非线性系统的动态面自抗扰控制器设计及应用

国外个人信息保护或隐私保护法规汇总

国外在企业收集、利用公众信息方面的 政策、措施、规定、法规。 一、美国 1.《隐私权法》 1974 年12 月31 日, 美国参众两院通过了《隐私权法》（Privacy Act）1, 1979 年, 美国第96届国会修订《联邦行政程序法》时将其编入《美国法典》。该法又称《私生活秘密法》, 是美国行政法中保护公民隐私权和了解权的一项重要法律。就“行政机关”对个人信息的采集、使用、公开和保密问题作出详细规定, 以此规范联邦政府处理个人信息的行为, 平衡公共利益与个人隐私权之间的矛盾。2该法中的“行政机关”, 包括联邦政府的行政各部、军事部门、政府公司、政府控制的公司, 以及行政部门的其他机构, 包括总统执行机构在内。该法也适用于不受总统控制的独立行政机关, 但国会、隶属于国会的机关和法院、州和地方政府的行政机关不适用该法。该法中的“记录”, 是指包含在某一记录系统中的个人记录。个人记录是指“行政机关根据公民的姓名或其他标识而记载的一项或一组信息”。其中, “其他标识”包括别名、相片、指纹、音纹、社会保障号码、护照号码、汽车执照号码, 以及其他一切能够用于识别某一特定个人的标识。个人记录涉及教育、经济活动、医疗史、工作履历以及其他一切关于个人情况的记载。 《隐私权法》规定了行政机关“记录”的收集、登记、公开、保存等方面应遵守的准则。 2.《电子通讯隐私法》 到目前为止，美国并没有一部综合性法典对个人信息的隐私权提供保护，主2摘自《情报科学》，周健：美国《隐私权法》与公民个人信息保护

要依靠联邦和州政府制定的各种类型的隐私和安全条例。其中最为重要的条例是1986 年颁布的《电子通讯隐私法》（The Electronic Communication Privacy Act，简称ECPA）3。 尽管《电子通讯隐私法》还存在不足，但它是目前有关保护网络上的个人信息最全面的一部数据保护立法。《电子通讯隐私法》涵盖了声音通讯、文本和数字化形象的传输等所有形式的数字化通讯，它不仅禁止政府部门未经授权的窃听，而且禁止所有个人和企业对通讯内容的窃听，同时还禁止对存贮于电脑系统中的通讯信息未经授权的访问及对传输中的信息未经授权的拦截。 3.《金融服务现代化法案》 Financial Services Modernization Act of 1999，也就是格雷姆-里奇-比利雷法（Gramm-Leach-Bliley Act，GLB Act）4，它规定了金融机构处理个人私密信息的方式。这部法案包括三部分：金融秘密规则（Financial Privacy Rule），它管理私密金融信息的收集和公开；安全维护规则（Safeguards Rule），它规定金融机构必须实行安全计划来保护这些信息；借口防备规定（Pretexting provisions），它禁止使用借口的行为（使用虚假的借口来访问私密信息）。这部法律还要求金融机构给顾客一个书面的保密协议，以说明他们的信息共享机制。 4、《儿童在线隐私权保护法案》 The Children’s Online Privacy Protection Act,，简称COPPA5，它规定网站经营者必须向父母提供隐私权保护政策的通知，以儿童为目标的网站必须在网站主页上或是从儿童处收集信息的每一网页上提供链接连接到此通知。它还详细规定了网站对13 岁以下儿童个人信息的收集和处理。 3摘自

浅谈反应堆保护系统设计

浅谈反应堆保护系统设计 摘要为了科学利用核能，保障核电站的运行安全，确保其可靠性和安全性，在进行保护控制系统设计时，应充分考虑其发生故障的可能性。本文介绍了核电站数字化控制系统的保护系统的设计原则，并对其典型设计进行了分析研究。 关键词核能；数字化控制系统；保护系统；可靠性 前言 核能是一种稳定的清洁能源，使用核能发电至今已有近70年的历史。然而，自日本福岛核事故发生以来，世界范围内核电项目受到了严重打击，中国政府立即暂停了已开工的核电项目，并对新上核电项目进行严格审批，直到近年才陆续重新开工。如何确保核电站的运行安全，如何使用好核能这把双刃剑，已成为决定整个核电行业发展的重中之重。随着微处理技术的发展，数字化控制系统已取代了传统模拟控制和保护系统，本文主要介绍了数字化控制系统中反应堆保护相关系统的架构与设计原则。 1 系统组成 1.1 核电站的基本构成 核电站是用核能生产电能的电厂，从生产角度上讲，核电站分为两大部分，一部分是通过核能放热产生蒸汽，称之为核岛；另一部分与常规电厂相同，利用蒸汽生产电能，称之为常规岛。 核岛系统由反应堆、主泵、稳压器、蒸汽发生器和相应管道组成，反应堆外壳是一个耐高压容器，主要用于将全部核放射限制在其范围之内、防止飞机撞击等事件，是放射物质与环境之间的第三道屏障。 但是，当反应堆出现异常时，如果不能及时调整或停止其核反应，堆芯温度将不断上升，进而导致核岛内压力不断升高，当压力高到容器无法承受时，最终会发生放射性物质外泄。 1.2 反应堆保护系统 （1）概述 反应堆保护系统的作用就是保护三大核安全屏障（即燃料包壳、一回路压力边界和安全壳）的完整性[1]。当核电站的某些设备发生故障时，通过设置在核电站各个设备、管道的压力、温度、流量传感器参数也会发生变化，当这种参数变化达到危及三大屏障完整性的阈值时，紧急停闭反应堆，必要时启动专设安全设施，通过淋水等方式进一步降低温度，保障公众生命财产安全。

一种非线性PID控制器的设计与整定

一种非线性P I D控制器 的设计与整定3 周　琼　褚　健　高　峰 ( 浙江大学工业控制研究所,杭州,310027) 摘要:介绍了根据一类普遍的非线性设计思想所设计的一种非线性模块,并用这种模块构成了非线性P I D控制器,同时对于控制器中的各个待定参数给出了经验性整定公式,并进行了仿真与实验验证。 关键词:P I D　非线性　控制器　设计　整定 目前在工程界中用于实际控制的控制算法仍以P I D居多(据一个调查报告指出,至今在过程控制中用的84%仍是纯P I D调节器[1]。而与此同时,各种新的现代控制算法层出不穷,却大多无法应用于实际过程。这并不能归结为控制工程界的学术结构问题,因为受过现代控制算法熏陶的控制工程师已经源源不断地进入了控制工程界。事实证明,P I D 这种经典的控制方法仍然存在一些优点与思想方法值得我们探讨。 P I D这种经典控制律所提供的思想方法就是设计一些控制模块,依据对象的一些响应特征来组合出控制器。这种思想方法与目前流行的各种控制器设计方法相比较,最突出的特点就在于它不依赖于对象精确的数学模型,可以从根本上摆脱了工业过程建模,尤其是建立精确模型的困难。 当然,P I D这种控制模块就是偏差的比例、积分和微分这3个著名的模块。控制律就是这3个模块的线性组合。而这种纯线性的控制器有其根本的难以克服的基本矛盾。众所周知,作为P I D,若要超调小,则难以保证快速性的指标;而若要动态过程快,则超调量将必然过大。这一点想仅凭线性控制器自身加以克服不太可能。更何况,当初之所以仅设计3个线性模块的线性组合,也是由于当时的硬件、技术条件等加以限制。今天,计算机技术飞速发展,有了技术条件的保障,我们完全可以想到设计一些非线性控制模块,并用这种非线性控制模块以合适的方式组合出合适的控制律。本文正是基于这样的思想,力图找到合适的非线性控制模块以及它们之间恰当的组合方式,以便得到最佳的控制律。 1　非线性P I D 1.1　对象指标 3国家教委博士点基金资助项目 收稿日期1997-02-27 3　R.W.Serth and W.A.H eenan,Gro ss E rro r D etecti on and D ata R econciliati on in Steamm etering System s, A I ChEJ.,V o l132,1986,733～742 4　Jay C.Knepper and John W.Go rm an,Statistical A nal2 ysis of Constrained D ata Sets,A I ChE J.,V o l126,1980. 260～2645　S.N arasi m han and R.S.H.M ah,Generalized L ikeli2 hook R ati o M ethod fo r Gro ss Eerro r Identificati on, A I ChE J,V o l.33,1987.1514～1521 6　R.S.H.M ah and A. C.T am haane,D etecti on of Gro ss E rro rs in P rocess D ata,A I ChE J.V o l.28,1982.828 ～830 控制系统 AU TOM A T I ON I N R EF I N ED AND CH E M I CAL I NDU STR Y

电源保护电路系统的设计与制作

电源保护电路系统的设计与制作 为了方便在实验室做各种电路实验，实验室电源系统应具有如下的功能： 输出+12V，-12V，+5V固定电压的直流稳压电压源； 输出输出电压从1.25V到12V可调的直流稳压电压源； 输出电流从2mA到40mA可调的直流电流源； 输出电压约为+16V，-16V的直流电压源（没有经过稳压的电压源，方便做电源实验用）； 输出电压为12V的交流电压源（方便做电源实验用）； 在电子技术实验室使用较广泛的综合电路实验箱所使用的电源一般有好几组电源输出，如+12V，+5V，-12V等等，数字实验电路还有一个+5V电源插口。由于是学生实验用仪器，学生在做实验时操作出错是常有的现象，主要是以下三类错误：一是电源直接短路造成的严重过载而损坏电源电路，此类错误的后果是损坏稳压器，或整流二极管或变压器；二是负载过重，这往往是学生由于接线错误，如芯片的线接错，虽没有直接短路，但可能电流超过额定值，若再加上没有及时排除故障，使得时间过长，而损坏电路，如损坏芯片，进一步损坏电源电路器件；还有一种可能是将+12V或者-12V电源插入到数字实验电路的+5V电源插口，这样造成数字电路（如高低电平信号形成电路，数码信号显示电路等等）中的集成块损坏，特别是TTL集成电路块的损坏。因此，设计制作一个电路保护系统很有必要。 对保护电路的要求： 过压保护：输出的所有电压中，只要任何一个电压超过额定值1V，保护电路动作。 欠压保护：输出的所有电压中，只要任何一个电压低于额定值1V，保护电路动作。 过流保护：任何一个输出电流超过500mA时或所有正电源电流之和超过500mA时或所有负电源电流之各超过500mA时，保护电路动作。 电源电压接错保护：在应加+5V电源接口处错误地加上了其它电源，如+12V，-12V等等，保护电路动作。 常用的电路保护措施有： 熔断器保护，即通常用的保险丝，保险管，它是一种过流保护器件，将它串接在电源电

基于自抗扰控制(ADRC)的无刷直流电机控制与仿真

一、研究意义 1.研究意义 由于无刷直流电机在四旋翼飞行器控制中的关键作用以及在生产实践中日益广泛的应用，设计快速且平稳的控制系统成为首要任务。目前, 基于现代控制理论的高性能异步电机调速方法主要是依靠精确的数学模型加上传统的P ID控制。PID控制实际应用效果较好，但又无法避免对负载变化的适应能力差、抗干扰能力弱和受系统参数变化影响等弱点，而且交流调速系统具有非线性、强耦合、多变量及纯滞后等特性, 很难用精确的数学模型描述, 这就使得基于精确数学模型的传统控制方法面临严重的挑战。另外, 经典P ID控制需要根据运行工况的不同而调节控制器参数, 无刷直流电机又具有数学模型复杂，非线性等特点，这给现场调试增加了难度。 2.国内外研究状况及发展 （1）无刷直流电机基本控制方法 无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。无刷电机是指无电刷和换向器(或集电环)的电机，又称无换向器电机。 直流无刷电动机的电机本身是机电能量转换部分，无刷电机的转子上装有永磁体，定子上是电枢，与有刷电机正好是相反的。它除了电机电枢、永磁励磁两部分外，还带有传感器。电机本身是直流无刷电机的核心，它不仅关系到性能指标、噪声振动、可靠性和使用寿命等，还涉及制造费用及产品成本。由于采用永磁磁场，使直流无刷电机摆脱一般直流电机的传统设计和结构，满足各种应用市场的要求，并向着省铜节材、制造简便的方向发展。 直流无刷驱动器包括电源部及控制部，电源部提供三相电源给电机，控制部则依需求转换输入电源频率。 电源部可以直接以直流电输入(一般为24V)或以交流电输入(110V/220 V)，如果输入是交流电就得先经转换器(converter)转成直流。不论是直流电输入或交流电输入要转入电机线圈前须先将直流电压由换流器(inverter)转成3相电压来驱动电机。换流器(inverter)一般由6个功率晶体管(V1～V6)分为上臂(V1、V3、V5)/下臂(V2、V4、V6)连接电机作为控制流经电机线圈的开关。控制部则提供PWM(脉冲宽度调制)决定功率晶体管开关频度及换流器(inverter)换相的时机。直流无刷电机一般希望使用在当负载变动时速度可以稳定于设定值而不会变动太大的速度控制，所以电机内部装有能感应磁场的霍尔传感器(hall-sensor)，做为速度之闭回路控制，同时也做为相序控制的依据。但这只是用来做为速度控制并不能拿来做为定位控制。电机驱动电路如图？所示。 图1 无刷直流电机的控制电路

35kV高压线路三段式电流保护系统设计

35kV高压线路三段式电流保护系统设计

广东工业大学 华立学院 课程设计（论文） 35kV高压线路三段式电流保护系统设计 论文题目35kV高压线路三段式电流保护系统设计 系部机电与信息工程学部 专业电气工程及其自动化 班级 11级 4 班 学号 12031104026 学生姓名李星亮 指导老师李升源 起止时间 2014/6/25-2014/7/10 广东工业大学华立学院继电保护课程设计任务书6

题目名称35kV高压线路三段式电流保护系统设计 学部机电与信息工程学部 专业班级11电气4班 姓名李星亮 学号12031104026 一、原始数据 为图示的35kV单侧电源线路1处设计一个三段式电流保护系统。 原始数据：线路1的最大负荷电流为90A；电流互感器的变比为n TA=200/5（仅A、C两相安装有电流互感器，B相没有安装）；线路2的定时限过电流保护的动作时限为1.5s；最大运行方式K1、K2、K3点三相短路的短路电流和最小运行方式K1、K2、K3点两相短路的短路电流见下表： 短路点K1 K2 K3 最大运行方式三相短路/A 3500 1000 368 最小运行方式两相短路/A 3030 866 317 二、应完成的工作 1 绘制35kV线路三段式电流保护的原理图和展开图。 2 根据给定的原始数据，计算各段电流保护的一、二次动作电流和动作时限。 3 选择设备，并以表格的形式列出设备清单。 4 进行成本核算。 四、论文提纲 1 引言 2 设计的原始数据 3 系统组成和工作原理 3.1 原理接线图和展开图 3.2 工作原理 4 动作电流和动作时限计算

系统安全保护设施设计方案(正式)

编订：__________________ 单位：__________________ 时间：__________________ 系统安全保护设施设计方 案(正式) Deploy The Objectives, Requirements And Methods To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑

文件编号：KG-AO-1249-61 系统安全保护设施设计方案(正式) 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对目的、要求、方式、方法、进度等进行 具体、周密的部署，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常 工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 随着信息化的高速发展，信息安全已成为网络信息系统能否正常运行所必须面对的问题，它贯穿于网络信息系统的整个生命周期。是保障系统安全的重要手段，通过安全检测，我们可以提前发现系统漏洞，分析安全风险，及时采取安全措施。 1物理安全保护措施 物理安全是信息系统安全中的基础，如果无法保证实体设备的安全，就会使计算机设备遭到破坏或是被不法分子入侵，计算机系统中的物理安全，首先机房采用“门禁系统”配合“监控系统”等控制手段来控制机房出入记录有效的控制接触计算机系统的人员，由专人管理周记录、月总结。确保计算机系统物理环境的安全；其次采取设备线路准确标记、计算机设备周维护、月巡检以及机房动力环境监测短信报警等安

图像人脸区域隐私保护系统设计

图像人脸区域隐私保护系统设计

课程设计说明书 题目：图像人脸区域隐私保护系统设计课程：数字图像处理课程设计 院（部）：信息与电气工程学院 专业：电子信息工程 班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 完成日期：

目录 摘要 (3) 1 设计目的 (4) 2 设计要求 (5) 3 设计内容 (6) 3.1、具体设计 (6) 3．1．1、图像输入设 计 (6) 3．1．2、图像肤色区分设计 (7) 3．1．3、对肤色图进行修补处理设计 (7) 3．1．4、网格标记图像设计 (7) 2．1、5、人脸识别标

记 (9) 3．1．6、对原图像进行脸部模糊处理 (10) 总结与致谢 (11) 参考文献 (1) 2 附录 (13) 摘要 近年来随着科技和人们的生活水平的提高，生物特征识别技术在近几十年中飞速发展。作为人的一种内在属性，而且具有很强的自身稳定性及个体差异性，生物特征成为了自动身份验证的最理想依据。人脸识别由于具有直接，友好，方便的特点，使用者易于为用户所接受，从而得到了广泛的研究与应用。除此之外，我们还能够对人脸识别的结果作进一步的分析，得到有关人的性别，表情，年龄等诸多额外的丰富信息，扩展了人脸识别的应用前景。 人脸是准确鉴定一个人的身份，推断出一个人的种族、地

域，地位等信息的重要依据。科学界从图像处理、计算机视觉等多个学科对人脸进行研究。人脸识别在满足人工智能应用和保护信息安全方面都有重要的意义，是当今信息化时代必须解决的问题。 本设计用MATLAB对图像的读取，在识别前，先对图像进行处理，再经过肤色获得可能的脸部区域，最后根据人脸固有眼睛的对称性来确定是否就是人脸，同时采用高斯平滑来消除图像的噪声，再进行二值化，二值化主要采用局域取阈值方法，接下来就进行定位、提取特征值和识别等操作。经过测试，图像预处理模块对图像的处理达到了较好的效果，提高了定位和识别的正确率。为保护当事人或行人的隐私权，需要将图像中当事人的人脸区域作模糊，实现图像中人脸区域隐私保护。 关键词：人脸识别；图像处理；图像模糊

电力系统继电保护课程设计方案

电力系统继电保护课程设计 题目：变压器的保护设计 班级：电气084班 姓名：王娟乐 学号： 200809337 指导教师：李红 设计时间： 2012年3月2日

1设计原始资料： 1.1具体题目 一台双绕组降压变压器的容量为15MV A，电压比为35±2×2.5%/6.6kV，Y，d11接线；采用BCH-2型继电器。求差动保护的动作电流。已知：6.6kV外部短路的最大三相短路电流为9420A；35kV侧电流互感器变比为600/5，35kV侧电流互感器变比为1500/5；可靠系数。 试对变压器进行相关保护的设计。1.2要完成的内容 对变压器进行主保护和后备保护的设计、配置、整定计算和校验。 2分析要设计的课题内容（保护方式的确定） 2.1设计规程 根据设计技术规范的规定，针对变压器的各种故障、不正常工作状态和变压器容量，应装设相应的保护装置。 （1）对800kV A以上的油浸式变压器：应装设瓦斯保护作为变压器内部故障的保护。发生轻瓦斯、油面异常降低时发信号，发生重瓦斯时使各侧断路器瞬时跳闸。 （2）对于变压器的引出线、套管和内部故障： ①并联运行、容量为6300kVA及以上，单台运行、容量为10000kVA及以上的变压器，应装设纵差动保护。

②并联运行、容量为6300kV A以下，单台运行、容量为10000以下的变压器，应装设电流速断保护。2000kV A及以上的变压器，如果电流速断保护的灵敏度不能满足要求，应装设纵差动保护。 （3）对于由外部相间短路引起的变压器过电流，应装设过电流保护。如果灵敏度不能满足要求，可以装设低电压启动的过电流保护。 （4）对于一向接地故障，应装设零序电流保护。 （5）对于400kV A及以上的变压器，应根据其过负荷的能力，装设过负荷保护。）对于过热，应装设温度信号保护。6（． 2.2本设计的保护配置 2.2.1主保护配置 为了满足电力系统稳定性方面的要求，当变压器发生故障时，要求保护装置快速切除故障。通常变压器的瓦斯保护和纵差动保护构成双重化快速保护。 （1）瓦斯保护 变电所的主变压器和动力变压器，都是用变压器油作为绝缘和散热的。当变压器内部故障时，由于短路电流和电弧的作用，故障点附近的绝缘物和变压器油分解而产生气体，同时由于气体的上升和压力的增大会引起油流的变化。利用这个特点构成的保护，叫做瓦斯保护。瓦斯保护主要由瓦斯继电器、信号继电器、保护出口继电器等构成，瓦斯继电器装在变压器油箱和油枕的连接管上。瓦斯继电器的上触点为轻瓦斯保护，由上开口杯控制，整定值为当瓦斯继电器内上部积聚250~300㎝3气体时动作，动作后发信号。下触点为重瓦斯保护，由下开口杯控制，整定值为当油流速度达到0.6～1.0 m/s时动作，动作值后一方面发信号，另一方面启动出口继电器，使其触点闭合，并通过继电器本身的电流线圈自保持，一直到变压器各侧的断路器跳闸完成为止。 （2）纵差动保护 电流纵差动保护不但能区分区内外故障，而且不需要与其他元件的保护配合，可以无延时的切除区内各种故障，具有明显的优点。本设计中变压器主保护主要选电流纵差动保护，差动保护是变压器内部、套管及引出线上发生相间短路的主保护，同时也可以保护单相层间短路和接地短路，不需与其他保护配合，可无延时的切断内部短路，动作于变压器高低压两侧断路器跳闸。为了保证动作的选择性，差动保护动作电流应躲开外部短路电流时的最大不平衡电流。 2.2.2后备保护配置 变压器的后备保护选择过电流保护和低电压启动的过电流保护以及过负荷保护。低电压启动的过电流保护主要是为了保护外部短路引起的变压器过电流，同时也可以作为变压器差动保护以及馈线保护的后备保护。 变压器的不正常工作包括过负荷运行，对此配置过负荷保护。正常时，变压器不过负荷，电流小于整定值，过负荷保护不动作。当三相负荷对称时，可仅在一相装设过负荷保护。 保护的配合及整定计算3 主保护的整定计算3.1差动保护的动作电流3.1.1（一）计算变压器各侧

图像人脸区域隐私保护系统设计说明

课程设计说明书 题目：图像人脸区域隐私保护系统设计课程：数字图像处理课程设计 院（部）：信息与电气工程学院 专业：电子信息工程 班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 完成日期：

目录 摘要 (3) 1 设计目的 (4) 2 设计要求 (5) 3 设计内容 (6) 3.1、具体设计 (6)

3．1．1、图像输入设 计 (6) 3．1．2、图像肤色区分设计 (7) 3．1．3、对肤色图进行修补处理设计 (7) 3．1．4、网格标记图像设计 (7) 2．1、5、人脸识别标记 (9) 3．1．6、对原图像进行脸部模糊处理 (10) 总结与致谢 (11) 参考文献 (12) 附录 (13)

摘要 近年来随着科技和人们的生活水平的提高，生物特征识别技术在近几十年中飞速发展。作为人的一种内在属性，并且具有很强的自身稳定性及个体差异性，生物特征成为了自动身份验证的最理想依据。人脸识别由于具有直接，友好，方便的特点，使用者易于为用户所接受，从而得到了广泛的研究与应用。除此之外，我们还能够对人脸识别的结果作进一步的分析，得到有关人的性别，表情，年龄等诸多额外的丰富信息，扩展了人脸识别的应用前景。 人脸是准确鉴定一个人的身份，推断出一个人的种族、地域，地位等信息的重要依据。科学界从图像处理、计算机视觉等多个学科对人脸进行研究。人脸识别在满足人工智能应用和保护信息安全方面都有重要的意义，是当今信息化时代必须解决的问题。 本设计用MATLAB对图像的读取，在识别前，先对图像进行处理，再通过肤色获得可能的脸部区域，最后根据人脸固有眼睛的对称性来确定是否就是人脸，同时采用高斯平滑来消除图像的噪声，再进行二值化，二值化主要采用局域取阈值方法，接下来就进行定位、提取特征值和识别等操作。经过测试，图像预处理模块对图像的处理达到了较好的效果，提高了定位和识别的正确率。为保护当事人或行人的隐私权，需要将图像中当事人的人脸区域作模糊，实现图像中人脸区域隐私保护。

永磁同步电机调速系统自抗扰控制器的设计

电气传动2017年第47卷第4期 永磁同步电机调速系统自抗扰控制器的设计 曾岳南，曾祥彩，蔡豪，汪亮亮 （广东工业大学自动化学院，广东广州510006） 摘要：将自抗扰控制器（ADRC ）运用到永磁同步电机（PMSM ）调速系统控制中。电流环采用一阶非线性自抗扰控制器（NLADRC ）抵消电流环反电势的影响，减小电流跟踪误差和相电流总谐波畸变（THD ）；转速环采用一阶线性自抗扰控制器（LADRC ）对负载转矩和黏滞摩擦进行补偿，提高系统转速稳定性；最后利用基于带宽的参数整定公式整定控制器参数。仿真和实验结果表明系统具有良好的转速稳定及抗负载扰动能力，验证了控制器设计的有效性。 关键词：永磁同步电机；自抗扰控制器；调速系统；参数整定中图分类号：TM351 文献标识码：A DOI ：10.19457/j.1001-2095.20170401 Active Disturbance Rejection Controller Design for PMSM Speed Regulation System ZENG Yuenan ，ZENG Xiangcai ，CAI Hao ，WANG Liangliang （Automation Faculty ，Guangdong University of Technology ，Guangzhou 510006，Guangdong ，China ）Abstract:Active disturbance rejection controller （ADRC ）was applied to speed control of permanent magnet synchronous motor （PMSM ）regulation system.Nonlinear ADRC （NLADRC ）were employed for d and q axis current regulation ，so that the effect of back EMF was cancelled by NLADRC ，furthermore ，the tracking error and total harmonic distortion （THD ）of phase current were https://www.360docs.net/doc/5517273720.html,DRC were employed for speed regulation ，the load torque and viscous friction were compensated by LADRC ，as a result ，the speed stability was improved effectively. Finally the controller parameters were tuned based on the bandwidth formula.The simulation and experimental results show that the system has good speed stability and load disturbance performance ，which proves effectiveness of the controller design. Key words:permanent magnet synchronous motor ；active disturbance rejection controller ；speed regulation system ；parameters tuning 作者简介：曾岳南（1962-），男，博士，教授，Email ：zengyn@https://www.360docs.net/doc/5517273720.html, ELECTRIC DRIVE 2017Vol.47No.4 文献［1］将自抗扰控制器应用到火炮伺服控制系统中，推导出火炮系统自抗扰控制器的设计和离散化方法，系统具有较好的鲁棒性和位置跟随性能，但未给出控制器的参数整定方法。文献［2］为了更好地描述实际物理模型，将ADRC 中的状态误差反馈改为比例+分数阶积分的方式，取得了较好的控制效果，但是分数阶积分算法较复杂，计算量大。文献［3］设计了一种直线伺服电机自抗扰控制器，并给出了控制器增益调整的规律，但调整规律比较难以获得，并且整定参数时，没有考虑实际物理系统中的噪声问题。文献［4］将二阶ADRC 应用到机床切削控制系统中，对位置、转速同时控制，取得了较好的控制效果，但未给出控制器的参数选取方法。 本文详细推导了PMSM 调速系统转速环LADRC 、电流环NLADRC 的设计方法，利用基于带宽的参数整定公式得到控制器参数，进行了仿真和实验。仿真和实验结果验证了电流环以及转速环控制器设计的正确性和有效性。 1PMSM 转速环LADRC 控制器设计 LADRC 具有算法简单、参数整定方便等优 点，适用于对带宽要求不高的场合，为此转速环采用LADRC ，包括线性跟踪微分器（LTD ）、线性扩展状态观测器（LESO ）以及线性状态误差反馈（LSEF ）3个部分。 转速控制器输入为转速给定值和反馈值，输出为转矩电流给定。根据PMSM 的电磁转矩和 3 万方数据

系统安全保护设施设计方案通用版

解决方案编号：YTO-FS-PD157 系统安全保护设施设计方案通用版 The Problems, Defects, Requirements, Etc. That Have Been Reflected Or Can Be Expected, And A Solution Proposed T o Solve The Overall Problem Can Ensure The Rapid And Effective Implementation. 标准/ 权威/ 规范/ 实用 Authoritative And Practical Standards

系统安全保护设施设计方案通用版 使用提示：本解决方案文件可用于已经体现出的，或者可以预期的问题、不足、缺陷、需求等等，所提出的一个解决整体问题的方案（建议书、计划表），同时能够确保加以快速有效的执行。文件下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用。 随着信息化的高速发展，信息安全已成为网络信息系统能否正常运行所必须面对的问题，它贯穿于网络信息系统的整个生命周期。是保障系统安全的重要手段，通过安全检测，我们可以提前发现系统漏洞，分析安全风险，及时采取安全措施。 1物理安全保护措施 物理安全是信息系统安全中的基础，如果无法保证实体设备的安全，就会使计算机设备遭到破坏或是被不法分子入侵，计算机系统中的物理安全，首先机房采用“门禁系统”配合“监控系统”等控制手段来控制机房出入记录有效的控制接触计算机系统的人员，由专人管理周记录、月总结。确保计算机系统物理环境的安全；其次采取设备线路准确标记、计算机设备周维护、月巡检以及机房动力环境监测短信报警等安全措施，确保计算机设备的安全。另外，通信线路是网络信息系统正常运行的信息管道，物理安全还包括通信线路实体的安全。检测网络信息系统物理安全的主要方法采用现场检查、方案审查等。

物联网隐私保护问题讲课教案

物联网隐私保护问题

1、物联网的体系结构 目前人们对于物联网体系结构有一些不同的描述，但内涵基本相同。一般来说，可以把物联网的体系结构分为感知层、传输层、处理层和应用层四个部分，如表1所示 a）感知层的任务是全面感知外界信息，通过各种传感器节点获取各类数据，利用传感器网络或射频阅读器等网络和设备实现数据在感知层的汇聚和传输；b）传输层把感知层收集到的信息安全可靠地传输到信息处理层，传输层的功能主要通过网络基础设施实现，如移动通信网、卫星网、互联网等； c）处理层的任务是对传输层传输的信息进行相应的计算与处理，需要研究智能计算、并行计算、云计算和数据挖掘（da-ta mining）等多种关键技术； d）应用层是对智能处理后的信息的利用，是根据用户的需求建立相应的业务模型，运行相应的应用系统； 表1物联网体系结构 2、物联网隐私威胁 物联网的隐私威胁可以简单地分为两大类 a）基于数据的隐私威胁 数据隐私问题主要是指物联网中数据采集传输和处理等过程中的秘密信息泄露，从物联网体系结构来看，数据隐私问题主要集中在感知层和处理层，如感知层数据聚合、数据查询和RFID数据传输过程中的数据隐私泄露问题，处理层中进行各种数据计算时面临的隐私泄露问题数据隐私往往与数据安全密不

可分，因此一些数据隐私威胁可以通过数据安全的方法解决，只要保证了数据的机密性就能解决隐私泄露问题，但有些数据隐私问题则只能通过隐私保护的方法解决。 b）基于位置的隐私威胁 位置隐私是物联网隐私保护的重要内容，主要指物联网中各节点的位置隐私以及物联网在提供各种位置服务时面临的位置隐私泄露问题，具体包括RFID 阅读器位置隐私RFID用户位置隐私、传感器节点位置隐私以及基于位置服务中的位置隐私问题。 3、物联网隐私威胁分析 从前面的分析可以看出，物联网的隐私保护问题主要集中在感知层和处理层，下面将分别分析这两层所面临的隐私安全威胁。 （1）物联网感知层隐私安全分析 感知层的数据一般要经过信息感知、获取、汇聚、融合等处理流程，不仅要考虑信息采集过程中的隐私保护问题，还要考虑信息传送汇聚时的隐私安全。感知网络一般由传感器网络RFID技术、条码和二维码等设备组成，目前研究最多的是传感器网络和RFID系统。 a）RFID系统的隐私安全问题 RFID 技术的应用日益广泛，在制造、零售和物流等领域均显示出了强大的实用价值，但随之而来的是各种RFID的安全与隐私问题，主要表现在以下两个方面： 1）用户信息隐私安全 RFID 阅读器与 RFID 标签进行通信时，其通信内容包含了标签用户的个人隐私信息，当受到安全攻击时会造成用户隐私信息的泄

自抗扰控制简介

目录 目录 目录 (1) 1 绪论 (1) 2 问题描述 (1) 3 发展现状 (2) 3.1 非线性跟踪微分器 (2) 3.2 扩张状态观测器 (3) 3.3 自抗扰控制律 (4) 3.4 参数整定问题 (4) 4 未来展望 (15分) (4) 5 结论 (5) 参考文献 (6)

1 绪论 自抗扰控制是韩京清先生以对控制理论的反思为开端提出的以反馈系统的标准型（积分器串联型）为基础，以工程控制的鲁棒性为目标的控制技术[1-5]。其思想是以工业界占主导地位的PID控制为出发点，在改进非线性PID的基础上提出自抗扰的概念，算法简单，在未知强非线性和不确定强扰动的作用下仍能够保持控制精度。在国内，自抗扰控制技术在四旋翼无人机控制[6]、航天器姿态控制[7]、精密车床中快速刀具的伺服控制[8]、电机的励磁控制[9]等方面均有应用案例。在国外，自抗扰控制于2009年通过了运动控制的工业评估[10]；2013年，德州仪器开始在全球发布以自抗扰为技术核心的运动控制芯片[11]。可见，自抗扰控制技术具备巨大的潜力与工程应用前景。 2 问题描述 1989年，韩京清先生提出了对控制领域的疑问——模型论还是控制论。模型论“靠系统的数学模型去找控制率”，后者依靠的是系统的“某些响应特征或过程的某些实时信息”。 而“通过误差来消除误差”正是简单的线性PID所蕴含的朴素思想，也是PID能够在工业界获得广泛应用的原因。而以现代控制理论为代表的控制理论虽然在数学上严密可证，然而在实际应用中却较少，因为实际的控制对象总是不可避免地存在未知与不确定性。因此，反思控制理论数学化带来的理论与工业实践的脱节，探索新的控制技术与理论是有必要的。而自抗扰控制技术就是基于以上的问题，以PID为出发点，探索控制技术与理论的新方向。

自抗扰控制器设计原理

自抗扰控制器设计原理 1非线性跟踪微分器 跟踪微分器(tacking-differentiator, TD)是这样的一个非线性动态环节：对于输入信号v(t)，它将在平均收敛和弱收敛意义下，输出信号v(t)及其高阶导数(或广义导数)的光滑逼近。本文采用二阶TD的离散算法，即 其中，h为步长；h 为滤波因子；r为速度因子。 本文设计的气压伺服自抗扰控制器中，TD主要有两个作用：一是在伺服定位控制中利用TD控制过渡过程，降低系统起始误差。根据定位信号和系统所能承受的“能力”，利用TD控制一个合适的过渡过程，使系统的输出跟踪这个控制的过渡过程，就可实现快速而又无超调地跟踪阶跃信号的目的，并且使控制器的鲁棒性和适应性得到较大改善。二是提取输入信号的微分(速度)。作为前馈参与控制，减小控制系统响应的相位滞后。 2 扩张状态观测器 扩张状态观测器是自抗扰控制器的核心，其作用是利用系统输出，估计受未知外扰作用的非线性不确定对象的扩张状态，以实现反馈控制及扰动补偿。 针对式(4)，设系统变量：x 1=x，x 2 =x，x 3 =x；系统输出y=x 1 。则系 统状态方程可写为

定义系统总扰动为扩张状态： x 4 =a(t)=f(x，x，x，w(t)) (3) 系统的扩张状态方程为 根据式(4)，设计四阶扩张状态观测器，其离散算法如下： 合理配置式(5)参数，使其稳定，则Z 21、Z 22 和Z 23 分别实时跟踪系统 的状态x 1,x 2 和x 3 ，而Z 24 实时跟踪系统的总扰动即扩张状态a(t)。 3 气压伺服系统自抗扰控制器 自抗扰控制器是基于跟踪微分器安排过渡过程，利用扩张状态观测器估计系统状态、模型和外扰，并采用非线性状态误差反馈控制规律的一种非线性控制器，在线性系统理论中，状态反馈控制采用的是系统状

皮带机智能监控保护系统设计

皮带机智能监控保护系统设计 摘要：本文利用stm32单片机与各类传感器的组合 设计出了一套皮带输送机智能检测保护装置，并给出了该系统具体的软硬件设计方案。该装置对矿用皮带输送机的工作情况进行实时监测，可以有效处理选煤厂皮带运输过程中出现的跑偏、撕裂、打滑、过载等一系列问题，节约修整成本。 关键词：stm32；皮带输送机；监测保护 1 引言 皮带输送机又简称为皮带机，因为其使用的灵活性以及高效率的输送，为散装物料的输送提供了有效手段，在生产生活中得到广泛的应用。特别在劳动强度很大的选煤生产中，皮带机更是频繁使用。选煤厂皮带机运输线路长、使用环境恶劣，一旦出现问题，不便于人工监测和检修。这样便会延误生产，造成一定的经济损失。甚至影响到员工的生命安全。因此，如何将皮带机故障消灭在萌芽里至关重要。 皮带机容易出现的问题主要有跑偏、撕裂、打滑、过载等等。针对这些问题设计的智能监测保护装置能够及时检测到问题所在，并能通过声光报警准确有效地反应出来。本系统以stm32单片机为核心，配以LCD液晶显示屏、ISD4000 语音芯片以及其他各类传感器，来完成皮带机的综合保护。

提高了生产安全，降低了维修成本[1]。 2 系统性能分析 皮带机出现的故障有多种，检测装置需要对不同的故障做出不同的处理。在选煤厂皮带机智能监测保护装置设计中，主要有正常运行、强制运行和停车控制三种工作方式供用户选择。 正常运行是皮带保护装置的正常工作状态，系统上电之后立即进入开机检测状态，监测保护装置启动，各传感器开始自检并向控制中心汇报数据，一切正常则启动电机进入正常运行模式。强制运行是指系统上电之后皮带机立即进入运行模式，各类传感器不工作，监测保护装置关闭。停车控制有两种状态，一种是开机检测时的传感器异常，另一种是正常运行下皮带机发生的某些不可逆故障。两种情况均会发出声光报警，并会在LCD显示屏显示故障类型。 皮带机常见的故障有撕裂、打滑、过载、跑偏、超温、烟雾等等[2]。皮带机的撕裂、打滑、过载等多种异常运行状态都可以通过检测皮带速度、电机转矩来检测。因此，皮带速度、电机转矩成为皮带运输系统状态检测的重要信号特征量。皮带运输机皮带跑偏信号的检测通常是跑偏开关来检测，当检测到皮带跑偏时，跑偏开关便会动作，并产生一个开关量信号，将其反馈到中央控制单元。烟雾与超温的控制主要是通过传感器对烟雾和温度与预先设定值进行比较，当所测

基于医联体区域医疗云平台安全和隐私保护设计与实现

基于医联体区域医疗云平台安全和隐私保护设计与实现 摘要区域医疗联合体（简称医联体），是将同一个区域内的医疗资源整合在一起，由医院联合若干医疗中心组成，推动“基层首诊、双向转诊、急慢分治”的分级诊疗格局，形成患者治疗过程的全线闭环管理。在区域医疗云平台安全设计中，增强信息安全的主动防御能力，纵深防御能力，提供网络边界综合防护，具备内部问题终端的自动化检测和发现，提供关键互联网应用服务器和操作系统加固能力，提高数据安全、数据隐私保护和数据审计的能力，最终达到该医疗云平台信息系统的高可靠性，长期持续性以及医疗数据的完整性，机密性和高可用性。 关键词医联体；区域医疗云平台；边界防护；数据隐私保护 1 概要介绍 现代诊疗体系要求诊疗服务平台化、协同化和智能化，通过建立医联体区域云平台，实现各联盟医院异构系统信息交换，医疗资源整合利用，为患者提供全方位的医疗服务。比如网上预约挂号、远程会诊教学、双向转接诊、健康教育、协同诊疗、在线结算系统等，提供广泛的高效便民就医等服务。 为保证医联体区域内各医院通过互联网协同业务的正常开展，在区域云平台建设中，安全规划和实施必不可少。 根据目前的安全威胁和信息安全建设现状分析，医院信息系统的信息安全建设面临的问题是：（1）如何周期性的，快速的发现医院互联网应用可能的漏洞风险威胁，在互联网应用上线前解决大部分的漏洞和风险。（2）随着互联网应用的开发部署，如何保证外网网络攻击威胁的有效防范，APT攻击的识别和阻断。（3）缺乏对关键服务器上的操作和关键配置文件的审计监控。服务器集中运维统一管理平台的缺乏。（4）后台系统及其服务器防护的缺失，使其医院信息系统面临较高的系统安全和数据安全的问题。（5）无法对医疗数据和文档的泄露提供有效的网络监控和日志审计[1]。 2 区域医疗云平台建设描述 面对医改政策和新环境下人们对医疗卫生的旺盛需求，医院需要全面、快捷的信息技术来满足以患者为中心的临床医疗服务和更好的实现医疗资源辐射的需求。医院可以借助医疗云平台，轻松实现医疗资源集中管控、业务协同、共享服务等信息化应用。 在新的IT环境下，需要就如下的安全考虑，根据合理的规划进行建设：（1）信息安全建设须前置，以适应新业务，新系统上线前的安全要求。（2）应用国际国内先进的APT防护设备，加强网络边界处针对APT高危持续性攻击的有效防护。（3）加强网络边界处的综合防护能力，能在网络边界处对病毒，未知威胁，