四旋翼飞行器自适应收缩反步控制

张果; 卢天秀; 曹立佳; 林达

【期刊名称】《电光与控制》

【年(卷),期】2020(027)001

【摘要】针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,考虑模型参数不确定的情况,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器自适应控制算法.首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了四旋翼飞行器的动力学模型;然后,提出了一种自适应收缩反步控制方法应用于飞行器跟踪期望轨迹;最后,分析了系统的增量稳定性,证明了系统是误差状态收敛的.积分反步(IB)与自适应收缩反步(ACB)的对比实验表明,应用此控制算法的飞行器系统鲁棒性更强,能够精确地完成轨迹跟踪任务.【总页数】7页(26-31,41)

【关键词】四旋翼飞行器; 反步法; 自适应控制; 收缩理论

【作者】张果; 卢天秀; 曹立佳; 林达

【作者单位】人工智能四川省重点实验室四川宜宾644000; 四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川宜宾644000; 四川省智慧旅游研究基地四川自贡643000; 四川轻化工大学数学与统计学院四川自贡 643000

【正文语种】中文

【中图分类】V271.4; TP13

【相关文献】

1.四旋翼飞行器的动态滑模轨迹跟踪控制研究 [J], 曹健; 丁力

2.基于收缩反步的四旋翼飞行器控制 [J], 张果; 曹立佳; 卢天秀

3.基于反步法四旋翼自适应飞行控制器设计 [J], 洪云飞