KUKA机器人手册样本

机器人维护保养指南

安全须知：机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。详见随机相关资料！正文：为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产，说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。

STEP机器人操作安全手册

STEP机器人操作安全手册产品系列：全系列出版状态：标准产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书的编制、印刷。版权所有，保留一切权利。没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何形式（包括资料和出版物）进行传播。版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright? reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。安全事项机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算

机器人操作及维护手册

. 1 目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。A B B工程不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，A B B工程不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, A B B工程无论如何不对此承担责任。 ?没有A B B工程书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 A B B工程 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍

. 1 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。第二章系统安全及环境保护

FANUC机器人操作说明书

< > R-0+B 机构部操作说明书 B-83624CM/01

在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。 y本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。

B-83624CM/01为了安全使用为了安全使用感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人。本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。如果说明书与本章存在差异，应以本章为准。在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全预防措施。有关安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。 1 作业人员的定义机器人作业人员的定义如下所示。－操作者进行机器人的电源ON/OFF操作。从操作面板启动机器人程序。－程序员进行机器人的操作。在安全栅栏内进行机器人的示教等。－维修工程师进行机器人的操作。在安全栅栏内进行机器人的示教等。进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。 “操作者”不能在安全栅栏内进行作业。 “程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维护等。要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。－适合于作业内容的工作服－安全鞋－安全帽 2 警告、注意和注释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。有关的补充说明以“注释”来描述。用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。注释指出除警告和注意以外的补充说明。

机器人操作及维护手册.pdf

目录 1 操作手册介绍 2 系统安全与环境保护 3 机器人综述 4 机器人示教 5 机器人启动 6 自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ? 在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。上海 A B B 工程有公司不对此承担责任。 ? 对文件中可能出现的错误 , 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任? 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性误, 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ? 没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部分不得拷印复制 , 并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ? 文件中如有不详尽处, 参阅<< User Guide >> 、<< Product Manual >> 、<< RAPID Reference Manual >> 。上海 A B B 工程有限公司

? 为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。 ? 本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ? 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ? 借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ? 本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。 ? 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。 ? 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l 》。 2.1 系统安全：第二章系统安全及环境保护

ABB机器人维护手册

见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南 1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），

当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作 -当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备 -检查每个轴的电机刹车(见1.3.4) 第二章、相关信息 2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到 2.1.2 旋转关节

HSR-JR650机器人机械操作维护手册

目录第1篇机器人机械操作维护手册 1 安全 (1) 1.1机器人安全使用须知 (1) 1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1) 1.1.2机器人本体的安全对策 (3) 1.2机器人的转移、转让、变卖 (6) 1.3机器人的废弃 (7) 2 基本说明 (8) 2.1型号规格说明 (8) 2.2机械系统组成 (9) 2.3机械性能参数 (10) 2.3.1性能参数定义 (10) 2.3.2机器人性能参数 (11) 2.4零点校对 (14) 2.4.1零点校对方法 (14) 2.4.2各轴机械零点校对 (15) 3 检修及维护 (17) 3.1预防性维护 (17) 3.1.1日常检查 (17) 3.1.2每季度检查 (17) 3.1.3每年检查 (18) 3.1.4每3年检查 (18) 3.2主要螺栓的检修 (18) 3.3润滑油的检查 (19) 3.4更换润滑油 (19) 3.4.1润滑油供油量 (20)

3.4.3 J1/J2/J3/J4轴减速机、马达座齿轮箱的润滑油更换步骤 (20) 3.4.4手腕部件的润滑油更换步骤 (21) 3.4.5释放润滑油槽内残压 (23) 4 故障处理 (24) 4.1调查故障原因的方法 (24) 4.2故障现象和原因 (25) 4.3各个零部件的检方法及处理方法 (25) 4.3.1减速机 (25) 4.3.2马达 (26) 4.4更换零部件 (26) 4.4.1更换手腕部件 (27) 4.4.2更换马达 (28) 4.4.3密封胶应用 (36) 4.5本体管线包的维护 (36) 4.6维护区域 (37) 5 搬运及安装 (38) 5.1机器人搬运 (38) 5.1.1搬运注意事项 (38) 5.1.2搬运方法 (38) 5.2安装 (40) 5.2.1 外部接口尺寸图 (40) 5.2.2安装规范 (44) 6 附录 (45) 第2篇机器人电气操作维护手册 1 安全 (1) 1.1机器人安全使用须知 (1) 1.1.1操作调试机器人时的安全注意事项 (1) 1.1.2机器人本体的安全对策 (3)

机器人编程手册

版本号：V1.10 密级：公开 HR20-1700-C10系列机器人编程手册江苏汇博机器人技术有限公司 2015.2

目录第一章概述 (1) 1.1 系统组成 (1) 1.2 操作者 (1) 1.3 安全防范措施 (2) 1.3.1 注意事项 (2) 1.3.2 安全操作规程 (2) 1.3.3 安全防护 (3) 第二章示教器 (4) 2.1 开机界面 (5) 2.2 按键详述 (6) 第三章急停及开关机 (14) 3.1 急停装置 (14) 第四章手动操作 (15) 4.1 手动操作界面进入 (15) 4.2 坐标系和速度设置 (16) 4.3 手动操作 (17) 4.4 状态确认 (18) 4.5 位置数据 (18) 第五章文件管理 (20) 5.1 文件新建和删除 (20) 5.2 文件下载、打开和关闭 (21) 5.3 变量添加 (22) 第六章编程示教 (26) 6.1 指令 (26) 6.1.1 运动指令组 (27) 6.1.2 设置指令组 (31) 6.1.3 系统功能指令组 (33) 6.1.4 流程控制指令组 (37) 6.1.5 输入输出指令组 (39) 6.1.6 功能块指令组 (41) 6.2 指令的复合使用 (42) 6.3 示教过程 (43) 6.4 一般示教步骤 (43) 6.5 修磨点 (45) 6.6 维修点 (46) 第七章运行程序 (47)

7.1 启动机器人 (47) 7.2 加载程序 (47) 第八章状态显示 (54) 8.1 示教盒状态 (54) 第九章点焊与搬运机器人例程 (55) 9.1 点焊机器人 (55) 9.2 搬运机器人 (55)

ABB机器人简单操作指南

ABB机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图 2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘 4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮. 常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式自动(生产模式) 在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速(选择,测试模式) 用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间 5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口

输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据

机器人操作及维护手册教学文案

机器人操作及维护手册

目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海A B B工程有限公司不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，上海A B B工程有限公司不对此承担责任。?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海A B B工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ?没有上海A B B工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。上海A B B工程有限公司 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍

?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。第二章系统安全及环境保护 2.1系统安全：

ABB机器人操作维修

1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。其他的方法和更详细的信息看下列手册。《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

KEBA机器人操作说明

0界面简介 KeTop是KEBA公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。 TeachView登录界面图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。左侧4个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为RUN灯亮，绿色。发生错误Error灯会亮，红色。机器人上电时Motion灯亮，绿色。左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。右侧机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。

底部F1、F2、Rob、F/B为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机器人上电或下电，Jog用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系)，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机器人运动速度。在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。

1配置管理维护 1.1维护以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。

机器人维护手册

机器人维护手册 Document serial number【LGGKGB-LGG98YT-LGGT8CB-LGUT-

ABB机器人维护手册 0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护有危险的安全 1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南 1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作 -当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备 -检查每个轴的电机刹车(见1.3.4) 第二章、相关信息 2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到 2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头 UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故. Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套

FANUC机器人安全防护

1.绪言这章主要介绍了本手册的规划和在操作FANUC机器人时必须遵循的安全防护措施。本章目录 1.1 手册规划 1.2 工作人员 1.3 一般安全防护 1.4 安全防护

1.1 手册规划 FANUC 系列机器人(R--J3i MODEL B 控制器) 操作工具使用手册。 .这个手册描述了怎样操作多功能集成机器人——FANUC机器人。机器人是由FANUC R--J3i MODEL B控制器（下文都称作机器人控制器）控制的，并使用操作工具软件。本手册描述了以下项目，用来使用机器人操作工件。设置系统为电弧焊接状态设置系统为操作工件状态操作机器人创建和改变一个程序执行一个程序状态指示警报代码和系统参数手册的使用手册的每一章介绍了机器人的一个操作，使用者可以根据需要的操作，选择和阅读不同章节的内容。如果使用者从头到尾阅读一次本手册，大约需要5到六个小时就可以理解手册上所有的信息。

为了确认软件的版本和定购的文件，请阅读以下表格：为了确认内存状态或者软件选项列表，请阅读以下表格：请参考以下手册：

为防止人身伤害和财产损失，本手册介绍了安全保护措施。这些措施根据不同的重要级别，被贴上诸如”Warning”和”Caution”的标签，并在”Note”下给出辅助的解释。在开始使用机器人前，请仔细阅读”Warning” ”Caution” 和”Note”。警告：不按照”Warning”下的指示行事，会导致使用者致命的或者严重的伤害。本信息在一个方框内用粗体表示，这样使其在手册的主体中显得醒目。注意：不按照”Caution”下的指示行事，会导致使用者致命的或者严重的伤害。本信息在一个方框内表示，这样使其在手册的主体中显得醒目。说明：在”Note”下的信息是辅助解释，不是警告和注意。请仔细阅读并妥善保存本手册。

ER系列机器人操作手册

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安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。必须遵守的事项禁止的事项即使是属于“注意”类的事项，也会因情况不同而产生严重后果，故任何一条“注意”事项都极为重要，请务必严格遵守。

虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户也必须遵守的事项，将会在相关处加以叙述。

●操作机器人前，按下机器人电控柜前门及示教器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键 ●解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。急停状态解除 ●机器人在正常运行过程中拍下急停属于非法操作，会明显减少电机及减速机的使用寿命，只有在紧急情况下如操作人员遇到潜在的危险等情况下可拍下急停按钮。 ●在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人。 - 遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所，以防万一。 ■由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 ●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：- 机器人电控柜接通电源时。 - 用示教器操作机器人时。 - 试运行时。 - 自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于电控柜前门及示教器的右侧。