PWM调速+循迹 智能小车c代码 51单片机

//T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K 的上拉电阻。

/* 晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz */

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P3^4; /* L298的Enable A */

sbit en2=P3^5; /* L298的Enable B */

sbit s1=P1^0; /* L298的Input 1 */

sbit s2=P1^1; /* L298的Input 2 */

sbit s3=P1^3; /* L298的Input 3 */

sbit s4=P1^2; /* L298的Input 4 */

sbit R=P2^0;

sbit C=P2^1;

sbit L=P2^2;

sbit key=P1^4;

uchar t=0; /* 中断计数器*/

uchar m1=0; /* 电机1速度值*/

uchar m2=0; /* 电机2速度值*/

uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值*/

/* 电机控制函数index-电机号(1,2); speed-电机速度(0-100) */

void motor(uchar index, char speed)

{

if(speed<=100)

{

if(index==1) /* 电机1的处理*/

{

m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值*/

s1=1;

s2=0;

}

if(index==2) /* 电机2的处理*/

{

m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制*/

s3=1;

s4=0;

}

}

}

void Back(void)

{

s1=0;

s2=1;

s3=1;

s4=0;

}

void GO(void)

{

s1=1;

s2=0;

s3=1;

s4=0;

}

void TL(void)

{

s1=1;

s2=0;

s3=0;

s4=1;

}

void TR(void)

{

s1=0;

s2=1;

s3=1;

s4=0;

}

void STOP(void)

{

s1=1;

s2=1;

s3=1;

s4=1;

}

void delay(uint j) /* 简易延时函数*/ {

for(j;j>0;j--);

}

void main()

{

uchar i=0,j=0;

TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，没过几个机器周期，计数器加一*/

TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值，计数100次溢出*/

TL0=0x9B; /*装入时间常数*/

EA=1; /* 开中断*/

ET0=1; /* 定时器0允许中断*/

TR0=1; /* 启动定时器0 */

while(1)

{

if(key==1)

{

/* 电机实际控制演示*/

if(i<=100) // 正转加速

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

i++;

}

else

{

GO();

}

}

else

{

EA=0;

while(1)

{

if((L|C|R)==0)

STOP();

if(L&R)

GO();

if(L==0)

{

while(C)

{

TL();

}

}

if(R==0)

{

while(C)

{

TR();

}

}

}

}

}

}

void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序*/

{

if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值*/

{ tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if(t

if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生*/

}