基于msp430f5529的MPU6050测角度

这个程序完成的功能为：使用msp430f5529在12864上串行显示GY-521，MPU6050所测量的角度。
在IAR亲测成功。
注意：我只给出了C文件 ，h文件自己去建立就好了。

////*******主函数******///
#include <msp430f5529.h>
#include "stdio.h"
#include "math.h"
#include "6050.h"
#include "LCD12864.h"
void Delays( uchar i)
{

unsigned int j;

while(i--)
{
j=2000;
while(j--);
}
}

void main(void)
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 关闭看门狗

char sum1[10],sum2[10],sum3[10]; // 串口发送缓存
float a_x,a_y,a_z;
int_port() ;//管脚初始化
lcdinit();
InitMPU6050(); // 初始化模块
display(1,1,"角度X:");
display(2,1,"角度Y:");
display(3,1,"角度Z:");
while(1)
{
// Delays(2);
a_x = mpu6050_Angle(2);
a_y = mpu6050_Angle(1);
a_z = mpu6050_Angle(0);

sprintf(sum1,"%.2f",a_x); // 将测量倾角值转换为字符串