飞思卡尔智能车路径算法

到底什么方法可以提前预判弯道以及算出弯道半径？

曲率用交叉45度的两个电感可以求的，但是要做一些误差修正。
另外参照摄像头的三点求曲率的方法也可以

判断出小s后：小S直接给直道参数，冲过去就是了

弯道识别：两个电感，存数组进行判断！存50个数，AD进行3ms采样，即便是3米得速度，冲出也不过一厘米，应给可以的啊，识别小S没问题的。

很多学校两个就上2m了，这是真的

回想调车的点点滴滴，如果你对他好，他跑的就会特别好，绝对不会让你失望。

计算出PWMDTY—PRE之后并不是直接将数值赋值给舵机的占空比寄存器，而是保存起来，并进行PD 控制


速度控制：
一个好的速度控制就是能十分准确的给出目标速度，电机对目标速度响应迅速，系统在干扰
下速度依然稳定。第一步要求有合理的速度决策。我们最终采用的速度决策方法是一个简单
的分段函数。将赛道分为直道，小半径弯道，大半径弯道，丢失路线。而且这些速度可以根
据赛道的具体情况通过按键在比赛准备时设定。

直接列出速度和占空比的关系是一种十分不稳定的做法。这种做法受电池电量影响严重，而
且只能适应某一种摩擦力的赛道。所以我们决定根据编码器反馈回来的数值进行换算。当编
码器反馈回来的速度没有达到目标速度，那么正转占空比自加，反之则自减。只要调节自
加和自减的步进就能很好的对速度进行控制。






北科定位算法：
某一时刻，采五个“一”字排布的电感的
感应电动势，找出一个感应电动势最大的电感（计为M），导线必然会离这个电
感最近。然后读出该电感相邻左右两个电感的值（分别计为L和R）。会有以下
三种情况：
当L值大于R值，说明导线在L和M之间；
当L值小于R值，说明导线在R和M之间；
当L值约等于R值，说明导线在M正上。
对于特殊情况，如M在最左或最后，缺相邻的L或R，可直接将导线位置
定位于M，且由M值大小得出远离程度。该情况说明传感器偏离赛道很严重。


北科弯道算法：
入弯时急减速，以得到足够的调整时间，获得正确的转向角度；在弯道内适当
提速，并保持角度不变，为出弯时的加速节约时间；出弯时，先准确判断标志，
然后加速，虽然会耗费一些时间，但是面对连续变向弯道可以减少判断出错的
概率，保证行驶状态的稳定性，而且弯道内的有限加速对后面的提速也有很大
的帮助。综合考虑用可以接收的额外时间换回行驶稳定性还是值得的。