，用人单位应当向劳动者支付经济补偿的，按照当时有关规定执行。 二、《劳动合同法》实施之前的规则（以下简称旧规则）： 法条链接： 1、《劳动法》 第二十八条用人单位依据本法第二十四条、第二十六条、第二十七条的规定解除劳动合同的，应当依照国家有关规定给予经济补偿。 [备注：第24条规定的是协商一致解除合同，第26条规定的是非过错性解除合同（即：医疗期满、不胜任工作、情势变更），第27条规定的是经济性裁员。] 《劳动法》第28条规定了单位在五种情况下（第26条规定了三种）解除合同，应当依照国家有关规定给予经济补偿。 那什么是国家的有关规定呢？ 法条链接： 《关于贯彻执行〈中华人民共和国劳动法〉若干问题的意见》 36．用人单位依据劳动法第二十四条、第二十六条、第二十七条的规定解除劳动合同，应当按照劳动法和劳动部《违反和解除劳动合同的经济补偿办法》（劳部发〔1994〕481号）支付劳动者经济补偿金。 很显然，国家有关规定就是1994年12月3日劳动部颁布的文件：《违反和解除劳动合同的经济补偿办法》 法条链接： 2、《违反和解除劳动合同的经济补偿办法》 第五条经劳动合同当事人协商一致，由用人单位解除劳动合同的，用人单位应根据劳动者在本单位工作年限，每满一年发给相当于一个月工资的经济补偿金，最多不超过十二个月。工作时间不满一年的按一年的标准发给经济补偿金。 第六条劳动者患病或者非因工负伤，经劳动鉴定委员会确认不能从事原工作、也不能从事用人单位另行安排的工作而解除劳动合同的，用人单位应按其在本单位的工作年限，每满一年发给相当于一个月工资的经济补偿金。 第七条劳动者不能胜任工作，经过培训或者调整工作岗位仍不能胜任工作，由用人单位解除劳动合同的，用人单位应按其在本单位工作的年限，工作时间每满一年，发给相当于一个 第16卷第9期计算机集成制造系统 Vol.16No.92010年9月 Computer Integrated Manufacturing Systems Sep.2010 文章编号:1006-5911(2010)09-1902-06 收稿日期:2009-11-17;修订日期:2010-02-26。Received 17Nov.2009;accepted 26Feb.2010. 基金项目:总装备部预研基金资助项目(51318020202)。Fou nda tion item:Project supported by the Gen eral Arm am ent Department Pre -research Foundation,China(No.51318020202). 数控加工误差主动补偿方法 周 静1,陈蔚芳1,曲绍朋2 (1.南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016;2.北京航空精密机械研究所,北京 100076)摘 要:为提高零件的加工精度,提出了基于公差的局部误差补偿法,并通过修正数控程序主动补偿加工误差。分析零件加工表面误差的特点,根据实际公差要求找出超出公差范围的变形关键区域,修正其切削深度以实现误差的局部补偿。得到刀位控制点修正的切深后,重新规划带有误差补偿值的刀具轨迹。结合实际加工精度确定走刀步距和行距,经过后置处理生成零件修正的数控代码。通过实例验证了上述方法的可行性。 关键词:误差补偿;数控编程;数控加工;薄壁零件中图分类号:T H 164 文献标志码:A Active error compensation methods for numerical control machining ZH O U J ing 1,CH EN Wei -f ang 1,Q U Shao -p eng 2 (1.Colleg e o f M echanical &Electr ical Eng ineer ing,Nanjing U niv er sity of A eronautics &A stro nautics, N anjing 210016,China; 2.China P recision Engineering Inst itute for Aircraft Industr y,Beijing 100076,China) Abstract:T o improv e machining accuracy of w orkpieces,a local er ror compensation method based on to ler ance w as pr oposed.A nd the machining erro rs w ere compensated act ively by mo dif ying Numerical Contro l(NC)codes.Err or values of parts surface wer e analyzed,and acco rding to to lerance r equirements,the cr itical deflectio n areas beyond tolerance r ang e wer e obtained,and actual cutt ing depth of t he ar eas w as amended to com pensat e local err or s.T o ol path w ith err or compensated v alues w as re -planned when actually modified cutting depth w as decided.A nd then step and ro w spacing w ere determ ined accor ding to actual machining accur acy.By post -pro cessing ,modified N C codes wer e achiev ed for wo rkpiece machining.A n ex ample w as used to demo nstr ate the feasibility of this approach.Key words:er ro r compensation;numer ical co nt rol prog ramming ;numerical co nt ro l machining ;t hin -w alled par ts 0 引言 数控加工过程通常分为离线零件编程(加工前)、在线加工与监控(加工中)和检验处理(加工后) 三个阶段。目前,对数控加工质量保证的研究主要侧重于中后期两个阶段[1] 。对于零件加工质量的保证,其主要矛盾是加工过程中的工件由于切削力、夹紧力、切削热和残余应力而产生了变形,薄壁件加工因刚度低,加工变形现象则更为显著。为了加工出合格的薄壁零件,可以在数字控制(Num er ical Co n -trol,NC)加工的前期阶段采取相应的措施控制工 件的变形,如通过修正NC 程序克服薄壁件对基于零件理想几何形状所生成的数控刀具轨迹代码的有效性的限制等。在对薄壁件进行误差主动补偿之前,应充分分析加工变形预测量,采取合理的补偿方法,以达到有效改进加工质量的目的。 目前,国内外有关误差补偿技术的研究成果很多,也存在一些不足。DE p PINCE p P 等人针对刀具加工时受力变形引起工件加工误差的问题,提出考虑公差的镜像补偿法[2];KRIS M Y L 等人研究了 数控机床误差补偿技术的研究 目录 摘要 (iv) Abstract (v) 第一章概述........................................................... - 1 - 1.1数控技术的基本概念 (1) 1.1.1 数控技术和数控机床 .......................................... - 1 - 1.1.2数控机床的特点............................................... - 1 - 1.1.3 数控机床的分类 .............................................. - 1 - 1.2误差补偿技术的研究 (1) 1.2.1误差补偿现状................................................. - 2 - 1.3本论文的研究目的意义和研究内容 (3) 1.3.1研究的目的和意义............................................. - 3 - 1.3.2研究的主要内容............................................... - 3 - 1.3.3研究的基本思路和基本方法..................................... - 3 - 第二章数控机床的进给传动系统 ......................................... - 4 - 2.1数控机床对进给传动系统的要求.. (4) 2.2数控机床进给传动装置的结构 (4) 2.2.1滚珠丝杠螺母机构的结构....................................... - 4 - 2.2.2 进给传动误差................................................ - 5 - 2.2.3 电机与丝杠的联接、传动方式 .................................. - 6 - 2.3数控系统的三种控制方式.. (6) 第三章数控机床的精度及可靠性分析 ..................................... - 8 - 3.1数控机床误差的分类 (8) 3.2误差模型简介 (8) 3.2.1 几何误差.................................................... - 8 - 3.2.2 热误差...................................................... - 9 - 3.2.3 运动控制误差................................................- 10 - 3.2.4 其它误差....................................................- 10 - 3.3数控机床的精度 .. (10) 3.4数控机床的精度检查 (11) 3.4.1 机床几何精度的检查 ..........................................- 11 - 3.4.2 机床定位精度的检查 ..........................................- 11 - 3.5数控机床的可靠性 (12) 差错控制与差错检测方法 一、基本概念 1、差错：就是在数据通信中，接收端接收到的数据与发送端实际发出的数据出现不一致的现象。 2、热噪声：在导体中带电粒子热骚动而产生的随机噪声，是物理信道固有的。 3、差错产生的原因：噪声是引起数据信号畸变产生差错的主要原因。噪声会在数据信道上叠加高次谐波，从而引起接收端判断错误。 4、差错类型： 1）随机差错：由信道的热噪声引起的数据信号差错。 2）突发差错：由冲击噪声引起的数据信号差错，是数据信号在传输过程中产生差错的主要原因。 5、差错控制的基本方法： 1）反馈纠错：是数据在发送端采用一种能够发现传输差错的简单编码方法对发送的信息进行编码，附加少量的冗余码元。 2）前向纠错：这种方式是在数据发送端采用一种在解码时能够纠正传输差错的复杂编码方法，使接收端在接收到的编码信号中不仅能够发现错误，还能够纠正错误。在前向纠错方式中，不需要反馈信道，也不需要反复重发而造成的延时， 适合用在实时传输系统中，但纠错设备较复杂。 你 本可以用那些和他们一起抱怨人生的时间，来读一篇有趣的小说，或者玩一个你喜欢的游戏。 渐渐的，你不再像以往那样开心快乐，曾经的梦想湮灭在每日回荡在耳边的抱怨中。你也会发现，尽管你很努力了，可就是无法让你的朋友或是闺蜜变得更开心一些。 这就不可避免地产生一个问题：你会怀疑自己的能力，怀疑自己一贯坚持的信念。 我们要有所警惕和分辨，不要让身边的人消耗了你，让你不能前进。 这些人正在消耗你。 01. 不守承诺的人 承诺了的事，就应该努力地去做到。 倘若做不到，就别轻易许诺。这类人的特点就是时常许诺，然而做到的事却是很少。于是，他的人生信用便会大大降低，到最后，也许还会成为一种欺诈。如果发现身边有这样的人，应该警惕，否则到最后吃苦的还是自己。 02. 不守时间的人 俗话说浪费别人的时间就等于谋财害命，所以不守时间也就意味着是浪费别人的时间。与这种人交往的话，不仅把自己的时间花掉了，还会带来意想不到的麻烦。 03. 时常抱怨的人 生活之事十有八九是不如意的，这些都是正常的。 我们应该看到生活前进的方向，努力前进。而不是在自怨自艾，同时还把消极的思想传递给别人。这样的人呢，一遇到困难便停滞不前，巴不得别人来帮他一把。本来你是积极向上的，可是如果受到这种人的影响，那么你也很有可能会变成这样的人，所以应该警惕。 04. 斤斤计较的人 凡事都斤斤计较的人，看不到远方的大前途，一味把精力放在小事上。比如两个人去吃饭，前提是AA制。然后饭吃好后他多付了5毛，最后他说我多付了5毛，你抽空给我吧。如此计较的人，失去了知己，也不会有很大的前途。 05. 不会感恩的人 你善心地帮助了他，可是他却不以为然，而且还想当然的认为这是应当的。多次地帮助，换来的没有一句感谢的话语，更有甚者，还在背后说别人的坏话，真是吃力不讨好。 06. 自私自利的人 以自我为中心，不会考虑别人的感受，想怎样就是怎样，也不会考虑大局，只为自己的感受。这种人，为了达到自己的私利会不择手段。 经济补偿金计算案例 作为企业的人力资源管理部门，计算离职员工的经济补偿金是日常必需的工作之一。由于《劳动合同法》扩大了经济补偿金的支付范围并改变了它的计算标准，经济补偿金的分段计算成为了一个难题。本文将结合案例，围绕经济补偿金的分段计算进行系统的阐述，同时详细总结各种情况下的法定情形，力求帮助大家厘清这一工作难题。 案例: 案例一张某1988年1月1日进入单位，2009年4月30日因医疗期满被依法解除合同，其平均月工资为8000元。 案例二张某1988年1月1日进入单位，2009年4月30日因不能胜任被解除合同，其平均月工资为8000元。 案例三张某1988年1月1日进入单位，2009年4月30日因经济性裁员被依法解除合同，其月平均工资为10000元。 案例四张某1988年1月1日进入单位，2009年4月30日因不能胜任被解除合同，其月平均工资为10000元。 （注：2008年上海市职工月平均工资的3倍为9876元） 以上是四个经济补偿金分段计算的最典型，也是最容易混淆的案例，每一个案例都是一种类型的代表，尽管案情基本相似，但是计算的结果却相差很大。 计算经济补偿金最基本的公式为：经济补偿金=基数×年限。可见，影响经济补偿金的因素有二：基数和年限，而经济补偿金亦是据此进行分段的。 一、经济补偿金的基数 由于2008年1月1日之前施行的相关法律法规的规定（以下简称“以前规定”）并未对经济补偿金的基数进行封顶限制，而《劳动合同法》则对基数进行封顶，即如果劳动者在劳动合同解除或者终止前十二个月的平均工资高于上年度职工月平均工资三倍的，向其支付经济补偿的标准按职工月平均工资三倍的数额支付，向其支付经济补偿的年限最高不超过十二年，简而言之为“3倍＋12月封顶”。因此，在不同情况下经济补偿金的基数有所不同： 1、如果劳动者的月平均工资不高于上年度本市职工月平均工资三倍，经济补偿金的计算基数按劳动者在劳动合同解除或终止前十二个月的月平均工资确定。 2、如果劳动者工资符合《劳动合同法》规定三倍封顶的情形，按职工月平均工资三倍确定基数，同时实施封顶计算经济补偿的年限自《劳动合同法》施行之日起计算，《劳动合同法》施行之前的工作年限仍按以前规定的标准计算经济补偿金基数。 二、经济补偿金的年限 “以前规定”和《劳动合同法》都对经济补偿金的年限进行封顶，“以前规定”对法定情形进行12个月的年限封顶，而《劳动合同法》只有在“基数”符合封顶条件时才对“年限”进行12月封顶，所以只需看基数封顶情况即可。具体的讲，如果《劳动合同法》规定应当支付经济补偿金，同时也不属于以前规定中“经济补偿金总额不超过劳动者十二个月的工资收入”情形的，经济补偿年限自用工之日起计算；但如果《劳动合同法》规定应当支付经济补偿金，但属于以前规定中“经济补偿金总额不超过劳动者十二个月的工资收入”情形时，《劳动合同法》施行前的经济补偿年限要按照以前的规定计算；2008年1月1日后的工作年限按照《劳动合同法》的规定并入计算。 三、案例解析： （一）案例一属于经济补偿金的基数和年限均未遇到封顶的情况。这一类型包括的法定情形主要有： 1、医疗期满解除； 2、客观情况变化解除； 3、经济性裁员；4企业破产解散 卫星通信中的差错控制机制 在卫星ATM宽带网络中，差错控制主要有三种方法，分别是选择性重发协议（SRQ）、前向差错控制（FEC）、多站分集的自动反馈重发。 1、选择性重发协议：在长时延的卫星链路上进行差错控制，为了提高吞吐量，必然要使用滑动窗口协义。在滑动窗口协议中，处理出错帧有2种方法：后退协议和SRQ协议。后退协议在检测到出错帧时，只是简单地把后面的帧全部弃掉，不发确认，发送端超时将从丢弃的帧开始重发所有未确认的帧。SRQ 协议则把坏帧后面所有正确的帧都存储起来，发送端只是重发损坏的帧。SRQ 协议主要优点是只重传出错的帧，这可节省卫星链路的带宽，效率较高；缺点是实现较复杂并且对内存敏感。在差错率较高的情况下，这需要占用较大的内存来存储后续正确的帧。由于需要重传，使用SRQ协议时延将增大并且会发生变化，固此．SRQ协议不适用于恒定比特率(CBR)业务。 2、前向差错控制（FEC）：FEC是指在发送端对所传信息进行编码，而在接收端能根据编码原理自动纠正一定程度传输差错的差错控制方式。在卫星ATM 宽带网络中，FEC机制可以应用于物理层、AAL层及高层。应用于物理层的FEC 不能对信元丢失进行纠正，而应用于高层的FEC在不能纠正差错的情况下．通过使用其它纠锗方法进行差错恢复所需的等待时间将增大，从而造成吞吐量下降。与选择性重发协议相比，FEC所需的开销较大。它的优点是时延较短，并且时延是固定的，因此FEC要比SRQ更适用于话音或其它实时性业务。 3、多站分集的自动反馈重发：在卫星通信领域，分集是提高链路可靠性和减小功率需求最常用的一种方法，在适当的信道条件下，它也是一种强有力的差错控制技术。在卫星ATM网络中，多站广播相当于一种空间分集，在各站下行链路噪声受限和AWGN过程相互独立的条件下，产生分集增益是可能的。卫星ATM网络中利用多站分集的自动反馈重发进行差错控制的概念是，各地面站收到ATM多点广播的信息后一旦检测到PDU出错，它将发送ARQ请求给同处于多点广播范围内互连的地面站，以便在本地环境中进行差错恢复，若仍有错则通过反向链路请求重发。这种自适应差错控制方式与传统的卫星差错控制方式相比较，它能完全配合ATM协议及其差错控制参数随业务类型的不同而自适2020年辞职后经济补偿金分段计算方法(详细讲解)
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