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全景与智能泊车辅助系统项目可行性分析报告

全景与智能轨迹泊车辅助系统项目可行性报告

1说明 1.1文档内容本文档作为全景与智能泊车辅助系统的项目可行性报告。 1.3相关缩略语 AVM：Around View Monitor System，全景环视系统 AVPAS：Around View Parking Assist System，全景泊车辅助系统 1.4相关标准 1)ISO17386-2010运输信息和控制系统--低速操作用操纵辅助设备(MALSO)--性能要求和试验程序 2)GB/T 2423-2008. 电工电子产品基本环境试验规程 3)GB/T 4942.2-2006 低压电器外壳防护等级 4)QC/T 413-2002 汽车电气设备基本技术条件 5)GB/T 17619-1998 机动车电子电器组件的电磁辐射抗扰性限值和测量方法(采用欧共体指令95/54/EC) 6)ISO10605-2001 道路车辆-静电放电的电骚扰试验方法. 7)GB /T 8410—2006 汽车内饰材料的燃烧特性

2目录全景与智能轨迹泊车辅助系统 (1) 项目可行性报告 (1) 1说明 (2) 1.1文档内容 (2) 1.2版本历史 (2) 1.3相关缩略语 (2) 1.4相关标准 (2) 2目录 (3) 3产品描述 (4) 3.1产品介绍 (4) 3.2产品需求背景 (4) 4市场前景 (5) 4.1国内外产品分析 (5) 4.2国内整机厂可行性分析 (5) 5技术方案及产品现状 (6) 5.1技术方案 (6) 5.2项目实施情况 (8) 5.3功能优化要求与实施 (12) 6产品风险分析 (18) 6.1市场风险分析 (18) 6.2技术风险分析和对策 (19) 6.3研发进度分析 (19) 7开发计划和资金预算 (19) 7.1开发计划 (19) 7.2研发预算 (19) 8总结 (20)

自动泊车辅助系统

自动泊车辅助系统百科名片在众多的汽车配套产品中，与倒车安全有关的配套产品格外引人注目，配有倒车辅助系统的品牌车型也常常成为高档车配置的重要标志之一。目录一、概要 1二、奔驰自动泊车辅助系统设计初衷 1启动条件 1实施步骤 1优点 1缺点三、斯柯达昊锐PLA自动泊车辅助系统四、迈腾自动泊车辅助系统一、概要据统计，由于车后盲区所造成的交通事故在中国约占30%，美国20%，交管部门建议车主安装多曲率大视野后视镜来减少车后盲区，提高车辆的安全性能，但依旧无法有效降低并控制事故的发生。汽车尾部盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。对于新手司机或女士而言，每次倒车时更是可以用瞻前顾后，胆战心惊来形容。现有的汽车倒车辅助产品如果从手动与自动的区别来分大致可分为两类：一类是手动类（以传统倒车系统为代表）和一类是自动类（以智能倒车系统为代表）。传统倒车系统主要以倒车雷达和倒车可视为代表，通过发出警示声音或可视后部情况提醒车主车后情况，使其主动闪避，以减少事故伤害。该产品对于驾驶者而言，主动性较差，虽然能在很大程度上避免车辆对行人的伤害，却无法顺利有效的完成泊车，极易造成刮蹭或碰撞。二、奔驰自动泊车辅助系统设计初衷官方读法是主动式停车辅助系统，是借助前后保险杠上安装的十组超声波感应器来实现辅助的泊车系统。为了应付欧洲路边停车设计的，增加泊车的便利性，注意是增加，不是从根本性改变泊车习惯，例如你还是要踩刹车，还是要挂挡的。启动条件（1）车速要低于36km/h （2）打转向灯（以给系统提示要停车在哪个方向）（3）停车区域要长于车身的1.2到1.3米（B级车长4273mm）（4）车辆必须离开障碍物（例如停车区域前后的车）距离在1.5米之内，意思是不能离开太远。（5）停车区域必须是想路边临时停车那种，一排车在一侧，一字排开，象停车场那种每部车竖直并列排放的，不能实现该功能。

基于MATLAB软件的自动泊车控制系统设计与仿真

基于MATLAB软件的自动泊车控制系统设计与仿真摘要现代社会汽车的使用已经相当广泛。而每一个司机都会面对倒车问题，有经验的司机能够快速、准确的将汽车停到指定的位置。然而多数的司机尤其是一些刚刚考到驾照的新手们尤其对停车的问题十分烦恼。在准确性和速度之间往往很难同时满足，设想如果能有个智能装置，根据当前的车速和位置能够自动将车停到合适位置，且又同时满足快速性和准确性。本课题正是基于以上的设想，结合我们最近学习的模糊控制的相关知识以MATLAB为软件平台，搭建一个基于MATLAB的自动倒车模糊控制系统。以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模糊控制算法，形成模糊控制理论。糊控制理论具有一些明显的特点：（1）模糊控制不需要被控对象的数学模型。模糊控制是以人对被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，故无需知道被控对象的数学模型。（2）模糊控制是一种反映人类智慧的智能控制方法。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如“高”、“中”、“低”、“大”、“小”等，控制量由模糊推理导出。这些模糊量和模糊推理是人类智能活动的体现。（3）模糊控制易于被人们接受。模糊控制的核心是控制规则，模糊规则是用语言来表示的，如“今天气温高，则今天天气暖和”，易于被一般人所接受。（4）构造容易。模糊控制规则易于软件实现。（5）鲁棒性和适应性好。通过专家经验设计的模糊规则可以对复杂的对象进行有效的控制。关键词：模糊控制； MATLAB仿真；智能控制；自动泊车

汽车泊车辅助系统设计说明

济南大学泉城学院毕业设计题目汽车泊车辅助系统设计学院工学院专业机械设计制造及其自动化（专升本）班级1502班学生高雯亭学号2015040118 指导教师张兴达武华蒯建明

二〇一七年五月十六日

摘要随着国民经济迅猛发展，汽车保有量逐年递增。在汽车使用过程中，泊车成为摩擦事故频发的一个环节，给人们的生命财产安全带来诸多隐患。针对这一问题，本设计提出了一种基于单片机的汽车泊车辅助系统。实现了泊车过程中的距离监测、报警、显示等功能，为泊车提供了可靠助力。本设计主要包含硬件部分设计与软件部分设计。其中硬件部分主要包含核心控制部分、信号采集部分、显示部分、报警部分。具体工作主要有元器件选型、电路设计、电路制作及调试等。软件部分以C语言为工具，设计了完整的程序流程框图并完成了程序编写，实现了数据接收、分析以及控制指令输出等功能，结合硬件平台实现了预期功能。通过电路制作及调试，验证了本设计系统的有效性，为进一步的研究及应用提供了一定的数据参考。关键词：单片机；传感器；超声波测距

ABSTRACT With the rapid development of the national economy,car ownership increased year by year. In the process of car use,parking has become a frequent part of the friction accident,to people's lives and property to bring a lot of hidden dangers. Aiming at this problem,this design proposes a vehicle parking assist system based on single chip microcomputer. To achieve the process of parking distance monitoring,alarm,display and other functions for the parking to provide a reliable power. This design mainly includes the hardware part design and the software part design. The hardware part mainly includes the core control part,the signal

自动泊车技术工作原理

自动泊车技术原理顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。不必再来回折腾，而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。自动泊车技术同样适用于主动避撞系统，并最终实现汽车的自动驾驶。许多地方只允许顺列式驻车自动泊车技术有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。有时候，能否在狭小空间中停车受驾驶员技术的限制。自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。这就使得车主能更容易地找到停车位，同时相同数量的汽车占用的空间也更小。当人们顺列式驻车时，通常会阻塞一个车道的交通至少几秒钟。如果他们进入停车位碰到问题，那么这个过程会持续几分钟，这将严重扰乱交通秩序。而且顺列式驻车会导致许多磕碰，而这将给爱车留下难看的凹坑和划痕。自动泊车技术能够避免这些意外。另外，自动泊车技术还可以节省开支，就不必再担心与停车损害相关的保险索赔问题了。顺列式驻车自动泊车步骤：自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1.8米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。为了顺列式驻车，驾驶员必须遵循以下五个基本步骤： 1)将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边。 2)向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3)当汽车前轮与前车的后轮平行时，驾驶员拨直前轮，然后继续倒车。 4)当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后，驾驶员从路边向外打车轮，将汽车前端

360度汽车的全景影像安全系统系统系统

车之眼360度全景影像安全系统概述： “车之眼”360度汽车全景影像安全系统，又称汽车环视系统，由深圳市车之眼电子科技有限公司专门针对汽车设计的一套全景式监控影像系统！本系统不仅仅是一套全方位泊车辅助系统，也是汽车制造业中首套全景式监控影像系统，系统通过车头前端散热隔栅车标下方、车身两侧后视镜底端和车尾部的六个超广角感感光高清晰摄像头，分别采集图像信息源；并经过处理后将图像传输至车内中控台上的高清晰液晶显示屏上，本系统完全打破汽车四周传统的盲区视野，同时整合了前后驻车雷达的音频信息将驻车安全性提升至最高！目前市场上大多数采用的传统车载摄像头，分辨率低、补光不足、图像不清晰，此类产品已远不能满足消费者的需求！由安装在中控台上的显示屏来显示车辆四周的俯视情况，可彻底消灭车辆的盲点。全景式监控影像系统，这种领先且直观的技术，使得我们的泊车变得非常容易。在停车过程中中央仪表板显示屏将处理来自车身周围6个摄像头的影像，让周边车辆和物体任何时间尽收眼底。适合使用的车型和人群：

1、适合人群：女性朋友、老年人，新车手及所有喜爱爱车行驶，泊车更安全，更快捷和准确泊车的朋友们！！ 2、适合车型：所有车型均可安装使用！！让你的爱车尽收眼底！！工作原理：本系统主要原理是将安装在车辆前后以及两侧的6个180度广角摄像机所提供的图像,合成为车辆的俯视图显示在车内的显示屏上，全景影像停车辅助系统为汽车驾驶提供更为直观的辅助驾驶图像信息,！。由一系列高清感摄像头，最新技术芯片外加高光灯源构成，采用CCD传感器通过影像光源自动增补技术、自动调节亮度、黑白平衡控制、色彩饱和度、对比度、边缘增强以及伽马矫正等先进的影像控制技术，大大改善传统摄像头在黑夜中受光线强弱影响，造成图像模糊不清的困惑！！！特点： 1、高清感光摄像头、超强灵敏高光灯、采用CCD传感器通过影像光源自动增补技术、自动调节亮度、黑白平衡控制、色彩饱和度、对比度、边缘增强以及伽马矫正等先进的影像控制技术，大大改善传统摄像头在黑夜中受光线强弱影响，在低能见度环境下，超强灵每高光灯能即时给予摄像头补充光源！使摄像头能清楚捕捉车身周围状况！！ 2、360度全景影像

丰田自动泊车系统详解与操作技巧

汽车自动泊车系统详解和使用技巧据北京市交通管理局介绍，目前北京市机动车保有量已经突破450万辆，平均每三人就有一辆汽车，近几年随着中国经济突飞猛进的发展呢，巨大的机动车保有量也导致路面上的新手不断增多。大量的新手用上路面不但造成了路面拥堵程度的加剧，在每个住宅小区也造成了停车难。住宅小区的停车难既有车辆保有量激增的因素，也有新车主停车不当的因素。以编辑做居住的小区为例，每当小编回到家中经常可以看到小区中的新手揉库多次不能停车入位的情况。应对这样的情况很多厂家纷纷引进自动泊车系统到国内，目前拥有自动泊车系统的车型主要有奔驰的B200，上海大众的昊锐、途欢、还有雷克萨斯的LS460L。虽然这些厂家的自动泊车系统各有不同，但是原理大同小异。这里小编为大家介绍一下汽车自动泊车系统的工作原理和使用技巧。工作原理自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。顺列式驻车，自动泊车系统遵循以下五个基本步骤： 1.驾驶员将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边，启动自动泊车系统。 2.自动泊车系统向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3.当汽车进入车位后，自动泊车系统会拨直前轮，然后继续倒车。 4.当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后。自动泊车系统会向从路边打车轮，这是驾驶员需要将汽车泊入行进档，自动泊车则会将汽车前端回转到停车位中。 5.驾驶员需要在停车位前后移动汽车，直到汽车停在适当的位置。

泊车辅助系统

从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析前言在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。泊车辅助一代：APA自动泊车 APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。 APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。 APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。不同的探测范围决定了他们不同的分工。 APA超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。如下所示，随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的APA超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。后侧方的APA在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。

360度全景泊车辅助系统解析

360度全景泊车辅助系统—使用说明书

360度全景泊车辅助系统使用说明书欢迎使用360全可视泊车辅助系统。本使用说明书讲解了正确使用360全可视泊车辅助系统的必要事项。在使用前，请务必仔细阅读。本说明书中的插图仅为示意图，实际使用请以实物为准。产品概述 360全可视泊车辅助系统通过安装在车身前后左右的4个广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，形成一幅车辆四周的360度全景俯视图，实时传送到中控台的显示设备上。通过360全可视泊车辅助系统，驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。产品组成 360全可视泊车辅助系统主要包括一个图像处理单元和四个广角摄像头，如图1、2所示。通常，左、右摄像头分别安装在左、右后视镜下方，前、后摄像头分别安装在前、后保险杠上方。根据车型不同，摄像头的外观和具体的安装位置有所差异。图1 图像处理单元

图2 摄像头

显示界面 360全可视泊车辅助系统的视频可输出至单独的液晶屏，也可以通过原车安装的DVD进行显示输出。 360全可视泊车辅助系统的输出画面具有三种模式，分别适用于不同的场景： 1、全景视图模式。系统开机时，默认处于此显示输出模式。全景视图模式由鸟瞰图显示区和前、后影像显示区组成。鸟瞰图显示区车身前、后、左、右的显示范围分别在2米、3米、2.5米、2.5米左右。由于镜头角度、畸变等原因以及安全考虑，画面显示的车身并非完全同实际车身位置和大小一致，请注意留足安全距离。前、后影像显示区显示前或后摄像头采集的影像。图4 全景视图模式右下方的标志指示当前显示的是哪个摄像头显示的影像，如图5所示。前后图5 前后标志

360°泊车辅助系统全景成像的研究

360°泊车辅助系统全景成像的研究360°全景泊车是高级驾驶辅助系统中的关键技术。相比于单目摄像头的行车记录仪,360 °全景泊车可以获取车身四周更广范围的影像信息, 实现无死角环视, 因而得到广泛关注和研究。目前,360 °全景泊车系统尚处于探索期, 且大部分的研究仅局限于二维全景环视, 针对二维与三维全景环视, 尚未有一种通用的算法实现。本文以二维和三维全景泊车为研究场景, 对全景环视成像算法进行了研究与改进, 包括鱼眼摄像头的内参标定、外参标定、球面重投影、四路鱼眼摄像头的曲面投影与成像等算法。本文针对二维与三维全景成像的共同性, 对鱼眼相机模型和标定算法进行了研究, 并采用了一种可以同时用于二维与三维全景环视的鱼眼相机模型及其标定算法。标定得到的内参和外参可以同时用于二维和三维全景环视, 实现了二维和三维全景泊车的统一。本文提出了一种利用鱼眼摄像头标定参数进行球面重投影算法, 并利用OpenGL进行了验证。通过球面纹理映射后移动视点,远离球心,当距离远大于球面半径时, 近似认为视线平行, 并比较位移前后的观察效果, 从而验证了标定数据的正确性和球面重投影算法的可行性。本文研究了多坐标系变换关系, 将多个标定板坐标系统一于车身坐标系下, 并在该坐标系下生成统一全景环视图像。由最终生成的全景环视图像按比例映射到车身周围的统一坐标系下, 通过对全景图像分区, 对四个子区域对应的四路摄像头逐像素遍历, 经过坐标变换, 最终索引到原始鱼眼图像的像素信息。在二维全景环视的基础上, 通过组合平面和虚拟球面, 得到切球面, 并假

设光线来自该切球面上的点。由全景图像到切球面的映射关系, 得到切球面上点的三维坐标值,并分区索引原始图像中的像素信息, 得到内侧区域为平面投影外侧区域为曲面投影的混合重投影全景图。本文对360°全景泊车系统算法进行模块化归类, 并通过标定实验和全景成像实验对算法进行验证。实验表明, 本文采用的标定算法可以用于二维和三维全景环视,本文的全景成像算法可以实现二维到三维全景的统一, 并且三维成像算法具有近距离无畸变和视场范围广的特点,满足360°全景泊车的需求。

360度全景泊车辅助系统解析

实用标准文案 360度全景泊车辅助系统—使用说明书

360度全景泊车辅助系统使用说明书欢迎使用360全可视泊车辅助系统。本使用说明书讲解了正确使用360全可视泊车辅助系统的必要事项。在使用前，请务必仔细阅读。本说明书中的插图仅为示意图，实际使用请以实物为准。精彩文档

产品概述 360全可视泊车辅助系统通过安装在车身前后左右的4个广角摄像头，同时采集车辆四周的影像，经过图像处理单元矫正和拼接后，形成一幅车辆四周的360度全景俯视图，实时传送到中控台的显示设备上。通过360全可视泊车辅助系统，驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆所处的位置以及车辆周围的障碍物，从容操控车辆泊车入位或通过复杂路面，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。产品组成 360全可视泊车辅助系统主要包括一个图像处理单元和四个广角摄像头，如图1、2所示。通常，左、右摄像头分别安装在左、右后视镜下方，前、后摄像头分别安装在前、后保险杠上方。根据车型不同，摄像头的外观和具体的安装位置有所差异。图1 图像处理单元精彩文档

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汽车泊车辅助系统设计-开题报告

毕业设计开题报告学生姓名系部汽车交通与工程学院专业、班级指导教师姓名职称实验师从事专业汽车运用是否外聘□是□ √否题目名称汽车泊车辅助系统设计一、课题研究现状,选题的目的、依据和意义设计目的和意义：随着我国经济的快速发展，交通运输车辆及私家用车的不断增加，不可避免的交通问题瞬时成为人们关注的问题。其中由于泊车事故发生的频率高，已引起了社会和交通部门的高度重视。泊车事故发生的原因是多方面的，造成泊车时的事故率远大于汽车正常行驶时的事故率，尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。而泊车事故给车主带来许多麻烦，不仅经济上，更有人身伤害，例如撞上别人的车，如果伤及儿童更是不堪设想，基于此基础，汽车高科技产品中，专为汽车泊位设置的“汽车泊车辅助系统”应运而生，汽车泊车辅助系统的加装可以解决司机的不少麻烦，大大降低了泊车事故的频率。由于存在视觉盲区，无法看清车附近状况，司机在泊车时很容易发生事故。为了减少带来的损失，需要有一种专门帮助司机安全泊车的装置。目前市场上用于辅助司机泊车的装置主要有：语音告警装置、后视系统以及倒车雷达等。语音告警装置用于播放提示语以提醒车后的行人注意避让正在泊车的汽车。这种装置价格便宜且使用方便，缺点是只能对车后的行人起告警作用，对于其他障碍物则不起作用，所以其应用范围有限。后视系统是由视频捕捉装置和视频播放装置组成，通过视频司机可以很直接地看到车后的障碍物。由于这类装置的价钱较高，目前还没有普及。汽车泊车辅助系统，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者后视镜的显示通告司机车附近的状况，解除了司机泊车和启动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，并帮助司机解决由视觉引起的缺陷，提高驾驶的安全性，泊车辅助系统的原理与普通雷达一样，是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。通过感应装置发出超声波来判断前方是否有障碍物，以及障碍物的距离、大小、方向、形状等。只不过由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。司机在倒车时，启动倒车雷达，在控制器的控制下，由车尾保险杠上的探头发送超声波，遇到障碍物，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理，从而计算出车体与障碍物之间的距离，判断出障碍物的位置，再由显示器显示距离并发出警示信号，从而使司机倒车时不至于撞上障碍物。

泊车辅助系统的作用

泊车辅助系统的作用一、定义泊车辅助系统于车前、左右后视镜和车尾分别安装了4个超广角摄像头，这四个摄像头分别采集了汽车车身前后左右四个区域的实时画面，然后通过全景视觉泊车辅助装置合成为鸟瞰全景图象，显示在屏幕上。实时提供给驾驶员泊车所需要的汽车全景图像，消除了车四周的视觉盲区，来帮助驾驶员更加精确的泊车。二、作用 1、提供实时的全景图像泊车辅助系统最初的研发目的就是为了解决盲区问题。这套系统以鸟瞰方式提供了车身周围360度的场景图像。通过中控台的显示屏实时的显示在驾驶员面前。解决了倒车时的盲区问题。 2、倒车轨迹泊车辅助系统的功能已不在是单一的，更是将许多新的功能集中到一起。倒车轨迹线就是其中之一。以道可视的智能倒车轨迹线为例。在倒车泊车时利用这些轨迹线的提示作用，能够给驾驶员可以看到的，非常直接的参考。在当前角度的方向盘下，倒车，会不会与周围的障碍物，标示物或其他车辆发生碰撞。 3、行车记录今年发生的几起别车撞人事件中，行车记录仪的作用非常的耀眼。但是如果泊车辅助系统和行车记录仪同时安装，在车内就会显得空间特别小。因此厂家把行车记录功能整合到泊车辅助系统中。这也成为今年许多车主在选择泊车辅助系统时是否带有行车记录功能作为其中一个选择的标准。

4、驻车监控驻车监控就是在我们泊车后的防护监控功能。在开车外出时，经常会遇到需要停车去处理一些临时性的问题，去上个厕所，去吃个饭。去银行办点业务等等。这些时候经常是把车停在马路边上。这时如果别刮了，被蹭了该什么办？驻车监控的功能就是为了解决这个难题而出现的。驻车监控系统有两个高灵敏的震动感应装置，当收到震动感应时，能够快速启动录像功能，四路摄像头能同时启动记录下当时所发生的所有事。人不在车内也能知道自己的爱车是否收到伤害。

自动泊车系统设计

___________________________________________________信息记录材料2019年5月第20卷第5期［信息：技术与应? 自动泊车系统设计秦学义，郝家多，黄家兵（皖西学院电子与信息工程学院安徽六安237012）【摘要】一种用于实现车辆在泊车过程中的自动化、降低车主人工停车难度的智能泊车系统。通过雷达、距离传感器、GPS定位系统及图像采集设备釆集到的数据传输到中央处理器，经中央处理器运算后得到车辆当前位置和目标位置及周围环境情况，并通过处理器将采集处理后的信息转换为相应的控制电信号，用电信号控制车辆的机动装置进行方向及速度调节，或者将电信号转换为数据反馈给司机以辅助进行车辆停靠，由此实现车辆的自动泊车. 【关键词】智能化；自动化；传感器；单片机【中图分类号】TP23【文献标识码】A【文章编号】1009-5624（2019）05-0167-02 1引言随着社会的发展，汽车普及化程度越来越高，由于汽车的大范围普及，导致一些停车位十分拥挤，停车难度增加，这给停车技术欠缺的司机师傅带来很大的困扰，在这种情况下，我们提出自动泊车系统的构想。 2自动泊车系统总体方案设计自动泊车系统，是基于各种传感器采集数据以高速率传送给主控，通过STM32单片机，处理运算数据，得到车辆此时周围环境、当前位置及方向以此向机动装置发送控制命令控制车辆车速、转弯半径及前后位置实现车辆自动泊车或辅助车主泊车。该系统可分为信号检测部分、数据处理部分以及机动控制部分。信号检测部分包括超声波雷达、OPENMV图像采集模块、速度检测模块。数据处理部分包括处理器；机动控制部分包括转向电机切、刹车电机。采用多模块信息采集的方式，通过信息融合技术，规划出更加的有效的路径。为用户提供快速安全有保障的自动泊车服务。环境检测模块：用于实时釆集车辆周围环境信息，如后方障碍物检测、行人体红外检测、周围车辆位置信息等，并汇集各种信号传送给单片机。GPS定位模块：用于车辆定位，寻找距离车辆最近的停车位，快速解决停车问题。速度检测模块：主要用于在泊车过程中实时检测车速，并发出刹车命令，避免车速过快，造成不必要的损失。OLED屏幕：通过单片机驱动，显示在停车过程中的各种数据，方便车主判断车辆位置。机动控制装置：通过对各项数据的分析，得到车辆当前所需车速及方向盘转向角度B1o 3系统模块组成整个自动泊车系统由各种传感器、OLED屏幕、stm32fl03zet6单片机、机动控制电机、倒车警示器几部分组成。安装在汽车车身周围的各种传感器，这些传感器包括人体红外传感器、速度传感器、超声波传感器、GPS 定位传感器等，采集车辆运动的各项数据。OPENMV摄像头用于采集地面信息，获取地面白线位置，并预处理图像得到清晰图片数据，与采集数据的单片机进行数据传输。OLED屏幕用于显示车辆实时位置，以及距离障碍物距离、车速大小等各项数据。 3. 1单片机模块单片机采用的是意法半导体集团推出的32位ARM微控制器，其内核是Cortex-M3,内置高速存储器，其主要实现过程如下：（1）通过对应传感器驱动代码驱动各传感器。（2）通过端口复用PA2和PA3,也就是串口3分别与OPENMV的P0和P1也就是RXD1和TXD1串口相连，通过串口接收OPENMV采集到的数据信息。（3）通过单片机端口驱动OLED屏幕，显示实时车速，车辆位置。 4自动泊车系统软件设计及实现自动泊车软件部分主要包括：主程序、人体红外传感器驱动程序、OLED屏幕驱动程序、超声波传感器驱动程序、速度传感器驱动程序、串口通信子程序及OPENMV图像处理程序。 4.1泊车系统主程序设计该部分主要完成系统的初始化，串口初始化，驱动各传感器，驱动机动控制电机等功能。单片机自动与OPENMV 连接获取图像信息。 4.2OPENMV机器视觉程序设计该模块主要完成地面白线检测，处理采集的图像，发送处理数据给单片机。 5系统工作流程图1自动泊车系统工作流程系统工作时，超声波传感器向水平方向发送超声波⑶，根据超声波反弹时间得出车辆此时位置离物体或车辆的距离并同时将数据发送给STM32数据处理器；同时工作的还有图像传感器，图像传感器主要采集车身与车尾部分的位置信息，该图像传感器会按低频率的工作方式采集照片，以每0.5s传输一次图像数据的速率给数据处理芯片传输数据，处理器通过运算可以得到此时车辆尾部距离停车白线的位置，从而控制车辆的机动装置。考虑到安全性，另外在车轮上装有轮速传感器用以实时监测车辆的速度，轮速传感器正常工作时，当车轮转速达到设定的阈值时，车辆启动刹车系统，降低车速，稳定车速在10km/lho 6结语基于STM32fl03zet6的自动泊车系统在搭建系统成本 167

自动泊车辅助系统

全世界都不爱停车于是有了自动泊车技术本文主要从几个方面来谈谈自动泊车的技术，第一部分是自动泊车的发展历史，第二部分是自动泊车的内部结构和一些厂家的方案。值得注意的是，在不同的国家，落实不同场景自动化的意愿也不相同，唯一确定的是，大家都不爱停车，确切的说是不爱找车位和停车。这是整个汽车智能化和自动驾驶里面最迫切的需求，也是一个比较容易切入的环节。图1 各个自动驾驶功能的民众接受度，自动泊车需求呼声很高第一部分自动泊车的发展历史泊车辅助系统可以分三个大的阶段，分为被动式、半自主式泊车辅助、全自动泊车。 1）被动式：在泊车时提醒驾驶员前方或车辆后方障碍。在发展的过程中从只有后方预警，发展成车辆往前运动前方检测也有预警、加入视觉图像、加入

辅助线还有周边盲区预警，到现在最复杂的是两种系统结合，包括倒车雷达+360度环视的两种功能。图2 被动式泊车系统结构被动式主要利用超声波传感器+蜂鸣器+HMI图标来提示驾驶者外部障碍物情况，防止车辆在倒车时碰撞，一般由下面几个功能构成：防碰撞声音+图像提示测量停车位大小的系统提供转弯角度的提示提供后视图像和辅助线检测 360度环视图像

被动式是充分考虑了成本的系统，采用低成本的超声传感器来实现倒车时候的障碍物检测，一般距离为1米～1.5米的情况，消费者对此类系统接受度高。 2）半主动式泊车辅助随着自动化水平的提高，各个汽车公司都想要帮助驾驶者更好地停车，所以开发出来了不同的系统如Toyota Intelligent Park Assist、BMW Park Assistant、VW/AUDI Parking System Plus with Rear View Camera、Daimler Parktronic with Active Parking Assist和Ford Active Park Assist，这些系统的特点是一般需要驾驶员来负责油门和刹车，车辆帮忙计算轨迹路径，帮助驾驶员入库。图3 半自动泊车系统的一些对比

高级驾驶辅助系统ADAS各功能详解课件.doc

ADAS （高级驾驶辅助系统）高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System ），简称ADAS ，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS 通常包括以下17 种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC ：TMC 是是欧洲的辅助GPS 导航的功能系统。它是通过RDS 方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC 功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。 3、电子警察系统ISA ：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交

全景泊车辅助系统安装说明(大巴20130809)

全景泊车辅助系统（大巴）安装说明一、安装、走线 1、安装前准备（1）带有倒车视频输入接口的车载多媒体DVD导航系统或有视频输入接口的便携式导航仪/车载显示器（2）U盘、鱼眼校正模版、棋盘格标定布4块（3）固定、钻孔工具一套、4把卷尺 2、棋盘格标定布制作实物制作时不需要尺寸标注

3、设备分布（1）Birdview主机安装建议在司机座位后面地板上或行李架上（不同车型主机的安装位置有所不同）；（2）四个摄像头分别安装在车顶前部、车顶后部和车顶的左右中部；注意：设备安装位置不能影响灭火器材的取用，以及司乘人员的车厢内活动；安装部位严格遵守“同种车型统一安装点”的原则。所有线缆均采用暗敷，安装在空调通道里，所有露出的线缆套PVC难燃波纹管。车载设备电源从公交车电源控制箱接保险管后引出。

4、安装走线注意事项（1）所有线缆通过空调通道走线，保证接头牢固，所有连接设备处预留出约0.5M 的余量，保证设备连接方便和检修方便。线缆线束在发动机仓内的走向，必须“横直竖平”，不影响日后维修工作；（2）所有外露线缆采用护管保护，主线束的护管必须全线覆盖，无法用护管时则用黑色电工胶布缠绕，外露线束不得超过100mm；（3）在需要钻孔的情况下，要对恢复性工作有足够的把握；钻孔时要小心不要破坏到通道内原有线束或物品；（4）钻孔位过大的情况下，必要时除了有套管，还必须打减磨胶（热融胶或者玻璃胶）或者加装减磨胶套。钻孔时切记准确设计孔位，杜绝不必要的孔位，影响车内整体美观；（5）车门控制线：总共有6根控制线，分别是1-1、1-2、2-1、2-2、3-1和3-2，1-1和1-2接前门，2-1和2-2接中门，3-1和3-2接后门；如果是单线车门只需要接1-1、2-1和3-1，如果是双线车门就必须把1-1、1-2、2-1、2-2、3-1和3-2都相对应的接上

自动泊车系统技术解析 Automatic parking system

自动泊车系统Automatic parking system I believe that many just a "cottage" new drivers for side range parking a thing very headache, but one of the subjects of this skill is also essential for everyday driving in. But auto makers are for everyone to consider this point, and the development of the automatic parking system, this system can make the vehicle automatically into the fixed parking spaces, eliminate you met in the parking problems in (scratch, stop to do not come in and wait), let us work together to learn about automatic parking system. The working principle of automatic parking system The radar probe all over the vehicle appearance to measure its distance and angle between the objects around, and then through the on-board computer to calculate the operation process, and automatically adjust the direction of rotation of the steering wheel, the driver only needs to control the speed and replacement of forward and reverse gear can be completed. The operation steps of automatic parking system is introduced At present, equipped with automatic parking system models, most only support side range parking a function, the Mercedes B class models of automatic parking system as an example, do the operation steps and function of a detailed introduction for everybody. When driving a Mercedes Benz B - class along the road, as long as the speed below 36 km / h (each vehicle speed set value will be different), the system will think that the drivers with parking intention, vehicle began to use surrounding radar probe automatically detects whether there is a suitable parking position. Available parking area length of general automatic vehicle parking system set to be larger than the body is more than 1.2 meters, can confirm this region belonged to stop range. When the automatic parking system to find a suitable parking position, when reverse gear is engaged, the system will prompt the driver whether to start the active park assist function, confirmed after the start, now the driver can both hands off the steering wheel, the steering wheel will rotate automatically adjusts the vehicle reversing direction, the driver only needs to control the throttle and brake master speed (when the driver hands grip the steering wheel, the system will be suspended from work). In the process of reversing the car, the driver needs to properly control the speed and the attention of reversing radar tone, when hearing the alarm, that have been in after the car very close. At this time the need to hang into forward gear, the car on the move at the same time, the system will automatically return to the wheel, put the location of the car, the screen prompt information update for parking has been completed, hang into neutral, complete the parking task easily. (hint: there's a part of the equipment of automatic parking system models into the parking, no automatic back wheel, drivers need to manually complete yourself) It is worth mentioning that, Lexus LS and Toyota crown high allocation of vehicles equipped with intelligent parking assist system, this system in addition to curb side parking outside the