DROC数字X线图像采集及处理系统软件 DMOC采集系统
1.1 概述
本部分是针对于使用X射线摄影成像系统的医师而编写，提供病例检查的正确操作规范流程所需要的信息。主要介绍软件系统的操作步骤，以及系统组成和特性。本手册不包含任何关于影像诊断的指导或辅助。
仔细阅读手册中的过程和安全预防措施是很重要，也是进行正确检查所必需的。在使用该产品前，请一定要阅读并理解本说明书中的内容。对于因不仔细阅读本说明书而造成的误操作或对系统造成的损害以及因此而造成的人身伤害，本公司不承担任何法律责任。
1.2 软件范围及禁忌症
数字化X射线摄影成像系统适用于与X射线影像设备装置配套使用。
禁忌症：无。
1.3 系统操作约定
本系统与用户的交互基本都是用鼠标和键盘完成，下面对有关操作约定给予说明：
鼠标操作约定：
相关按钮及键盘操作的操作约定
1.4 系统功能概述
数字化X射线摄影系统软件由几大模块组成，每个不同模块完成特定的功能，从而实现病例检查流程，提供有效诊断影像数据：
检查管理：病人登记，工作列表，检查列表
检查操作：患者体型选择、检查项目选择、检查协议选择、拍摄体位选择、摄影参数选择、图像预览
图像预览：处理、显示、布局、工具，主要进行图像查看和处理
系统配置：系统管理、检查管理、用户管理、密码修改，主要进行系统配置
软件功能
病例管理
1) 病例管理功能：包括病人信息、检查信息和图像的管理；
2) DICOM3.0 标准的Worklist 查询服务，可自HIS/PACS 查询并下载病例资料。
图像采集
1)可从软件直接调出各体位拍摄的参考曝光参数，以供医生参照调整高压发生器面板曝光参数；
2) 数字摄影功能，可配置正负片图像采集；
4) 实时自动窗宽窗位调节；数十万种国外及国内行业软件涵盖所有行业，总有你需要的咨询E-mail：softbase@https://www.360docs.net/doc/9c6755959.html,（24小时守候）
5) 实时边缘增强；
6) 根据不同体位选择翻转和旋转；
7) 可显示病人信息/检查信息/设备信息/图像信息。
8）实时提示系统可存储的图像数量。
图像处理
1) 窗宽、窗位调整；
2) 正负片转换、图像缩放、平移、翻转、旋转、放大镜显示；
3) 可选择感兴趣区域的原始显示、全屏显示、直方图显示、窗宽窗位调整；
4) 图像标注功能，包括方位和文字；
5) 时实自动ROI 裁剪。
图像输出
1) DICOM3.0 标准的激光相机输出，可方便地选择配置好的方案（胶片尺寸、排版）
打印；
2) DICOM3.0 标准的归档服务，可把图像归档到服务器，支持后台自动发送；
3) 图像备份功能，备份图像到CD/DVD，备份光盘自带浏览器自动播放图像。4）图像导出，可把病人检查导出到指定位置。
1.5 工作条件（建议）
I3双核处理器，4G内存，500G硬盘，100/1000兆网卡，17寸显示器。系统软件为Windows XP/Windows7/Win8/Win10 操作系统
备注：计算机为客户选配部件。
2.1 软件安装
对于正式版本，用户首次安装是从CD-ROM中启动；如果没有自启动，则双击“XX_DR_Setup.exe”;对于demo测试版本，大多数用户是从安装包进行安装，双击安装包中的可执行文件即可。
双击开始安装软件，会出现以下界面：
图 2.1 语言选择
如果是升级软件还会出现以下界面，点击“是”进行下一步安装：
图 2.2 卸载选择
图 2.3 卸载已存在版本
图 2.4 安装路径选择
图 2.5 安装确认
图 2.6 安装过程安装过程中自动安装加密狗驱动，如下图所示：
图 2.7 加密狗过程
图 2.8 加密狗安装完成安装成功后会显示以下界面：
图 2.9 文件恢复
选择需要恢复的文件进行恢复。
图 2.10 安装完成
安装完成后，在桌面上会出现软件主程序“XX_DR”和加密狗【】的快
捷方式。双击软件主程序打开软件，如果软件加密狗没有进行授权，软件在打开后会自动退出并给出以下提示：
图 2.11 未授权提示
2.2.1 Demo 版本
运行加密狗【】，会出现以下界面：
图2.12 获取加密狗序列号
点击【】按钮，会出现软件注册所需序列号（Soft dog Number）。将这串数字发给软件供应商，供应商会给出想要的注册码。得到注册码后将注册码填入【SN】编辑框中，点击【】按钮完成注册。通常软件加密狗的序列号有效期为3个月。
注意：软件序列号会随着计算机硬件的更改而变化，当安装到另外一台计算器或者本计算机硬件发生更改时，已有序列号失效，请重新获取新的序列号。
2.2.2 正式版本
正式版本的软件会提供一个USB硬件加密狗。软件安装完成后，用户将加密狗插入计算机USB口中运行加密狗【】，点击【】按钮。如果加密狗驱动安装正确并且USB加密狗已被计算机成功识别，则会同时出现加密狗序列号和授权信息。
图2.13 授权信息
如果没有出现授权信息列表，则检查USB加密狗驱动是否安装成功或者计算机的设备管理器中是否已经读取到USB加密狗。
2.3 探测器设置
安装完成后首次启动软件，会出现FPDTools工具，此工具可以自动切换图像增强脚本，现仅支持切换Type(平板探测器材质：GOS/CSI)，其余为预留项，默认即可。点击OK按钮，工具会自动把相应材质的增强脚本替换到config中，选择close按钮，DR会保持出厂的脚本配置，且在下次打开DR软件时再次弹框。
图 2.11 安装完成
：选择FPDTools工具语言环境。
第3章基本检查流程
本章节将对检查流程中工作站应用部分进行详细说明。进行基本检查操作前请确认X 射线摄影设备安装并调试完成，且已通电待机。
工作站是DR系统与用户交互的主要部分。除了球管、探测器机械运动控制及遮光器尺寸的调整以外的操作都可通过工作站完成。控制台可执行的操作：
工作站基本操作流程
系统登录
患者信息登记
拍摄体位/拍摄协议选择
曝光技术参数设置
曝光得到摄影图像
图像预览
图像处理
图像输出
注意
●工作站主机最好每天关机一次以使系统得到完全的重置，否则系统的性能将会下降
●探测器应在通电至少30min后使用，因为这样才能保证探测器处于稳定状态从而保证图像质量。为了使探测器长期处于稳定状态，尽可能保证探测器一直处于供电状态。
3.1 登录
当操作系统启动后，登录窗口即显示。在系统登录界面上输入正确的用户名和密码进入（注：由于系统的设置不同，进入操作系统时也许不需要输入登录名）。
在用户登录窗口中，输入正确的用户编号和密码，按【】按钮则进入加载界面。如果您不想进入系统，点击【】退出。（如果您不知道您的登入密码，请咨询您的系统管理员）。
用户编号、密码和权限由系统管理员进行分配。
说明：输入密码时，系统不会显示相关的字符信息。
密码区分大小写。如果需要更改密码，请参考系统管理设置。
登录成功后，工作站软件的主界面（检查管理界面）出现，如图：
3.2 退出
点击，弹出退出确认框：
输入登陆密码，点击【】系统保存图像后退出控制台软件；点击【】，取消退出操作，返回软件操作界面。点击【】系统保存图像后退出控制台软件并关闭计算机。（注：关机按钮仅管理员权限下可见）。
第4章检查管理
本部分主要对病人信息进行管理，主要包括工作列表，病人登记，检查列表等信息管理。
该部分显示患者及设备的基本状态信息：患者姓名、系统状态、磁盘空间、网络状态、温度、操作者、时间七项内容。
4.1 工作列表
点击【】=>工作列表界面，显示如下：
a) 列表信息：
工作列表中显示待检查病人的列表，在此页面可以查询到来自RIS或DICOM 检查站的病人数据。包括患者编号、姓名、年龄、检查编号等基本信息。
b) 待检查病人搜索：
精确检索：点击后的【】，在下拉列表中可选择姓名、患者编号，检查号三个查询条件，在文本框中输入相应的患者姓名，患者编号、检查号，然后定义正确的时间范围。空白表示任意条件查询。
周期：点击【】从下拉列表中选择注册日期【今天】【两天内】【三天内】【一周内】【自定义】检索时间范围；如果“自定义”被选择为检索条件，可以设置详细的查询区间：
c) 待检查列表刷新：
点击刷新按钮，根据条件实现待检查列表的刷新，会根据要求刷新当前的检查列表。采用Worklist服务可以实时获取已登记的待检查病人信息。
注：Worklist也可以根据设置进行自动刷新，工作列表的配置方法详见章节9.1。
d) 新增患者信息：
单击【】按钮，返回登记页面，可进行新增患者登记。
e) 删除待检查：
在待检查列表中选择一个待检查病人，单击按钮，弹出删除复选框，
如果确认删除当前选择的病人记录，点击“确定”，否则“取消”。
f) 修改显示信息：
单击【】按钮，弹出显示列设置复选框。
在配置对话框内，可选字段栏内是可以添加显示的病人信息字段，已选字段栏是当前显示的病人信息字段，可以通过“增加->”，“<-删除”，“增加全部”，“删除全部”按钮，对工作列表中病人信息显示字段进行配置。
在下拉菜单中可以选择“左对齐”，“居中”，“右对齐”配置字段的对齐方式。
在“已选字段”栏中选中一字段，点击【上移】或【下移】可以对选中字段进行排序。
在配置完成后点击【确定】按钮确认成功，或点击【取消】按钮放弃配置。
g) 开始检查：
在待检查列表中选择一个待检查病人，双击选择的病人或单击按钮,则进入采集控制界面，从而对该检查进行拍片。
4.2 登记
点击【】进入本地登记页面，如下：
在该页面可以记录新的患者信息，并选择检查协议或检查项目。本地登记包含常规登记和急诊两种方式。
a)常规登记
患者基本信息
检查号：输入患者的检查号。系统将自动生成患者的检查号，建议使用者不要更改自动生成的号码，检查号具有唯一性。
患者编号：输入患者的患者编号。系统将自动生成患者的患者编号，建议使用者不要更改自动生成的号码，患者编号具有唯一性。
姓名：输入患者的姓名。
性别：选择患者的性别，（男，女，其他）。
出生年月：选择患者的出生年月。
年龄：输入患者的年龄，根据年龄单位年，月，日输入相应的数值。如果患者的出生年月项未填，填写年龄后，系统会根据当前系统时间自动生成患者的出生年月。
身高（cm）：输入患者的身高。
体重（kg）：输入患者的体重。
申请医生：选择申请医生编号。
描述信息：输入更多的患者注释信息。
注：标有“* ”号的为必填项。
检查体位：根据需要选择人体上的椭圆形灰色按钮，单击按钮，灰色变为白色表明该部位被选中。
检查协议或项目
●点击【】按钮=>检查协议界面
●在检查协议栏内选中所需的协议名称后双击或点击
【】按钮，该协议会出现在已选协议栏中；
●在已选协议栏内选中某个协议名称后双击或点击【】
按钮，该协议名称从已选栏中移除；
●点击【】按钮=>检查项目界面
●在检查项目栏内选中所需的项目名称后双击或
点击【】按钮，该项目会出现在已选项目栏
中；
●在已选项目栏内选中某个项目名称后双击或点击【】
按钮，该项目名称从已选栏中移除；
●根据需要选择躺位/站位；
清空：，清空当前登记患者的所有信息。
开始检查：，开始获取当前病人的图像，点击该按钮进入图像获取界面。
b) 急诊登记
对于大流量集中式病人检查或急诊，要求快速输入病人信息时，可以使用急诊注册功能，系统自动生成的急诊信息直接进入影像采集—检查—界面。
点击急诊【】按钮=>检查图像采集界面开始图像采集，采集界面相关操作请参考第5章图像采集。
急诊状态下患者编号、检查号自动生成，姓名以【EmergencyXX】形式临时标识：
激光雷达高速数据采集系统解决方案
激光雷达高速数据采集系统解决方案 0、引言 1、 当雷达探测到目标后, 可从回波中提取有关信息，如实现对目标的距离和空间角度定位,并由其距离和角度随时间变化的规律中得到目标位置的变化率，由此对目标实现跟踪; 雷达的测量如果能在一维或多维上有足够的分辨力, 则可得到目标尺寸和形状的信息; 采用不同的极化方法，可测量目标形状的对称性。雷达还可测定目标的表面粗糙度及介电特性等。接下来坤驰科技将为您具体介绍一下激光雷达在数据采集方面的研究。 1、雷达原理 目标标记： 目标在空间、陆地或海面上的位置, 可以用多种坐标系来表示。在雷达应用中, 测定目标坐标常采用极(球)坐标系统, 如图1.1所示。图中, 空间任一目标P所在位置可用下列三个坐标确定: 1、目标的斜距R； 2、方位角α；仰角β。 如需要知道目标的高度和水平距离, 那么利用圆柱坐标系统就比较方便。在这种系统中, 目标的位置由以下三个坐标来确定: 水平距离D，方位角α，高度H。 图1.1 用极(球)坐标系统表示目标位置
系统原理： 由雷达发射机产生的电磁能, 经收发开关后传输给天线, 再由天线将此电磁能定向辐射于大气中。电磁能在大气中以光速传播, 如果目标恰好位于定向天线的波束内, 则它将要截取一部分电磁能。目标将被截取的电磁能向各方向散射, 其中部分散射的能量朝向雷达接收方向。雷达天线搜集到这部分散射的电磁波后, 就经传输线和收发开关馈给接收机。接收机将这微弱信号放大并经信号处理后即可获取所需信息, 并将结果送至终端显示。 图1.2 雷达系统原理图 测量方法 1）.目标斜距的测量 雷达工作时, 发射机经天线向空间发射一串重复周期一定的高频脉冲。如果在电磁波传播的途径上有目标存在, 那么雷达就可以接收到由目标反射回来的回波。由于回波信号往返于雷达与目标之间, 它将滞后于发射脉冲一个时间tr, 如图1.3所示。 我们知道电磁波的能量是以光速传播的, 设目标的距离为 R, 则传播的距离等于光速乘上时间间隔, 即2R=ct r 或 2 r ct R
高速数据采集系统设计
高速数据采集系统 设计
基于FPGA和SoC单片机的 高速数据采集系统设计 一．选题背景及意义 随着信息技术的飞速发展，各种数据的实时采集和处理在现代工业控制和科学研究中已成为必不可少的部分。高速数据采集系统在自动测试、生产控制、通信、信号处理等领域占有极其重要的地位。随着SoC单片机的快速发展，现在已经能够将采集多路模拟信号的A/D转换子系统和CPU核集成在一片芯片上，使整个数据采集系统几乎能够单芯片实现，从而使数据采集系统体积小，性价比高。FPGA为实现高速数据采集提供了一种理想的实现途径。利用FPGA高速性能和本身集成的几万个逻辑门和嵌入式存储器块，把数据采集系统中的数据缓存和控制电路全部集成在一片FPGA芯片中，大大减小了系统体积，提高了灵活性。FPGA 还具有系统编程功能以及功能强大的EDA软件支持，使得系统具有升级容易、开发周期短等优点。 二．设计要求 设计一高速数据采集系统，系统框图如图1-1所示。输入模拟信号为频率200KHz、Vpp=0.5V的正弦信号。采样频率设定为25MHz。经过按键启动一次数据采集，每次连续采集128点数据，单片机读取128点数据后在LCD模块上回放显示信号波形。
图1-1 高速数据采集原理框图 三．整体方案设计 高速数据采集系统采用如图3-1的设计方案。高速数据采集系统由单片机最小系统、FPGA最小系统和模拟量输入通道三部分组成。输入正弦信号经过调理电路后送高速A/D转换器，高速A/D 转换器以25MHz的频率采样模拟信号，输出的数字量依次存入FPGA内部的FIFO存储器中，并将128字节数据在LCD模块回放显示。 图3-1 高速数据采集系统设计方案 四．硬件电路设计 1.模拟量输入通道的设计 模拟量输入通道由高速A/D转换器和信号调理电路组成。信号调理电路将模拟信号放大、滤波、直流电平位移，以满足A/D转换器对模拟输入信号的要求。
无线图像采集系统的设计与实现
0引言 视频监控目前已得到广泛的应用，一般采用如下方案：使用具有较高成像质量的CCD(charge-coupled device)传感器摄像头，通过S-VIDEO端子实时传送数据，这种方案需要摄像头与采集端设备连线，同时监控中心需要有较大的存储空间来存储图像与视频片段，还需要电视墙来对不同地点的目标进行实时监控，此方案适合于公共场所的安防和监控，实时性高，但能耗大，成本昂贵。对于需要远程监控的生产环境，例如农业、种植业、畜牧业以及工业厂房的监控，包括动物的异常举动，种植现场环境的突然变化，厂房可疑人员的入侵监控等，上述方案难以满足图像与视频中信息智能处理的需要，而基于嵌入式ARM-Linux的无线图像采集系统成为合适的选择。在802.11无线协议应用经已成熟的前提下，研究的重点在于传感器节点所采用的硬件平台和数据流格式，当前的主流方案包括：①ARM+DSP(digital signal processing)[1]：由ARM 架构CPU(central processing unit)担任传感器节点的总控制角色，利用DSP信号处理芯片的高速处理能力对图像数据进行压缩和相关预处理，该方案适合需要较多数值运算的JPEG (joint photographic experts group)数据流。②FPGA(field-progra-mmable gate array)+视频编解码芯片[2]：利用FPGA的并行处理能力同时传送和处理多组图像与视频数据，由于FPGA的硬件可重写性，该方案适合于在实验阶段进行设计上的查错和优化。③ARM：使用高主频的ARM架构CPU，同时担任中央控制和图像处理的角色。ARM为通用精简指令集架构，具有足够的流水线来应对复杂的逻辑运算，适用于处理逻辑运算量较大的压缩算法，例如PNG格式所采用的Deflate压缩算法，同时，ARM-Linux架构具有成熟的工作基础，固采用方案3设 收稿日期：2010-01-10；修订日期：2010-03-09。
LabVIEW应用于实时图像采集及处理系统
LabVIEW应用于实时图像采集及处理系统 2008-7-29 9:35:00于子江娄洪伟于晓闫丰隋永新杨怀江供稿 摘要：本文在LabVIEW和NI-IMAQ Vision软件平台下，利用通用图像采集卡开发一种图像实时采集处理虚拟仪器系统。通过调用动态链接库驱动通用图像采集卡完成图像采集，采集图像的帧速率达到25帧每秒。利用NI-IMAQ Vision视频处理模块，进行图像处理，以完成光电探测器的标定。该系统具有灵活性强、可靠性高、性价比高等优点。 主题词：虚拟仪器;图像处理;LabVIEW;动态链接库 1.引言 美国国家仪器（NI）公司的虚拟仪器开发平台LabVIEW，使用图形化编程语言编程，界面友好，简单易学，配套的图像处理软件包能提供丰富的图像处理与分析算法函数，极大地方便了用户，使构建图像处理与分析系统容易、灵活、程序移植性好，大大缩短了系统开发周期。在推出应用软件的基础上，NI公司又推出了图像采集卡，对于NI公司的图像采集卡，可以直接使用采集卡自带的驱动以及LabVIEW中的DAQ库直接对端口进行操作。 但由于NI公司的图像采集卡成本很高，大多用户难以接受，因此硬件平台往往采用通用图像采集卡，软件方面的图像处理程序仍采用LabVIEW以及视频处理模块编写。本文正是基于这样的目的，提出了一种在LabVIEW环境下驱动通用图像采集卡的方案，在TDS642EVM高速DSP视频处理板卡的平台下，完成实时图像采集及处理。 在图象处理的工作中主要完成对CCD光电探测器的辐射标定。由于探测器在自然环境下获取图像时，会受到来自大气干扰，自身暗电流，热噪声等影响，使CCD像元所输出信号的数值量化值与实际探测目标辐射亮度之间存在差异，所以要得到目标的精确图像就必须对探测器进行辐射标定。 2.图像采集卡简介 闻亭公司TDS642EVM（简称642）多路实时视频处理板卡是基于DSP TMS320DM642芯片设计的评估开发板。计算能力可达到4Gips，板上的视频接口和视频编解码芯片Philips SAA7115H相连,实现实时多路视频图像采集功能,支持多种PAL,NTSC和SECAM视频标准。本系统通过642的PCI接口与主机进行数据交换。PCI支持“即插即用（PnP）”自动配置功能，使图像采集板的配置变得更加方便，其一切资源需求的设置工作在系统初启时交由BIOS处理，无需用户进行繁琐的开关与跳线操作。PCI接口的海量数据吞吐,为其完成实时图像采集和处理提供保证。 3.系统组成及工作原理
基于FPGA的高速图像采集系统设计.
基于FPGA的高速图像采集系统设计 引言 在低速的数据采集系统中，往往采用单片机或者DSP进行控制；而对于图像采集这种高速数据采集的场合，这种方案就不能满足需要。因此这种方案极大浪费了单片机或DSP的端口资源且灵活性差；若改用串口方式收集数据，则一方面降低了数据采集的速度，另一方面极大地耗费CPU的资源。本系统采用FPGA作为数据采集的主控单元，全部控制逻辑由硬件完成，速度快、成本低、灵活性强。为了增加缓冲功能，系统在FPGA外扩展了256Mb的RAM，不仅增大了缓冲区容量，而且极大地降低了读写频率，有效地减轻了上位机CPU的负担。在图像数据接口中，比较常见的是VGA、PCI—Express，而这些接口扩展性差、成本高。本系统采用高速的USB接口作为与上位机通信的端口，速度快、易安装、灵活性强。 1 系统框图 系统框图如图1所示。FPGA控制单元采用A1tera公司Cyclone II系列的EP2C5F256C6，主要由4个部分组成——主控模块、CMOS传感器接口、RAM 控制器以及EZ—USB接口控制器。传感器接口负责完成SCCB时序控制，RAM控制器用于实现RAM读写与刷新操作的时序，USB接口模块完成主控模块与EZ—USB之间的数据读写；而主控模块负责对从EZ—USB部分接收过来的上位机命令进行解析，解析完命令后产生相应的信号控制各个对应模块，如CMOS传感器传输的图像格式、RAM的读写方式、突发长度等。 2 OV7620模块设计 图像传感器采用OV7620，接口图如图2所示。该传感器功能强大，提供多种数据格式的输出，自动消除白噪声，白平衡、色彩饱和度、色调控制、窗口大小等均可通过内部的SCCB控制线进行设置。OV7620属于CMOS彩色图像传感器。它支持连续和隔行两种扫描方式，VGA与QVGA两种图像格式；最高像素为664×492，帧速率为30fps；数据格式包括YUV、YCrCb、RGB三种。 0V7620支持SCCB设置模式和自动加载默认设置模式，其选择由SCCB控制。本系统只需要支持SCCB模式，因此在设计的时候将SBB接地。上电后FP—GA通过SCCB总线对OV7620进行设置，系统也可接受上位机发过来命令，设置其工作模式。SCCB总线时序类似于I2C总线时序，SIO一O相当于SDA，SIO一1相当于SCL。OV7620工作于从模式，在写寄存器的过程中先发送OV7620的ID地址，然后发送写数据的目的寄存器地址，最后发送要写入的数据。 OV7620功能寄存器的地址为0x00～0x7C，通过设置相应的寄存器，可以使它工作于不同的模式。例如，设置OV7620为连续扫描、RGB原始数据16位输出方式，需要设置寄存器0x12、Oxl3、Ox20、Ox28分别为OX2D、0x01、Ox02、0x20。另外，图像输出的关键问题是帧同步，VO7620传感器中VSYNc、
一种高速数据采集系统的研究
第31卷第5期 唐山师范学院学报 2009年9月 Vol. 31 No. 5 Journal of Tangshan Teachers College Sep. 2009 ────────── 收稿日期：2008-12-12 作者简介：李洋（1982-），男，河北衡水人，唐山师范学院基础教育部教师。 -66- 一种高速数据采集系统的研究 李 洋，郭小松 （唐山师范学院 基础教育部，河北 唐山 063000） 摘 要：由于高速数据采集对信号完整性、信号干扰、高速布线及数据处理和高速实时存储要求极高，而其应用环境又往往非常复杂，所以在目前的实际应用中，很难实现一种既能进行长时间高速数据采集、又能进行大容量存储的数据采集系统。在此背景下，提出了一种高速数据采集及存储的解决方案，采用高速FPGA 加嵌入式微处理器作为中央处理器来进行高速数据传输和磁盘阵列数据存储，实现高速数据采集及大容量实时存储。 关键词：数据采集；模数转换；海量存储；RAID0 中图分类号： T N919.5 文献标识码：A 文章编号：1009-9115(2009)05-0066-03 Study of High-Speed Data Acquisition and Storage System LI Yang, GUO Xiao-song (Department of Foundation Education, Tangshan Teachers College, Tangshan Hebei 063000, China) Abstract: Because of the extreme requirements of signal integrity, noise jamming, high-speed layout, high-speed real-time storage and the complex application environments, it is very difficult to realize a high-speed data acquisition system which is suitable for long-time data acquisition and mass storage. Against this background, a solution of high-speed data acquisition and storage system is introduced in this thesis, which is using of high-speed FPGA and embedded microprocessors as the central processing device for high-speed data transfer and data storage of redundant array of inexpensive disks , realized on-time data acquisition and mass storage. Key words: data acquisition; A/D convert; mass storage; RAID 现代工业生产和科学研究对数据采集的要求日益提高，在雷达、声纳、软件无线电、瞬态信号测量等一些高速、高精度的测量中，需要进行高速数据采集。目前，数据采集系统在高速A/D 、D/A 器件发展的带动下，采集带宽在稳步提高，具有100MSPS 采集能力以上的高速数据采集系统产品己较成熟。然而国外厂商的高速采集系统往往都价格不菲，而且由于高速数据采集对信号完整性、信号干扰、高速布线及数据处理和高速实时存储要求极高，国内完全掌握这个技术的厂商并不多，所以在实际应用中，很难找到一种满足需要的高速采集系统。这种情况长期限制了高速数据采集技术在我国工业生产和科学研究中的应用。 在这样的背景下，本文提出一种高速数据采集与实时存储系统的解决方案，解决以往在高速技术、数据存储与传输技术等方面的几个技术难点，采用FPGA 作为核心器件，集成中央逻辑控制及硬盘接口，直接将高速数据存入有多块硬 盘组成的实时RAID 存储系统中，实现了高速采集和实时存储，并可脱机运行。这种方案成本低廉，能提高采集速度，增加系统可靠性，并大大提高可持续采集时间，具有较大的灵活性。 1 总体系统方案硬件设计 高速数据采集系统的主要目的是把采集到的模拟信号转化为数字信号，所以模拟信号进入数据采集系统的第一步就是通过AD 采集电路进行模数转换；采集到的数据为了以后研究调用，就需要存储到存储器中，所以系统的最后一步是使用高速海量存储器对数据进行存储；系统的启动、停止和数据传输的方式还需要使用中央逻辑控制电路，所以在AD 采集电路与高速海量存储器之间增加中央逻辑控制电路来作为AD 采集电路与高速海量存储器之间的桥梁；系统通过人机接口与PC 机连接，可以对数据采集系统进行调试，还方便调用存储数据进行研究测试，并实现
图像采集系统设计
DSP实习报告 题目：图像采集系统的设计 班级：xxx 姓名：xxx 学号：xxx 指导老师：xxxx
目录 一.实习题目 (3) 二.实习背景知识 (3) 三.实习内容 (5) 四.实习程序功能与结构说明 (8) 六．实习心得 (19)
一、实习题目 图像采集系统的设计 二、实习目的： 1、熟练掌握数字信号处理的典型设计方法与技术手段； 2、熟悉D6437视频输入，输出端的操作及编程。； 3、掌握常用电子仪器设备的使用方法； 4、熟悉锐化变换算法。 三、实习背景知识 1、计算机 2、CCS3.3.软件 3、DSP仿真器 4、EL_DM6437平台 EL-DM6437EVM是低成本，高度集成的高性能视频信号处理开发平台，可以开发仿真达芬奇系列DSP应用程序，同时也可以将该产品集成到用户的具体应用系统中。方便灵活的接口为用户提供良好的开放平台。采用该系列板卡进行产品开发或系统集成可以大大减少用户的产品开发时间。板卡结构框图如图所示：
板卡硬件资源： TMS320DM6437 DSP ，可工作在400/600 MHz； 2 路视频输入，包括一个复合视频输入及一个S端子视频输入； 保留了视频输入接口，可以方便与CMOS影像传感器连接； 3 路视频输出，包括2路复合视频，一路S端子输出； 128MByte 的DDR2 SDRAM存储器，256MBit的Nor Flash存储器；用户可选的NAND Flash接口； 可选的256K字节的I2C E2PROM； 1个10M/100Mbps自适应以太网接口； 1 路立体声音频输入、1路麦克风输入，1路立体声音频输出； USB2.0高速接口，方便与PC连接； 1个CAN总线、1个UART接口、实时时钟（带256Byte的电池保持RAM）；4个DIP开关，4个状态指示LED； 可配置的BOOT模式； 10层板制作工艺，稳定可靠； 标准外部信号扩展接口； JTAG仿真器接口； 单电源+5V供电； 板卡软件资源：
PCB图像采集系统研究背景意义及国内外现状
PCB图像采集系统研究背景意义及国内外现状 1 研究背景 2 AOI系统的研究和国内现状 3 研究意义 1 研究背景 印刷电路板(Printed Circuit Board，PCB)又称为印刷线路板或印制电路板。印刷电路板是各种电子产品的主要部件，有“电子产品之母”之称，它是任何电子设备及产品均需配备的，其性能的好坏在很大程度上影响到电子产品的质量。几乎每一种电子设备都离不开PCB，小到电子手表、计算器，大到航空航天、军用武器系统等，都包含各式各样，大小各异的PCB板。近年来，随着生产工艺的不断提高，PCB正在向超薄型、小元件、高密度、细间距方向快速发展。这种趋势必然给质量检测工作带来了很多挑战和困难。因此PCB故障的检测已经成为PCB制造过程中的一个核心问题，是电子产品制造厂商非常关注的问题。在生产线上，厂家为保证PCB板的质量，就得要求100％的合格率，对所有的部件、子过程和成品都是如此。在过去靠人工对其进行检测的过程中，存在以下几个不可避免的缺点： (1)容易漏检。由于是人眼检测，眼睛容易疲劳，会造成故障不能被发现的问题。并且人工检测主观性大，判断标准不统一，使检测质量变得不稳定。 (2)检测速度慢，检测时间长。比如对于图形复杂的印刷电路板，人工很难实现快速高效的检测，因此人工检测不能满足高速的生产效率。 (3)随着技术的发展，设备的成本降低，人工费用增加，仍然由人工进行产品质量控制，将难于实现优质高效，而且还会增加生产成本。 (4)在信息技术如此发达的今天人工检测有不可克服的劣势，例如：对检测结果实时地保存和远距离传输，对原始图像的保存和远距离传输等。 (5)有些在线检测系统是接触式检测，需要与产品进行接触测量，因此，有可能会损伤产品。 因此，人工检测的精确性和可靠性大打折扣，传统意义上的检测方法不再能适应现代电路板检测的要求。如果漏检的有错误的电路板进入下一道工序，随着每一项工艺步骤的增加，到最终经过贴装阶段后，仍然会被检测出来是有故障的，那时，制造厂商与其花费大量的人力和成本来检测、返修这块电路板，还不如选
基于Labview的图像采集与处理
目前工作成果： 一、USB图像获取 USB设备在正常工作以前，第一件要做的事就是枚举，所以在USB摄像头进行初始化之前，需要先枚举系统中的USB设备。 （1）基于USB的Snap采集图像 程序运行结果： 此程序只能采集一帧图像，不能连续采集。将采集图像函数放入循环中就可连续采集。
循环中的可以计算循环一次所用的时间，运行发现用Snap采集图像时它的采集速率比较低。运行程序时移动摄像头可以清楚的看到所采集的图像有时比较模糊。 （2）基于USB的Grab采集图像 运行程序之后发现摄像头采集图像的速率明显提高。
二、图像处理 1、图像灰度处理 （1）基本原理 将彩色图像转化成为灰度图像的过程成为图像的灰度化处理。彩色图像中的每个像素的颜色有R、G、B三个分量决定，而每个分量有255中值可取，这样一个像素点可以有1600多万（255*255*255）的颜色的变化范围。而灰度图像是R、G、B三个分量相同的一种特殊的彩色图像，其一个像素点的变化范围为255种，所以在数字图像处理种一般先将各种格式的图像转变成灰度图像以使后续的图像的计算量变得少一些。灰度图像的描述与彩色图像一样仍然反映了整幅图像的整体和局部的色度和亮度等级的分布和特征。图像的灰度化处理可用两种方法来实现。 第一种方法使求出每个像素点的R、G、B三个分量的平均值，然后将这个平均值赋予给这个像素的三个分量。 第二种方法是根据YUV的颜色空间中，Y的分量的物理意义是点的亮度，由该值反映亮度等级，根据RGB和YUV颜色空间的变化关系可建立亮度Y与R、G、B三个颜色分量的对应：Y=0.3R+0.59G+0.11B，以这个亮度值表达图像的灰度值。 （2）labview中图像灰度处理程序框图 处理结果：
高速数据采集技术发展综述
高速数据采集技术发展综述 摘要：高速数据采集系统广泛应用于军事、航天、航空、铁路、机械等诸多行业。区别于中速及低速数据采集系统，高速数据采集系统内部包含高速电路，电路系统1/3以上数字逻辑电路的时钟频率>=50MHz；对于并行采样系统，采样频率达到50MHz，并行8bit以上；对于串行采样系统，采样频率达到200MHz，目前广泛使用的高速数据采集系统采样频率一般在200KS/s~100MS/s，分辨率16bit~24bit。本篇文章主要简单介绍高速数据采集技术的发展，高速数据采集系统的结构、功能、原理、实现形式以及一些主要的应用。 关键词：高数数据采集系统、系统结构、系统原理、系统功能、实现形式、应用举例。 引言：高速数据采集技术在通信、航天、雷达等多个领域中广泛应用。随着软件无线电、通信技术、图像采集等技术的发展，对数据采集系统的要求越来越高，不仅要求较高的采集精度和采样速率，还要求采集设备便携化、网络化与智能化，并且需要将采集信息稳定的传输到计算机，进行显示与数据处理。同时，以太网协议已经成为当今局域网采用的最通用的通信协议标准。在嵌入式领域中，将以太网协议与数据采集系统相结合，形成局域网，实现方便可靠的数据传输与控制，是当前的研究热点。 1. 高速数据采集的发展 数据采集系统起始于20世纪50年代，由于数据采集测试系统具有高速性和～定的灵活性，可以满足众多传统方法不能完成的数据采集和测试任务，因而得到了初步的认可。到了70年代中后期，在数据采集系统发展过程中逐渐分为两类，一类是实验室数据采集系统，另一类是工业现场数据采集系统。就使用的总线而言，实验室数据采集系统多采用并行总线，工业现场数据采集系统多采用串行数据总线。随着微型机的发展，诞生了采集器、仪表等同计算机融为一体的数据采集系统。由于这种数据采集系统的性能优良，超过了传统的自动检测仪表和专用数据采集系统，因此获得了惊人的发展他3。随着计算机的普及应用，数据采集系统得到了极大的发展，基于标准总线并带有高速DSP的高速数据采集板卡产品也越来越多，技术先进、市场主流的厂商主要有Spectrum Signal Processing，SPEC，Signatec，Acquisition Logic，Blue Wave等公司 2001年Acquisition logic公司推出了基于PCI总线，采样率为500MS／s，1GS／s的8bit数据采集板卡AL500和AL51G，它的存储深度分别为64MB，256MB和1000MB三种。PCI 总线为主模式，数据宽度32bit，时钟频率33MHz，在突发模式下传输速率可达到133MB ／s。两种板卡还同时具有数字信号处理功能：通过板卡上的现场可编程门阵列FPGA来实
USB 2.0在高速图像采集系统中的应用
第!"卷第"期#$$%年&月 浙江工业大学学报 ’()*+,-(./01’2,+3)+241*5267(.6180+(-(37 49:;!"+9;" ,<= ;#$$%收稿日期!#$$>?A A ?A ^ 作者简介!黄玉娟!A @^&"#$女$宁夏银川人$工程师$硕士$主要从事图像采集相关硬件电路设计;)5I#;$在高速图像采集系统中的应用 黄玉娟A "许建凤# !A ;中国科学院成都计算机应用研究所$四川成都%A $$"A ’#;浙江工业大学之江学院$浙江杭州!A $$#" #摘要!为了设计一种在传输速率和易用性方面都满足要求的图像采集卡!设计了一种基于)5I #;$的实时高速图像采集系统!该采集系统符合)5I #;$标准!采用专用的二值化电路!以8C -B 实现传输控制!25C A >&A 作为)5I 总线控制器!有效地解决了图像数据的二值化’传输和存储!为实时图像处理提供了方便;主要讨论了该系统的实现原理’硬件结构设计和软件设计!并且给出了相应的测试数据和运行结果!试验证明该图像采集系统满足高速’实时图像采集;关键词!)5I #;$&图像采集&25C A >&A &8C -B 中图分类号!6C !@A ;"A !!!!!文献标识码! ,文章编号!A $$%?"!$!!#$$%#$"?$"#>?$" 9%%8’.*&’$+$,Z Q C #@$’+"’K "1%##2’(*K #*.[3’1’&’$+16 1&#(0),+37&A Q V
基于ARM的图像采集处理系统设计
基于ARM的图像采集处理系统设计
摘要 随着现代制造工业中微细加工技术的不断发展，对微细零件表面形貌测量的要求越来越高，具有较高横向及纵向分辨率的激光并行共焦显微系统可以突破光学衍射的极限要求,对物体表面进行无损检测及三维形貌重构。为了进一步实现光学系统的便携化、智能化需求，具有体积小、成本低、专用性强等一系列独特优点的嵌入式系统，无疑有着极好的应用前景。 本文主要研制了一种基于ARM的便携式图像采集处理系统。论文主要以硬件设计和软件设计两大部分完成对系统的论述：硬件设计中，通过分析实际图像采集需求后总结设计的主要性能指标，确定了采集系统的主要控制平台和图像传感芯片，给出了总体的硬件设计方案，并在此基础上完成了SCCB控制模块、图像数据捕获模块、串口调试模块等硬件接口模块的设计；软件设计中，完成了CMOS 的驱动程序、图像数据采集的驱动程序、Bayer图像数据转换算法等软件设计工作，最后论述了静态图像采集系统相关调试、实验工作，结果表明此嵌入式图像采集系统基本达到预期目标，证明了设计的合理性和正确性。 本系统一定程度上提高了低功耗微控制器图像采集的效率，将图像采集系统对硬件的依赖转化为设计人员的软件设计工作，相对于传统PC机+CCD的方案，不仅在体积、成本上具有明显优势，更体现出良好的柔性，便于今后的维护、优化。 关键词：ARM，LPC2478,图像采集，便携式
第一章绪论 1.1 嵌入式系统概述 1.1.1 嵌入式系统 嵌入式系统被IEEE（国际电气和电子工程师协会）定义为“是一种用来控制、监视或者辅助仪器、机械操作的装置”。无论嵌入式计算机技术如何发展，都改变不了其“内含计算机”、“嵌入到对象体系中”、“满足对象智能化控制要求”的技术本质，因此可以将嵌入式系统定义为：“嵌入到对象体系中的专用计算机应用系统”。 嵌入式系统具有3个基本特点，即“计算机性”、“嵌入性”及“专用性”： ●“计算机性”是目标系统智能化、自动化控制的根本保证，内含 微处理器的现代电子系统，方才能实现目标系统的计算机智能化 控制能力； ●“嵌入性”则是专指起源于微型机、嵌入到目标对象系统进而实 现对象体系智能控制的特性； ●“专用性”是指为了贴合对象控制需求或特定环境要求下的软硬 件的裁剪性。 嵌入式系统在很多产业中都得到了广泛的应用，包括消费电子、国防军事、工业控制等领域应用的越来越广泛，从军用的导弹系统到民用的消费电子、智能家电、汽车，嵌入式系统无处不在。 1.1.2 嵌入式处理器 通用计算机处理器的系统拥有大量的应用编程资源、外设接口总线及先进的高速缓存逻辑，但也具有能源消耗大、产生热量高、成本尺寸大等不可回避的问题，因此诞生了为各种专用应用而设计的特殊目的处理器——嵌入式处理器，主要分为以下四类： ●嵌入式微处理器：在应用中将微处理器装配在专门设计的电路板 上，只保留和嵌入式应用有关的母板功能而换来系统体积和功耗 的大幅减小，在功能上保留和标准微处理器一致的同时更在工作 温度、抗电磁干扰、可靠性等方面得到增强。 ●嵌入式微控制器：即单片机，就是将整个计算机系统集成到一块 芯片中，一般以某一微处理器内核为核心，芯片内部集成ROM、 RAM、总线等必要功能和外设，是目前嵌入式系统工业的主流。 ●嵌入式DSP处理器：对系统结构和指令进行了特殊设计，使其适
实时图像采集系统的设计与实现
实时图像采集系统的设计与实现 引言 随着数字多媒体技术的不断发展，数字图像处理技术被广泛应用于身份识别、电视会议、监控系统、工业检测等各种商用、民用及工业生产领域中。这些数字图像处理系统中，一个共同的特点的就是数据量庞大，尤其是在图像帧率及分辨率要求比较高的场合下，以指纹识别系统为例，图像分辨率的高低直接影响系统的鲁棒性，一般来说，为了能够清晰的辨别指纹中的特征结构，指纹图像需要达到至少500DPI的分辨率。通常，为了能够满足各类手指大小以及采集方式的要求，图像采集系统的尺寸都不可能做得太小（一般在2英寸以上），这就要求图像解析度至少达到1024×768，最好是1280×1024(1.3M)，如果要做到实时采集和处理（30F/s），数据量将达到1280×1024×30×8＝300Mbit/s。 伴随着超大规模集成电路和DSP处理技术的飞速发展，新的高速CPU和高性能DSP处理芯片不断推出市场，在这些技术的有力支持下，复杂的图像处理算法往往容易实现。与此同时，图像数据采集部分由于缺乏专用芯片的支持，而且受限于系统总线带宽，已经成为数字图像系统中的主要瓶颈所在。 主流的图像采集方式 目前数字图像采集主要采用两种方式： 一种是以专用的数据采集卡，配合PC机的各种高速数据总线如PCI，USB2.0，firewire1394等采集数据。 PC机的优势是拥有大量的高速内存可以用作数据采集时的缓存，而且它的各种数据总线具有比较高的数据传输率，PCI总线的速率为32(Bit)×66＝2112Mbit/s，USB2.0的数据传输峰值可以达到480 Mbit/s，firewire也可以达到400Mbit/s的传输速率。问题在于，PC机的体系结构决定了任何外设都只可能是从设备，只能请求总线资源，而不能主动占有。在Windows(或是Linux)这些实时多任务操作系统的调度下，即使在系统不运行其它应用程序的情况下，系统时间片和系统资源也会被操作系统内核和各类外设分享。尤其是PCI总线，包括内存、硬盘在内的很多PC内置设备都会用到PCI，实际留给采集程序的总线带宽将大打折扣。正因为如此，现在基于PC的数据采集设备性能都不太理想，采集1.3M象素图像时只能达到每秒7、8帧的帧率，达不到实时性要求。 另外，对PC机的依赖直接限制了这类系统的应用范围，也间接提高了系统成本。 另一种方法是基于嵌入式DSP和FPGA的采集方法。通过FPGA或CPLD 的控制和调度，利用DSP的数据通道来采集数据。嵌入式平台具有便携性好，成本较低的优势，越来越多的应用到数字图像处理的各个领域。 一个成熟的系统体系结构要求系统内各部分分工明确，同时又具有一定的通用性和可移植性。嵌入式平台上的DSP芯片在数字信号处理方面有着独到的优势，但是通用性能无法和PC机上的CPU相比，通常主要用来处理复杂的运算。实时数据采集属于简单而繁琐的任务，用DSP完成可谓大材小用，势必影响整个系统的性能。即使是某些DSP可以用DMA方式采集数据，但是由于图像的
15个图像采集系统的经典设计应用案例
15个图像采集系统的经典设计应用案例 图像采集是视频信号处理系统的前端部分，正在向高速、高分辨率、高集成化、高可靠性方向发展。图像采集系统在当今工业、军事、医学各个领域都有着极其广泛的应用，如使用在远程监控、安防、远程抄表、可视电话、工业控制、图像模式识别、医疗器械等各个领域都有着广泛的应用。本文为大家介绍的是一些基于不同方案的图像采集系统的设计案例。 基于STM32的嵌入式双目图像采集系统设计 本文基于嵌入式的图像采集系统选择了意法半导体（ST）公司生产的 STM32F103ZET6芯片为主控芯片，FIFO结构的AL422B芯片实现图像数据缓存，SD卡实现图像存储以及四线制电阻触摸屏实现外部控制。实现通过OV7670双摄像头采集图像数据，经主芯片控制存储、显示。 基于TMS320F2812的视频图像采集系统的设计 本设计采用DSP的片上ADC实现图像采集，用DSP和CPLD搭建数据采集系统时，不必外接专业的图像采集芯片，避免了复杂的硬件设计，同时提供了足够的处理能力。本设计采用TI公司的TMS320F2812芯片采集图像，并搭建TMS320C6416t 处理图像，实现了基于DSP的视频图像采集。 基于FPGA的嵌入式图像采集系统设计 本文实现了一种基于CycloneII系列FPGA与视频信号处理芯片SAA7113H的嵌入式图像采集系统。系统结构简单、系统稳定、功耗低、成本低、速度快以及接口方便，可以满足视频监控系统等的需要。图像采集系统中采用FPGA作为采集控制部分，可以提高系统处理的速度及系统的灵活性和适应性，对于不同的视频图像信号，只要在FPGA内对控制逻辑稍作修改，便可实现信号采集。 基于CPLD的线阵CCD图像采集系统 介绍了一种基于CPLD的图像采集系统,详细论述了线阵CCD的驱动方法、图像信号的处理与传输,并给出了测试结果。此系统很好地完成了高速运动状态下的图像采集工作。 基于TMS320F206 DSP的图像采集卡设计方案 在利用电话线传输视频图像这一低比特率多媒体通信领域中，如果选用图像处理的专用芯片，都会使产品价格大幅度标升。本文介绍的采用TI公司的低档DSP 芯片TMS320F206和视频A/D芯片TLC5510的图像采集卡，则为低比特率多媒体通信提供了一个廉价的解决方案。 基于CCD星载相机图像采集电路设计与实现 本文中的CCD相机图像采集电路其CCD传感器接收前端光学系统的成像，偏压电路为CCD传感器提供必需的偏置电压，可编程逻辑器件产生的时序脉冲经过驱动电路对CCD进行控制采集，输出保护电路可对CCD进行有效地防护保护，预处理电路对CCD输出的带噪模拟信号进行处理后便于后续电路使用。
超高速相机系统组成图解
超高速相机的超高速图像采集系统主要由相机主机、控制分析软件、图像处理仪组成。超高速相机各部分示意图如下： 图像采集系统主机内主要由分光系统和ICCD通道系统组成，超高速相机示意图如下： 在CCD上产生的增强的信号是由一个系列链产生的，通过以下一些部件： 超高速相机的内部示意图：
ICCD通道系统内的基本工作原理：通过透镜将拍摄的目标对像光信号传送到增强器的光阴极上，像增强器在高压窄脉冲控制下输出具有较短曝光时间的图像，并由后续CCD接收和记录。超高速相机系统曝光时间和摄影频率由像增强器驱动源以及精密同步系统控制。 多通道图像分光耦合系统工作原理：传统的图像分割技术往往使用立方或半透膜分束器将一个图像分割成两个相同的低强度二级图像。由于一般图像都不是单频的，所以传统技术都不可能预测强度比率。超高速相机使用全反射镜观察所有子图像，使得所有的强度分布都能在一个镜像几何函数中反映出来。这个方法
可以很容易地扩展到紫外光谱区域。在每个光学路径的通道上都装有一个滤波器，它能产生一些特殊的效果，比如对一个实验生成三种颜色的图像。对于各种通道设置的不同延迟时间，它还可以用来恢复成3-D空间信息。下图为图像分光耦合系统示意图： Stanford Computer Optics的ICCD摄像机是独立的解决方案，可以通过RS232，Camera Link或USB连接远程操作和调整。4 Spec E软件可以作为一体化解决方案，以满足超高速ICCD摄像机系统的所有操作要求。 4 Spec E包括四个功能模块：远程摄像控制，实况监视，图像编辑和光谱分析。因此，软件可以作为全面的高速ICCD相机操作和数据分析工具。
图像采集处理模块
1、图像采集处理 我们将OpenCV软件安装在安卓手机中，对手机拍照后的图像进行辨别处理以及定位处理，通过蓝牙模块，将信号传给单片机。 示意图： （1）、利用手机进行拍照、识别的原因： 我们查阅相关资料，找到了蓝牙助手v1.0这个软件，它是一款手机软件，实现了对于安卓手机蓝牙的基本操作以及安卓手机与单片机的通信。安装了次软件的安卓手机就可以借助HC-05蓝牙串口模块，控制单片机等系统，并可以接受从单片机等传送来的数据。 利用这个软件的原因是因为此软完成了蓝牙串口协议的设置，开发者使用时可以免去复杂的设置。 （2）、所用设备HC-05蓝牙串口 实物图：
模块与单片机的连接方式： 参数设置： 工作模式：从模式；波特率：9600bps；设备名称：HC-05；配对密码：1234，如按默认参数则无需以下个性设置。所有设置好的参数掉电都可保存）： 1）、给模块提供合适的工作电源，带底板模块的工作电源为3.6~6V，不带底板核心模块为3.3V 2）、正确连接数据线，单片机的TXD和RXD必须与蓝牙模块的RXD,TXD交叉连接 进入AT命令模式有两种方法： a.蓝牙模块工作后拉高KEY脚电平进入AT模式1，LED状态为快闪，此时设置AT命令使用的波特率与通信时波特率一致，如通信时使用9600则此时设置AT命令的波特率
也应该选择9600 b.在模块上电的同时也令KEY脚为高电平，则进入AT模式2，LED状态为慢闪，固定使用38400,8,N,1的通信格式设置参数进入AT模式后只有保持KEY脚为高电平才能使用全部的AT命令。AT命令后面必须有回车换行符。如果使用SSCOM则在字符串输入框输入“AT”并勾选“发送新行”即可。 （3）、手机与蓝牙从机模块的连接及通信测试： 首先打开手机蓝牙，然后用手机的蓝牙管理程序扫描蓝牙设备，这时会找到蓝牙从机模块，然后进入蓝牙助手v1.0这个软件，在此软件中再次查询蓝牙从机模块，这时点击连接，会提示输入密码，例如模块初始配对码为1234。输入后，会提示配对未连接。此操作只要进行一次即可被手机记住，下次自动配对。因为蓝牙设备是串口设备，需要打开端口才可以连接，这时模块的灯还是闪烁的，当你打开端口后，灯才会变成连接成功状态。 下一步进行测试，在蓝牙助手v1.0中，输入字符后点击send，这时数据就会通过蓝牙发送到蓝牙模块，并从模块的TXD发出，此时单片机连接到模块的TXD-RXD进行数据通信了。 （4）、如何利用opencv软件进行物体的识别区分以及定位 识别特定的物体，可以用模板匹配的方法，大致说来就是先拍一张模板，再在图像里检测目标，模板匹配对比的是图像的像素值。 我们设想的具体方式为： 1）、在比赛前，分别拍摄架子上的物品（第一层和第二层），作为OpenCV图像库中的模版图像（patch）；（其角度为正面照，若增强其区分的精确度，则可多角度完成一个物品的模版照） 2）在机器人启动前，我们将要拿去的东西输入进机器人； 3）、寻找一幅图像的匹配的模板，OpenCV已经为我们集成好了相关的功能，具体函数为matchTemplate； 4）、比赛时在现场分5次拍摄图像（每四个物品一次拍成），最中间无巡线部分，采用相隔1S的时间段的频率进行拍摄，知道拍摄出的图片物品在正中间即可，这就确定了物品的位置。 5）、接下来就是在所拍摄的图像中寻找和模板图像（patch）最相似的区域。OpenCV提供给我们的函数matchTemplate。该函数的功能为，在输入源图像Source image（I）中滑动框，寻找各个位置与模板图像Template image（T）的相似度，并将结果保存在结果矩阵result matrix（R）中。该矩阵的每一个点的亮度表示与模板T的匹配程度。然后可以通过函数minMaxLoc定位矩阵R中的最大值； 6）、手机根据找到的物体的位置，生成指令，并通过串口传递给单片机，最后机器人则针对匹配度最高的物品进行拿取操作。 通过查找资料，OpenCV的函数库中能够应用于匹配的方法有一下几种： CV_TM_SQDIFF 平方差匹配法，最好的匹配为0，值越大匹配越差 CV_TM_SQDIFF_NORMED 归一化平方差匹配法