使用mach3,200及300w直流主轴电机--安装培训教程
安装培训教程
声明：
本雕刻机作为网络交流的个人作品，成品及半成品及套件并非严格意义上的商品，使用者需具备相关知识，凡是涉及机械、电子、计算机的设备都有可能因使用不当或病毒、与其它软件兼容原因等造成故障，此故障可能造成一定的危险及经济损失，本人不对直接及间接损失承担相应责任。
有关软件版权：
本机器所涉及的相关软件均来自互联网，原作者享有版权，作为学习了解之用请及时删除并购买授权软件，使用没有授权的软件造成一切损失及法律问题由使用者自行承担。
有关培训范围：
本人只对CNC雕刻机承担相应的责任，货款只是设备本身的价格未包含任何软件及软件培训费用，货到后用户在手册指导或通过网络在作者指导下设备调试成功即确认作者的工作完成，本设备使用过程中所涉及到的所有软件不在作者的培训责任之内，作者只能给予适当指导及在自己能力之内给予答疑解惑。
网络时代请广大玩家尽量利用网络工具求助交流
设备及软件的安装及设置警告：
数控雕刻机是依靠相关软件控制工作的，设备上的一些安全触发装置也是依靠正确的软件设置才能正常运行，在没有完全确认设置正确的情况下冒然装刀试机可能都设备造成永久的损伤！
本设备采用计算机并行接口和PC连接，控制软件MACH3通过并口端口控制雕刻机各轴按照指令运行WINDOWS请用sp2版本，其他版本可能出问题
提示：并口（打印口）要求工作在EPP模式，任何其它模式可能造成雕刻机不能正常运行，有关EPP模式的设置应在计算机主板BIOS中进行，各个厂家的设置方法不尽相同，请参阅计算机的说明书进行设置。
警告：控制用的PC应该是台专用的，并尽可能不要按装其它应用软件！
警告：部分PC没有自带的并行口，玩家需另行购买PCI 插槽的并口扩展卡，任何市售的USB-并口（打印口）的设备都不能使本设备正常运行。
本人并不建议用笔记本电脑控制本设备，如果一定要用请查看笔记本电脑的手册，关掉有关电源管理等相关功能！一、控制软件MACH3的安装
警告：在软件的安装及设置过程中请不要开启雕刻机电源以
免产生误动作发成意外！
1、在随机光盘“MACH3 2.63”目录中打开文件夹
“MACH3”
2、运行“MACH3 R2.63.EXE”开始安装，全部默认点
击“NEXT”直到安装完成
3、将“覆盖安装目录”中的全部文件覆盖到软件的安
装路径（默认状态下是C:\MACH3）,确认覆盖。
4、重新启动您的PC
5、正确安装了软件后在系统的设备管理中应该能看到
相应的标示，右键点击桌面图标“我的电脑”----“属
性”----“硬件”----“设备管理”----可以在列表中
看“Mach3 Driver”如果没有应该重新安装软件，重
新安装之前应该卸载原来的并手工删除其目录。二、MACH3的设置
重新启动PC后桌面多了几个新的图标，我们能用到的就是“Mach3Mill”，双击之进入如下的控制界面
1、公制英制的设置：
警告：公制英制的非常重要，毫米和英寸差别巨大，如果设
置不正确加上没有设置限位，将会造成超行程损坏设备！
设置完后一定要退出软件然后再进入
2、端口针脚的设置
警告：此部分设置是非常重要的设置，请玩家仔细对照设置图进行设置，任何一个数字或选项的错误可能会导致雕刻机不能正常运转，设置发生事故！
进入“设置”----“端口针脚”，我们将能看到多个分页项其中我们只会用到其中的一部分
设置完成后需
点击“应用”才
能倍保存
按照上图设置并口的端口，对于自带并口的PC默认地址就可以了，如果是自己单独安装的并口卡则需在系统中查看其相应的地址并正确填写到此。
下面设置电机输出页
按照下图正确填写数字！
带电控箱的雕刻机安装了限位和急停开关，正确设置才能正确动作！
此行是关于自动控制主轴的设置
此列中的选项是设置步进电机正反转的，可能在稍后的测试中调整
拉动滚动条进入下面的界面
请将10改为11
输出信号的设置
编码器以及铣床选项我们用不到，对于能够自动主轴控制的机器要设置“主轴设置”
这里的设置是有
用的
3、电机参数的设置：点击设置----电机调试----进入电机参
数的设置页
基础知识：计算机将位移换算成相应的脉冲数通过并口发送到雕刻机控制器，控制器将此脉冲放大并通过相应的电路驱动步进电机正向或反向旋转一定的角度带动丝杠旋转产生精确的位移。通过原理我们可以知道，只有正确设置了电机参数才能得到正确的运行结果！
通过以上的设置，机器已经能够运行了，在运行之前先要进行测试和调试。
对于有第四轴（A 轴）机机器还要设置A 轴
每设置一个轴
都要点击这里进行保存
点击确定后保存退出
三个轴都要按照这个图设置一遍！！！
4、 自动对刀功能设置：点击----操作----编辑按钮脚本----此时主界面对刀功能区对刀按钮闪动，点击此按钮弹出代码编辑区，删除原代码，将光盘中mach3目录下的对刀代码编辑文本中的代码考入，保存并退出。
三、 MACH3和雕刻机的联机调试
点击这里后，对刀按钮会闪动
这里会闪动，点击它进入下面的代码编辑区
将原代码删除，考入光盘中mach3目录下的代码保存退出
请将此项打钩
控制箱面板功能按钮说明
警告：在调试阶段请不要安装刀具以免发生意外损坏工作台！
1、 把雕刻机和PC 用随机附带的并口线可靠连机（要确保
电控箱电源没有打开）
2、 进入MACH3软件控制界面（不进入软件而先开雕刻机
电源可能主轴电机会自行启动）
电源开关
3、 打开雕刻机电源
4、 用键盘上的控制键小心地控制雕刻机看看各轴时候能
随控制运动并且方向正确，请仔细理解各轴的方向尤其是Y 轴，很多人这里弄反了！
控制Z 轴升高(Z+)
控制Z 轴降低(Z-)
主轴向左移动（X-） 主轴向右移动（X+）
控制工作台朝向你移动
（Y+）
控制工作台背离你移动（Y-）
在我们手动控制机
器测试的时候请注
意XYZ三轴坐标数
值的变化是否正确
这里闪动的情况下是
不能进行任何操作的，
请点击一下取消复位
如果上述各轴方向不正确请进入端口针脚中有关电机输出的设置项更改
这一列中相应的位
置打钩或去掉钩可
以改变电机方向
A轴的测试：
A轴在坐标窗口中显示的数值和别的轴不同，不是距离而是角度值
A轴的键盘控制键我们可以自己任意指定，比如我们用小键盘的1和2分别控制左右旋转方向，可以在主界面中打开----设置----系统热键-----弹出如下的界面
首先点击A++，弹出界面后按小键盘中的“1”或你想用于控制的任何键，同样的道理点击A--，设置完成后点击“确定”保存退出。
设置完成后用键盘控制A轴旋转，坐标窗口也对应数值改变。你可以在手动编程窗口中输入一个角度值然后回车，A轴应该旋转相应的角度
对刀功能的测试：
1、连接好对刀块导线
2、手持对刀线上的架子触碰对刀块，对刀功能区的5
灯应闪亮，对刀块脱离接触指示灯熄灭，实际对刀
操作的时候夹子要夹在刀柄上，不要让主轴旋转。
本人建议每次对刀操作之前都要进行此设置，以免
对刀功能异常损坏刀具和设备
对刀块接触刀头
后此指示灯闪亮
否则熄灭
第一次使用请将
对刀块上标注的
数值输入此处
3、以上手持触碰试验功能正常后进行自动对刀测试，
装好刀具后将对刀块置于工作台表面刀具的正下方，点击对刀按钮（刀尖离对刀块的距离不要超过20mm，否则会保护性上抬），刀具缓慢下降，当刀具触碰到对刀块后，刀具自动抬起，此时z轴刀尖刀工作台（或待加工材料表面）的距离显示在坐标区。必须在对刀块数据区正确输入了对刀块的的厚度此距离才会是正确的。
对刀完成后此
数值自动变成
刀尖到工件表
面的数值
对刀按钮
对刀块厚度设置区，
此数值以对刀块背
面的数值为准
警告：以上测试非常重要，请玩家认真对照步骤进行确认，如果方向错误可能因为超行程损坏机器！
下面进行限位和急停功能的确认测试
4、急停按钮的测试，在控制界面“紧急复位”不闪动
的情况下，按下电控箱的急停按钮，“紧急复位”闪
动，不能进行任何操作，如果上述功能不正常，请
检查端口和针脚中有关输入信号的设置。
5、各轴限位开关功能的测试
警告：雕刻机的限位功能依赖于软件的正确设置，否则可能造成意外损坏机器。
在“紧急复位”不闪动的情况下用手按下各轴的限位开关，
保护应该能都触发保护动作，如过此功能不正常，请检查端口和针脚中有关输入信号的设置。
6、 主轴启动停止及调速功能的测试（铝合金主轴架的
小主轴直接用机箱上的开关启动）
如果以上功能不正常请检查电机输出页中有关主轴控制端口和主轴设置页中有关主轴参数的设置
说明：因为此主轴没有转速传感器信号返回MACH3，有关转速的数值可能不是实际的数值
警告：此机主轴的转速并不高，所以尽量少用调速功能，调速功能更多的是用于自动启动停止的控制，如果转速过低用于实际加工中可能因为堵转造成损坏！ 四、 MACH3的常规操作
点击这里然后输入数字8000
输入8000后点击这里主轴电机开始旋转，再次点击将停止
拉动这里可以调速
2020最新MACH软件简单安装设置
MACH3软件简单安装设置 安装软件一步一步默认安装 软件驱动一定要勾起。不然会没有输出，或黑屏。 安装后记得先不要运行软件，一定要重启电脑。
桌面我的电脑，右键-管理-计算机管理-设备管理器-MACH3驱动要显示正常，无“！”和“？”软件才能正常使用，如无安装上MACH3驱动或驱动上显示有“！”并口没信号输出。 桌面有快捷图标一个是洗一个是车我们运行洗 首先设置单位：左上角“设置”里的“公/英制选择”选公制毫米 设置—端口/针脚，端口设置和轴向选择：如果你只有一个并口就选这个如果是步进选25000HZ 是司服可以选高点，注意该打√和要填数值的都和图一样设置，设置好后点应用
设置—端口/针脚，电机输出：设置接口脉冲及方向输出，这个定义要根据接口版填写，使能勾起，方向端口勾或不勾可以改变电机方向，脉冲要根据接口版勾或不勾，后面两个1 是第一并口，设置好后点应用。 设置—端口/针脚，输入信号：如果装了限位限位有超限和原点，可以用一个端口脚并联，因为一个并口就5个输入，设定后点应用。
设置—端口/针脚，输入信号：Estop如果软件急停不停闪这要设置一下，P10并口10脚本外部急停脚，HotKey为急停快捷键设定点一下弹出窗口 此时按一下键盘上你要设定的急停快捷按键即设定后点应用 设置—端口/针脚，输入信号：外部按钮设置这是设置13端口可作对刀信号，HotKey为快 捷键设定点一下弹出窗口此时按一下键盘上你要设定的急停快捷按键即设定后点应用
设置—端口/针脚输出，输出信号：14为使能控制信号同时也是外置手控制的切换，14信号设好后软件急停下可以用外置手动控制，软件待机或运行时关闭外置手运控制 Output #1、为主轴继电器开关设置，Port # 设为1（这里的1是指第一个并口）Pin Number 设为1（这里的1为并口定义第一脚做主轴控制信号） 设置—端口/针脚输出，主轴设置：启用主轴继电器控制时要把（禁用主轴继电器）框里的勾去掉
直流电机控制系统
直流电机控制系统
摘要：本文利用MCS-51系列单片机产生PWM信号，采用了自己设计的电机驱动电路，实现对直流电机的转速和控制方向的控制，并着重对电机驱动电路的设计进行叙述。主要模块包括单片机控制模块、电机驱动模块、电机接口模块、电源模块、键盘控制模块。 关键词：PWM信号，直流电机，电机驱动，单片机
引言 随着科学技术的迅猛发展,电气设备发展日新月异.尤其以计算机,信息技术为代表的高新技术的发展,使制造技术的内涵和外延发生了革命性的变化,传统的电气设备设计,制造技术不断吸收信息控制,材料,能量及管理等领域的现代成果,综合应用于产品设计,制造,检测,生产管理和售后服务.在生产技术和生产模式等方面,许多新的思想和概念不断涌现,而且,不同科学之间相互渗透,交叉融合,迅速改变着传统电气设备制造业的面貌,从而使得产品频繁的更新换代,这就使得电机成为社会生产和生活中必不可少的工具.随着科学技术的不断发展,人类社会的不断进步,人们对生活产品的需求要不断趋向多样化,这就要求生产设备必须具有良好的动态性能,在不同的时候进行不同的操作,完成不同的任务.为了使系统具有良好的动态性能必须对系统进行设计.特别是大型的钢铁行业和材料生产行业,为达到很高的控制精度,速度的稳定性,调速范围等国产直流电机简介为了满足各行业按不同运行条件对电动机提出的要求,将直流电机制造成不同型号的系列.所谓系列就是指结构形状基本相似,而容量按一定比例递增的一系列电机.它们的电压,转速,机座型号和铁心长度都是一定的等级.现将我国目前生产的几个主要系列直流电机简要的介绍如下。Z2系列为普通用途的中,小型电机.它的容量从400W到200KW,电动机的额定电压有200V和110V两种,额定转速有3000,1500,1000,750及600r/min五个等级.Z2系列普通用
直流电机控制电路集锦
直流电机控制电路集锦 直流电机的类型 按：直流电机在家用电器、电子仪器设备、电子玩具、录相机及各种自动控制中都有广泛的应用。但对它的使用和控制，很多读者还不熟悉，而且其技术资料亦难于查找。直流电机控制电路集锦，将使读者“得来全不费功夫”! 在现代电子产品中，自动控制系统，电子仪器设备、家用电器、电子玩具等等方面，直流电机都得到了广泛的应用。大家熟悉的录音机、电唱机、录相机、电子计算机等，都不能缺少直流电机。所以直流电机的控制是一门很实用的技术。本文将详细介绍各种直流电机的控制技术。 站长的几句说明：本文内容比较详实完整，但遗憾的是原稿的印刷质量和绘图的确很差，尽管采取了很多措施，有些图仍可能看不太清楚。 直流电机，大体上可分为四类： 第一类为有几相绕组的步进电机。这些步进电机，外加适当的序列脉冲，可使主轴转动一个精密的角度(通常在1.8°--7.5°之间)。只要施加合适的脉冲序列，电机可以按照人们的预定的速度或方向进行连续的转动。 步进电机用微处理器或专用步进电机驱动集成电路，很容易实现控制。例如常用的SAAl027或SAAl024专用步进电机控制电路。 步进电机广泛用于需要角度转动精确计量的地方。例如：机器人手臂的运动，高级字轮的字符选择，计算机驱动器的磁头控制，打印机的字头控制等，都要用到步进电机。 第二类为永磁式换流器直流电机，它的设计很简单，但使用极为广泛。当外加额定直流电压时，转速几乎相等。这类电机用于录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中。也用于变速范围很宽的驱动装置，例如：小型电钻、模型火车、电子玩具等。在这些应用中，它借助于电子控制电路的作用，使电机功能大大加强。 第三类是所谓的伺服电机，伺服电机是自动装置中的执行元件，它的最大特点是可控。在有控制信号时，伺服电机就转动，且转速大小正比于控制电压的大小，除去控制信号电压后，伺服电机就立即停止转动。伺服电机应用甚广，几乎所有的自动控制系统中都需要用到。例如测速电机，它的输出正比于电机的速度；或者齿轮盒驱动电位器机构，它的输出正比于电位器移动的位置．当这类电机与适当的功率控制反馈环配合时，它的速度可以与外部振荡器频率精确锁定，或与外部位移控制旋钮进行锁定。 唱机或激光唱机的转盘常用伺服电机。天线转动系统，遥控模型飞机和舰船也都要用到伺服电机。 最后一类为两相低电压交流电机。这类电机通常是直流电源供给一个低频振荡器，然后再用低频低压的交流去驱动电机。这类电机偶尔也用在转盘驱动机构中。 步进电机的基本工作原理
MACH3常用设置_教学
Mach3Mill，铣床主界面。 界面上的内容非常多，乍一看感觉很复杂，这也是我第一次接触Mach家族软件的第一印象。 经过一段时间的使用和研究后发现，实际上只要进行简单的几个设置之后就可以初步的运行了。待我慢慢道来。 打开软件后的第一步就要确定用于计算机床进给系统所使用的长度单位是公制还是英制，也就是毫米还是英寸。 打开Config菜单，选择第一项Select Native Units。
随后会弹出一个提示窗口，不用理睬直接点击OK。 (提示内容是告诉用户这里的长度单位的确定与G程序中使用的长度单位没有关系，这里确定机床步进(伺服)电机，在进给运动时所使用的长度单位。) 之后就会出现单位定义窗口了。 我使用了mm‘s，也就是毫米，因为我使用的丝杠是2.5mm导程(螺距)的，是公制的的丝杠。所以这样可以方便的计算出步进电机的转速，而不存在单位换
算出现的误差。 按下ok后即可。 第二步，开始设定你的Mach接口，定义并口引脚功能。这也是Mach中设定最关键的部分，机床是否能够正常的运行就靠这里的设定。 Config菜单-Ports and Pins项 弹出Ports & Pins对话框，此对话框内有多个标签窗口。首先看到的是Port Setup and Axis Selection标签窗口。
窗口中有以下选项是我们要关注的，Port #1中定义了PC主板上唯一的一个并口地址，这个地址在主板BIOS中已经定义一般为默认，无需要更改，Port Enable打勾有效。Port #2定义如果主板上有第二个并口，则定义了第二个并口的地址。 Kernel Speed核心频率定义了mach系统的最高运行速度，决定了机床进给速度的极限，无论是步进电机还是伺服电机最高脉冲频率决定了其转速，所以Kernel Speed的频率限制其最大脉冲频率。 一般步进电机的转速比较低，极限转速大约700转，标准脉冲是每转200个，如果使用细分驱动器达到8细分的话就是1600个脉冲转一圈。每分钟 700×1600/60秒=18666.66HZ/秒。如果步进马达要达到700转就要使用高于18666.33HZ/秒的核心频率，应该选择系统中的25000HZ，就可以了。 Port Setup and Axis Selection标签窗口其他选项可暂时不用设定。
Mach3教程
安装培训教程声明 本雕刻机作为网络交流的个人作品。成品及半成品及套件并非严格意义上的商品使用者需具备相关知识凡是涉及机械、电子、计算机的设备都有可能因使用不当或病毒、与其它软件兼容原因等造成故障此故障可能造成一定的危险及经济损失本人不对直接及间接损失承担相应责任。有关软件版权本机器所涉及的相关软件均来自互联网原作者享有版权作为学习了解之用请及时删除并购买授权软件使用没有授权的软件造成一切损失及法律问题由使用者自行承担。有关培训范围本人只对CNC雕刻机承担相应的责任货款只是设备本身的价格未包含任何软件及软件培训费用货到后用户在手册指导或通过网络在作者指导下设备调试成功即确认作者的工作完成本设备使用过程中所涉及到的所有软件不在作者的培训责任之内作者只能给予适当知道及在自己则能力之内给予答疑解惑网络时代请广大玩家尽量利用网络工具求助交流 设备及软件的安装及设置警告变频主轴属于精密高速专业主轴变频是设置非常专业设置不当将造成变频器和主轴电机的损毁用户不要私自更改变频器设置不要拆解主轴电机和变频器变频器内部有高压可能对您造成伤害变频器的频率很高如果设备接地不合格可能对系统造成干扰不能正常工作。数控雕刻机是依靠相关软件控制工作的设备上的一些安全触发装置也是依靠正确的软件设置才能正常运行在没有完全确认设置正确的情况下冒然装刀试机可能都设备造成永久的损伤本设备采用计算机并行接口和PC连接控制软件MACH3通过并口端口控制雕刻机各轴按照指令运行WINDOWS请用sp2版本其他版本可能出问题提示并口打印口要求工作在EPP模式任何其它模式可能造成雕刻机不能正常运行有关EPP模式的设置应在计算机主板BIOS中进行各个厂家的设置方法不尽相同请参阅计算机的说明书进行设置。警告控制用的PC应该是台专用的并尽可能不要按装其它应用软件警告部分PC没有自带的并行口玩家需另行购买PCI插槽的并口扩展卡任何市售的USB-并口打印口的设备都不能使本设备正常运行。本人并不建议用笔记本电脑控制本设备如果一定要用请查看笔记本电脑的手册关掉有关电源管理等相关功能一、控制软件MACH3的安装警告在软件的安装及设置过程中请不要开启雕刻机电源以免产生误动作发成意外 1、在随机光盘“MACH3 2.63”目录中打开文件夹“MACH3” 2、运行“MACH3 R2.63.EXE”开始安装全部默认点击“NEXT”直到安装完成3、将“覆盖安装目录”中的全部文件覆盖到软件的安装路径默认状态下是C:\MACH3,确认覆盖。4、重新启动您的PC 5、正确安装了软件后在系统的设备管理中应该能看到相应的标示右键点击桌面图标“我的电脑”----“属性”----“硬件”----“设备管理”----可以在列表中看“Mach3 Driver”如果没有应该重新安装软件重新安装之前应该卸载原来的并手工删除其目录。二、MACH3的设置重新启动PC后桌面多了几个新的图标我们能用到的就是“Mach3Mill”双击之进入如下的控制界面
直流电机控制设计
河南科技大学 课程设计说明书 课程名称现代电子系统课程设计题目直流电机控制设计 学院电子信息工程学院 班级电子信息科学与技术062班学生姓名**** 指导教师齐晶晶，张雷鸣 日期＿＿＿2010年1月10号＿＿＿＿
摘要 使用直流电源的电机叫做直流电机。只要把直流电机的端子接到直流电源上就可以简单使其运转。直流电机是一种具有优良控制特性的电机。因此，在角位移控制和速度控制的伺服系统中有着广泛的应用。为了调整直流电机的转速和输出转矩，可以采用改变电枢直流电压的方法来实现，主要的控制方法有线性控制方式和PWM（脉宽调制）控制方式。一般小功率电机平滑转速控制常采用线性控制方式，而大功率电机高效控制时，则常使用PWM控制方式。本文介绍的是利用FPGA实现PWM脉宽调制信号的产生和相应的用数字电路的方法实现的换档、正反向控制等。直流电机的转动速度调节则归结于对驱动脉宽的占空比的调节上，通过调节占空比而改变单位时间内直流电机的通电时间长短，即改变了电机的转速。转动方向可用功率放大电路和H 桥组成的正反向功率驱动电路来实现 直流电机控制电路主要由五部分组成： ●PWM脉宽调制信号产生电路：主要功能是产生pwm信号，并控制转速。 ●FPGA中正/反转方向控制：用2选1数据选择器控制电机的pwm信号的输入端，从而实现正反转。 ●由功率放大电路和H桥组成的正反转功率驱动电路： ●分频和去抖电路模块：通过两个维持阻塞D触发器实现消抖。 ●测量转速模块：通过红外线测量电机每转一周产生的脉冲实现转速测量。 关键词：速度调节、旋转方向控制、去抖动电路、数字显示转速、PWM、占空比、FPGA
mach3说明书
USB运动控制卡(AKZ250版本)安装手册 Ver1.17 本卡特点： ?支持Mach3 所有版本，包括目前最新版Mach3 R3.042.040。 ?支持所有Windows版本，包括目前最新版Windows7。 ?USB无需安装驱动，所有Windows版本即插即用。 ?全面支持USB热插拔，随时监测USB连线状态，Mach3工 作中，USB电缆拔出再插上，也可正常连线。 ?支持4轴联动，包括点动4轴联动。 ?支持自动对刀，电子手轮，软件限位，软件消回差功能。 ?48M速度，无需PC介入，信号由运动控制卡独立完成处理， 确保您拥有真正地实时性和可靠性。 ?拥有200KHz输出，接伺服/步进。 ?拥有状态指示灯，可提示USB连线，Mach3连线，运行中， 各类状态一目了然。 ?拥有16个输入指示灯，清楚显示信号输入状态。 ?拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，并 且创新提供实时转速的图表显示，主轴的转速变化清晰且生动。 ?拥有板载隔离电源，无需外接电源，简化电控箱电源要求， 方便接线，同时也可使用外部电源，灵活选择。 ?采用10Mhz高速光耦10个，通用光耦24个，总计光耦达到 34个，隔离所有输入/输出，高成本设计提供完整抗干扰性能以及完善的安全保护。 ?提供完备的安装手册，文档清晰，图文并茂，描述详细。 ?电路板精心布线，唯选优质器件，制作精良。
安装手册导览 文档更新记录 运动控制卡配线示意图 外形及安装孔机械尺寸 1.安装准备 2.Mach3的软件配置 3.运动控制卡的硬件安装 https://www.360docs.net/doc/567331653.html,B运动控制卡的接线表 https://www.360docs.net/doc/567331653.html,B运动控制卡的接线图 6.外部倍率旋钮 7.主轴调速模拟量输出 8.主轴测速功能 9.自动对刀 10.电子手轮 11.预读缓冲设置
直流电机原理与控制方法
专业资料 电机简要学习手册 2015-2-3
一、直流电机原理与控制方法 1直流电机简介 直流电机（DM）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能 （直流发电机）的旋转电机。 它是能实现直流电能和机械 能互相转换的电机。当它作电 动机运行时是直流电动机，将 电能转换为机械能；作发电机 运行时是直流发电机，将机械 能转换为电能。 直流电机由转子（电枢）、定子（励磁绕组或者永磁体）、换向器、电刷等部分构成，以其良好的调速性能以至于在矢量控制出现以前基本占据了电机控制领域的整座江山。但随着交流电机控制技术的发展，直流电机的弊端也逐渐显现，在很多领域都逐渐被交流电机所取代。但如今直流电机仍然占据着不可忽视的地位，广泛用于对调速要求较高的生产机械上，如轧钢机、电力牵引、挖掘机械、纺织机械，龙门刨床等等，所以对直流电机的了解和研究仍然意义重大。 2 直流电动机基本结构与工作原理 2.1 直流电机结构
如下图，是直流电机结构图，电枢绕组通过换向器流过直流电流与定子绕组磁场发生作用，产生转矩。定子按照励磁可分为直励，他励，复励。电枢产生的磁场会叠加在定子磁场上使得气隙主磁通产生一个偏角，称为电枢反应，通常加补偿绕组使磁通畸变得以修正。 2.2 直流电机工作原理 如图所示给两个电刷加上直流电源，如上图（a）所示，则有直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律，载流导体ab和 cd收到电磁力的作用， 其方向可由左手定则判 定，两段导体受到的力 形成了一个转矩，使得 转子逆时针转动。如果 转子转到如上图（b）所 示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷 B 流出。 此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定
直流电机原理与控制方法
电机简要学习手册 2015-2-3
一、直流电机原理与控制方法 1直流电机简介 直流电机(DM)就是指能 将直流电能转换成机械能(直 流电动机)或将机械能转换成 直流电能(直流发电机)的旋 转电机。它就是能实现直流电能与机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时就是直流电动机,将电能转换为机械能;作发电机运行时就是直流发电机,将机械能转换为电能。 直流电机由转子(电枢)、定子(励磁绕组或者永磁体)、换向器、电刷等部分构成,以其良好的调速性能以至于在矢量控制出现以前基本占据了电机控制领域的整座江山。但随着交流电机控制技术的发展,直流电机的弊端也逐渐显现,在很多领域都逐渐被交流电机所取代。但如今直流电机仍然占据着不可忽视的地位,广泛用于对调速要求较高的生产机械上,如轧钢机、电力牵引、挖掘机械、纺织机械,龙门刨床等等,所以对直流电机的了解与研究仍然意义重大。 2 直流电动机基本结构与工作原理 2、1 直流电机结构
如下图,就是直流电机结构图,电枢绕组通过换向器流过直流电流与定子绕组磁场发生作用,产生转矩。定子按照励磁可分为直励,她励,复励。电枢产生的磁场会叠加在定子磁场上使得气隙主磁通产生一个偏角,称为电枢反应,通常加补偿绕组使磁通畸变得以修正。 2、2 直流电机工作原理 如图所示给两个电刷加上直流电源,如上图(a)所示,则有直流电流从电刷 A 流入,经过线圈abcd,从电刷 B 流出,根据电磁力定律,载流导体ab与cd收到 电磁力的作用,其方向 可由左手定则判定,两 段导体受到的力形成了 一个转矩,使得转子逆 时针转动。如果转子转 到如上图(b)所示的位 置,电刷 A 与换向片2接触,电刷 B 与换向片1接触,直流电流从电刷 A 流入,在线圈中的流动方向就是dcba,从电刷 B 流出。 此时载流导体ab与cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定,它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。这就就是直流电动机的工作原理。外加的电源就是直流的,但由于电刷与换向片的作
MACH3 USB
M A C H3安装 第一步：双击箭头所示的安装文件然后next 第二步：选择安装目录并点击Next 第三步：去掉install LazyCam选项然后点击Finish 注意：安装软件之前最好先暂时关闭杀毒软件；
第四步：点击确定注意：此对话框可能隐藏在安装界面背后，先最小化即可 第五步：安装完成，你会在桌面上看到以下三个快捷方式 第六步：破解将文件夹中“破解文件”解压，将里面的Mach1Lic.dat文件复制到C/mach3安装目录下； 第七步：汉化：将文件夹中“汉化”解压，将下图所示的文件复制并覆盖到C/mach3
第八步：不要立即打开软件，重启电脑在打开软件即可；
安装M A C H3U S B插件 第一步：双击文件夹中“插件”文件夹下的Muhi.m3p即可 第二步：点击确认插件就安装好了 第三步：打开MACH3软件依次进入“设置”-“设置插件”将Muhi-Martzis-USB-HID-Interface 前面打钩激活此插件； 第四步：双击后面“CONFIG“进入引脚功能配置界面 到此就可以根据自己的情况DIY自己操作平台了。
板卡测试（直接就可以测试不用安装任何插件包括M A C H3和U S B插件）第一步：将USB线将板卡和电脑连接，如下图所示 用将一根导线一端接GND 一端接1-64脚 第二步：进入“控制面板“-”游戏控制器“双击第一个MUHI 用来测试1-32数字量输入；第二个MUHI用来测试33-64数字量输入；
第三步：测试64路数字量输入，没和GND导通的状态是黑色的，将其中一个引脚和地短接相应的按钮就会变红； 此图说明第二按钮被按下，即此引脚和GND短接；
基于STC52单片机的直流电机PWM调速系统
实训报告 实训名称直流电机调速试验系别电子与电气工程学院专业、班级09测控C1 学生姓名、学号刘凡094821257 学生姓名、学号沈阳094821345 学生姓名、学号覃新造094820364 指导教师陈进 实训地点16号楼212室 实训日期2012 年5月20日
基于STC52单片机的直流电机PWM调速系统 摘要 本文介绍一种基于STC52单片机控制的PWM直流电机脉宽调速系统。系统以廉价的STC52单片机为控制核心，以直流电机为控制对象。从系统的角度出发，对电路进行总体方案论证设计，确定电路各个的功能模块之间的功能衔接和接口设置，详细分析了各个模块的方案论证和参数设置。整个系统利用52单片机的定时器产生1K左右的PWM脉冲，通过快速光耦6N137实现控制单元与驱动单元的强弱电隔离，采用4个9013和2个9012构成的H桥电路实现对直流电机的调速，用光电编码盘完成测速功能。 关键字STC52，PWM，光耦隔离，光电编码盘
1前言 1.1数字直流调速的意义 现在电气传动的主要方向之一是电机调速系统采用微处理器实现数字化控制。从上世纪80年代中后期起，世界各大电气公司如ABB、通用、西屋、西门子等都在竞相开发数字式调速传动装置，经过二十几年的发展，当前直流调速已发展到一个很高的技术水平：功率元件采用可控硅；控制板采用表面安装技术；控制方式采用电源换相、相位控制[1]。特别是采用了微处理器及其他先进电力电子技术，使数字式直流调速装置在精度的准确性、控制性能的优良性和抗干扰的性能有很大的提高和发展，在国内外得到广泛的应用。数字化直流调速装置作为目前最新控制水平的传动方式显示了强大优势。全数字化直流调速系统不断升级换代，为工程应用和工业生产提供了优越的条件。 采用微处理器控制，使整个调速系统的数字化程度，智能化程度有很大改观；采用微处理器控制，使调速系统在结构上简单化，可靠性提高，操作维护变得简捷，电机稳态运行时转速精度等方面达到较高水平。由于微处理器具有较佳的性价比，所以微处理器在工业过程及设备控制中得到日益广泛的应用。近年来，尽管交流调速系统发展很快，但是直流电机凭借其良好的启动、制动性能，在金属切削机床、轧钢机、海洋钻机、挖掘机、造纸机、矿井卷扬机、电镀、高层电梯等需要广泛范围内平滑调速的高性能可控电力拖动领域中仍得到了广泛的应用。 现阶段，我国还没有自主的全数字化直流调速控制装置生产商，而国外先进的控制器价格昂贵，且技术转让受限，为此研究及更好的使用国外先进的控制器，吸收国外先进的数字化直流电机调速装置的优点，具有重要的实际意义和重大的经济价值。 1.2研究现状综述 1.2.1电气传动的发展现状 20世纪70年代以来，直流电机传动经历了重大的技术、装备变革。整流器的更新换代，以晶闸管整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进[1]。同时，高集成化、小型化、高可靠性及低成本成为控制的电路的发展方向。使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代[1]。 早期直流传动的控制系统采用模拟分离器件构成，由于模拟器件有其固有的缺点，
mach3教程
安装培训教程 声明： 本雕刻机作为网络交流的个人作品，成品及半成品及套件并非严格意义上的商品，使用者需具备相关知识，凡是涉及机械、电子、计算机的设备都有可能因使用不当或病毒、与其它软件兼容原因等造成故障，此故障可能造成一定的危险及经济损失，本人不对直接及间接损失承担相应责任。 有关软件版权： 本机器所涉及的相关软件均来自互联网，原作者享有版权，作为学习了解之用请及时删除并购买授权软件，使用没有授权的软件造成一切损失及法律问题由使用者自行承担。 有关培训范围： 本人只对CNC雕刻机承担相应的责任，货款只是设备本身的价格未包含任何软件及软件培训费用，货到后用户在手册指导或通过网络在作者指导下设备调试成功即确认作者的工作完成，本设备使用过程中所涉及到的所有软件不在作者的培训责任之内，作者只能给予适当知道及在自己则能力之内给予答疑解惑 网络时代请广大玩家尽量利用网络工具求助交流
设备及软件的安装及设置警告： 变频主轴属于精密高速专业主轴，变频是设置非常专业，设置不当将造成变频器和主轴电机的损毁，用户不要私自更改变频器设置，不要拆解主轴电机和变频器，变频器内部有高压可能对您造成伤害，变频器的频率很高如果设备接地不合格可能对系统造成干扰不能正常工作。 数控雕刻机是依靠相关软件控制工作的，设备上的一些安全触发装置也是依靠正确的软件设置才能正常运行，在没有完全确认设置正确的情况下冒然装刀试机可能都设备造成永久的损伤！ 本设备采用计算机并行接口和PC连接，控制软件MACH3通过并口端口控制雕刻机各轴按照指令运行WINDOWS请用sp2版本，其他版本可能出问题 提示：并口（打印口）要求工作在EPP模式，任何其它模式可能造成雕刻机不能正常运行，有关EPP模式的设置应在计算机主板BIOS中进行，各个厂家的设置方法不尽相同，请参阅计算机的说明书进行设置。 警告：控制用的PC应该是台专用的，并尽可能不要按装其它应用软件！ 警告：部分PC没有自带的并行口，玩家需另行购买PCI 插槽的并口扩展卡，任何市售的USB-并口（打印口）的设
单片机控制直流电机课程设计报告
课程设计报告书 姓名： 学号： 班级： 课程名称：计算机控制与接口技术
设计题目：单片机控制直流电机 1.设计思路 直流电机调速性能好,可靠性高,机械特性强,在自动控制中的应用极为广泛。直流电机的调速系统多种多样,但系统复杂,控制精度和成品价格难以兼顾。本文使用价格低廉、应用广泛的MCS - 51 系列单片机为控制芯片,以PI 调节控制算法为基础,完成对直流电机转速的调节,达到了控制性能好,成本低的目的。本文重点阐述了该系统的基本工作原理、所采用的相关技术等，进而交代了电机转速测量控制的实现方法。 硬件设计总体思路 根据本次课程设计的具体要求为，使用LCD显示出直流电机的转速，我们由题目可以分析出，这个题目实际是由多个部分组成的。 既第一个部分应该为，用单片机控制直流电机的转速，并且系统应提供直流电机驱动、测速电路，使用单片机驱动直流电机，测量直流电机的转速，控制直流电机稳定运行在一个围。 其二，可以分析出第二个部分应该为，使用LCD显示系统显示出直流电机的具体转速，并且单片机控制的电机实际转速与液晶显示器显示出的转速应该时时对应。 其三，这个硬件系统的隐含意义是，本系统应该具有数模和模数转换的部分，因为这个模数转换部分在这个系统中是不可缺少的，单片机控制的直流电机转速，在实际中无论是对电机控制的信号，还是电机输出的信号都应该是数字信号，因为只有数字信号才能被单片机所识别，而最重要的是，单片机控制的直流电机输出的转速的信号只有是数字信号时才能被液晶显示LCD模块所识别，并最终准确的显示出直流电机的转速。 设计原理方框图如图2-2 所示, 以AT89C51单片机为控制核心,包括测速电路、PWM波
直流电机控制
微机应用课程设计报告 题目:基于单片机的直流电动机控制器设计 专业： 班级： 姓名： 学号: 地点： 时间： 指导老师：
摘要 电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产、国防、医疗卫生、交通运输和办公设备中，还是在日常生活的家用电器和消费电子产品中，都大量使用着各种各样的电动机。电动机的调速控制一般采用模拟法，对电动机的简单控制应用比较多。本设计实现了对电动机的简单控制，也就是指对电动机进行启动、制动和正反转控制。 电平，而PC机配置的是R S232标准串行接口，两者的电气规范不一致，因此要完成单片机与PC机的数据通信，必须对单片机输出的TTL电平进行电平转换。采用的转换电平芯片为MAX232。设计中采用STC89C52微处理器及其RS232通信接口、键盘、12864液晶显示器等外围电路，构成一台直流电机开环在线控制系统。 设计中采用PWM调制技术，实现对直流电机速度的调制，并通过串口实现上位机的在线控制。系统实现了在线调速、正转、反转、加速、减速、停止等多种功能，并能实时显示、键盘设置等，具有一定的实际应用价值。 关键词：单片机电平转换直流电机在线控制 PWM调试
1.设计思路 .................................................................................................................... II 2.机控制直流电机部分的硬件设计 ........................................................................... I V 2.2.1直流电机组成原理 ............................................................................................. I V 2.2.2直流电机调速方案的设计 .................................................................................. V 2.2.3直流电机测速方案的设计 ................................................................................. V I 2.2.4 PWM产生与控制部分方案的设计 .................................................................. V II 2.2.5 LCD显示部分方案的设计................................................................................. V II 3 各硬件部分的连接与接口 ..................................................................................... V II 3.1 单片机与直流电机接口部分 .............................................................................. V II 3.2单片机与LCD显示模块通信接口部分................................................................ IX 3.3各部分硬件结合原理及构造 ................................................................................ IX 4 软件程序设计 .......................................................................................................... XI 4.1系统各部分软件设计的思路 .............................................................................. XIII 5课设总结 .................................................................................................................. X V 附录Ⅰ ........................................................................................................................ X VI 1.设计思路 直流电机调速性能好,可靠性高,机械特性强,在自动控制中的应用极为广泛。直流电机的调速系统多种多样,但系统复杂,控制精度和成品价格难以兼顾。本文使用价格低廉、应用广泛的MCS - 51 系列单片机为控制芯片,以PI 调节控制算法为基础,完成对直流电机转速的调节,达到了控制性能好,成本低的目的。本文重点阐述了该系统的基本工作原理、所采用的相关技术等，进而交代了电机转速测量控制的实现方法。
直流电机控制
信息科学与技术学院 微机原理与接口技术课程设计报告 课题名称：直流电机控制 学生姓名：**** 学号：********** 专业年级：******************** 班级：***** 指导教师：*** 完成时间：2013-01-10
1、题目及要求 1.1 题目 直流电机控制 1.2要求： 1）、可控制启动停止 2）、可实时控制高速低速运行状态 3）、数码管显示运行状态扩展功能：可控制转动方向2、功能设计 2.1控制直流电机启动 功能：通过正转或者反转按钮启动直流电机。 2.2控制直流电机停止 功能：通过停止按钮停止直流电机。 2.3降低直流电机的转速 功能：通过减速按钮降低直流电机的转速,并显示大写“L” 2.4使直流电机正转 功能：通过正转按钮控制直流电机正转，并显示小写“h” 2.5使直流电机反转 功能：通过正转按钮控制直流电机反转，并显示大写“H”。 2.6 显示模块 功能：显示直流电机当前转到的方向以及速度 程序主要流程如下
图2-1程序主要流程 3、总体设计 直流电机控制系统以8086为控制核心，由控制模块、显示模块及电机驱动模块组成。采用按键进行输入到8255的B端口，8255在程序控制下根据输出对直流电机的转向的控制；同时8255不停的将根据控制模块的控制信息输出相应的数据到显示模块去显示出当前的运行状态。
图3-1总体设计主流程图：
图3-2主流程图 4、详细设计 4.1 电机驱动模块的电路设计 根据直流电机的工作原理，从PROTEUS选取元器件如下，放置元器件、放置电源和地]连线，我们参此设计的直流电机驱动模块电路如图4-1所示
MACH3 设置教程
初始设置第一项单位 初始设置第一项单位 应该根据原始加工代码定义的单位确定 第二项端口设置 端口设置是MACH3最基本最重要的设置项目，应该认真阅读自己的接口板及驱动板说明书中有关端口定义的内容后，再详细设置！ 下载 (55.58 KB) 一。并口选择和传输速度一般都只使用一个并口，默认即可 2007-8-16 14:00 一。并口选择和传输速度一般都只使用一个并口，默认即可，其他参数要根据接口板设置。
二。各轴电机端口和针脚设置step pin#：步进信号，dir pin#：方向信号，step port ，dir port 各针脚所在端口。 三。输入端口设置：根据接口板定义分配的并口针脚，设置各轴的限位开关、原点以及DAO输入。 在输入端设定 Estop--紧停开关。根据接口板定义的紧停开关设置相应针脚，如没有连接开关，可在接口板上短接，否则软件紧停按钮可能一直会闪烁--因为它会认为是紧停开关没有复位！！
五。输出设置，根据接口板定义设置软件信号输出针脚--控制主轴、冷却、切削泵等的起停运转 软件限位设置 从动轴定义
系统热键设置 第六项电机设置 这里设置步进电机的脉冲，速度参数，关键是要根据自己的驱动和电机的参数情况，逐步调试设置到最佳参数！
下载 (65.11 KB) 设置脉冲数，这要根据你丝杆螺距，驱动板细分，电机角度来设置多少个脉冲走1毫米，并且可以设置电 ... 2007-8-16 14:13 设置脉冲数，这要根据你丝杆螺距，驱动板细分数，电机角度来设置多少个脉冲走1毫米，并且可以设置电机起停加速参数，记住每个轴设置完成后都要储存一下 ... 设置完这步，恭喜你已经可以用你的MACH3软件控制你的机器进行雕刻铣削加工了，更加详细的操作资料，正在整理，我会尽快上传！！
mach3外部输入设置说明
外部输入设置说明 1、config>>>ports and pins>>>input singnals,设置对应的oem trig ,如下图 2、config>>>system hotkeys>>>external buttons-oem code,设置对应的trigger#oem code ，具体请参照下面的OEM CODE 表格 Q Q :7 02 7355 1
3、OEM code(oem 代码表) Function OEMCode Screen 1 select(e.g. Program Run screen) 1 Screen 2 select (e.g. MDI screen select) 2 e.g. Toolpath screen select 3 e.g. Positioning screen select 4 e.g. Diagnostics screen select 5 e.g. Corrections screen select 6 e.g. Tables screen select 7 Inc Inc Up 100 Inc Inc Down 101 Reset Interp 102 Jog mode toggle 103 Goto Safe Z 104 Home Z then X then Y, A, B, C - set machine coords 105 Units 106 Mach coords 107 Feed raise 108 Feed lower 109 Spindle CW, reset THC height 110 Slow Jog Up 111 Slow Jog Dn 112 Flood toggle 113 Q Q :7 02 7355 1
mach3教程15469
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设备及软件的安装及设置警告： 变频主轴属于精密高速专业主轴，变频是设置非常专业，设置不当将造成变频器和主轴电机的损毁，用户不要私自更改变频器设置，不要拆解主轴电机和变频器，变频器内部有高压可能对您造成伤害，变频器的频率很高如果设备接地不合格可能对系统造成干扰不能正常工作。 数控雕刻机是依靠相关软件控制工作的，设备上的一些安全触发装置也是依靠正确的软件设置才能正常运行，在没有完全确认设置正确的情况下冒然装刀试机可能都设备造成永久的损伤！ 本设备采用计算机并行接口和PC连接，控制软件MACH3通过并口端口控制雕刻机各轴按照指令运行WINDOWS请用sp2版本，其他版本可能出问题 提示：并口（打印口）要求工作在EPP模式，任何其它模式可能造成雕刻机不能正常运行，有关EPP模式的设置应在计算机主板BIOS中进行，各个厂家的设置方法不尽相同，请参阅计算机的说明书进行设置。 警告：控制用的PC应该是台专用的，并尽可能不要按装其它应用软件！ 警告：部分PC没有自带的并行口，玩家需另行购买PCI 插槽的并口扩展卡，任何市售的USB-并口（打印口）的设
直流电机控制(整理版)
直流电机控制 Compiler：Tony 序：因最近一个直流电机项目，在网上找了些资料，对这些资料不置过多评论，只想去其糟粕取其精华，遂将其整理，其一为自己以后翻查方便，其二可以方便他人学习。 摘要 运动控制系统是以机械运动的驱动设备──电机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子器件及功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。这类系统控制电机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实现运动控制的运动要求。可以看出，控制技术的发展是通过电机实现系统的要求，电机的进步带来了对驱动和控制的要求。电机的发展和控制、驱动技术的不断成熟，使运动控制经历了不同的发展阶段。直流电机由于具有速度控制容易，启、制动性能良好，且在宽范围内平滑调速等特点而在冶金、机械制造、轻工等工业部门中得到广泛应用。 本文主要介绍直流电机结构工作原理、PWM调制原理、光电码盘工作原理、以及PID反馈控制简介。 关键词：直流电机；PWM；光电码盘；PID
目录 直流电机控制 (1) 第一章直流电机的结构及工作原理 (1) 1.1 直流电机的结构 (1) 1.1.1 定子 (1) 1.1.2 转子 (3) 1.2 直流电机工作原理 (4) 第二章PWM调制原理 (7) 2.1 PWM控制技术 (7) 2.2.1 PWM概念 (7) 2.2.2 冲量等效理论 (7) 2.2 使用PWM 控制技术控制直流电机 (8) 2.2.1 PWM控制直流电机转速 (9) 2.2.2 PWM控制直流电机正反转 (9) 第三章光电编码器在电机控制中的应用 (10) 3.1 光电编码器介绍 (10) 3.1.1 绝对式光电编码器 (11) 3.1.2 增量式光电编码器 (11) 3.2增量式编码器的工作原理 (12) 3.3光电编码器测量转速与正反转 (15) 3.3.1 使用使用增量式光电编码器来判别电机转速原理 (15) 3.3.2 使用增量式光电编码器来判别电机正反转原理 (17) 3.3.3 增量式光电编码器的反馈脉冲的四倍频原理 (17) 3.4光电编码器的应用电路 (18) 3.4.1 光电编码器在汽车方向盘上的应用 (18) 3.4.2 光电编码器在重力测量仪中的应用 (19) 第四章用PID算法反馈控制直流电机 (22) 4.1 PID算法简介 (22)