《机械工程控制技术》第五章知识点

第四章知识点

1、控制量应尽量平缓，且不能过大，否则系统稳定性可能变差。

1、PID 控制表达式

Kp —— 比例系数 T I —— 积分时间常数 T D —— 微分时间常数

2、比例控制特点

1）比例控制的输出增量与输入增量呈比例关系， 即：y = Kp e

2）比例控制反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好

3）比例控制的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。比例系数越大，比例调节作用越强，余差就越小。

3、积分控制特点

1）无差调节

只要偏差不为零，输出就不为零；一旦偏差为零，积分控制器输出就保持不变。

2）时间滞后

其滞后特性使其难以对干扰进行及时控制，所以一般很少单独使用I 控制，而采用PI 控制代替I 控制。

4、微分控制特点

1）微分控制是根据偏差信号的微分,即偏差变化的速度而动作的。偏差没有变化,微分控制不起作用。

2）微分控制主要用于克服调节对象有较大的传递滞后和容量滞后。

5、PID 控制参数设置步骤

1）整定比例部分，使动态性能达到要求。

2）如果仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节。

3）若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节。

6、模糊控制包括环节：模糊化接口、模糊推理、规则库、清晰化接口。

7、模糊控制输入量：偏差、偏差变化；输出量：控制量。

8、隶属函数类型：正态分布型、三角型、梯型。

9、隶属函数通常在输入较大的区域内采用低分辨率曲线（形状较缓），在输入较小的区域内采用较高分辨率曲线（形状较尖），当输入接近零则选用高分辨率曲线（形状尖）。

10、清晰化规则：最大隶属度法、加权平均法。

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