APM固定翼设置完整手册(方少版)

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

apm飞控入门教程

Apm 飞控较为详细的入门教程

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海 绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装 安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB 线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行 决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继 续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

apm飞控较为详细的入门教程

APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18) 十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 https://www.360docs.net/doc/566791926.html,/p/2974250475?pn=1 感谢yl494706588

最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限； 2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。 使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。 以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）

APM飞控介绍要点

APM飞控介绍要点 APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片 Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片 Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三测量三轴角速度，三轴加 轴加速度计速度，配合三轴磁力计或 gps测得方向数据进行校 正，实现方向余弦算法， 计算出飞机姿态。 GPS导航模块 Lea-5h或其他信号gps模测量飞机当前的经纬度， 块高度，航迹方向(track)， 地速等信息。三轴磁力计模块 HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 (heading) 空速计 MPXV7002模块测量飞机空速(误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化)

空压计 BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片 ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的 update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的 stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。 以下，我剔除了APM飞控系统的细枝末节，仅仅将飞控系统的重要语句展现，只浅显易懂地说明APM飞控系统的核心工作原理。 一，如何让飞机保持预定高度和空速飞行

RC 固定翼入门必读 ( 转载 )

认识遥控飞机遥控飞机是许多人一生都无法放弃的活动，欣赏自己的爱机在碧蓝的天空任意翱翔，真是说不出的舒畅戚，同时和三、两位志同道合的好友畅谈个人飞行的经历，更是人生一大乐事。 如果老是认为遥控飞机没有飞过、不会飞、很难飞……：，那么恐怕永远无法实现翱翔青空的梦想。其实遥控（Radio Control）飞机的构造、飞行原理几乎与实机的构造和同，只是以人站在地上，利用遥控器操纵机体的各舵，来代替人坐在飞机上控制操纵杆. 因为是用电波来控制，所以要特别注意妨害电波，由于最近电子技术进步加速，无线电遥控器AM（振幅变调）方式FM（周波数变调）方式，甚至进步到PCM（Pulse code modulation，藉脉冲符号变化之通讯方式，所以对妨碍电波的抵抗力越来越强，因此坠机的频率也灭少了。 此外舵机类也追求小型轻量化，所以小型飞机也可以加以遥控。另外，机体的制作方面也因为瞬间接着剂的开发，可以迅速地组合，同时环氧接着剂也有五分钟硬化型-一○分钟硬化型，所以缩短了制作时间.至于机体包覆材料，以前是使用绢、纸等，现在则大多使用胶纸（film）及真珠板（EZ）等特殊包覆材，进入不需要涂装的时代。 以引擎做动力时，二行程引擎几乎都是休尼雷方式，使用非常容易。 至于四行程引擎的开发，则使遥控迷可以一边飞行，一边享受接近实机的排气音，为飞友们增加一种乐趣。使遥控飞机与青空为伴，自由在空中翱翔上这种操纵感觉是无法言喻的。

刚开始飞机似乎不听从使唤，所以比较辛苦，但是随着飞行次数的增加，操纵技术的进步，会渐渐产生好像。自己坐在机上操纵的错觉.最初亳无情感的机体，慢慢地会和自己有一体的感觉.当机体不慎墬毁时，就像自己身体的一部分被撕毁一般，那就表示您已经开始品尝谣遥控飞机的惊险舆趣昧了，并且展开您与爱机的新生活。 此外，遥控非飞机还可以把一群兴趣相同的间好聚在一起，而这些人通常都来自不同的职业、阶层、学枝，所以可扩展个人的交友层次及知识.相信初学遥控飞机的朋友最初都抱着很美的幻想与憧憬，然而这个阶段必须循序渐进，才能渐入佳境。 操纵遥控飞机的快捷方式是有经验丰富的前辈教导，但是为了那些不得不自己去摸索学习的同好，我愿意提供目己过去的经验，供大家参考。 遥控飞机的爱好者，大致可以分成入门者<初级>、<中级>、<高级>. 初学者{初级者}……：指从完全不会飞遥控飞机到勉强离着陆程度的人。中级者：：：可以漂亮地离着陆，并且可以稍微自由地操纵飞机，做简单特技动作的人。高级者：：：比中级者更可以安定飞行，更可以随心所欲的做一些较高难度的特技动作，并且可以对别人做某种程度指导的人。 以上是一般的说法，但是遥控飞机迷的进阶各有不同，有些人是以参加比赛为目标而拚命练习；育的人是只要可以让飞机在空中飞翔就自得其乐；有的人是陶醉在制作飞机的乐趣中，然而基木上都是相同的，他们都在享受自由创作、实现自我的乐趣。

航模入门指南

航模新手入门指南 第一章：航模基本原理 1.基本原理 固定翼模型之所以能飞起来，是因为是因为机翼产生的升力。机翼的横截面是流线型的，上弧的长度大于下弧的长度。根据伯努力的流体压力差关系，流速越快受到的压强小，所以，机翼就在气流的作用下产生了一个向上的合力，这就是升力。 2.翼型 翼型分为五种：1，平板；2，平凸；3，凹凸；4，双凸；5，s型。其中最后一种的升力最大。 3.机身 机身一般分为板身和仓身两种。机身的作用主要是连接飞机各部分，调节尾力臂的长度。尾力臂越长，升降舵和方向舵的舵效越好。 4.尾翼 尾翼最主要分为三大类：1垂尾平尾型；2 V型；3无尾翼型。垂尾平尾型也叫T 型，分为正T型倒T型，以及平尾在垂尾中间的三种情况。根据垂尾的数量可分为单垂尾，双垂尾和多垂尾三种情况。V型尾翼分为正V型和倒V型两种。 5.舵面（★重点★） 接下来介绍各种舵面的作用。舵面主要有以下四种：副翼，襟翼，升降舵和方向舵。 在介绍各舵面的作用之前，我先说说模型飞机的三轴，横轴，纵轴，立轴。纵轴是与机身的几何对称轴，穿过机身；横轴与纵轴垂直且穿过机翼的一条直线；立轴是与上述二者皆垂直的直线。这三者交与一点，这一点就是模型飞机重力的合力点，即重心。（以下说明皆以上面的模型俯视图作分析。）

副翼：机翼后面可以上下运动且左右运动方向想反的舵面。副翼的作用是使飞机绕纵轴做旋转运动。当活动面左边向上运动，右边向下运动时，由于受到空气阻力，飞机以纵轴向左倾斜，反之向右；（自己空间想象思考一下。） 襟翼：机翼后面靠近内侧的，且只能向下运动且两侧只能同向运动的舵面；襟翼的作用是起降时提高飞机稳定性，降落时减速，也叫空气刹车。（在我们的航模中少见，因为小型的航模起降的要求低，用不着。） 升降舵：水平尾翼后面可以上下运动的舵面；升降舵使飞机绕横轴做旋转运动，翼面手受阻使飞机上升或下降。飞行时滑跑一段距离可以轻轻的拉动拉杆一点，保持不动，看着飞机缓慢上升一定高度后松开，防止飞机迅速抬升，受阻，动力又不够而失速； 方向舵：垂直尾翼后面可以左右摆动的舵面。方向舵使飞机绕立轴做旋转运动，这个旋转运动与飞机向前的合速度即为转弯的实际速度方向；飞机偏转时因受阻力，向偏转方向倾斜，像副翼轻轻的偏转时差不多。 6.起落架 很多模型飞机是没有起落架的，降落的时候直接腹部贴地降落，起飞时手掷起飞，这是因为起落架对其的不必要性。比如一些滑翔机，起落架只会增大阻力和加大重量。 起落架有三个大类：1前三点；2后三点；3多点式。后三点又分为1后三点轮式和；2后三点滑撬式。(需要自己想象一下。) 其中，方向性最好的是前三点。但是这样的起落架布局降落稍微暴力一点就很容易把前起落架碰歪，导致接地后出现偏航现象，甚至起落架损坏。方向性次之的是后三点轮式起落架。这种起落架应用及其广泛，各种飞机是都有应用。这种起落架具有较高的强度，能忍受一定程度内的暴力降落。 7.发动机（电机） 发动机式给模型飞机提供动力的装置，有些模型也是没有的，称之为“静态模型”。这些模型动力的来源有：手掷，弹射，橡筋等。现在多数航模以油动和电动两大类为主。我们社团以电动航模为主，经济实惠。 第二章：航模遥控器的使用 参考《天地飞WFT06X-A 2.4GHz 6通道遥控器使用说明书》，附加你练模拟器，真实飞行时，航模老手解说。 （本社通用的遥控器是2.4GHz的。以下的为未升级的72Hz遥控器，不是2.4GHz。

APM飞控源码讲解

APM飞控系统介绍 APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。 APM飞控系统主要结构和功能 组成功能 飞控主芯片Atmega1280/2560 主控芯片 PPM解码芯片Atmega168/328 负责监视模式通道的 pwm信号监测，以便在手 动模式和其他模式之间 进行切换。提高系统安全 惯性测量单元双轴陀螺，单轴陀螺，三 轴加速度计测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。 GPS导航模块Lea-5h或其他信号gps模 块测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。 三轴磁力计模块HMC5843/5883模块测量飞机当前的航向 （heading） 空速计MPXV7002模块测量飞机空速（误差较 大，而且测得数据不稳 定，会导致油门一阵一阵 变化） 空压计BMP085芯片测量空气压力，用以换 算成高度 AD芯片ADS7844芯片将三轴陀螺仪、三轴加速 度计、双轴陀螺仪输出温 度、空速计输出的模拟电 压转换成数字量，以供后 续计算 其他模块电源芯片，usb电平转换 芯片等 飞控原理 在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控 制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解

航模基础知识

一、什么叫航空模型 在国际航联制定的竞赛规则里明确规定“航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有发动机的，不能载人的航空器，就叫航空模型。 其技术要求是： 最大飞行重量同燃料在内为五千克； 最大升力面积一百五十平方分米； 最大的翼载荷100克/平方分米； 活塞式发动机最大工作容积10亳升。 1、什么叫飞机模型 一般认为不能飞行的，以某种飞机的实际尺寸按一定比例制作的模型叫飞机模型。2、什么叫模型飞机 一般称能在空中飞行的模型为模型飞机，叫航空模型。 二、模型飞机的组成 模型飞机一般与载人的飞机一样，主要由机翼、尾翼、机身、起落架和发动机五部分组成。 1、机翼―――是模型飞机在飞行时产生升力的装置，并能保持模型飞机飞行时的横侧安定。 2、尾翼―――包括水平尾翼和垂直尾翼两部分。水平尾翼可保持模型飞机飞行时的俯仰安定，垂直尾翼保持模型飞机飞行时的方向安定。水平尾翼上的升降舵能控制模型飞机的升降，垂直尾翼上的方向舵可控制模型飞机的飞行方向。 3、机身―――将模型的各部分联结成一个整体的主干部分叫机身。同时机身内可以装载必要的控制机件，设备和燃料等。 4、起落架―――供模型飞机起飞、着陆和停放的装置。前部一个起落架，后面两面三个起落架叫前三点式, 前部两面三个起落架，后面一个起落架叫后三点式。 5、发动机―――它是模型飞机产生飞行动力的装置。模型飞机常用的动力装置有：橡筋束、活塞式发动机、喷气式发动机、电动机。 三、航空模型技术常用术语 1、翼展――机翼（尾翼）左右翼尖间的直线距离。（穿过机身部分也计算在内）。 2、机身全长――模型飞机最前端到最末端的直线距离。 3、重心――模型飞机各部分重力的合力作用点称为重心。 4、尾心臂――由重心到水平尾翼前缘四分之一弦长处的距离。 5、翼型――机翼或尾翼的横剖面形状。 6、前缘――翼型的最前端。 7、后缘――翼型的最后端。 8、翼弦――前后缘之间的连线。 9、展弦比――翼展与平均翼弦长度的比值。展弦比大说明机翼狭长。 什么是通道 通道也称Ch，简单地说就是指控制模型的一路相关功能。例如前进和后退是一路；左右转向是一路；空模中的升降也是一路。还可以是一组控制其他动作的（如炮塔的左右；上下俯仰；鸣笛、亮灯等），但是各个通道应该可以同时独立工作，不能互相干扰。固定翼飞机还要控制水平尾翼（升降）的通道和控制付翼（作横滚等特技动作）的通道；直升机更要增加陀螺仪用的通道。

apm飞控较为详细的入门教程

apm飞控较为详细的入门教程 超详细的APM飞控介绍教程,赶紧收了,不错。 APM飞控详细入门教程 目录 一、硬件安装 (1) 二、地面站调试软件Mission Planner安装 (1) 三、认识Misson Planner的界面 (2) 四、固件安装 (3) 五、遥控校准 (6) 六、加速度校准 (8) 七、罗盘校准 (16) 八、解锁需知（重要） (18) 九、飞行模式配置 (18)

十、失控保护 (19) 十一、命令行的使用 (20) 十二、APM飞行模式注解 (23) 十三、APM接口定义说明 (25) 十四、apm pid 调参的通俗理解 (26) 十五、arduino的编译下载最新固件 (28) 俺是收集整理的哦，原作和原文来源 感谢yl494706588 最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频有很多细节没有看懂在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了 一、硬件安装 1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；

条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板； 3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用： 1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能； 2、仅连接USB线学会固件的下载； 3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准； 4、完成各类参数的设定； 5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞； 6、PID参数调整； 7、APM各类高阶应用 二、地面站调试软件Mission Planner安装 首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM 的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。

从航模入门到了解无人机

从航模入门到了解无人机V1.0 https://www.360docs.net/doc/566791926.html, 2012 年2 月 1 第一讲：怎样把飞机飞起来？ 0.这篇文章是用来做什么的？ 这篇文章是为YS09 无人机（固定翼）自动驾驶仪配备的技术资料，目的是帮助对航模 无人机了解不多的用户尽快掌握最基本的行业知识。为了照顾更多的用户，把最低入门标准设定为“对航模无人机一无所知”，但要求用户起码知道“力”和“电压”的概念，大致相当于初中二年级的知识水平。刚好踩到门槛上的用户，只要肯花上一两天的时间，通读几遍全文，即使在光看不练的情况下，也能从最基本的航模知识起步，逐步深入后，开始进入无人机领域，并最后达到无人机专业应用领域从业者的初等以上的理解水平。 此外，本文对本行业从业人员、准备进入这个行业的人员和对本行业感兴趣的人员（如 航模玩家、无人机行业用户和研究者）来讲，都有一定的参考价值。 1.有哪几种固定翼（航模与无人机）飞机？怎么确定空速针管的安装位置？ 从舵面布局的角度出发，有三类固定翼飞机：常规布局（无舵面混控，带有升降舵面、 左副翼舵面和右副翼舵面，以及方向舵面）、飞翼布局（升降副翼混控，带有两个差动舵面）和V 尾布局（升降方向混控，带有两个差动舵面）。“舵面”和“混控”的概念参见下文。其中，无副翼布局（一是没有舵面混控，也没有副翼舵面；二是无混控且有副翼舵面， 但闲置不用）也归类为常规布局。飞翼布局可分为两个子类：飞翼布局带方向舵，飞翼布局不带方向舵。V 尾布局也可分为两个子类：V 尾布局带副翼，V 尾布局不带副翼。 从螺旋桨的安装位置出发，还可以分为前拉式和背推式两种飞机类型。上图所示的常规 布局机型，螺旋桨装在机头位置，那么它就是前拉式飞机，上图所示的飞翼布局机型，螺旋桨装在机尾位置，那么它就是背推式飞机。 螺旋桨带起的涡流，会影响空速（即飞机飞行时相对于空气的速度）测量的精确性，而 空速针管（空气从此处进入机体内，并作用于飞行控制处理器上的空速传感器）必须与飞机纵轴垂直，指向前方，所以对前拉式飞机而言，空速针管只能装在机翼上。 对背推式飞机，空速针管可以装在机翼上，如下图所示: 2 对背推式飞机，空速针管还可以装在机头，如下图所示: 空速测量的问题，以后再讲，这里暂时略过。还有其他分类，如涵道和非涵道等，与固 定翼航拍这个主题关联不大，不再赘述。如需深究，请自行查阅相关技术资料。 2.什么是舵面？什么是混控？舵面有哪些使用规则？ 行业习惯：以机头方向为准（即机头为前）来区分前后左右。 对常规布局机型，所谓舵面就是机翼后侧和机尾后侧可以自由转动的部分。其中升降舵 面是水平尾翼后侧的可以上下转动的部分，方向舵面是垂直尾翼后侧的可以左右转动的部分（垂尾在平尾上方，为上单翼飞机，垂尾在平尾下方，为下单翼飞机）；左副翼舵面就是左机翼后侧的可以上下转动的部分，右副翼舵面就是右机翼后侧的可以上下转动的部分，一般而言，左右副翼舵面遵守“同时等幅反向转动”的使用规则，即：左副翼舵面以某个转动角向上运动，同时右副翼舵面必须以同等大小的转动角向下运动，左副翼舵面以某个转动角向

航模入门100问

新手入模100问？？？ 新人入模会有很多疑问，想要快速学习，却又力不从心，找不到方向；我们还知道，老模友想要全面系统的给新人讲解一下飞行，却又受制于时间、地点的限制，没办法以身传教。我们总结了下面的新手入模100问，基本囊括了新手需要的所有知识，分享给自己的朋友. 1.新手入门须知。 答：首先根据个人的爱好、动手能力、财力水平做一个自我评价，决定入手航模的方向，如固定翼、直机、多轴，固定翼入门较为简单，直机较难，多轴由于飞控与GPS增稳技术进步，在较高投入的情况下，个人技术要求也较低。航模飞机不同于玩具飞机，有较高危险性，请慎重对待。 2.飞机能飞多高？ 答：航模飞机的高度要根据其基本类型和使用的材质和动力综合决定，飞行高度一般到1000米都是没有问题，大致认为在飞行高度上，固定翼>多轴>直升机。 3.飞机可以飞多远？ 答：飞机的飞行距离，主要由两个因素决定，自身的能源与可操纵的距离，一般0-20000米，但是大多数情况大家会在500米以内飞行，因为这个距离内才能看清飞机的姿态。 4.飞机多少钱？ 答：飞机多少钱，主要取决其使用的机身材质电子动力设备，一套不含接收机到手可飞的套机，以常见泡沫机（1-1.4米翼展），价格一般在300-1000元；直升机（450级别），价格在1000-3000元；多轴（四轴450轴距），价格一般在600-5000元。 5.航模的动力类型？ 答：常见动力组合一般是电动机驱动螺旋桨，以甲醇或者汽油或其他混合物为燃料的内燃机驱动螺旋桨，或者电动机驱动涵道风扇形成高速气流推进，或者发动机内燃烧增压形成高速热气流推进，小众还有使用橡皮筋动力，或者无动力滑翔。 6.模拟器是什么？ 答：模拟器是一个软件程序，软件会模拟现实中的航模操作与场地环境，飞机操作控制，从而可以从中掌握基本的飞行操作，例如油门响应大小，舵面反应，飞机姿态响应等等，常用的模拟器，一般有PhoenixRC（俗称凤凰）、RealFlight G4.（俗称G4）、Reflex XTR、FlyingModel Simulation，日常网上叫卖的模拟器就是这种，一般带一张光盘和一个加密狗（模拟器软件有保密措施，需要使用加密狗解密，类似优盘形状）。 7.遥控器与接收机是什么？

遥控电动固定翼入门手册无水印

遥控电动固定翼 ——入门教程 任伟著

目录 前言 (3) 第1讲飞机为什么会飞 (4) 1.1飞机的组成部分 (4) 1.2飞机的组成部分 (7) 第2讲什么是航模 (10) 2.1航空模型运动 (10) 2.2航空运动 (10) 2.3航模 (10) 第3讲航模部件解析 (13) 3.1遥控器 (13) 3.2电机及桨 (14) 3.3电调 (16) 3.4舵机 (17) 3.5锂电池 (18) 3.5其他配件 (19) 第4讲kt板遥控纸飞机制作 (20) 4.1工具、材料及配件 (20) 4.2画图、裁板 (21) 4.3制作副翼 (22) 4.4喷漆上色 (23) 4.5组装模型 (24) 4.6装配件 (26) 4.7对码、调试 (29) 第5讲固定翼练习机制作 (31) 5.1工具、材料及配件 (31) 5.2认识图纸 (31) 5.3各部件的制作 (31) 第6讲飞行基础训练 (43) 6.1模拟飞行训练 (43) 6.1.1软件的安装和设置 (43) 6.1.2飞行操作方法 (47) 6.2实践训练 (49)

前言 当前国内的航模运动日趋普遍，随着航模的个人玩家和各类组织增多，相应的各类航模比赛也随之增多。针对青少年的全国比赛有全国青少年航模锦标赛、“飞向北京-飞行太空”全国青少年航空航天模型教育竞赛等，对应的各省、市也会有各类选拔赛，这些比赛都是教育行政部门认可的。加之航模比赛历经24年再次加入全运会，更进一步推动了航模运动的发展。 目前全国各地级市以上城市的大部分中小学及大学都有开始航模社团或者航模兴趣小组，以培养学生对于航空航天的兴趣，及动手能力和创新能力。而在县级的中小学就很少有关于航模的社团或者兴趣小组，个别小学只有一些基础的航模类器材应付上级检查。在我省（陕西省）只有个别县比较重视航模的发展，笔者所在的渭南市大荔县也只有同州中学有航模社团，虽然成立时间短，但是在校长及负责领导的大力支持下发展迅速，已在省赛中获奖。 航模运动对于学生的发展意义重大，在应试教育的阴霾暂未散去的情况下，航模的制作和操纵无疑是培养学生的人生规划意识、创新意识和动手能力最好的方式之一。很多学校或者家长可能认为学习航模对上高中、上大学没有用处，其实不然，很多高中都招收航模特长生，北航、南航等一些可自主招生航空类大学对航模特长生都有优惠政策，降分最大幅度可达到60分，这也是任何数学、英语类竞赛无法比拟的。 航模运动在县级中小学为什么难以普及？究其原因，总结为三点：一、学校经济紧张，航模的原材料和制作过程都是不断的花钱，虽然学生的模型是学生自己花钱，但是学校的资金投入也不少，并且模型种类繁多，价格上不封顶，选择哪一种还是多种，都是学校需要从经济投入方面考虑的问题。二、学校没有专门负责航模的老师，如果外聘，理由同第一条所述。笔者是在担任物理教师，完成正常课时量的前提下，利用课余时间进行航模训练的。这就需要老师有足够的兴趣，才能坚持下来。三、教育行政部门没有硬性要求。航模运动的推行需要一定的资金，学生花钱就需要和家长沟通，过程过于复杂，教育行政部门难以干涉。很多城市的航模运动也是在一些组织，如航模协会推广到一定能够程度了予以支持，如此就发展起来了。 笔者通过长时间的积累，包括航模制作、试飞、教学以及学生制作和试飞过程发现的问题，最后在考虑到学生家庭经济不宽裕的情况下，确定了两个模型的制作和飞行训练，通过这两个模型的制作和飞行训练，学生已基本掌握模型的制

最新APM飞行模式注解

APM飞行模式注解 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。 离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、悬停模式Loiter 悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS 进行定位。 5、简单模式Simple Mode 简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个Simple Mode复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。 6、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行 由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM板上蓝色LED常亮） 切换到自动模式有两种情况： 如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考

航模入门教材

固 定 翼 入 门 ——2015年2月18日 武科大航模协会

写在前面的话 繁话休絮，开门见山。本文档所包含教程供新手使用。 本教程并非全是原创，只是由于网上东西太乱，所以笔者搜集并整理广大资料并融入个人经验编纂成此教程，本教程供且仅供本协会内部使用，鄙人不才，错误之处还望包涵。 第一章航空模型的一般知识 航空模型就是各种航空器模型的总称，它包括航空飞机和其他模型飞行器。在国际航联制定的竞赛规则里明确规定“航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有发动机的，不能载人的航空器”。 第一节一般固定翼的构成 如上图前拉式飞机 1、机翼――飞行时产生升力的装置，飞机飞行时的横侧安定。 2、尾翼――包括水平尾翼和垂直尾翼两部分。水平尾翼可保持模型飞机飞行时的俯仰安定，其上的升降舵能控制模型飞机的升降。垂直尾翼保持模型飞机飞行时的方向安定，其上的方向舵可控制模型飞机的飞行方向。 3、机身――将模型的各部分联结成一个整体的主干部分。同时机身内可以装载必要的控制机件，设备和燃料等。 4、起落架――供模型飞机起飞、着陆和停放的装置。（1、当飞机机轮前端靠拢，后端分开，发生扰动偏离方向时，能够自动抵抗偏转。2、当飞机机轮前端分开，后端靠拢，发生扰动偏离方向时，只会加剧方向偏转，最终导致飞机方向无法控制，在起飞高速滑行中

尤其明显。所以为了避免起飞过程中地面打转的情况，应使机轮前端略微靠拢，但不宜角度过大，以免过分增加起飞时的阻力。） 5、发动机――它是模型飞机产生飞行动力的装置。橡筋束、活塞式发动机、喷气式发动机、电动机。 6、升降舵——水平尾翼上可动的板子(升降舵的主要功能是提供飞机横轴的转向力矩，是飞机绕横轴上下俯仰偏转，达到升降的目的) 7、方向舵——垂直尾翼上可动的板子(方向舵的主要功能是提供飞机纵轴的转向力矩，使飞机绕纵轴左右偏转，达到转弯到目的。) 8、副翼——机翼上可动的板子（副翼的功能主要是产生机身轴向上的偏转力矩，让飞机绕机身纵轴滚转） 9、襟翼——襟翼是作为飞机机翼上的一个升力辅助舵面而存在的，主要是通过偏转，为机翼提供持续的升力补偿，因只出现在较高级的仿真模型飞机中 第二节航模技术常用术语 1、翼展――机翼（尾翼）左右翼尖间的直线距离。 2、机身全长――模型飞机最前端到最末端的直线距离。 3、尾心臂――由重心到水平尾翼前缘四分之一弦长处的距离。 4、翼型――机翼或尾翼的横剖面形状。 5、前缘――翼型的最前端。 6、后缘――翼型的最后端。 7、翼弦――前后缘之间的连线。 8、展弦比――翼展与平均翼弦长度的比值。展弦比大说明机翼狭长。 9、削尖比——指梯形机翼翼尖翼弦长与翼根弦长的比值。 10、上反角——机翼前缘与模型飞机横轴之间的夹角。 11、后掠角——机翼前缘与垂直于机身中心线的直线之间的夹角。 12、机翼安装角——机翼翼弦与机身度量用的基准线的夹角。 13、机翼迎角——翼弦与机翼迎面流来的气流的夹角。

航模新手须知

主要内容：1.原理与飞行注意事项 2.教你飞航模 3.锂电池特性简介 4.无线电遥控基础知识 5.几个玩航模的操纵秘诀和安全秘诀 为什么航模不同于玩具 航模初学者必须要清楚的认识到航模遥控直升机和遥控固定翼飞机不是遥控玩具，虽然都是无线遥控操作，但是区别可是大不一样。普通的遥控玩具构造与操作都很简单，不用学习，就可遥控操作，也不存在复杂与危险性。但是航模遥控直升机和遥控固定翼飞机却不同。特别是对于一些科技含量较高的航空模型来说，它的飞行速度一般都可以达到50-100km/小时，其飞行原理及性能也都和真正的飞行器相同，唯一不同的只是大小比例与重量。假如一个高速飞行的航模遥控直升机和遥控固定翼飞机，如果遇到意外情况或因操作不当而撞击，那么后果将是不堪设想的。所以遥控航模与遥控玩具是根本不同的两个种类。初学级航模爱好者最好要认真学习与练习。最快的方法就是向有经验的玩家虚心请教。这些玩家的飞行经验是学习航模遥控直升机和遥控固定翼飞机的最快捷径。 飞行前要注意哪些 飞行前要注意 1、尽可能清理飞行场地。 2、充分注意周边环境： ★请勿在强风、雨天或夜晚飞行 ★请勿在通风不畅或建筑物内飞行 ★请勿在人多的地方飞行 ★请勿在学校、住宅或医院近旁飞行 ★请勿在公路铁道或电线近旁飞行 ★请勿在有可能因其他航模飞机引起的无线电波频率干扰的地方飞行 3 儿童遥控飞机一定要有成人在旁看护 . 4、模型飞机不能用于超出使用范围的其它用途。 5、随时放臵好螺丝刀，扳手及其它工具。在启动前，检视用于组装或维修直升机的工具是否已经准备好。 6、检查飞机的每个部分。启动前，检查确保飞机无零件损坏并且工作正常。检视以确保所有活动零件位臵正确， 所有螺丝及螺母已适当拧紧，并且没有损坏和装配不当的地方。检查确保电池已充满电。根据操作手册的说明 更换损坏和不能再用的零件。如果操作手册没有说明，请与经销商或与我们客户服务部联系。 7、备件请用正品。不要使用非原厂配臵的零配件，否则可能有引发事故或伤害的危险。 8、启动发动机前检查各舵机是否工作正常。

APM飞行模式解说

APM飞行模式注解 ELEV是俯仰或升降 1通道对 Pitch AILE是横滚或副翼 2通道对 Roll THRO是油门 3通道对 Throttl RUDD是方向 4通道对 Yaw 红正黑负白信号，红正棕负橙信号 Pitch 俯仰 Roll 横滚 Throttl 油门 Yaw 方向 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式Acro 这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。 离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、自动模式 AUTO 自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行 由于任务规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位（APM 板上蓝色LED常亮） 切换到自动模式有两种情况： 如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标； 如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务 6、悬停模式Loiter

固定翼的飞行教程及原理入门必看

固定翼的飞行教程及原理入门必看 本帖最后由贾恬夏于２009-8-9 1０：５0 编辑 飞行前要注意哪些 飞行前要注意 １、尽可能清理飞行场地。 2、充分注意周边环境: - 请勿在强风、雨天或夜晚飞行 - 请勿在通风不畅或建筑物内飞行 - 请勿在人多的地方飞行 - 请勿在学校、住宅或医院近旁飞行 -请勿在公路铁道或电线近旁飞行 -请勿在有可能因其他航模飞机引起的无线电波频率干扰的地方飞行 3 儿童遥控飞机一定要有成人在旁看护. ４、模型飞机不能用于超出使用范围的其它用途。 5、随时放置好螺丝刀，扳手及其它工具。在启动前,检视用于组装或维修飞机机的工具是否已经准备好。 6、检查飞机的每个部分。启动前,检查确保飞机无零件损坏并且工作正常。检视以确保所有活动零件位置正确, 所有螺丝及螺母已适当拧紧,并且没有损坏和装配不当的地方。检查确保电池已充满电。根据操作手册的说明 更换损坏和不能再用的零件。如果操作手册没有说明，请与经销商或与我们客户服务部联系。 ７、备件请用正品。不要使用非原厂配置的零配件，否则可能有引发事故或伤害的危险。8、启动电机前检查各舵机是否工作正常。 启动前的检查 1、初学者有必要从有经验者那儿了解安全事项和操作说明。 2、检查确定没有松动或掉落的螺丝和螺母。 3、检查确定电动机座上螺丝没有松动。 4、检查确定桨叶没有损坏或磨损。 5。检查确定发射机、接收机、电池已充满电。 6、检查遥控器的有效控制距离。 7、检查确定所有的舵机动作滑顺。舵机动作有误和故障会导致失控, 8、在飞行中如有异常抖动,请立即降落查找原因。 19、不计后果地飞行会导致事故和伤害,请遵循所有规则,安全负责的享受飞行乐趣。 －----－－－------－------－－--------－-－----－--－-----－-------－----－-－-－-－-------------－--－-－－－--－--－----－－--－-－-----－-----－－--－-－--－---－---－－--－－--－---－----- 航模飞机飞行原理 飞机从地面滑跑到离地升空,是由于升力不断增大,直到大于飞机重力的结果。而只有当飞机速度增大到一定时，才可能产生足以支持飞机重力的升力。可见飞机的起飞是一个速度不断增加的加速过程。故起飞一般只分三个阶段，即起滑跑、离地和上升。起飞滑跑的目的是为了增大飞机的速度,直到获得离地速度。拉力或推力愈大，剩余拉力或剩余推力也愈大,飞机增速就愈快。起飞中，为尽快地增速，应把油门推到最大位置。并同时保持滑跑方向。对螺旋桨飞机而言,起飞滑跑中引起飞机偏转的主要原因是螺旋桨的副作用。起