月球车设计报告

毕业设计(论文)机器人行走机构文献综述

重庆理工大学毕业设计（论文）文献综述题目机器人行走机构设计二级学院重庆汽车学院专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号指导教师系主任时间

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机器人行走机构吴俊摘要：行走机器人是机器人学中的一个重要分支。行走机构可以是轮式的、履带式的和腿式的等，能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。本文从国内外的研究状况着手，介绍了行走机器人的发展历史，研究现状和发展趋势。本文还介绍了国内最新的研究成果。关键字：机器人行走机构发展现状应用 Keyword:robot travelling mechanism developing current situation application 一，前言行走机器人是机器人学中的一个重要分支。关于行走机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式的和腿式的等；其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为；第三，必须考虑导航或路径规划。因此，行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。机器人的机械结构形式的选型和设计，应该根据实际需要进行。在机器人机构方面，应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用，开展丰富而富有创造性的工作。对于行走机器人，研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。当前，对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多，但大多数仍处于实验阶段，而轮式移动机器人由于其控制简单，运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展，从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA 行星漫游计划中的六轮采样车，从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车到新近研制的管道清洗检测机器人，都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一。二、课题国内外现状多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构, 是模仿多足动物运动形式的特种机器人, 是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上, 常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下几个阶段: 第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。三、研究主要成果国内多足步行机器人的研究成果[1]： 1991年,上海交通大学马培荪等研制出JTUWM[1]系列四足步行机器人。JTUWM-III是模仿马等四足哺乳动物的腿外形制成,每条腿有3个自由度,由直流伺服

中国探月车

由着陆探测器和月面巡视探测器共同组成的我国嫦娥三号月球探测器将于今年年底择机发射，实现我国航天器首次地外天体软着陆和巡视探测。中国探月工程总设计师吴伟仁25日在京宣布，嫦娥三号搭载的月球车即日起面向全球征名。承担我国探月工程第二步“落月”任务的嫦娥三号探测器将于今年年底择机发射，探月工程二期是我国探月工程“绕、落、回”三步走中的第二步。嫦娥三号承担“落月”任务，将实现月面软着陆，开展就位探测和月面巡视勘察。嫦娥三号月球车将在月球表面自主“行走”，进行巡视探测。据介绍，嫦娥三号月球车设计质量140千克，以太阳能为能源，能够耐受月球表面真空、强辐射、摄氏零下180度到零上150度极限温度等极端环境。月球车具备20度爬坡、20厘米越障能力，并配备有全景相机、红外成像光谱仪、测月雷达、粒子激发X射线谱仪等科学探测仪器。探月与航天工程中心主任李本正说，中国第一辆月球车的名称应当体现全国人民乃至全球华人的意愿，富有时代性、民族性、群众性的特色，具有鼓舞人、激励人、教育人的功能。即日起，国内民众和海外同胞可以通过登录新华网、腾讯网在线提交作品。征名活动将经过征名提交、遴选入围，网络投票、终审揭晓和按程序报批三个阶段，于11月正式公布最终命名。部分获奖者将有机会免费现场观摩嫦娥三号发射。揭秘我国首辆月球车我国首个月面巡视探测器(俗称“月球车”)的“月球之旅”将有哪些“动作”？记者昨日在月球车全球征名活动启动仪式上一探究竟。 ·外貌：两翼六轮140公斤 “月球车并不是一辆车，而是一台长着轮子、能适应恶劣环境并开展科学探测的航天器，一个小型化、低功耗、高集成的机器人。”中国航天科技集团公司宇航部部长赵小津说。 “嫦娥三号”月球巡视探测器设计质量140公斤。从模型上看，它的大脑袋上有一个定向天线和几个太阳敏感器，两侧为太阳翼，尾巴上很多天线，右后侧是导航相机和全景相机。它脚踩六个“风火轮”似的移动装置。腹部的“秘器”最多：包括红外成像光谱仪、避障相机、机械臂、激光点阵器等。 “到达月球轨道后，月球车将由着陆器背负，由变推力液体火箭发射器控制，通过各种光学、微波等敏感器测量，在月球表面百米高度上进行悬停和平移，以规避岩石和深坑等障碍，选择最佳着陆点缓慢降落月球表面。”赵小津说。 ·性能：耐冷热会爬坡越障月球表面白昼与黑夜温差超过300℃，为了实现在这种极端环境下的生存，月球车可耐受零下180℃至零上150℃的极限温度。工作时的舱内温度可以控制在零下20℃至零上50℃之间。月球车凭借六个轮子可实现前进、后退、原地转向、行进间转向、20度爬坡、20厘米越障。

月球车说明书

燕山大学AU之星月球车设计说明书作品名称：AU之星月球车设计者：谭晶贾喜亮袁品贵指导教师：姚建涛唐艳华参赛单位：燕山大学机械工程学院

目录摘要 (2) 关键字 (2) 1引言 (2) 2国内外研究概况 (3) 2.1主要的研究 (3) 2.2著名的星球探测工具 (4) 3几种越障方式的比较 (4) 4设计时应考虑的问题 (4) 4.1体积小、重量轻、低功耗 (4) 4.2灵活的越障、避障能力 (4) 4.3微重力考虑 (5) 4.4环境防护能力 (5) 4.5月球车能源系统 (5) 4.6月球车材料的选择 (5) 5登月小车功能介绍 (5) 5.1车体 (6) 5.2越障行驶模块 (6) 5.3机械臂模块 (8) 5.4传感监控及控制模块 (9) 5.5电源模块 (9) 6月球车基本参数 (10) 7作品主要创新点 (11) 8总结和感受 (11) 9致谢 (11) 10参考文献 (12)

AU之星设计者:谭晶袁品贵贾喜亮指导教师:姚建涛唐艳华摘要:由于月球表面地形复杂，越过障碍物是登月小车运动中首要的考虑因素，所以，设计设计登月小车，首先必须考虑的是越障方式。据我们查证，目前主流的越障方式主要有轮式越障、足式越障、履带式越障等几种。为了使登月小车具有较好的灵活性和适应性，我们制作的登月小车在越障方式上采用复合方式越障。使用轮式移动方式，保证登月小车的移动灵活机动；使用足式结构，增强登月小车的跨越障碍能力；使用履带式机构，提高登月小车爬坡能力。关键词:登月小车；越障 1.引言:早在1957年美国就开始设想阿波罗登月计划，经过若干年科学、技术和财政支持的多方面综合论证，1961年5月25日，美国正式宣布实施该项计划。历时10年多时间，于1972年12月底阿波罗登月计划结束。自此以后，很多国家都开始了对月球的探索。2004年，我国正式开展月球探测工程，并命名为“嫦娥工程”，嫦娥工程的第一阶段计划是于2007年年底前发射中国第一颗月球探测卫星“嫦娥一号”环绕月球运行，及进行为期一年的月球探测任务，嫦娥工程现阶段的主要目标是： 1.1 探测区月貌与月质背景的调查与研究利用着陆器机器人携带的原位探测分析仪器，获取探测区形貌信息，实测月表选定区域的矿物化学成分和物理特性，分析探测区月质构造背景，为样品研究提供系统的区域背景资料，并建立起实验室数据与月表就位探测数据之间的联系，深化和扩展月球探测数据的研究。探测区月貌与月质背景的调查与研究任务主要内容包括： 1.1.1探测区的月表形貌探测与月质构造分析； 1.1.2探测区的月壤特性、结构与厚度以及月球岩石层浅部（1～3 km ）的结构探测； 1.1.3探测区矿物/化学组成的就位分析。 1.2 月壤和月岩样品的采集并返回地面。月球表面覆盖了一层月壤。月壤包含了各种月球岩石和矿物碎屑，并记录了月表遭受撞

车辆工程专业精品毕业设计大学生方程式赛车设计(制动与行走系统设计)开题报告

河南科技大学毕业设计（论文）开题报告（学生填表）学院：车辆与动力工程学院20xx年4月10日课题名称大学生方程式赛车设计（制动与行走系统设计）学生姓名专业班级车辆课题类型论文指导教师职称高工课题来源生产1.设计（或研究）的依据与意义中国大学生方程式汽车大赛（Formula Student China, 简称：FSC）是一项由高等院校汽车工程或汽车相关专业在校学生组队参加的汽车设计与制造比赛。各参赛车队按照赛事规则和赛车制造标准，在接近一年的时间内自行设计和制造出一辆在加速、制动、操控性等方面具有优异表现的小型单座赛车、并能够完成全部或部分竞赛环节的比赛。从汽车诞生时起，车辆制动系统在车辆安全方面就扮演着至关重要的角色，近年来，随着车辆技术的进步和汽车行驶速度的提高，这种重要性表现的越来越明显。它不仅是衡量汽车好坏的指标，重要的是它还关系到乘车人员的生命安全问题。汽车制动系统种类很多，形式多样。传统的制动系统结构型式主要有机械式、气动式、液压式、气—液混合式。大学生方程式赛车要求双回路液压制动，其工作原理是利用制动装置，用工作时产生的摩擦热来逐渐消耗车辆所具有的动能，以达到车辆制动减速，或直至停车的目的。本设计作为赛车，要求制动系统制动平顺，制动距离更短，制动过程中避免因制动效能过高而导致车轮抱死的情况，满足汽车的安全性，因此制动系统的良好设计有利于提高汽车的整体性能。汽车是现代交通工具中用得最多、最普遍、也是运用得最方便的交通工具。汽车制动系统是汽车底盘上的一个重要系统，它是制约汽车运动的装置，作用是使汽车以适当的减速度降速行驶至停车，在下坡行驶时，使汽车保持适当的文婷车速，它还使汽车能可靠的停靠在原地或坡道上。其中，制动器又是制动系中直接作用制约汽车运动的一个关键装置，是汽车上最重要的安全件。汽车的制动性能直接影响汽车的行驶安全性。随着公路业的迅速发展和车流密度的日益增大，人们对安全性、可靠性的要求越来越高，为保证人身和车辆的安全，必须为汽车配备十分可靠的制动系统。本次毕业设计题目为大学生方程式赛车制动及行走系统设计。

月球车(读书报告)

宇航员的“悍马”——月球车俄罗斯航天理论先驱齐奥尔科夫斯基曾经说过：“地球是人类的摇篮，但人类不能总在摇篮里生活。” 科学泰斗的宣言一直激励着人类的飞天梦想。1961年，前苏联成功地载人飞入外太空，人类第一次迈出了摇篮。1969年，美国人登上月球，人类第一次踏上了地球之外的大地。人类对于月球的探测目前主要分为三个阶段：（1）第一次探月高潮（1958—1976年）在冷战背景下，美国和前苏联展开了以月球探测为中心的空间竞赛，掀起了第一次月球探测高潮。自1958—1976年，美国和前苏联共发射83个月球探测器，成功45个。1969年7月美国阿波罗11号飞船实现了人类首次登月，相继阿波罗—12、14、15、16、17和前苏联的月球号—16、20和24进行了载人和不载人登月取样，共获得了382公斤的月球样品和难以计数的科学数据。月球探测取得了划时代的成就。（2）月球探测宁静期（1976—1994年）自1976年以来，延续约18年没有进行过任何成功的月球探测活动，其原因可能是：随着冷战形势的缓和，随后前苏联的解体，空间霸权的争夺有所缓解；需要总结探测活动耗资大、效率低、探测水平不高的经验与教训，提出新的探测思路和战略；以月球探测获得的技术为基础，将月球探测技术向各领域转化、推广和应用，完善航天技术系统，研制新的空间探测技术，如航天飞机及其他往返运输系统、大推力火箭、高效探测仪器等，为进一步开发利用地外资源进行科学和技术准备；需要较长时间进行探测资料的消化、分析与综合，将月球科学研究提高到更高理性认识的阶段。（3）重返月球（1994以后） 1986年，空间探测技术和月球科学研究达到了新的阶段，对月球进行科学的、“理性”的探测时机已经成熟，美国航空航天局（NASA）开始构思重返月球的计划。1989年7月20日美国总统布什宣布“在即将到来的10年里，我们努力的目标是自由号太空船；然后，在新的世纪，我们要重返月球，重返未来，而且这一次要呆下去”。“要呆下去”开发利用月球矿产资源、能源和特殊环境，建设月球基地，为人类社会的可持续发展服务，已成为新世纪月球探测的总体目标。到目前为止，除了美国宇航员亲自踏上过月球外，其他国家还没有人登上地球以外的土地。在未来十年内，包括俄罗斯、欧洲空间局在内，也都没有载人登月计划。在2020年之前，各国对月球的探测与考察主要通过着陆探测器、无人驾驶月球车甚至空间实验室来实现。而能够像人类一样可以自主移动的智能设备——月球车，则是各国科学家目前技术攻关的重点。月球车和任何一款在地球上的机器人不同，它虽然可以被看作是一种轮式机器人，拥有机器人的自主性、移动性和智能性，但是它要面临比在地球上恶劣得多的环境：月面引力小，尘土多；白天高温可以达到130℃，夜间低温可以低至-180℃；各种辐射比地球强得多；而且月球车距离地球上的指挥中心超过38万公里，每一次通信需要传输秒的时间；在行走过程中，月球年随时可能遇到障碍物、沟壑或斜坡等等。所有这些因素都致使月球车不能简单地照搬普通机器人的车身材料、元件材料、组织机构、行走方式和传感通信技术等。一、月球车的历史 1970年11月17日苏联“月球”17号探测器把世界上第一个无人驾驶的“月球车”1号（如图一）送上月球，它行驶了公里,考察了8万平方米的月面。后来的“月球第 1 页（共 6 页）

大学生方程式赛车设计(制动与行走系统设计)

大学生方程式赛车设计（制动与行走系统设计）摘要 Formula SAE赛事1980年在美国举办第一次比赛，现在已经是为汽车工程学会的学生成员举办的一项国际赛事，其目的是设计、制造一辆小型的高性能方程式赛车，并使用这辆自行设计和制造的赛车参加比赛。中国大学生方程式赛车比赛的组织与开展始于2010年，至今已成功举办了三届。本文主要阐述了在中国大学生方程式汽车大赛组委会制定的规则下，如何设计一辆Formula SAE 赛车的制动系统。设计采用的是前盘后盘的液压双回路制动系方案。它的工作原理是利用与车身(或车架)相连的非旋转元件和与车轮(或传动轴)相连的旋转元件之间的相互摩擦来阻止车轮的转动或转动趋势，亦即由制动踏板的踏板力通过推杆和主缸活塞，使主缸油液在一定压力下流入轮缸，并通过轮缸活塞推使制动衬片夹紧制动盘产生摩擦力矩，从而产生制动力，使车轮减速直至停车。由于赛车本身质量较小，很多地方不能按常规的设计方法进行设计，我主要采用了市场调研的方法，先选取一些类似的车型，依据它们的制动系统结合赛车的实际情况反复验证，通过极限算法计算出完全制动时制动盘的最小尺寸。同时在极限工况下对几个危险截面的零件的强度进行了校核，使其满足要求。同时利用UG软件进行了建模，以辅助后续工作的顺利进行。关键词：Formula SAE，赛车，制动，校核

FORMULA RACING BRAKE AND WALKING SYSTEM DESIGN ABSTRACT Formula-SAE launched in the USA in 1980, Formula-SAE is now an international competition for Society of Automotive Engineers student members to form teams for the purpose of designing, building and competing in a small high-performance race car. The article discusses how to design a Formula SAE car's braking system。My design uses a dual hydraulic disc front after-hours circuit brake system program.How does it work is using the friction between the non-rotating components which are connected to the body (or frame) and the rotation components which are connected to the wheels (or drive shaft) to prevent wheel spin or turn the trend. That is, from the brake pedal for pedal force by Rod and master cylinder piston, the master cylinder oil flows into the wheel cylinders under some pressure, And through the wheel cylinder piston that brake lining clamping brake friction torque, so as to produce the braking force to the wheels to speed up to park. As the quality of the car itself is small, many places are not design by the conventional method ，I mainly uses the market research methods, firstly I selected some similar models ，combinating their braking systems and the actual car,I repeatedly verified. by the limit of complete braking algorithm the minimum size of the brake disc.At the same time in extreme conditions,I verified the strength on several dangerous section of parts ,to meets the requirements. At the same time I made use of UG software modeling. KEY WORD: Formula SAE, racing, brake,design

嫦娥三号两器互拍成功月球车五星红旗清晰(图)(整理精校版)

嫦娥三号两器互拍成功月球车五星红旗清晰(图) 素材汇编 1216 0710 嫦娥三号两器互拍成功月球车五星红旗清晰(图) 中新社北京12月16日电第一面登上月球的五星红旗15日晚通过电视直播“亮相”。中国探月工程总指挥随后宣布，嫦娥三号任务取得圆满成功。来自中国月球车车身上的这一图像，是由当天凌晨释放它的着陆器拍摄的。23时许进行的首次互拍成像试验中，着陆器和月球车用各自携带的相机互相拍照。照片显示，在虹湾地区布满砾石和尘埃的灰黑色月面上，着陆器被阳光照得一片金色，“胸前”的五星红旗鲜艳夺目。约一分钟时间的互拍，并非简单的“留影”。从几小时前驶向拍摄点开始，月球车成功验证了月面行走、地形建立、视觉定位、感知规划等遥操作技术和车体控制、原地转向、相机使用等工作模式。未来几天还将进行的4次互拍及后续科学探测，将是这些技术和模式的重复应用。自12月2日发射升空以来，嫦娥三号先后突破多窗口窄宽度准时发射、月面软着陆、两器分离等关键技术。探月工程新闻发言人裴照宇表示，“两器”成功互拍意味着它们携带的载荷顺利工作，这次任务“实现软着陆、开展就位探测和巡视勘查”的目标已经实现。中国国旗展现在屏幕上的那一刻，北京飞控中心掌声骤起。

这面五星红旗接近B5纸大小，特殊材质能够经受月球高达300摄氏度的温差。着陆器上的彩色相机，还原了它的“中国红”。 10年前的10月15日，中国航天员杨利伟在神舟五号的第7圈飞行中，同样展示了一面五星红旗。那次飞行，让中国得以跻身世界载人航天俱乐部。10年后嫦娥三号任务成功实施，使中国成为世界上第三个掌握月球软着陆和月面巡视探测技术的国家。 10年间，以载人航天工程和探月工程为代表的中国航天在实现规模拓展、技术跨越的同时，带动了高新产业和基础学科的发展。 “正是因为坚持独立自主、勇于创新的发展道路，我们才能一次次在浩瀚天空中开辟属于中国人的新纪元。”探月工程高级顾问孙家栋说。尽管任务已经成功，嫦娥三号的探月之旅并未结束。接下来的3个月甚至更长的时间里，名为“玉兔”号的月球车将以每小时200米的速度和每一“步”7米左右的节奏巡视月面，并与留在落月点的着陆器一起，开展月表形貌和地质构造、月面物质成分和可利用资源、地球等离子体层等科学探测。

行走机器人运动结构特性分析

第19卷第3期湖　北　工　学　院　学　报2004年6月 V ol.19N o.3　Journal of H ubei Polytechnic U niversity Jun.2004 [收稿日期]2004-03-01 [作者简介]段成龙(1980-),男,湖北武汉人,中国地质大学(武汉)硕士研究生,研究方向:机械设计及理论. [文章编号]1003-4684(2004)0620017202 行走机器人运动结构特性分析段成龙,张　萌 (中国地质大学机械与电子工程学院,湖北武汉430074) [摘　要]介绍了行走机器人的发展、分类、结构和运动特性,并详细叙述了几种典型的机器人行走机构和特点,最后介绍采用U G 设计软件对机器人结构设计的模拟仿真.[关键词]机器人;行走机构;仿真[中图分类号]TP24[文献标识码]:A 行走机器人是机器人学中的一个重要分支.关于行走机器人的研究涉及许多方面,首先,要考虑移动方式,可以是轮式的、履带式的和腿式的等.其次,必须考虑驱动器的控制,以使机器人达到期望的行为.第三,必须考虑导航或路径规划.因此,行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统. 1　行走机器人的结构设计技术发展现状机器人的机械结构形式的选型和设计,应该根据实际需要进行.在机器人机构方面,应当结合机器人在各个领域及各种场合的应用,开展丰富而富有创造性的工作.对于行走机器人,研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构. 当前,对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多,但大多数仍处于实验阶段,而轮式移动机器人由于其控制简单,运动稳定和能源利用率高等特点,正在向实用化迅速发展,从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA 行星漫游计划中的六轮采样车,从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车到新近研制的管道清洗检测机器人,都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向之一. 2　几种行走机器人行走机构特点 2.1　轮式行走机器人轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人,滚轮由电机直接驱动,它一般是将具有独立驱动装置、换向装置和制动装置的滚轮安装在由电机驱动的腿结构的末端,这些机构和装置在增强了行走机器人可操作性能的同时,也增加了机器人的重量,一定程度上限制了其机动性能.图1所示机器人是一种特殊的轮式机器人从动轮式机器人 . 从动轮式机器人作为特殊的轮式机器人,其滚轮是作为从动轮,滚轮上无任何附加主动力,通过水平连杆、垂直连杆和滚轮的协调动作,利用滚轮受到的法向摩擦力远大于切向力的特点,可以使系统受到的摩擦力合力指向前方,产生机器人驱动力,驱动机器人运动.从动轮式机器人可实现多种运动姿态,其功能相当于万向轮式行走机器人,具有较大的灵活性[1]. 该机器人是由四个装有滚轮的机械腿和机器人本体构成.每个腿有水平连杆和垂直连杆构成,四个腿协调运动.每个机械腿分别有两个直流控制电机驱动.第一个电机控制水平连杆的前后摆动,另一个电机控制垂直连杆内外摆动.根据运动形式,确定四个腿的水平连杆的初始摆角,通过四个腿上的水平连杆和垂直连杆的协调动作,可以调节机器人所受合力的大小和方向,使机器人按要求的路径滑行.

步行系统规划的探索及实践

３７【摘要】从步行规划的动机入手，论述了步行系统规划的切入点、难点、参考、衔接以及核心内容，并以上海市黄浦区步行系统规划为例，探讨了步行系统规划的开展需要注意的几个主要问题。【关键词】步行空间步行系统规划黄浦区 The Explore and practice of Pedestrian System Plan-ning Abstract:This paper discusses some main contents of a pedestrian planning,such as purpose, difficulty, reference, connection and core.Then the auther discuss some im-portant problems that need pay more at-tention to,based on the predestrian plan-ning system of Huangpu district in Shang-hai Key words:Pedestrian space, Pedestrian system planning, Huangpu District 步行系统规划作为非传统规划，应该怎样入手、该侧重哪些内容、该如何落实，这些是规划中需要重点解决的几个主要问题。上海市黄浦区在这方面进行了大胆的尝试，2007年编制了《黄浦区步行系统规划》，从宏观到微观，确定了全区的步行框架和具体的空间要求。其中许多做法，也是在摸索中逐渐完善的。本文将以此为例，对步行系统规划的主要内容展开探讨。１规划动机——旧城区空间功能的完善，综合环境的提升步行规划，根本目的是服务于市场需求。尤其是在商务型集聚区，人口密集，机动车空间发展局促，步行活动频繁，有必要根据经济需要，打造良好的城区环境。这种更新，要紧密结合公共交通开展。研究发现，公共交通和步行交通是世界大都市中心城的必然选择。从巴黎拉德方斯商务功能集聚区、纽约曼哈顿华尔街金融商务功能集聚区、香港中环商务区到新宿商务办公功能集聚区的建设经验中，可以看出：在面临有限的道路面积情况下，人、车分层分离是解决拥堵的基本出步行系统规划的探索及实践张娴规划研究

第二章行走系统

第一节概述一、行走系统的功用汽车拖拉机行走系统的功用是：（1）将发动机传到驱动轮上的驱动转矩变为推动汽车拖拉机行驶的驱动力，并使驱动轮的转动变成汽车拖拉机在地面上的移动。（2）传递并承受路面作用于车轮上的各向反力及其所形成的力矩。（3）尽可能缓和不平路面对车身造成的冲击和振动，保证汽车拖拉机行驶平顺性，且与汽车拖拉机转向系很好地配合工作，实现汽车拖拉机行驶方向的正确控制，以保证汽车拖拉机操纵稳定性。（4）支承汽车拖拉机的全部质量。二、行驶原理汽车拖拉机的行驶原理，如图2-1所示。发动机的转矩传到驱动轮上产生驱动转矩M q，使驱动轮与地面接触处产生摩擦和向后挤压土壤的切向作用力（水平方向的向后推力），土壤便给驱动轮一个大小相等、方向相反的反作用力，这个反作用力就是推动汽车拖拉机行驶的驱动力（切向牵引力P q）。由于拖拉机重力G的作用，前、后轮轮胎与地面的接触处，将有一定程度的压扁或使土壤挤压变形而下陷，形成阻止车轮前进的阻力，叫做滚动阻力P fc、P 。 fq 汽车拖拉机驱动轮的驱动力P q只要克服拖拉机前、后轮的滚动阻力P fc、P fq 就能前进行驶。而当拖拉机拖带农机具作业时，由于农具与土壤的相互作用，产生阻碍拖拉机行驶的阻力，叫做牵引阻力P T。这时驱动力不仅要克服拖拉机本身的滚动阻力，还要克服农机具的牵引阻力，拖拉机才能前进。驱动力的大小不仅取决于驱动转矩的大小，还受到土壤附着力的限制。发动机转矩越大，则驱动转矩越大，自然驱动力也就越大。土壤给驱动轮的最大反作用力叫做附着力，附着力大，则驱动轮产生最大驱动力的能力也大。附着力小，则地面对驱动轮可能产生的反作用力也小，即使发动机能给驱动轮提供足够的驱动转矩，也难于产生足够的驱动力。如拖拉机在过分潮湿的土壤中工作时，由于土壤承载能力差而容易破坏变形，所以土壤对驱动轮的最大反作用力（即附着力）小，驱动力也必然很小。此时，拖拉机的驱动转矩再大也难于发挥，不可避免地出现打滑，甚至使拖拉机无法行驶。附着力的大小除土壤条件外，还与驱动轮的构造类型、尺寸、轮胎气压以及驱动轮它所承担的重力有关。使用中应根据具体情况（特别是在松软的土地上）

中国已造出国产核电池将装上嫦娥三号月球车

中国已造出国产核电池将装上嫦娥三号月球车 2012-08-12 12:25:12 来源：文汇报查看评论进入光明网BBS手机看新闻将于明年随“嫦娥三号”登月的我国首辆月球车，也将装载核动力装置。本周登陆火星的“好奇号”探测器此刻正在遥远的红色土地上张望。对“非专业航天爱好者”来说，要从外形上区分“好奇号”和它的前辈、比如“勇气号”“机遇号”，其实远比想象来得简单：资料图：嫦娥三号计划搭载的月球车模型。 “好奇号”身上，那对早已被视为太空飞行器标志的“翅膀”——太阳能电池翼片——消失了。收起惯常的“翅膀”，正是为了飞得更远。“好奇号”是人类建造的首辆核动力火星车。而且，随着人类不断走向深空，航天器对核能的依赖也会越来越大。事实上，将于明年随“嫦娥三号”登月的我国首辆月球车，也将装载核动力装置。这将使我国成为继美俄之后，第三个将核动力应用于太空探测的国家。

核能利用也可以“微型化” 普通人也许惯于将核能与核电站、核潜艇等“大家伙”联系在一起，但中国探月工程首席科学家、中国科学院院士欧阳自远告诉记者，在航天器上，核能是以另一种“微型化”的方式被利用的。“好奇号”上搭载的核动力装置，是一枚重约45公斤、发电功率140瓦的核电池。原理并不难解释：电池中的放射性核燃料不断进行衰变，释放出热量；经过温差热电转换器的作用，最终形成电流。与核反应堆靠的是裂变反应发电不同，核电池基于衰变反应，能量释放远不如裂变剧烈(不加控制的裂变就是核爆炸)。但衰变释放的能量也不容忽视。日本福岛核事故中，抢险人员之所以要迅速重建被破坏的堆芯冷却系统，就是为了导出核燃料衰变产生的热量。否则，高温会熔解金属保护壳，导致严重核泄漏。欧阳自远告诉记者，无论是“好奇号”，还是中国的月球车，核电池中使用的燃料都是钚238。钚238的半衰期有80多年。这个时间足够长，使钚238能支撑电池持续工作几十年。上海空间电源研究所研究员李国欣告诉记者，钚238衰变时，表面温度可以达到五六百摄氏度，足以让钚金属块呈现出炽热的红色。在核电池中，它相当于一个热源。这种核电池，更规范的名称是“放射性同位素温差电池”。它的能力虽不足以让火箭升空，却可以用于小规模供电，比如，让火星车以低速移动，并与地球通话。让飞行器对恶劣环境“免疫”

城市地下步行系统规划设计初探

文章编号:100926825(2006)2020035202 城市地下步行系统规划设计初探收稿日期:2006204214 作者简介:蔡夏妮(19812),女,解放军理工大学地下空间规划研究中心硕士研究生,江苏南京　210007 蔡夏妮摘　要:通过分析地下步行系统的组成,着重探讨了地下步行系统规划设计的要点,指出对地下步行系统规划设计的探讨旨在创造多元化、多层次、有机的地下空间,它将成为我国各大城市发展中不可忽视的一个重要方面。关键词:地下步行系统,内部空间,立体化中图分类号:TU984.113文献标识码:A 引言随着城市化的飞速发展,产生了一系列的城市问题,诸如城市生存空间缩小,城市中心区交通拥挤,环境污染严重等等。城市的加速发展使城市矛盾进一步恶化,出现了城市立体化改造和建设的客观需要,一些城市把开发利用地下空间作为解决这一问题的出路。步行化是20世纪下半叶城市生态化发展的一个重要趋势,我国在城市中心区地下空间开发利用过程中,地下商业街往往和地下连接通道、广场等相联系形成地下步行系统。地下步行系统的建设,激发了区域活力,将城市的地下公共空间联成系统,增强了城市的内聚力,使其成为地下空间的重要组成部分,成为体现对人关怀,改善城市环境的重要标志。 1　地下步行系统的组成1.1　地下步行系统的主要部件地下步行系统的主要部件,包括步行通道、出入口、开敞空间及其他地下公共(交通)系统。步行通道是步行系统的重要组成部分,其主要功能是将商业中心的主要步行点连接在一起,是地下商业设施、服务及公共空间的连接纽带。它不仅可以连接各商业中心,还可以与公共地下停车场相连。出入口,乃空间的起始或转换点,具有明确的界定域或导向性,具有外向开发性的特征,地下空间特别注重其位置的确定和场所的形成。开敞空间在地下空间中一般表现为下沉式广场和中庭。其从形式上有时也表现为入口空间,但在这里讨论的是地下空间内部的开敞区域。开敞空间和步行通道空间的联系是极为紧密的,它往往形成区域的中心,展示空间的内聚力和向心力,具有半开敞性,可以提供专门来此消闲和过往行人聚会、娱乐、休憩的活动场所。 1.2　地下步行系统的附属构件地下步行系统除了是一个具一定规模的,集购物、娱乐、休闲、交通于一体的室内步行系统,同时在其内部还通常附以灯光照明、小品雕塑及其他使人赏心悦目、心旷神怡的外部环境因素。地下步行系统的附属构件,包括步行通道指示图、休息桌椅、电话亭、绿化设施、城市雕塑、灯饰、宣传广告栏等。 2　地下步行系统规划设计要点2.1　清晰的内部流线组织由于地下空间与外界环境缺乏有机联系,易造成人们与外部空间意向脱离,使人们难于对地下步行系统的规模、形状、走向以样的施工队伍多由乡村瓦木匠组成,没有技术管理体制,一般由施工队长说了算,而施工队长有时完全不懂砖、砂浆的强度等级,施工队中往往也没有相应的懂房屋建筑或结构的人作施工员进行施工管理,在施工过程中通常也没有相应的施工机械,往往是土方法作业,安全隐患偏多。加强施工管理是事关质量这一百年大计的大事,可以从以下几方面入手来管理:1)严格对建筑施工单位的资格审查,禁止一些不合格的建筑施工单位参与小城镇建设施工;2)严格对民间建筑工匠的培训和管理,实行持证上岗;3)成立工程质量领导小组,落实具体人员实行工程质量终身责任制;4)积极引进施工监理机制,由监理公司参与管理工程质量;5)要把好工程质量验收关,对工程进行分部分项检查验收,上道工序不合格的不进行下道工序施工;6)加强城镇建设档案管理。 5　结语当然,小城镇建设市场中出现的问题还很多,如基础设施配套问题,建设资金来源问题等。不论小城镇建设中出现什么样的问题,都可以思考该如何解决它,而最终的目标只有一个,就是把小城镇建设成为经济结构合理、产业结构优化、科学技术进步、基础设施配套、生态环境优美、可持续发展的现代化城镇。参考文献: [1]陈春庆.浅议小城镇建设存在的问题与对策[J ].小城镇建设,2003(8):29230. [2]陶永勇.小城镇建设、路在何方[J ].小城镇建设,2003(3):84285. Existing problems and countermeasures in the normalization of the construction market of small tow ns GU O Bo Abstract :It analyzes the problems in the normalization of the construction market of small towns ,which are layout ,design ,detection ,con 2struction management and brings forward corresponding improved measures.This will have important meaning to improve the sustained quick development of small towns. K ey w ords :small town ,construction market ,standard ,improved measure ? 53? 第32卷第20期2006年10月山西建筑SHANXI ARCHITECTURE Vol.32No.20Oct.　2006

我国首辆月球车

我国首辆月球车 11月26日，国防科工局对外宣布，我国首辆月球车――嫦娥三号巡视器命名“玉兔号”。图为“玉兔号”月球车1：2模型。记者张晓祺摄据中国军网记者频道报道，“嫦娥”怀抱“玉兔”，飞天奔向月宫……中华民族这个古老美丽的神话传说，如今即将成为现实。 11月26日，国防科工局宣布，肩负落月重任的嫦娥三号计划12月上旬择机发射，备受瞩目的中国首辆月球车――嫦娥三号巡视器，正式定名“玉兔号”。浩瀚苍穹，璀璨群星，又将见证属于中国的“太空大片”。这部大片的主角――“玉兔号”月球车，将实现中国人与月球首次“零距离接触”的梦想。那么，现实版“玉兔”究竟啥模样？如何进行探月之旅？又会完成哪些科学任务？嫦娥三号任务序幕徐徐开启之际，本报记者带您一探究竟，揭开中国首辆月球车的神秘面纱。相貌很威武―― 体重140公斤，周身金光闪闪，能“眼观六路”“耳听八方” “玉兔号”，这个可爱的名字，让人不禁对中国首辆月球车遐想翩翩。第一眼见到“玉兔号”的样机，记者脑海中蹦出两个字：威武！ “从外观看，样机与真机一模一样。”副主任设计师魏然用4句话来形容这个140公斤重的“宝贝疙瘩”：肩插“太阳翼”，脚踩“风火轮”，身披“黄金甲”，腹中“秘器”多。细细端详，果不其然―― “身材”呈长方形盒状，长1.5米，宽1米，高1.1米，周身金光闪闪，耀眼夺目。她的肩部有两片可以打开的太阳能电池帆板，好似“黄金甲”上的披风。她的腿部是六个轮状的移动装置，好似哪吒脚下的“风火轮”。此外，她还有一个长长的“耳朵”――地月对话通讯天线；4只敏锐的“眼睛”――头顶的导航相机与前后方的避障相机；一只灵巧的“胳膊”――负责钻孔、研磨和采样的机械臂…… 魏然介绍，身披“黄金甲”，目的不是为好看，而是为了反射月球白昼的强光，降低昼夜温差，同时阻挡宇宙中各种高能粒子的辐射。所有这一切，都是为了支持和保护月球车的腹中“秘器”――红外成像光谱仪、激光点阵器等10多套科学探测仪器。 “‘玉兔号’是一台长着轮子、能适应恶劣环境并开展科学探测的航天器，一个智能化、低功耗、高集成的机器人，一位承载华夏儿女探月梦想的巡视者。”谈起中国首辆月球车，航天科技集团公司宇航部部长赵小津如是说。工艺很苛刻―― 每个部件“锱铢必较”，全部实现“中国制造”，国产率达100% “玉兔”的相貌超乎想象，建造之难也超乎想象。从技术难度上来看，“玉兔号”堪称我国史上最难造的“车辆”――因为每一个环节，差不多都是一项技术创新。从制造工艺上来讲，“玉兔号”堪称我国史上最严苛的“车辆”――因为每一个部件都“锱铢必较”，超重5克以上要报总设计师批准。从零起步，满目空白。整整10年时间，一大批科研人员倾尽心血，完成了这个由移动、电源、热控等8个分系统组成的“杰作”――能够耐受月表真空、强辐射和高温差等极端环境的月球车。试举一例，为了适应月球恶劣“路况”，“玉兔号”对“车轮”要求极高。仅此一项攻关，科研人员就绞尽脑汁。研制中，科研人员曾拿出四轮、六轮、八轮以及履带式等几十种方案。最终，“六轮独立驱动，四轮独立转向”的方案，凭借高可靠和低重量的完美结合一举胜出。

城市立体步行系统天桥设计

城市立体步行系统天桥设计一、项目背景随着深圳的城市建设不断的深入，城市空间开发呈现多样性的态势。二层步行系统建设对于缓解深圳的城市交通压力、创造宜人的步行环境、开发和拓展二层商业、整合城市交通设施与公共服务设施以及提高无障碍设计等方面，都是有着积极的意义。深圳市南山商业文化中心区是近期发展起来的一个新兴的区级商业文化中心区，该片区由滨海大道、南海大道、创业路、后海滨路围合而成，占地135公顷。范围内土地功能相对混合，包括商业、办公、居住、酒店等。以海岸城，保利剧院，凯宾斯基酒店等商业办公建筑组成的核心区（占地30公顷）是整个南山商业文化中心区的最重要部分，与深圳市其它的区级中心相比，这里的人气相对较旺，已成为南山区居民休闲购物的重要目的地。深圳南山商业文化中心区的空间结构为东西走向，以一条长710，宽20米的二层步行天桥作为主要轴线。西连海雅百货、南山书城等相对较老但已颇具人气的商业建筑，东接凯宾斯基酒店，海岸城等新建购物中心。主要高层办公建筑沿二层天桥两侧展开。据调查，该二层步行天桥在工作日和周末的客流量分别占到整个南山中心区客流量的30.4%和43.8%，二层天桥已成为整个核心区主要的步行通道，休闲娱乐的公共空间。二、步行天桥与公共交通的联系南山商业文化中心区二层步行天桥与即将通车的地铁2号线于后海滨路相交，远期规划的轨道交通11号线也将在后海站与2号线换乘。因此，该二层步行天桥也位于重要的公共交通节点上，对未来轨道交通建成后的人群集散，以及与各个建筑的联系等产生重要的作用。在南山中心区核心区范围内主要分布了四个公交车站，分别为学府中学站、海岸城站、南山文化中心区站和漾日湾畔站。停靠的公交线路约19条（截至2010年1月），其中，干线巴士9条，支线巴士10条。二层天桥与公交车站的联系只有海岸城站一个，依靠楼梯联系到二层天桥和公交车站旁的人行道。公交车站与二层天桥的联系较弱。

玉兔月球车死而复生看看美国CNN的震撼评论 Microsoft Word 文档

玉兔月球车死而复生:看看美国CNN的震撼评论 (2014-02-14 09:59:59) ▼个人资料官方媒体周三曾报道中国首个月球车已停止运转，但玉兔苏醒并再次运行的迹象正越来越明显。新华社曾说因为技术故障，月球车已与控制中心失去联系，但第二天它又说，月球车已经“完全苏醒”，并已恢复到正常的信号接收状态。 “玉兔”号月球车已全面苏醒，恢复到休眠前正常的信号接收状态，但机构控制异常的故障仍在分析排查中。探月工程新闻发言人裴照宇13日说：“玉兔是以非正常状态进入睡眠的，我们原来担心它无法承受月夜极低温度，但它活过来了!它起码还活着，就有救过来的可能性。” 新华社还发布了一个嫦娥三号月球探测器的新浪微博的截图，在当地时间周四上午08时49分，他问道：“hi，有人在吗？” 月球车在这个社交媒体网站上拥有超过30万粉丝，很多人都在为这个幸运的机器人的复活而欢呼。一位微博用户说，小兔子是因为星期五的元宵节而醒来的。另一个则尖刻地评论道，一些国家将因中国太空计划死而复生的能力而感到“失望”。一个致力于监测太空无线电信号的业余网站也在推特上说，它已从玉兔那里检测到“非常不错的信号”。自他在一月底发了个伤感的消息——“大家晚安”之后，这个月球车似乎死期将至。伴随着技术故障，他休眠了两个星期后，中国官方媒体发表了一个简单的声明：“中国的第一个月球车玉兔，没能按预想在星期一完全恢复功能。”世界各地媒体随后转道了这一讣告。然而，他将恢复其为期三个月的任务，并继续研究月球表面的潜在资源的消息，重新燃起了他在中国和世界各地的粉丝的希望。嫦娥探测系统的副总设计师告诉中国广播网，技术团队仍然在试图确定问题的来源并进行维修工作。如果玉兔全面复苏，他可能超越另一个太空探索的成就，即美国宇航局的机遇号火星车，目前仍在探索这颗红色星球，远远超过其设计寿命。网民评论 ―――――――――――――――――― kalman133 ? 4 hours ago chinamust have launched someone up there to kick it 中国一定是发射了个人上去踢了他一脚。 Midkingdom kalman133 ? 41 minutes ago