机器人学导论课后习题答案

机器人学导论课后习题答案
机器人学导论课后习题答案

第三章课后习题答案

3.3和3.4 步骤:

1、建立坐标系;

2、列D -H 参数表;

3、根据

写出 ; 4、根据 写出

3.3具体计算:

i

)()()()(111i Z i Z i X i X i i d D R a D R T θα---=T i i 1

-T T T T T N N N 12312010...-=T N

αa d θ??

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2

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i

3.8具体计算:

因为标定过程中{G}和{T}是重合的,所以 则:

αa d θ????????????+-=1000100000021111101L L c s s c T θθθθ??

???

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0010000001000001001000001222212θθθθc s s c T ????????????-=100001000003333323

θθθθc s L s c T T T B

G B T =T T T T S

G B S W T B W =T T T T S

G B S B W W T 1-=

3.13、3.15—3.21答案

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机器人学概论

《我看机器人》 学院:理学院 学号:5502211005 姓名:黄志涵 班级:应用物理学111班

摘要:在21世纪,随着科学技术的发展,机器人的研究和发展也将会更进一步。机器人原本起源在美国,但其在美国的发展速度远远不如日本。这里面主要的原因,可能是因为日本劳动力短缺,大部分需要劳动力的工厂得不到劳动力,所以日本政府大力发展机器人产业,用机器人代替短缺的劳动力资源。本文通过三部分简要阐述有关机器人一些发展和应用,以及未来机器人更大的应用前景。 关键词:机器人,机器人发展史,关键技术,分类,应用 正文: 第一部分:机器人的发展史 从1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中,根据Robota(捷克文,原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文,原意为“工人”),创造出“机器人”这个词。机器人历史有了如下的发展:1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制,可以行走,会说77个字,甚至可以抽烟,不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造,但后来成为学术界默认的研发原则。 1948年诺伯特·维纳出版《控制论》,阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律,率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人,并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作,因此具有通用性和灵活性。 1956年在达特茅斯会议上,马文·明斯基提出了他对智能机器的看法:智能机器“能够创建周围环境的抽象模型,如果遇到问题,能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后,成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传,他也被称为“工业机器人之父”。 1962年美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation 公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人,并出口到世界各国,掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。 1962年-1963年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器,包括1961年恩斯特采用的触觉传感器,托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器,而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统,并在1965年,帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器,能识别并定位积木的机器人系统. 1965年约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置,根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始,美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人,并向人工智能进发。 1968年美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器,能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人,拉开了第三代机器人研发的序幕。 1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人,被誉为“仿人机器人之父”。日本专家

机器人学导论(克雷格)第二章作业答案

2、1 solution: According to the equation of pure transition transformation,the new point after transition is as follows: 2、3 solution: According to the constraint equations: Thus,the matrix should be like this: 2、4 Solution:

= 2、7 Solution: According to the equation of pure rotation transformation , the new coordinates are as follows: 2、9 Solution: Acording to the equations for the bined transformations ,the new coordinates are as follows: 010051 05110 0030010310(,90)(5,3,6)(,90)001060 1004900 0110 00111A B P Rot z Trans Rot x P -????????????????????-? ????????? =???==?????????? ? ????????? ??????????o o

A B Transformations relative to the reference frame Transformations relative to the current frame 2、10 P=Trans(5,3,6)Rot(x,90)Rot(a,90) P 1 0 0 5 1 0 0 0 0 -1 0 0 2 = 0 1 0 3 0 0 -1 0 1 0 0 0 3

西方文化导论-课后习题答案

(1) Give a brief account of the major achievements of Greek culture, such as those in religion, philosophy, literature and science. Greek religion really took shape during the Homeric Age and featured polytheism with gods taking human form and feeling. Greek religion made a great contribution to Greek literature, philosophy and art. It is an important origin of Greek mythology which was fully developed by the religious tales of the Homeric epic and thus affected the later development of all kinds of Greek culture. Greek philosophy started with Thales (640 BC–547 BC) who believed that the material world originated in water. His philosophy was materialism. He was followed by Pythagoras who assumed that the key to the understanding of the world is numbers, on the opposition of the spokesman for idealism. The core Greek philosophers are Socrates, Plato and Aristotle. Socrates had scant regard for material wealth, but was keen on probing into the definition of some ethical and behavioral issues, such as “friendship”and “courage”. Plato established the Academy -the first Greek institution of higher learning. His contributions included his theory of ideas and his arguments on “republic”which was supposed to embrace his ideals about a future state where humans could enjoy a happy life. Aristotle is also a learned man and his work covers wide-ranging areas. His reputation as a philosopher largely depends on his argument on metaphysics which he tried to achieve a compromise between matter and divinity. Literary representation centred round the two epic poems of the Iliad and the Odyssey, lyrical poetry by Sappho and Pindar and drama by Aeschylus, Euripides and Aristophanes. Their works combined Greek myths and social life and won much appreciation and enthusiasm from the public. In science the mathematician Euclid established plane geometry and Archimedes discovered the ratio of radius of a circle and the relationship between the volume and surface of a sphere. (2) What do you think of the influence Greek culture has exerted on Western civilization as a whole? Give examples. Greek culture is often termed the cradle of the Western civilization and has had an enormous impact on Western culture. The specific contributions are found in the areas of philosophy, politics, literature, art, science and architecture. Greek politics was one of the greatest influences on the Western civilization. The Greeks were the first to successfully create a government based on the consensus of the people and thus provided a foundation for Western democracy. The second significant influence was that of philosophy. The Socratic idea about ethics and knowledge helped the Westerners care more for the effect of knowledge and value of morality, both of which give sound guidance to people in the later years to improve and change the world outside themselves, i.e., human society and the natural world. Later generations of Westerners have benefited a lot from Greek culture, such as those in painting, sculpture, architecture, drama, poetry and historical works. Classicism had Greek culture as one of the crucial sources, and this has helped Westerners so much that they ascribed the origin of the Renaissance to it. This changed the intellectual conditions of the later medieval period and opened the way to the modern era in the West. Chapter 2 1. Tell briefly the major characteristics and contributions of Roman culture, as are

机器人导论论文

关于智能机器人的学习报告 姓名:XXX 学号:XXXXXXXXXXXX 专业:自动化 班级:2012-4

【摘要】人类社会发展至今,经历了蒸汽机,电气,信息3大工业革命,这三次巨大的变革彻底改变了人类社会的发展与进程。而如今,机器人技术的发展可以视为第四次工业革命。从世界上第一个机器人诞生到现在,机器人技术经历了一个长期而缓慢的发展过程。随着计算机技术、微电子技术、网络技术等一系列相关的飞速发展,机器人技术也得到了长足的发展。不仅工业机器人水平不断提高,各种用于非制造业的先进机器人系统也有了很大的进展。机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果,涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科,是当代科学技术发展最活跃的领域之一。机器人的研究、制造和应用程度,在一定程度上代表了一个国家或公司科技水平和经济实力。目前,国际上各大公司都在竞相研制各类先进机器人,以向世人展示其强大的工业实力。 【关键字】分类结构硬件组成研究热点发展趋势 一、机器人分类 机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人。 一般机器人是指不具有智能,只具有一般编程能力和操作功能的机器人。到目前为止,在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素:一是感觉要素,用来认识周围环境状态;二是运动要素,对外界做出反应性动作;三是思考要素,根据感觉要素所得到的信息,思考采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉的接触型传感器。这些要素实质上就相当于人的眼、鼻、耳等五官,它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传感器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说,智能机器人需要有一个无轨道型移动机构,以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制,这种控制不仅要包括位置控制,而且还要有力度控制、位置与力度混合控制及伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键,也是应赋予机器人的必备要素。思考要素包括判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。

机器人学导论习题

1. 自由度:指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作载荷:机器人在规定的性能范围内,机械接口处能承受的最大负载量(包括手部)。 3. 柔性手:可对不同外形物体实施抓取,并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸:指要放松制动器就必须接通电源,否则,各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学:从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 6. 机器人动力学:机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的 关系,即机器人机械系统的运动方程。 7. 虚功原理:约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移(虚位 移)施力所作功之和为零。 8. PWM 驱动:脉冲宽度调制驱动。 9. 电机无自转:控制电压降到零时,伺服电动机能立即自行停转。 10. 直流伺服电机的调节特性:是指转矩恒定时,电动机的转速随控制电压变化的关系。 11. 直流伺服电机的调速精度:指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之 差,与给定转速之比。 12. PID 控制:指按照偏差的比例、积分、微分进行控制。 13. 压电元件:指某种物质上施加压力就会产生电信号,即产生压电现象的元件。 14. 图像锐化:突出图像中的高频成分,使轮廓增强。 15. 隶属函数:表示论域U 中的元素u 属于模糊子集A 的程度,在[0, 1]闭区间内可连续取值。 16. 脱机编程:指用机器人程序语言预先进行程序设计,而不是用示教的方法编程。 17. AUV :无缆自治水下机器人,或自动海底车。 二、简答题: 1.机器人学主要包含哪些研究内容? 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些? 4.机器人控制系统的基本单元有哪些? 5.直流电机的额定值有哪些? 6.常见的机器人外部传感器有哪些? 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成? 9.为什么要做图像的预处理?机器视觉常用的预处理步骤有哪些? 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看,机器人编程语言可分为哪几类? 12.仿人机器人的关键技术有哪些? 1.答:机器人研究的基础内容有以下几方面:(1) 空间机构学;(2) 机器人运动学;(3) 机器人静力学;(4)机器人动力学;(5)机器人控制技术;(6)机器人传感器;(7)机器人语言。 2.答:目前常用的有如下几种形式:(1)横梁式。(2)立柱式。(3)机座式。(4)屈伸式。 4.答:构成机器人控制系统的基本要素包括: (1) 电动机,(2) 减速器,(3) 驱动电路,(4) 运动特性检测传感器,(5) 控制系统的硬件,(6) 控制系统的软件, 5.答:直流电动机的额定值有以下几项:(1)额定功率,(2)额定电压,(3)额定电流,(4)额定转速, 6.答常见的外部传感器包括 触觉传感器,分为;接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器,包括超声波传感器,接近觉传感器,以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。 7.答:在脉冲回波式中,先将超声波用脉冲调制后发射,根据经被测物体反射回来的回波延迟时间Δt ,计算出被测物体的距离R ,假设空气中的声速为v ,则被测物与传感器间的距离R 为: /2R v t =?? 如果空气温度为T (℃),则声速v 可由下式求得: ()331.50.607m/s v T =+ 8.答:(1) 景物和距离传感器,常用的有摄像机、CCD 图像传感器、超声波传感器和结构光设备等;(2) 视频信号数字化设备,其任务是把摄像机或者CCD 输出的信号转换成方便计算和分析的数字信号;(3)

系统工程导论课后习题答案

2.1什么是孤立系统、封闭系统和开放系统?试分别举例说明。 答:a.如果系统与其环境之间既没有物质的交换,也没有能量的交换,就称其为孤立系统。在孤立系统中,系统与环境之间是相互隔绝的,系统内部的能量和物质不能传至系统外,系统环境的能量也不能传至系统内,显然,客观世界是不存在这种孤立系统的;b.如果系统与其环境可以交换能量但不可以交换物质,称其为封闭系统。例如一个密闭的容器,可以与外界交换能量,但不能交换物质,可看作为封闭系统;c.如果系统与环境之间既有换,又有物质交换,就称其为开放系统。小至细胞、分子、大至生物、城市、国家等任何系统每时每刻都与环境进行着物质、能量及信息的交换,都是开放系统。 2.2什么是系统自组织现象?试描述一个具体的系统自组织现象。 答:系统中的元素在环境作用下,不依靠外力,发展形成有序结构的过程,称为系统自组织。19世纪末化学家利色根发现,将碘化钾溶液加入到含有硝酸银的胶体介质中,在一定的条件下,所形成的碘化银沉淀物会构成一圈圈有规律间隔的环状分布,这种有序的环称为利色根环。如激光的产生就是一个典型的自组织过程。 2.3中国科学家对系统科学与技术有过哪些贡献? 答:中国科学院于1956年在力学研究所成立“运用组”,即后来“运筹组”的前身。到1980年成立“系统科学研究所”,1980年成立“中国系统工程学会”,这些都标志着我国对系统工程研究发展的重视。1986年钱学森发表“为什么创立和研究系统学”,又把我国系统工程研究提高到系统工程基础理论,从系统科学体系的高度进行研究。我国学者钱学森于1989年提出“综合集成法”,是对系统工程方法论研究方面作出的新贡献。 2.4如何全面正确理解系统的整体性和“1+1>2”表达式? 答:系统的首要特征就是其整体性,系统不是各孤立部分属性的简单叠加,它还具有各孤立部分所没有的新的性质和行为。系统的整体性质有时通俗地表达为“1+1>2”,但实际情况是复杂的,也有可能等于2或小于2,这取决于系统的结构、各部分的属性及系统内协同作用的强弱。这主要是从系统的交通角度来理解的。 2.5耗散结构理论、协同学和混沌理论的主要观点是什么?有什么共同点与不同点? 答:a.散结构理论认为一个系统总是朝着均匀和无序的平衡态发展,系统的熵不断增大,直至达到平衡态,此时系统的熵最大,但对于一个开放系统,系统的熵却可能增长、维持或减小。b.协同学研究系统的各个部分如何进行协作,并通过协作导致系统出现空间上、时间上或功能上的有序结构。c.混沌是由确定性的发展过程中产生出来的一种随机运动。它不是简单的无序状态,在“杂乱无章”运动中又包含普适常数,包含自相似性。 共同点:三者讲的都是一个系统如何自发地形成有序结构的。不同点:混沌理论是从随机表象角度来讲的,耗散结构是从熵的角度来讲的,协同学是从各个部分如何进行协作。 3.0详细说明动态规划的中心思想。 动态规划是研究多段决策而提出来的一种数学方法,它的中心思想是所谓的“最优性原理”,这个原理归结为用一个基本地推关系式,从整个过程的终点出发,由后向前,使过程连续地转移,一步一步地推到始点,找到最优解。动态规划算法通常用于求解具有某种最优性质的问题。在这类问题中,可能会有许多可行解。每一个解都对应于一个值,我们希望找到具有最优值的解。动态规划算法与分治法类似,其基本思想也是将待求解问题分解成若干个子问题,先求解子问题,然后从这些子问题的解得到原问题的解。与分治法不同的是,适合于用动态规划求解的问题,经分解得到子问题往往不是互相独立的。若用分治法来解这类问题,则分解得到的子问题数目太多,有些子问题被重复计算了很多次。如果我们能够保存已解决的子问题的答案,而在需要时再找出已求得的答案,这样就可以避免大量的重复计算,节省时间。我们可以用一个表来记录所有已解的子问题的答案。不管该子问题以后是否被用到,只要它被计算过,就将其结果填入表中。这就是动态规划法的基本思路。具体的动态规划算

机器人导论

机器人导论课后学习 13301084-钟奎 (1)ARM的发展简史 ARM最早于1990年由Acorn改组而来,之前Acorn时期开发出自己第一代32位、6MHz、3.0μm处理器,即ARM1,并用它做出一台 RISC指令集的计算机,也就是说当时还是在沿袭传统的方式,自己设计芯片出售芯片,早期使用Acorn 芯片产品的包括苹果的Newton pad等。RISC 即精简指令集计算机,起初为达到降低售价把面积设计的小,功耗低是顺带的优势,而价格低廉功耗少天然适合移动设备,1990年11月,从苹果获得150万英镑投资,从VLSI获25万英镑投资,Acorn则是12个工程师和作价150万英镑的IP,外加一个办公的谷仓,重组后的Acorn开启世界标准之旅。 初创时期的ARM没有商业经验没有管理经验,当然也没有世界标准这种愿景,运营资金紧张,工程师人心惶惶,最后ARM决定自己不生产芯片,转而以授权的方式将芯片设计方案转让给其他公司,即“Partnership”开放模式,公司在1993年实现盈利,1998年纳斯达克和伦敦证券交易所两地上市,同年基于ARM 架构芯片出货达5000万片。 进入2000年,开始受益于手机以及其他电子产品的迅速普及,ARM系列芯片呈爆炸性增长,2001年11月出货量累积突破十亿片,2011年基于ARM系列芯片单年出货79亿片,年营收4.92亿英镑(合7.85亿美元),净利润1.13亿英镑。 ARM 的发展代表了半导体行业某种趋势,即从完全的垂直整合到深度的专业化分工,70年代半导体行业普遍采用上中下游的垂直整合封闭式生产体系,80年代开始半导体行业开始分化,出现垂直整合和分工化的系统制造、定制集成等两个体系,台积电的晶圆代工模式进一步推动了专业分工的发展,半导体行业分工进一步细化,形成IP、设计、晶圆、封装价上下游体系,ARM处于价值链顶端。 (2)STM32系列微控制器的特点 STM32系列给MCU用户带来了前所未有的自由空间,提供了全新的32位产品选项,结合了高性能、实时、低功耗、低电压等特性,同时保持了高集成度和易于开发的优势。 STM32控制器的主要优点: 使用ARM最新的、先进架构的Cortex-M3内核。哈佛结构。 1.25 DMIPS/MHz和0.19 mW/MHz。 Thumb-2指令集以16位的代码密度带来了32位的性能。单周期乘法指令和硬件除法指令。 内置了快速的中断控制器,提供了优越的实时特性,中断间的延迟时间降到只需6个 CPU周期,从低功耗模式唤醒的时间也只需6个CPU周期。

机器人学导论复习题及参考答案 新

中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案 机器人学导论 一、名词解释题: 二、简答题: 1.机器人学主要包含哪些研究内容? 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些? 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义? 4.机器人控制系统的基本单元有哪些? 三、论述题: 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 四、计算题:(需写出计算步骤,无计算步骤不能得分): 1.已知点u 的坐标为[7,3,2]T ,对点u 依次进行如下的变换:(1)绕z 轴旋转90°得到点v ;(2)绕y 轴旋转90°得到点w ;(3)沿x 轴平移4个单位,再沿y 轴平移-3个单位,最后沿z 轴平移7个单位得到点t 。求u , v , w , t 各点的齐次坐标。 x y z O u v w t 2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手,求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。 θ1 θ2 θ3 L 2 L 1 L 3 x 0 y 0 O 3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手,已知机器人末端的坐标值{x ,y },试求其关节旋转变量θ1 和θ2.

θ1 θ2 L 2 L 1 x y P 4.如图所示两自由度机械手在如图位置时(θ1= 0 , θ2=π/2),生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T 或F B = [ 0 f y ]T 。求对应的驱动力 τ A 和τ B 。 τ1 L 2 x y P L 1 τ2F A F B 0y f ?? ???? 0x f ?????? 5.如图所示的两自由度机械手,手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以 1.0m/s 的速度移动,杆长 l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°,θ2=-60°,求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅 可比矩阵为 1121221211212 212l s l s l s l c l c l c θθ---?? =? ?+?? J θ1 -θ2 l 2 l 1 x 0 y 0 O x 3 y 3v 3

计算机导论课后习题参考答案

大学计算机基础教程 习题参考答案 华南理工大学计算机教学团队 2010.9

习题1 1.1 选择题 1. 美国宾夕法尼亚大学1946年研制成功的一台大型通用数字电子计算机,名称是( C )。 A) Pentium B) IBM PC C) ENIAC D) Apple 2.1981年IBM公司推出了第一台( B )位个人计算机IBM PC5150。 A) 8 B) 16 C) 32 D) 64 3. 中国大陆1985年自行研制成功了第一台PC 兼容机,即(C)0520微机。 A) 联想B) 方正C) 长城D)银河 4. 摩尔定律主要内容是指,微型片上集成的晶体管数目每(C)个月翻一番。 A) 6 B) 12 C) 18 D) 24 5. 第四代计算机采用大规模和超大规模( C )作为主要电子元件。 A) 电子管B) 晶体管C)集成电路D)微处理 6. 计算机中最重要的核心部件是( B )。 A) DRAM B) CPU C) CRT D) ROM 7. 将微机或某个微机核心部件安装在某个专用设备之内,这样的系统称为(C)。 A) 大型计算机B) 服务器C) 嵌入式系统D)网络 8. 冯.诺依曼计算机包括,(B)、控制器、存储器、输入设备和输出设备五大部分组成。 A) 显示器B)运算器C)处理器D)扫描仪 9.从市场产品来看,计算机大致可以分为大型计算机、(C)和嵌入式系统三类 A) 工业PC B) 服务器C) 微机D) 笔记本微机 10.大型集群计算机技术是利用许多台单独的(B)组成的一个计算机系统,该系统能够像一台机器那样工作。 A) CPU B) 计算机 C) ROM D)CRT 1.2 填空题 1. 计算机的发展经历了(电子管)、(晶体管)、(集成电路)和(大规模集成电路)四代变迁。 2.未来的计算机可能朝着(量子计算机)、(光子计算机)、(生物计算机)等方向发展。 3. 计算机系统是由(硬件系统)、(软件系统)两部分组成的。 4. 从目前市场上产品来看,微机包括(个人计算机)、(苹果系列微机)、(一体微机)、(笔记本微机)、(平板微机)、(掌上微机)和PC 服务器等几种。 5. 微处理器是由(运算器)、(控制器)和(一些寄存器)组成。 1.3 简答题 1. 什么是摩尔定律?你认为摩尔定律会失效吗?为什么? 答:摩尔定律是由英特尔(Intel)创始人之一戈登·摩尔(Gordon Moore)提出来的。其内容为:集成电路上可容纳的晶体管数目每18个月翻一番。这一定律揭示了信息技术进步的速度。 芯片上元件的几何尺寸总不可能无限制地缩小下去,这就意味着,总有一天,芯片单位面积上可集成的元件数量会达到极限,所以摩尔定律总有一天会失效。 2. 什么是硬件?计算机主要有哪些硬件部件组成? 答:计算机硬件系统是指计算机系统中看得见、摸得着的物理实体,即构成计算机

最新机器人学导论复习题及参考答案

中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论 一、名词解释题: 1.自由度: 2.机器人工作载荷: 3.柔性手: 4.制动器失效抱闸: 5.机器人运动学: 6.机器人动力学: 7.虚功原理: 8.PWM驱动: 9.电机无自转: 10.直流伺服电机的调节特性: 11.直流伺服电机的调速精度: 12.PID 控制: 13.压电元件: 14.图像锐化: 15.隶属函数: 16.BP 网络: 17.脱机编程: 18.AUV: 二、简答题: 1.机器人学主要包含哪些研究内容? 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些? 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义? 4.机器人控制系统的基本单元有哪些? 5.直流电机的额定值有哪些? 6.常见的机器人外部传感器有哪些? 7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。 8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成? 9.为什么要做图像的预处理?机器视觉常用的预处理步骤有哪些? 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。 11.从描述操作命令的角度看,机器人编程语言可分为哪几类? 12.仿人机器人的关键技术有哪些? 三、论述题: 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 5.机器人单关节伺服控制中,位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的? 6.试论述工业机器人的应用准则。 四、计算题:(需写出计算步骤,无计算步骤不能得分): 1.已知点u的坐标为[7,3,2] T,对点u依次进行如下的变换:(1)绕z轴旋转90°得到点v; (2)绕y 轴旋转90°得到点w;(3)沿x轴平移4个单位,再沿y轴平移-3个单位,最后沿

经济学导论课后习题答案

第一章绪论 1、解释下列概念 稀缺:稀缺性是指欲望总是超过了能用于满足欲望的资源。稀缺具有绝对性,任何社会和时代资源都存在稀缺;稀缺具有相对性,资源相对于人的欲望总是稀缺。 自由物品:是自然界存在,人类可以不用付出任何代价就能自由取用的物品。 经济物品:人类必须付出代价才能得到的物品,即必须耗费一定资源、借助生产工具通过劳动加工生产出来的物品。 微观经济学:又称个量经济学,研究对象是个别经济单位,包括单个消费者、单个生产者、单个市场等。 宏观经济学:以整个国民经济活动为研究对象,利用总量分析方法研究国民经济中各个有关总量的决定及其变化,来说明资源怎样才能得到充分利用。 机会成本:资源投入某一特定用途后,所放弃的其他用途的最大利益。 生产可能性曲线:在资源既定的条件下,所能达到的两种产品的最大组合,可以用来进行各种生产组合的选择。 2、怎样理解西方经济学的性质? 西方经济学具有双重性质:一方面,存在与社会主义思想相对立的资本主义的意识形态的一面;另一方面,又有对社会主义有用的经验总结和管理方法的另一面。(具体可展开阐述) 即使以西方经济学中的有用部分而论,它是否真正有用还要看它是否适合我国的国情。由于国情的差异,对西方有用的东西未必在我国能产生同样的效果。 3、怎样理解西方经济学是研究在资源稀缺状况下,如何实现资源有效配置的科学? 资源的稀缺性与人的欲望和需求的无止境和多样性是人类社会所面临的基本矛盾,分析与解决这一矛盾冲突就是经济学的基本任务。经济学实质是一门关于选择的科学,它主要研究人和社会如何做出选择,以使有限的资源能更好的满足人类多样化的需求。因此,西方经济学是研究资源稀缺状况下,实现资源有效配置的科学 4、现代西方经济学试图解决的基本经济问题有哪些? 现代西方经济学包括微观经济学与宏观经济学 (1)微观经济学试图解决的问题; a.生产什么,生产多少的问题 b.采用什么生产方法,即怎样生产的问题 c.为谁生产,即收入分配问题 (2)宏观经济试图解决的问题: a.总体经济问题,如:经济增长、经济周期波动、失业和通货膨胀、国家财政、进出口贸易和国际收支等。 b.国民经济总量及各项总量的相互关系,如:国民收入、国内生产总值、总就业量或总失业率、全社会消费量、投资、储蓄、物价水平、利息率,以及这些变量的增长率和波动率等。 5、什么是机会成本?机会成本概念需具备哪些条件? 机会成本:资源投入某一特定用途后,所放弃的其他用途的最大利益。 条件:一,资源本身有多种用途;二,资源可以自由流动且不受限制;三,资源能够充

人工智能机器人学导论

人工智能机器人学导论 (1) 简介: (1) 作者简介 (2) 机器人控制器与程序设计 (3) 简介: (3) 机器人制作入门篇 (6) 简介: (6) 作者简介 (6) 机器人智能控制工程 (8) 简介: (8) 人工智能机器人学导论 作者:Ricky 文章来源:本站原创更新时间:2006年05月03日打印此文浏览数:2370 Slides for Second Edition (Beta) Chapter 1: What are Robots?. ppt slides and the pdf version (good a quick look) Chapter 2: Telesystems. the pdf version Chapter 3: Biological Foundations of the Reactive Paradigm. ppt slides and pdf version Chapter 5: The Reactive Paradigm Chapter 6: Selecting and Combining Behaviors Chapter 7: Common Sensors and Sensing Techniques Chapter 8: Designing a Behavior-Based Implementation Chapter 9: Multi-Agents Chapter 10: Navigation and the Hybrid Paradigm Chapter 11: Topological Path Planning Chapter 12: Metric Path Planning Chapter 13: Localization and Mapping Chapter 14: Affective Robots Chapter 15: Human-Robot Interaction Chapter 16: What Can Robot Do and What Will They Be Able to Do? 简介: 本书系统地介绍了人工智能机器人在感知、导航、路径规划、不确定导航等领域的主要内容。全书共分两大部分。第一部分共八章,它定义了什么是人工智能机器人,并介绍了为什么需要人工智能。重点介绍了人工智能机器人中智能组织的三个主要结构范式:慎思式、反应式及慎思/反应混合式。这部分还专门介绍了反应式行为的感知和编程技术,以及多智能体群体之间的协调和控制等问题。第二部分共四章,其中三章讲述了定性和定量导航、路径规划技术和在不确定性管理方面的工作。最后一章总结性地介绍了计算机视觉方面的最新技术在机器人中的应用,以及移动机器人在各个领域应用的发展展望。本书每章后均附有参考文献和习题。许多章节还列举了一些实例,用以说明本书讲述的概念和方法在实际机器人中的应用。本书内容丰富,反映了智能机器人学的基础和先进的理论和技术。本书可作为计算机、电子及自动化等专业本科高年级学生和研究生的教材或参考书,也可供从事智能机器人方面研究的教师和研究人员学习参考。

公共政策导论课后习题答案

1、什么是公共政策 社会公共权威在特定情境中,为达到一定目标而制定的行动方案或行动准则。其作用是规范和指导有关机构、团体或个人的行动,其表达形式包括法律法规、行动规定或命令、国家领导人口头或书面的指示,政府大型规划、具体行动计划及相关策略等。 2、应从哪些方面把握公共政策的含义? 答案:1 a 从政治角度理解公共政策:从政治概念的最一般的意义上来讲,公共政策是解决冲突性要求并为合作提供激励的一种行动模式。广义的政策概念具有两个非常显著的特点:首先,政策是一种社会活动,而不是单一的或孤立的事件。其次,政策产生于两种需要的其中一种,或者是协调冲突性要求,或者是为集体活动建立激励机制。 b 从市场角度理解公共政策。(政府和市场的关系角度) 2 (1)美国学者伍德罗·威尔逊,他认为公共政策是由政治家(具有立法权者)制定的并且由行政人员(国家公务员)执行的法律和法规。 (2)美国政治家哈罗德·拉斯韦尔在创立政策学科时曾提出,公共政策是“一种含有目标、价值和策略的大型计划。” (3)加拿大学者戴维·伊斯顿认为,公共政策是对全社会的价值做权威性分配。 (4)美国学者托马斯·戴伊认为,凡是政府决定做的或者决定不做的事都是公共政策。 综上所述,公共政策简单定义为:社会公共权威在特定情境中,为达到一定目标而制定的行为方案获行动准则。其作用是规范和指导有关机构,团体或个人的行动,其表达形式包括法律法规、行政规定或命令、国家领导人口头或书面的指示、政府大型规划、具体行动计划及相关策略等。 3、如何从“公共”概念理解公共政策? a公共空间----公共政策应该在公共空间发挥作用; b公共物品----能够被所有人得到的物品或服务; c公共职能----建立在集体而不是个人基础上的; d公共问题----公共政策要处理的是公共问题而不是私人问题; e公共利益----有效解释国家存在的正当性,是界定公共政策必要性的主要界定,是把握公共政策目标性的主要依据; f 公共权力----由立法、行政、执法、司法等国家和社会的公共机构行使的权利,它在保证社会稳定、维持良性互动和促进经济发展方面发挥着任何非公共的私人权利都无法取代的重要作用; g公共秩序----为了维护社会公共生活的正常进行而要求人们必须遵守的行为规范,由法律、行政法规、国家机关、企业事业单位和社会团体的规章制度等共同确定。 4、政治行动的基本类型? (1)权力与控制。它认为,政治活动经常表现为一种命令形式而且通常需要武力作为依托。 (2)交易 (3)博弈。运用数学模型解释两个或更多的参与者彼此冲突与合作的行为模式。 5、怎样理解政治与政策的联系? (1)微观政治是指个人、公司和社区向政府有关部门提出其政策诉求,努力寻求政府采取有利于他们的行动。(2)中观政治是指在某一特定的政策领域内,一些与此相关的立法机构、行政机构和利益群体所形成的互动模式。中观政治在各个公共政策的领域产生,不仅与政府部门的分散性权力和专业化分工有关,而且与人们的愿望和兴趣有着密切的联系。 (3)宏观政治史指某些政策问题已经引起了人们的广泛关注并形成了广泛的政策争论。 6、有哪些价值标准能够影响决策者的行为? a政治价值观——决策者评价政策方案的标准受其所在政党或政治团体及其服务对象的影响; b组织价值观——各种组织机构都试图运用奖惩手段使成员接受其确定的价值观并照此行事; c个人价值观——保护个人在金钱和物质方面的利益,维护个人的社会声望和历史地位,这些考虑也可能起到决策准则的作用; d公众价值观——决策者在很多时候是从公众利益出发进行决策的; e意识形态价值观——一整套逻辑上的相联系的价值观和信念。 7、什么是经济自由主义?什么是国家干预主义?二者有何区别与联系? 经济自由主义的学术渊源是斯密的经济自由放任主义,现代(经济)自由主义,又称新自由主义,是以哈耶克为代表人物,这一学派认为,市场是合理配置经济资源的最重要甚至唯一的力量,因而极端崇信自由市场经济、反对任

信息安全导论课后习题答案

Ch01 1.对于信息的功能特征,它的____________在于维持和强化世界的有序性动态性。 2.对于信息的功能特征,它的____________表现为维系社会的生存、促进人类文明的进步和自身的发展。 3.信息技术主要分为感测与识别技术、____________、信息处理与再生技术、信息的施用技术等四大类。 4.信息系统是指基于计算机技术和网络通信技术的系统,是人、____________、数据库、硬件和软件等 各种设备、工具的有机集合。 5.在信息安全领域,重点关注的是与____________相关的各个环节。 6.信息化社会发展三要素是物质、能源和____________。 7.信息安全的基本目标应该是保护信息的机密性、____________、可用性、可控性和不可抵赖性。 8.____________指保证信息不被非授权访问,即使非授权用户得到信息也无法知晓信息的内容,因而不 能使用。 9.____________指维护信息的一致性,即在信息生成、传输、存储和使用过程中不应发生人为或非人为 的非授权篡改。 10.____________指授权用户在需要时能不受其他因素的影响,方便地使用所需信息。这一目标是对信息 系统的总体可靠性要求。 11.____________指信息在整个生命周期内都可由合法拥有者加以安全的控制。 12.____________指保障用户无法在事后否认曾经对信息进行的生成、签发、接收等行为。 13.P DRR模型,即“信息保障”模型,作为信息安全的目标,是由信息的保护技术、信息使用中的检测 技术、信息受影响或攻击时的响应技术和受损后的____________组成的。 14.当前信息安全的整体解决方案是PDRR模型和____________的整合应用。 15.为了避免给信息的所有者造成损失,信息____________往往是有范围(区域上、时间上)和有条件的。 16.信息技术IT简单地说就是3C,即Computer(计算机)、Communication(通信)和____________。 17.数据链路层要负责建立、维持和释放____________的连接。 18.传输层为两个用户进程之间建立、管理和拆除可靠而又有效的____________,常用协议有TCP和UDP。 19.为了实现网络中各主机间的通信,每台主机都必须有一个唯一的____________。 20.I P基于____________,信息作为一个“数据包”序列--IP分组进行传递。 21.T CP协议基于面向连接的技术,为数据包提供____________,在发送数据前需要通过三次握手建立 TCP连接。 22.T CP的报头中最为重要的部分是源端口号、____________和序列号。 23.每个以太网数据包都有包括源以太网地址、目的以太网地址和一个____________的报头。 24.A RP协议可以通过发送网络广播信息的方式,将____________解释成相对应的物理层地址,即MAC 地址。 25.I CMP即____________,用于处理错误消息,以及其他TCP/IP软件自己要处理的消息。 26.僵尸网络是指由黑客通过控制服务器间接并____________的僵尸程序感染计算机群。 27.网络仿冒就是通过____________来诱骗用户提供个人资料、财务账号和口令。 28.D oS破坏了信息的()。 A.保密性 B.完整性 C.可用性 D.可控性 29.用户收到了一封可疑的电子邮件,要求用户提供银行账户及密码,这是属于何种攻击手段? A.缓冲区溢出 B.钓鱼攻击 C.后门攻击 D.DDoS攻击 攻击 30.在网络安全中,中断指攻击者破坏网络系统的资源,使之变成无效的或无用的,这是对()的 攻击。 A.可用性 B.保密性 C.完整性 D.真实性 31.以下哪种形式不是信息的基本形态? A.数据 B.文本 C.声音和图像 D.文稿 32.O SI七层模型中,表示层的功能不包括()。

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