麻将游戏策划
麻将游戏规则
[日期：2006-02-02] [字体：大中小] 麻将的游戏规则，是按照广东地区一般平民百性日常所玩的麻将规则来制定．为迎合不同阶层人事，我们也规划一些不同的玩法，增加游戏的趣味性。同时我们也会不断完善本地化规则。
●基本规则
一、庄家：游戏开始时本游戏先随机安排调整座位，然后由东风位方向选择庄家。庄家的作用是，在第一轮可以摸14张牌，而其他三家摸13张牌。
二、出牌：庄家14张牌开打，每次打一张，其他三家按照逆时针顺序开打，每次打之前如果不出现吃，碰，杠，抢杠，胡，则系统会自动摸牌，摸牌后如果不完成杠牌动作，则也必须打出自己手中的一张牌。
三、胡牌：主要使自己手中的牌或者吃，碰，扛的牌最终形成牌形为：三，三，三，三，二的形状。（注明：三如果为杠子，则可以出现四个牌）
四、顺子：万子，条子，同子三种牌形中，由相邻数子的三张牌组成。例如：一万两万三万，组成一个顺子。
五、刻子：任意牌形（除了花以外），由相同的三张牌组成。例如：三个一万，三个东风等等。
六、杠子：任意牌形（除了花以外），由相同的四张牌组成。例如：四个一万，四个东风等等。
七、吃：当上家打出的牌，自己手中的牌可以与之组合成顺子，可以选择吃牌。吃完牌后手中两张牌和上家的一张牌相对应，摆在自己的面前。然后将自己手中的牌打出一张。
九、碰：当其他三位玩家所打出牌与自己手中的两张牌对应，组合成刻子，可以选择碰牌。碰完牌后手中两张牌和那一张牌相对应，摆自己面前。然后将自己手中的牌打出一张。
十、杠：杠的方式有三种。
1、当其他用户打出的牌，自己手中有三张与之对应，组合成杠子，可以选择杠牌。杠完牌后，可以继续摸一张牌（麻将摸牌顺序中的最后一张），如果没能自摸，则再选择自己手中的牌打出一张。这种杠的方式为明杠。
2、当自己已经碰过其他玩家，而自己又摸到了那张牌，则可以选择杠牌。杠完后，可以继续摸一张牌（麻将摸牌顺序中的最后一张），如果没能自摸，则再选择自己手中的牌打出一张。这种杠的方式为明杠。
3、当自己手中有三张一样的牌，已经组成刻子，如果再摸到一张相同的牌，可以选择杠牌。杠完后，可以继续摸一张牌（麻将摸牌顺序中的最后一张），如果没能自摸，则再选择自己手中的牌打出一张。这种杠的方式为暗杠。
●特殊规则
一、不能胡牌的情况
若玩家A为叫胡的状态下，如下家B打出一张玩家A可以胡的牌而玩家A却放弃不胡，那若对家C或上家D打出相同的一张牌时，玩家A是不能胡那一张的。除非玩家A有进行动牌的情况，动牌的意思在于碰、上、杠、模牌的。当有动牌后，那不能胡那一张的规则便解除。
二、包自摸规则
十二张落地包自模 -- 若玩家A打出一张牌让其中一名玩家做成十二张落地（即已碰/上/杠出的牌共有12张牌）而做成该玩家为单吊一张叫胡的情况时，该名打出者A必须承担包自模的责任，即若该名玩家在12张落地的情况时自模胡牌．该打出让玩家成立１２张落地的玩家A便需要为其余两家代付该笔自模的金币．例二：玩家A放一张让玩家B 12张/例牌达成，及后玩家A再放一张让玩家C或D 12张/例牌达成，此时只有玩家A需要承担包玩家B自模的责任．C和D则不在此条例张制。
●胡牌和记分
一、番的定义
广东麻将的特色就在“番”，番是2倍的意思
注意，广东麻将有无番起和规则，无番在规则上看起来是没分的，所以我们应把无番设置为一个基数点，1番即在此基数点上*2，2番即在1番的基础上*2，如此类推。
二、爆和（封顶）的定义
广东麻将的另一特色，爆和（封顶），意思即为多少番为顶，不再叠加番数进行计算，特殊牌除外，比如十三幺，可突破爆和限制，冲上爆和+1、+2、+3番等等，这些特殊牌型不再叠加其他番种。
广东麻将的精髓是在鼓励大家做大糊，别去做鸡（鸡糊，即无番和）
三、番的牌型规则设定
爆和为5番。
开设3种规则服务器：3番起和、1番起和、无番起和
一、爆和（封顶）以内的牌型番种
二、爆和以外的牌型（特殊牌型）
●附加情况一、自摸
在爆和以内自摸+1番，三家付；爆和以外不加番，三家付。
二、风牌刻
分风圈和分位。
风牌刻如果与本人座位的风向相同，+1番；如果与本圈风向相同，+1番
三元牌 +1番拿到任何一副中、发、白的刻子。
三、三元牌
红中、白板、发财；任意一刻子为1番，两个刻子为两番，三个刻子不是3番牌哦，是大三元牌。
四、门前清
爆和内+1番；不碰不上。
五、天和
只有庄家独有的权利，庄家起牌后即成和牌牌型；当十三幺计算，9番，三家付。
六、人和
起牌后，庄家打出的第一张牌，闲家吃和；当十三幺计算，9番，庄家付。
七、地和
起牌后，第一圈里闲家自摸的第一张牌和牌。当十三幺计算，9番。
注：第一圈里如有人吃、碰牌，有人摸第一张牌，已不生效，不成地和。
八、海底捞月
最后一张牌自摸。爆和内+1番，当自摸，三家付；爆和外当自摸，三家付。
九、杠开
+自摸，+1番，（爆和及以上不加番）；包牌情况：由打出杠牌的人包付三家帐。
十、抢杠
同杠开，当自摸，不加+1番；包牌情况：由杠牌人付。
机器人设计方案
机器人设计方案 一、设计要求 设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。 二、设计任务 1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独 立模块，按程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。 2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器 模块的安装。 3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 4. 三、设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一200W白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。 四、场地模拟 有一封闭场地并设立一入口， 机器人从入口出发，利用红外线 传感器搜索救援目标洋娃娃，没 有搜索到时则继续前进，遇到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到接近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉 红外线感应，只绕过障碍返回。 返回到达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。
五、机器人运作流程图：
六、电路模块设计 1.超声波发射电路： 2.超声波接收电路：
3.红外线发射电路： 4.红外线接受电路 5.直流电机的驱动电路
6. 5V与12V直流电源电路 7.压力或触觉传感器 8. 步进电机驱动电路（1）：
T2 中国麻将中的数学问题
T2 中国麻将中的数学问题 七院一队：韩翔罗皓飞高欣飞 编号：7503 摘要 麻将起源于中国，它不仅具有独特的游戏特点，而且具有集益智性、趣味性、博弈性于一体的运魅力及内涵丰富、底蕴悠长的东方文化特征，成为中国传统文化宝库中的一个重要组成部分。越来越多的研究表明：麻将里面蕴藏着历史的、哲学的、数理的、心理的、逻辑学的、医学的等各门类的知识和秘密。 这里通过麻将规则中的番值、各种牌型的分析来计算，各种番值糊到的概率大小而分析番值种类的合理性和规律，并结合国家体育中心关于麻将比赛番值分布统计结果，此处建立一般的计算概率的模型，做出部分合理的必须的假设，计算出各种牌型出现的概率，模型能反映出概率的变化并利用既得概率，相比较分析出相应的比值，以及牌型规定番值的比，看两者是否成线性比，来看番值规定的合理性与规律，通过对模型的处理可得到大致的规律为：牌型发生的概率越小，其番值越大。并且呈一定的线性比，但番值规定存在一定的不足不能很好的反映牌型发生的可能性大小。
一、问题重述 麻将取胜得到的番值越大，概率就越小，试分别计算表中各种情况的概率。 二、假设 1.比赛相对公平公正，参加人员水平相当，水平发挥正常，无意外情况发生； 2.打牌、摸牌均是随机事件，且打出的牌样与未摸的牌样均是等可能出现的； 3.不使用字牌中的花牌； 4.手中的牌与所有的牌性质一样，但因为手中的牌是人通过主观推断而留下来的牌，则其更有利，即更容易组成对子、顺子、刻子，其比随机事件更好。即手中的牌有用率比打出的牌或未摸完的牌服从线性比，设其为P ； 5.手中的牌能够成为刻子、顺子、对子等的概率与整副牌随机组成刻子、顺子、对子的概率成正比； 6.各种可能的糊牌牌型是等可能的。 三、符号说明 i C 代表番值 i P 对应番值i C 的概率 四、问题分析 先初步估计 i j j i P P C C ，估计可能会有个别特殊例子。模型中糊的番数越大则其相应的的概率越 小，通过模型算出各番种的概率，比较各番种概率的比值，从而对番种分值确定的合理性做出判断，找出确定分值的误差。可以根据找出的不同番种的概率分析出其中的规律，与第六项番种分值确定的规律比对，得出正确规律。
机器人课程设计报告范例
机器人课程设计报告范例
**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳
目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析： (8) 3.1.2程序逻辑图： (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (10) 第四章总结 (12) 第五章参考文献 (13)
第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可 以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。 具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序；
伟大国粹麻将游戏折射出的中国群体心理
伟大国粹麻将游戏折射出的中国群体心理 周末有好友发短信来：要不要打麻将？三缺一啊。我倍感郁闷，以前的几个好友，年龄渐长，怎么现在都越来越爱打麻将了？去吧，我又不是非常精通，常常要输，多打几盘自己就要打瞌睡了；不去吧，实在驳面子，尤其是到过年过节，回家时，亲朋好友、同学发小们，最热衷的娱乐活动就是搓麻，家家户户隐约传来麻将的稀里哗啦声，伴随着赢家兴奋的大笑和输家锤头顿足的埋怨，以及人们对各种麻将牌的排列组合的惊呼，还有那上家防着下家、紧盯对家的心理算计，一幕幕中国典型的群体心理就这样展现。 在我来看，中国古代有三种游戏流传至今：1.围棋。围棋似道，产生于原始社会，三百六十子毫无贵贱，一视同仁，周而复始循环演变；2.象棋。象棋似儒，产生于封建社会，排兵布阵，等级阶层之分，各有各的走法，乱不得；3.麻将。麻将最接近世俗生活，产生于明朝后期市井文化，防上家、猜下家、算计对家、相互拆台、自己不赢也不让别人赢，是国人至今以来最拿手的把戏。 人说，每个民族都有自己最喜好的娱乐方式。日本人下围棋，欧洲人踢足球，美国人打桥牌，而中国人喜欢打麻将。游戏是社会的产物，更是文化的缩影。而一种娱乐游戏如果
成为举国上下的普遍休闲模式，恐怕就是折射出中国人的文化精神和价值观念。 麻将要说复杂，恐怕确实需要心思算计的复杂，要说简单，其实也很简单，一个基本原则就是：紧跟着上家，防范着下家，算计一下你的对家，总之，十三张牌只要凑足了某个排列组合，你就“和”了！ 四四方方一座城，东南西北四个人，两两相对，却是各自为战。这与西方扑克牌的二人合作截然不同。在打麻将的过程中，人们相互之间防范，表面上一团和气，其实暗地里是相互算计。上家打了什么牌，你要清清楚楚地记着，紧跟着他打，不让下家钻了你的空子；而下家打了什么牌，你更要揣摩仔细，猜测千万不能给他“ 吃”、“碰”的机会——总之，你的目的是让自己利益最大化，同时让别人捡不到便宜。这正是中国人精明算计的本性所在，忽视合作精神，顾全自己利益，在围墙内外，人心隔肚皮，“各人自扫门前雪，哪管他人瓦上霜”，在现实社会中，人们相互堤防、算计，互相的不信任，恰恰正是麻将的演绎。 麻将讲究的是单打独斗，还要相互利用。国人不团结的“劣根性”早已被批判了百年，却依稀如旧。人们在一起，
麻将文化
四川,素来有天府之国之称,她还有一个名字,外界戏称为麻省。成都理工亦背称为麻省理工。接下来我们走进麻将的世界,伴着浓浓的茶香,嘈杂的声响,体会一股独特的文化。我们应该记得一件,事情,麻将与茶就是不可以分离的,孕育一道独特的风景线。 走在四川的大街上,经常会听见哗哗搓麻将的声音。无论在四川的哪个地方,麻将文化就是比不可少的。放眼望去,到处都有茶馆,品上一杯茶,竹叶青或者苦荞麦,抑或就是最便宜的菊花茶,悠然自得地摸起来一张牌,可能下一句话就就是:“哎呀！清一色带归,我先走了(走了的意思就就是胡了)！”“杵杵叫我都摸得到啊,手气好！”或则就是打出一张牌,别人走了:“哎呀,又放炮了,还放了个极品咔咔叫！霉挫挫的哦。” 麻将对于四川,犹如糖葫芦对于北京一样,被人们所熟知。麻将在四川,体现的不仅仅就是一种游戏,而就是一种生活,一种悠闲自然的生活,一种与世无争的意境。懒洋洋的太阳照在身上,斜斜地靠在椅子上,与几个朋友、或者之前不认识的麻友打得风生水起;茶馆的老板笑呵呵地端着盘子送茶,站在旁边瞧瞧谁又做了一个“龙七对”,大家都怡然自得。 明朝郑与下西洋时,船上没有什么娱乐用的设备,船上的将士只能以投掷骰子赌博 作为消遣。但就是在长久的航海中,将士们厌倦了,经常有将士想家,甚至有试图谋反的,郑与杀了她们,为了稳定军心,郑与发明了一种娱乐工具。 郑与以纸牌,牙牌,牌九等为基础,以100多块小木片为牌子,以舰队编制,分别刻了1-9“条”,然后又以船上装淡水桶的数量,分别刻了1-9“桶”(筒)。然后又根据风向,刻了“东西南北”四个风向。又以吸引人的金钱刻了1-9“万”。然后以“大中华耀兵异域”的口号。刻了红色的“中”,然后根据一年四季刻了四个花牌,最后有一块牌不知道刻什么好,就不刻任何东西,这个就就是“白板”。 第一次玩的时候就是郑与、副帅、大将军、郑与的夫人(太监也可以娶妻)四个人一起玩,最后确定了游戏规则后,全船开始都玩此游戏,船上有一个姓麻的将军,她玩这个游戏得心应手,于就是郑与给这个游戏命名“麻大将军牌”,即就是后人的“麻将牌”。 可能就是为了减少每一把打牌的时间吧,四川人去掉了东南西北风、红中、白板,为了增加牌局的刺激性,又演变成了现在的刮风下雨(开杠)、血战,于就是,四川麻将自成一系,就就是现在叫的四川麻将。内江麻将的刺激性更高,内江人搓麻将,甚至去掉了里面的万子,俗称“两房牌”。这便就是麻将的大概的起源。 四川麻将就像四川的其她游戏一样,高潮迭起,充满了刺激,却又不乏悠闲自在。如:斗地主、扎金花、扯马股之类,短短的牌局,能让参与者大汗淋漓,赢者高声欢呼,输者唉声叹气、重整旗鼓再来。这点,符合了四川人的脾气,急躁,又喜欢在安逸中寻找新鲜与刺激。 而且,从麻将桌上也能够瞧出时代的特性: 老年人喜欢打手搓麻将,而且牌局较小,一般都就是1248,即:1元、2元、4元与8元。干了一辈子,累了一辈子,体会体会悠闲的生活,享受微风的轻拂,品上一口花茶,抽上两支好烟,与同龄的老头老猫(四川话,“老猫”就就是老太太的意思)搓上一个下午麻将,输赢不大,大家也都图个乐子。(我婆婆右手有帕金森,筷子都拿不住,偏偏搓起麻将来手稳得很,我们都说她不就是帕金森,就是麻将瘾来了) 中年人喜欢打机麻(就就是自动麻将机,我们这里叫机麻),要5124血战到底,5元、10元、20元、40元,如果没什么事,搓上一个下午加一个通宵都不觉得累,有道就是“输家不开口,赢家不准走”,很多中年人抱着一个赢就赢,输了下次再来的心态,加上有足够的资本,巴蜀笑星刘德一、赵亮与李白清演的电影《麻将棒棒手》真实地反映了这种心态。 年轻人时常跟着大人后面瞧打麻将,有点钱了也想小试身手,一般都打机麻,24816,2元、4元、8元、16元,大家聚在一起就搓两把,赢了就请客吃饭,输了就当甩手掌柜,输赢不大就AA,大家都乐在其中。 四川人的性格,就像四川的麻将一样:平静恬淡、悠闲自在、在平静的生活中寻找乐趣、在
机器人设计
《机器人技术》讨论 ——机器人设计 姓名：毛振卿田宇杜家正吉书靖 讨论组的每人贡献：毛振卿15% 田宇40% 杜家正30% 吉书靖15% 指导教师：李艳文 2017年9月
目录 1 机器人系统的设计方法 (1) 1.1 机器人系统设计的基本原则 (1) 1.1.1机器人设计的整体性原则 (1) 1.1.2控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原 则 (1) 1.2机器人系统设计的阶段 (1) 1.2.1总体方案设计 (1) 1.2.2详细设计 (1) 1.2.3制造、安装、调试和编写设计文档 (3) 2 机器人系统的表达方法 (3) 2.1 位姿描述 (3) 2.2 运动轨迹 (3) 3 应用举例 (3) 3.1设计目的和任务 (3) 3.2机器人系统所在工作环境 (4) 3.3机器人系统的工作要求 (4) 3.4机器人的自由度及运动范围 (5) 3.4.1. 初步分析 (5) 3.4.2. 仔细分析 (5) 3.4.3. 确定技术参数 (5) 3.5控制系统总体方案 (5) 3.6驱动方式的选择 (6) 3.7机械部分设计 (7) 3.7.1. 采用关节型操作机 (7) 3.7.2. 腰部结构设计 (7) 3.7.3. 臂部结构设计 (7) 3.7.4. 腕部结构设计 (7) 3.7.5. 传动部分 (7)
摘要：机器人系统是一个典型的完整机电一体化系统，是一个包括机械结构、控制系统、传感器等的整体。对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制的系统，在设计时首先要考虑的是机器人的整体性、整体功能和整体参数，然后再对局部细节进行设计。 前言：本报告研究了机器人系统的设计方法，需要考虑的各方面因素，从总体到细节，以及对于机器人系统的表达方式。最后给出了理论在实际方面的应用案例。 1机器人系统的设计方法 1.1机器人系统设计的基本原则 1.1.1机器人设计的整体性原则 （1）机器人系统任何一个部件或者子模块的设计都会对机器人的整体功能和性能产生重要的影响。 （2）机器人的工作环境对机器人的整体设计也有较大影响。如果机器人用在宇宙空间的环境里，那么无论是机械结构设计还是控制系统都要考虑温度的变化、重力的影响或者电磁干扰强度等；若机器人工作在颠簸的环境，那么机械结构及控制系统的整体抗振则是设计时要注意的；若机器人用于医疗领域，则对机器人的噪声污染有着严格的要求。 1.1.2控制系统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则 设计机器人之初，首先考虑的是机器人要实现的功能，然后根据功能要求来设计机器人的性能参数。控制系统的设计更多的是对现有资源的整合和集成，总体方案设计完成之后，先确定控制系统的基本方案，在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后，根据控制硬件的尺寸才能进行机械结构设计。 这一设计原则的缺点是机械设计部分放在最后，机械加工周期影响了机器人的总体研制速度，总体设计周期比较长。 1.2机器人系统设计的阶段 机器人系统的设计一般可以分成以下三个阶段： 1.2.1总体方案设计 首先明确机器人的设计目的，根据设计目的确定机器人的功能要求。 然后由功能要求设计者就可以明确机器人的设计参数。设计参数对机器人而言是表征设计方案的关键物理参数，其可以表示为机器人的各个子模块组件。讲设计参数以集合的方式表示则可以表述为总体的设计方案。 最后是进行方案比较，在初步提出的若干方案中通过对工艺生产、技术和价值分析之后选择最佳方案。 1.2.2详细设计 在总体方案确定之后，根据控制系统设计优先于机械结构设计原则，首先要做
运输机器人的设计
小型货运机器人的设计 摘要 随着物流行业的兴起，设备的智能化已经成为一个发展趋势，人们的劳动强度因此得到了明显改善。 在货物的周转以及储运上，人们发展了大批的机械设备，广泛应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等国民经济各部门。 这款小型货运机器人可应用于机场行李运输，仓库货物转运。由于体积小，载重大，又可以在比较复杂的场地中运行，对手推车等传统工具有一定的替代能力。 小型货运机器人以msp430为控制核心，L298N为核心的驱动电路，减速电机为动力。具有自动寻迹，遥控行驶，声光报警，避障的功能。分段太多了两三段就行再组织一下 关键词：msp430，遥控，寻迹机器人，驱动电路，红外开关，C语言
The Design of Small Cargo Robot Abstract With the develop of the logistics industry, intelligent of equipment has become a development trend and it's been a significant improvement in labor intensity. In order to Turnover and storage goods,people developed a large number of machinery and equipment and they are widely used in railway stations, ports, airports, factories, warehouses, and other national economic sectors. Small robots can be widely used in cargo airport baggage and storage of goods transport.For its small size, containing material, flexible,it could alternative Trolleys and other traditional tools. Small cargo robot designed with the control core of the microcontroller msp430, drive circuit of L298N and using the Gear motor as the driving force. It has the function of automatic tracing, remote driving, sound and light alarm, obstacle avoidance. Keywords：MCU，Wireless remote control，Tracing Robot，Drive circuit，Infrared Switch，C language
2019中国麻将大赛宣传策划书
2009年中国牌大赛宣传策划书 一、麻将活动起源及背景介绍 麻将起源于中国，原属皇家和王公贵胄的游戏，其历史可追溯到三四千年以前。在长期的历史演变过程中，麻将逐步从宫廷流传到民间，到清朝中叶基本定型。 麻将运动不仅具有独特的游戏特点，而且具有集益智性、趣味性、博弈性于一体的运动，魅力及内涵丰富、底蕴悠长的东方文化特征，因而成为中国传统文化宝库中的一个重要组成部分。 麻将运动在我国广大的城乡十分普及，流行范围涉及到社会各个阶层、各个领域，已经进入到千家万户，成为我国最具规模和影响力的智力体育活动。麻将运动的客观存在是当今中国任何人都无法回避的现实。 作为一种中国传统的文化现象，麻将运动确有其表现形式上的多元性。正因为如此，有人认为，麻将是中国传统文化的一个重要组成部分，其独特价值堪称国之瑰宝；也有人深恶痛绝，认为麻将是赌博之首，其罪恶程度几与吸毒无异。 麻将与赌博并没有必然联系。新中国成立以后，赌博消失了，麻将却在人们的业余文化生活中健康地存在了许多年。今天，当有人用麻将作赌具的时候，其罪责不在麻将。 对于具有广泛的群众参与的麻将运动，既不能采取简单肯定的方法，不加筛选和比较，全盘接纳；也不能采取断然否定的方法，无视现实，不加分析地一律加以排斥。将孩子与脏水一起泼掉，不是辩证唯物主义的科学态度。充分地看到麻将运动本身所具有的积极的社会意义和其本身滋生的弊端，采取扬弃的方法对其进行积极的疏导和改造，弃恶扬善，除旧布新，才是使这项传统的智力运动走上健康、文明的发展之路的当然之举。
纵观人类的体育发展史，任何一种体育项目，都要经过玩耍(PLAY)----游戏(GAME)----竞技(SPORT)这样一个由低级向高级的发展过程，这正是体育项目从无序到有序，从混乱到正规的由之路，也是体育项目发展的自我保护机制。麻将运动发展到今天，已经规律性地走到了即将产生质变的阶段。如果忽视了这一点，袖手旁观，任其恣意演变，以至全面沦落为赌博工具，滑入罪恶的泥潭，才是真正的悲剧。 从这个意义上说，目前我国麻将运动的客观现实，确已到了必须正面引导的状况。多年来全国各地，特别是在军队、地方的老干部中组织的此起彼伏的竞技麻将比赛，在麻将向健康化、竞技化方面所进行的积极有益的探索，无疑反映了人民群众要求对麻将运动正确发展方向的有益尝试，也使我们看到，开展健康的、积极的、规范的麻将竞赛，不仅有利于弘扬传统文化，推动我国社会主义精神文明建设，更是与满足人民群众日益增长的物质文化需要的根本目标相辅成的。 正是为了达到这样的目的，国家体育总局曾授权社会体育指导中心组织专人，历时两年多，对麻将运动的现状、历史、文化含量、理论范畴等方面进行了深入、细致的调查研究工作。其间，不仅多次主持召开了由社会学、体育学、体育运动管理学等多学科专家参加的麻将理论专题研讨会，试办了不同规模的麻将竞技比赛，而且还对社会不同阶层，进行了大量摸底抽样调查，从而摸索出一套既有理论基础，又有实践经验的切实可行的麻将运动竞赛规律。 大量的事实证明：麻将运动可以以健康、文明的体育竞赛的形式存在和发展。
中国麻将竞赛规则
中国麻将竞赛规则(试行) 1998年7月国家体育总局审定 第一章总则 （略） 第二章比赛器材和场地 （略） 第三章比赛通则 第一条基本术语及一般规定 一、圈 四人各坐一次庄为一圈。 二、手牌 摆在自己门前的牌为手牌，标准数为13张。行牌过程中包括摆亮在门前的顺子、刻子、杠；开杠多出的牌不计算在3张标准牌数内。 三、将牌 按基本牌型和牌时必须具备的单独组合的对子。 四、顺子 3张同花色序数相连的牌。 五、刻子 3张相同的牌。碰出的为明刻，抓在手中的暗刻。
六、对子 两张相同的牌。 七、字牌 指风牌和箭牌，风牌为东、南、西、北。箭牌为中、发、白。八、幺九牌 序牌中的一、九及字牌。 九、吃牌 指上家打出牌后，报“吃”者把自己的两张牌取出加在一起组成顺子，并且按规定将此副牌摆亮在立牌前。 十、碰牌 指任一家打出牌后，报“碰”者把自己的对子取出，加在一起组成一副刻子，并且按规定将此副牌摆亮在立牌前。 十一、杠 报开杠的4张相同的牌。 十二、听牌 只差所需要的一张牌即能和牌的状态。 十三、和牌 符合规定的牌型条件并报和牌的行为。 十四、自摸和 自己抓进成和的牌，并报和牌。 十五、点和 和他人打出的牌。
和牌前，手牌数多于或少于规定的数量。 十六、荒牌 每盘抓完第144张牌，打出后仍无人和牌。 十七、诈和 不符合《规则》规定条件而宣布和牌。 十八、牌墙、牌城 四人各自在门前码成17墩牌，即称牌墙。四道牌墙左右相接称牌城。 十九、牌池 即四道墙围起的区域。 第二条比赛程序的规定 (一) 掷骰与开牌 1．采用两次掷骰办法。掷骰者必须手持两个骰，从牌池中央上空20-30厘米高度掷出。禁止用一个骰打另一个骰，或放到牌墙上吹出去的做法。 2．庄家首先掷骰，其所得的点数，既是开牌的基数，也是决定第二位掷骰者数。庄家掷点，以庄家为第一位，按逆时针方向顺序，庄为东，点数为5、9点；庄下家为南，占2、6、10点；庄以门为西，占3、7、11点；庄上家为北，占4、8、12点。根据庄家掷骰的点数，再由点数者第二次掷骰。 3．第二掷骰者掷点，两次掷骰的点数相加之和作为开牌依据。
麻将的简介介绍_麻将的基本介绍简介
麻将的简介介绍_麻将的基本介绍简介 麻将是一种休闲娱乐方式。麻将的玩法有很多种，各地的麻将玩法都有所不同的。但是关于麻将的起源简单介绍你了解吗?那么下面一起来看看为大家精心推荐的麻将的基础介绍，希望能够对您有所帮助。 麻将简介麻将(Má jiàng，英：Mahjong, Mah-jong或Mah-jongg)，一种汉族发明的益智游戏，麻将类娱乐用具，用竹子、骨头或塑料制成的小长方块，上面刻有花纹或字样，每副136张。四人骨牌博戏，流行于华人文化圈中。不同地区的游戏规则稍有不同。麻将的牌式主要有“饼(文钱)”、“条(索子)”、“万(万贯)”等。在古代，麻将大都是以骨面竹背做成，可以说麻将牌实际上是一种纸牌与骨牌的结合体。与其他骨牌形式相比，麻将的玩法最为复杂有趣，它的基本打法简单，容易上手，但其中变化又极多，搭配组合因人而异，因此成为中国历史上一种最能吸引人的博戏形式之一。 麻将起源麻将的起源有多种的传说，据说在公元前500年由孔子发明，孔子云游四方，传播他的学说，三元牌红中，青发，白板分别代表三个美德：仁爱，真诚和孝心，也就是人们常说的：“忠、孝、义”。
据历史考证麻将应该起源于明代，古称“叶子戏”，并于1895年传入西方，是中国乃至世界最流行的游戏之一，麻将在广东地区，香港、台湾和日本又称之为麻雀，有着14张、17张不同的规则及打法。 “麻将起源于中国”这种说法是没有异议的。但是，起源于中国的麻将究竟传到多远的地方?除去众所周知的日本、南北韩等东南亚国家，一般人恐怕也说不出什么其他的地方。但是“其他的地方”确实存在，而且距离中国之远甚至超出想像。据人民日报海外版报导，一位中国记者在索马里采访时，发现当地一种游戏和中国的麻将非常相似。这位记者同志即兴支了几招儿，令玩者大吃一惊。其实没有什么奇怪的，索马里人玩的这种“牌”，很可能就是“未完成式”的中国麻将。 广为流传的“郑和说”其实有很大的漏洞，因为据记载明朝初期的时候中国便已经产生了麻将的雏形。不过，“郑和说”当中也包含著一些很有价值的信息：(一)、麻将很可能是在郑和的手中完成“最后的改革”、形成今天这样的形态的;(二)、在“下西洋”的过程中，郑和的船队将麻将这种游戏传播到沿途经过的部分国家，比如上文中的索马里。因此，最大的可能是：郑和只是麻将的改革者和居功至伟的传播者，而麻将的发明者应当另有其人。 关于麻将的起源，下面的说法比较中肯，只是没有提到具体的“发明人”，非常遗憾。这个说法称“麻将起源于江苏太仓”，当时太仓是
麻将文化
四川，素来有天府之国之称，他还有一个名字，外界戏称为麻省。成都理工亦背称为麻省理工。接下来我们走进麻将的世界，伴着浓浓的茶香，嘈杂的声响，体会一股独特的文化。我们应该记得一件，事情，麻将与茶是不可以分离的，孕育一道独特的风景线。 走在四川的大街上，经常会听见哗哗搓麻将的声音。无论在四川的哪个地方，麻将文化是比不可少的。放眼望去，到处都有茶馆，品上一杯茶，竹叶青或者苦荞麦，抑或是最便宜的菊花茶，悠然自得地摸起来一张牌，可能下一句话就是：“哎呀！清一色带归，我先走了（走了的意思就是胡了）！”“杵杵叫我都摸得到啊，手气好！”或则是打出一张牌，别人走了：“哎呀，又放炮了，还放了个极品咔咔叫！霉挫挫的哦。” 麻将对于四川，犹如糖葫芦对于北京一样，被人们所熟知。麻将在四川，体现的不仅仅是一种游戏，而是一种生活，一种悠闲自然的生活，一种与世无争的意境。懒洋洋的太阳照在身上，斜斜地靠在椅子上，和几个朋友、或者之前不认识的麻友打得风生水起；茶馆的老板笑呵呵地端着盘子送茶，站在旁边看看谁又做了一个“龙七对”，大家都怡然自得。 明朝郑和下西洋时，船上没有什么娱乐用的设备，船上的将士只能以投掷骰子赌博 作为消遣。但是在长久的航海中，将士们厌倦了，经常有将士想家，甚至有试图谋反的，郑和杀了他们，为了稳定军心，郑和发明了一种娱乐工具。 郑和以纸牌，牙牌，牌九等为基础，以100多块小木片为牌子，以舰队编制，分别刻了1-9“条”，然后又以船上装淡水桶的数量，分别刻了1-9“桶”（筒）。然后又根据风向，刻了“东西南北”四个风向。又以吸引人的金钱刻了1-9“万”。然后以“大中华耀兵异域”的口号。刻了红色的“中”，然后根据一年四季刻了四个花牌，最后有一块牌不知道刻什么好，就不刻任何东西，这个就是“白板”。 第一次玩的时候是郑和、副帅、大将军、郑和的夫人（太监也可以娶妻）四个人一起玩，最后确定了游戏规则后，全船开始都玩此游戏，船上有一个姓麻的将军，他玩这个游戏得心应手，于是郑和给这个游戏命名“麻大将军牌”，即是后人的“麻将牌”。 可能是为了减少每一把打牌的时间吧，四川人去掉了东南西北风、红中、白板，为了增加牌局的刺激性，又演变成了现在的刮风下雨（开杠）、血战，于是，四川麻将自成一系，就是现在叫的四川麻将。内江麻将的刺激性更高，内江人搓麻将，甚至去掉了里面的万子，俗称“两房牌”。这便是麻将的大概的起源。 四川麻将就像四川的其他游戏一样，高潮迭起，充满了刺激，却又不乏悠闲自在。如：斗地主、扎金花、扯马股之类，短短的牌局，能让参与者大汗淋漓，赢者高声欢呼，输者唉声叹气、重整旗鼓再来。这点，符合了四川人的脾气，急躁，又喜欢在安逸中寻找新鲜与刺激。而且，从麻将桌上也能够看出时代的特性： 老年人喜欢打手搓麻将，而且牌局较小，一般都是1248，即：1元、2元、4元和8元。干了一辈子，累了一辈子，体会体会悠闲的生活，享受微风的轻拂，品上一口花茶，抽上两支好烟，和同龄的老头老猫（四川话，“老猫”就是老太太的意思）搓上一个下午麻将，输赢不大，大家也都图个乐子。（我婆婆右手有帕金森，筷子都拿不住，偏偏搓起麻将来手稳得很，我们都说她不是帕金森，是麻将瘾来了） 中年人喜欢打机麻（就是自动麻将机，我们这里叫机麻），要5124血战到底，5元、10元、20元、40元，如果没什么事，搓上一个下午加一个通宵都不觉得累，有道是“输家不开口，赢家不准走”，很多中年人抱着一个赢就赢，输了下次再来的心态，加上有足够的资
机器人设计思路
文档从网络中收集，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 扫地机器人的设计与实现 内容摘要： 随着人类发展和社会进步，智能化在现实生活中的应用越来越广泛。本文阐述了扫地机器人在无人操控的情况下完成清扫具有桌子﹑椅子﹑饮水机和茶几的室内地面的任务。本设计由控制模块、感知模块、移动模块、清洁模块四大模块组成。控制模块由控制器部分和电源部分构成，是整个设计的中心。感知模块要运用到传感器，常用的传感器有感应式传感器﹑电容式传感器﹑超声波传感器﹑红外光反射传感器﹑碰撞传感器和感光传感器。移动模块一般用到的结构包括步进式﹑轮式和履带式及其他方式，轮式和履带式结构一般用于平滑的地面，而步进式则适合在路况较差的地面上运动。清洁模块包括吸尘装置﹑清扫装置，吸尘装置可以吸附地面上较小的垃圾以及灰尘，清扫刷可以除去地面上的顽固污渍。小车采用智能控制技术，按照规定路线在室内行驶，具有自动发现垃圾并清洁地面的功能。基于AT89C51单片机和C语言小车能够实现预期的功能。 关键字：感知移动清洁 1word版本可编辑.欢迎下载支持.
目录 1.概述.............................................................................................................. 1.1设计目的和设计要求 ........................................................................ 1.2设计构思 ............................................................................................ 2.设计原理及方案 ......................................................................................... 2.1模块设计 ............................................................................................ 2.2工作流程 ............................................................................................ 2.3路径规划研究 ..................................................................................... 2.4路径的实现——内螺旋算法 ............................................................ 3.实验及其结果 .............................................................................................. 4.总结与心得体会.......................................................................................... 参考文献.......................................................................................................... 2
麻将游戏策划
麻将游戏规则 [日期：2006-02-02] [字体：大中小] 麻将的游戏规则，是按照广东地区一般平民百性日常所玩的麻将规则来制定．为迎合不同阶层人事，我们也规划一些不同的玩法，增加游戏的趣味性。同时我们也会不断完善本地化规则。 ●基本规则 一、庄家：游戏开始时本游戏先随机安排调整座位，然后由东风位方向选择庄家。庄家的作用是，在第一轮可以摸14张牌，而其他三家摸13张牌。 二、出牌：庄家14张牌开打，每次打一张，其他三家按照逆时针顺序开打，每次打之前如果不出现吃，碰，杠，抢杠，胡，则系统会自动摸牌，摸牌后如果不完成杠牌动作，则也必须打出自己手中的一张牌。 三、胡牌：主要使自己手中的牌或者吃，碰，扛的牌最终形成牌形为：三，三，三，三，二的形状。（注明：三如果为杠子，则可以出现四个牌） 四、顺子：万子，条子，同子三种牌形中，由相邻数子的三张牌组成。例如：一万两万三万，组成一个顺子。 五、刻子：任意牌形（除了花以外），由相同的三张牌组成。例如：三个一万，三个东风等等。 六、杠子：任意牌形（除了花以外），由相同的四张牌组成。例如：四个一万，四个东风等等。
七、吃：当上家打出的牌，自己手中的牌可以与之组合成顺子，可以选择吃牌。吃完牌后手中两张牌和上家的一张牌相对应，摆在自己的面前。然后将自己手中的牌打出一张。 九、碰：当其他三位玩家所打出牌与自己手中的两张牌对应，组合成刻子，可以选择碰牌。碰完牌后手中两张牌和那一张牌相对应，摆自己面前。然后将自己手中的牌打出一张。 十、杠：杠的方式有三种。 1、当其他用户打出的牌，自己手中有三张与之对应，组合成杠子，可以选择杠牌。杠完牌后，可以继续摸一张牌（麻将摸牌顺序中的最后一张），如果没能自摸，则再选择自己手中的牌打出一张。这种杠的方式为明杠。 2、当自己已经碰过其他玩家，而自己又摸到了那张牌，则可以选择杠牌。杠完后，可以继续摸一张牌（麻将摸牌顺序中的最后一张），如果没能自摸，则再选择自己手中的牌打出一张。这种杠的方式为明杠。 3、当自己手中有三张一样的牌，已经组成刻子，如果再摸到一张相同的牌，可以选择杠牌。杠完后，可以继续摸一张牌（麻将摸牌顺序中的最后一张），如果没能自摸，则再选择自己手中的牌打出一张。这种杠的方式为暗杠。 ●特殊规则 一、不能胡牌的情况 若玩家A为叫胡的状态下，如下家B打出一张玩家A可以胡的牌而玩家A却放弃不胡，那若对家C或上家D打出相同的一张牌时，玩家A是不能胡那一张的。除非玩家A有进行动牌的情况，动牌的意思在于碰、上、杠、模牌的。当有动牌后，那不能胡那一张的规则便解除。
各地区的麻将种类
一、各地区的麻将种类 1、国标麻将 按照国家体育总局制订的《中国麻将竞赛规则（试行）》为标准，综合了各种传统麻将番型和标准打法的麻将规则。国标的特点是整个规则汇总共包含有八十一个番型，对游戏者的算番能力要求很高。八番起胡，每把牌都有八番的底，不点炮的也必须记输八分。四把牌为一圈，四圈牌为一局，整局结算胜负。 2、中庸麻将 中庸麻将规则由香港人关兆豪创建，创建者认为其“不仅适合竞技比赛，也适合家庭娱乐”。该种麻将规则普及范围较小，只流行于部分棋牌爱好者中。 3、日本麻将 日本麻将牌游戏的方式系统是在中国麻将基础上发展而来的，只不过其中的记番方法的称谓有所变化罢了。是日本常见的麻将玩法，通常以点计算。 4、四川麻将 四川麻将的麻将数是比较特别的共108张，不带东南西北中发白的，不同难度的番型有不同分值，规则结构比较完整，对初学者难度比较大。 5、广东麻将 广东麻将特点在与不能吃，番型比较少，一共只有9种，不过打法简单容易入手，中国南部地区比较普及，胡牌要求游戏者整理好牌型，并报出番型番数再有其余三位玩家检查。 6、北京麻将 北京麻将的番型较少，没有常见的大番型，所以胡牌的几率较大，在我国北部的广大地区犹为受大众喜欢，上手快，简单，激烈是它的最大特点。 7、台湾麻将 台湾麻将历史悠久，规则齐全在我国宝岛台湾地区非常受欢迎，其番型之齐全可以和现行的国标麻将不相上下，对于运气和技巧的运用也非常的注重，分13张和16张两种，16张的番型更是名目繁多，可以说台湾麻将是我们麻将大家庭中不可缺少的种类之一。 8、香港麻将
香港麻将一共有54种番型，最高番型13番也称“役满”，其番型也是包罗了大多数常见组合方式，香港麻将规定了起胡番数，这点要求游戏者要熟悉基本番型，灵活机动的打牌，比较特别的是香港麻将有“和”的概念，也就是流局。一共2种情况可导致“和”，一是：有庄家打出西风后其余3家都跟西的话就叫“四归西”，二是：一局中杠牌合计超过四组后也视为“和”俗称“四杠和牌”。 二、可竞技化的麻将 首先不谈国标、中庸、日麻这已经成型的竞技规则。因为地方规则跟这三者已无可比性。论普及性，显然是血流川麻。就我个人而言，麻将要想做到好玩和竞技型兼备，起码应摒弃以下几条： 1、牌数非136或144（譬如川麻、武汉麻等等去字牌的） 2、百搭/混/鸟牌/财神（北方多见） 3、不能吃牌（全国多见） 4、限定缺门/三门/禁止一色（川麻为代表，东北地区亦有） 5、字牌当花（江苏部分地区） 6、只能自摸和牌或放铳和牌（东北地区） 7、必须非门清（东北地区） 以上条件全部都免除的，目前据我考证，只有20世纪早期的广东老章麻雀（现网络已罕有资料可查）、20世纪八十年代的广东新章无奇不有麻雀（多数役种曾出现在“著名”的单机游戏《明星三缺一2003》中）、对岸的台湾麻雀（手牌五面子一雀头）、香港麻雀（包括赌片中出现的揉和了新章无奇不有的所谓台湾牌），其他皆跟竞技性扯不上关系。 但以上几个也存在较大弊病： 1、广东老章麻雀 役种保守估计近百，很多役种正是国标麻雀的来源（比如大中小大小五系列），但结算方式复杂： ①采用了大体上和日麻的符数相同的计算牌面 ②四家得失有庄闲之分（下表为倍数）
麻将大全 中国麻将种类大全
麻将大全中国麻将种类大全 国家标准麻将按照国家体育总局制订的《中国麻将竞赛规则(试行)》为标准，综合了各种传统麻将番型和标准打法的麻将规则。 国标的特点是整个规则汇总共包含有八十一个番型，对游戏者的算番能力要求很高。 八番起胡，每把牌都有八番的底，不点炮的也必须记输八分。 四把牌为一圈，四圈牌为一局，整局结算胜负。 北京麻将北京麻将的番型较少，没有常见的大番型，所以胡牌的几率较大，在我国北部的广大地区犹为受大众喜欢，上手快，简单，激烈是它的最大特点。 广东麻将广东麻将特点在与不能吃，番型比较少，一共只有9种，不过打法简单容易入手，中国南部地区比较普及，胡牌要求游戏者整理好牌型，并报出番型番数再有其余三位玩家检查。 四川麻将四川麻将的麻将数是比较特别的共108张，不带东南西北中发白的，不同难度的番型有不同分值，规则结构比较完整，对初学者难度比较大。 台湾麻将台湾麻将历史悠久，规则齐全在我国宝岛台湾地区非常受欢迎，其番型之齐全可以和现行的国标麻将不相上下，对于运气和技巧的运用也非常的注重，分13张和16张两种，16张的番型更是名目繁多，可以说台湾麻将是我们麻将大家庭中不可缺少的种类之一。 香港麻将香港麻将一共有54种番型，最高番型13番也称“役满，
其番型也是包罗了大多数常见组合方式，香港麻将规定了起胡番数，这点要求游戏者要熟悉基本番型，灵活机动的打牌，比较特别的是香港麻将有“和的概念，也就是流局。 一共2种情况可导致“和，一是：有庄家打出西风后其余3家都跟西的话就叫“四归西，二是：一局中杠牌合计超过四组后也视为“和素称“四杠和牌。 麻将大全相关文章：1.经典麻将顺口溜2.打广东麻将必胜绝技大全3.儿童鬼故事大全精选4.菜谱红烧肉的做法大全5.2007年脑筋急转弯大全6.哲理笑话故事大全7.炖菜菜谱大全做法
机器人设计思路
扫地机器人的设计与实现 内容摘要： 随着人类发展和社会进步，智能化在现实生活中的应用越来越广泛。本文阐述了扫地机器人在无人操控的情况下完成清扫具有桌子﹑椅子﹑饮水机和茶几的室内地面的任务。本设计由控制模块、感知模块、移动模块、清洁模块四大模块组成。控制模块由控制器部分和电源部分构成，是整个设计的中心。感知模块要运用到传感器，常用的传感器有感应式传感器﹑电容式传感器﹑超声波传感器﹑红外光反射传感器﹑碰撞传感器和感光传感器。移动模块一般用到的结构包括步进式﹑轮式和履带式及其他方式，轮式和履带式结构一般用于平滑的地面，而步进式则适合在路况较差的地面上运动。清洁模块包括吸尘装置﹑清扫装置，吸尘装置可以吸附地面上较小的垃圾以及灰尘，清扫刷可以除去地面上的顽固污渍。小车采用智能控制技术，按照规定路线在室内行驶，具有自动发现垃圾并清洁地面的功能。基于AT89C51单片机和C语言小车能够实现预期的功能。 关键字：感知移动清洁
目录 1.概述 ............................................................................................. 1.1设计目的和设计要求 ........................................................................ 1.2设计构思 ............................................................................................ 2.设计原理及方案............................................................................ 2.1模块设计 ............................................................................................ 2.2工作流程 ............................................................................................ 2.3路径规划研究 ..................................................................................... 2.4路径的实现——内螺旋算法 ............................................................ 3.实验及其结果................................................................................ 4.总结与心得体会 ............................................................................ 参考文献..........................................................................................