井下无人采矿技术装备导航与控制关键技术

第59卷 第6期

有色金属

(矿山部分)2007年11月

井下无人采矿技术装备导航与控制关键技术

吴和平

吴 玲! 张 毅 杨立兵

(

中南大学资源与安全工程学院,!

中南大学冶金科学与工程学院,

中国有色工程设计研院总院)

摘 要:金属矿山深部开采是解决资源紧张的必然趋势,地下金属矿采矿科学技术的发展趋势是无人采矿,介绍了国内外井下无人采矿工艺装备控制技术发展与现状。结合典型,详细介绍了国内外矿山无人采矿过程控制、矿井机械控制、无人驾驶汽车、遥控铲运机以及遥控通信系统实现技术的使用和开发,并对未来无人采矿装备导航与控制技术的发展进行了展望。指出了建设无人矿山是改造和提升矿山竞争力和生命力的有效途径,是知识经济对矿业可持续发展的必然要求。

关键词:人工智能 采矿工程 无人矿山 遥控 关键技术

中图分类号:TD676 文献标识码:A 文章编号:1671-4172(2007)06-0012-06

K ey T echnologies for Navigati on and Control of Un m anned M ini ng

Equi p m ent U sed for Underground M etalM i nes

W u H ep i n g

W u L i n g !

Zhang Y i

Yang L i b i n g

( 1Schoo l of R esources and Sa fety eng i neering ,Central South U n i ve rsity ;!

Schoo l o fM eta llurg ica l Sc ience and Eng i neer i ng ,Centra l South U n i v ers it y

Chi na N onferrous Eng i neeri ng and R esearch Institute)

Ab stract :T he deep m i ni ng is an i nexo rable trend to so l ve t he proble m o f ore resource sho rtag e in m eta lm i nes and un m anned m ini ng is a deve lop m ent tendency o f m i ni ng sc i ence and techn i que for underground m eta lm i nes .In th i s pa pe r ,the present situati on and deve l op m ent of nav i g ati on and contro l techno l og ies for underg round un m anned m i n i ng e qu i p m ent at hom e and abroad are introduced .In t he li ght of typical ex a mp les the contro l o f unmanned m i n i ng process and underground m i n i ng m achi nery ,and t he use and prog ress o f unm anned trucks ,re m o te contro l LHD s and co mmunicati on system at ho m e and ab road are descr i bed in de ta i .l In add ition ,deve l op m en t o f nav igati on and contro l techno l og ies for un m anned m i ning equ i p m ent is prospected .It is po i nted out t ha t t he constructi on o f un m anned m ines is not only an e ffective way for rev a mp i ng and pro m oting m i ne s 'competitiveness and v ita lity ,bu t a lso an inev itab le de m and of m i n i ng i ndustry sustainable deve l op m ent i n the know l edge economy era .

K ey words :artificial i nte lli g ence ;m ini ng eng i neer i ng ;un m anned m ine ;re m ote contro;l key techno l ogy

吴和平 在读硕士 湖南长沙 410083

为了满足矿产资源生产和发展的需要,将进行深部矿藏资源开采。如何解决深井开采所带来的技术问题,如何在保证生产安全的前提下全面提高采矿效率、增加产量已成为急需解决的难题。针对深井矿床开采技术条件,采用仿真技术,研究矿床开采环境的虚拟现实、井下无人采矿设备建模及参数化

仿真、无人采矿工艺动态仿真。矿床开采环境的虚拟现实技术可以在计算机上三维再现矿床开采的环境,包括矿床赋存状态、断层情况、主要结构面产状、矿石性质、围岩状况以及其它相关的地质信息等,为无人采矿工艺仿真提供作业平台和技术基础。井下

无人采矿设备建模及参数化仿真的研究和开发,开发出井下主要的凿岩、装药、装运设备仿真模型,并对设备的主要采矿技术参数进行参数化仿真。通过

设备建模和参数化仿真,进行设备选型和生产调度等优化。无人采矿工艺动态仿真通过计算机仿真技术,在矿床虚拟开采环境中,构建井下无人采矿工艺流程,实现井下采矿工艺的动态仿真。?无人矿山(unm anned m ine )#已经成为矿业科技工作者和矿山管理工作者的美好憧憬,人们希望未来的采矿设备能够在地面遥控,乃至全面采用无人驾驭的智能设备进行井下开采,使得采矿作业实现零人身事故

率成为了可能[1]

。近年来,无人采矿(un m anned m ining)技术日益为人们所关注。无人采矿技术从

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根本上改变了传统采矿工艺,实现了采矿流程的全面自动化,极大地提高了采矿效率[2]。事实上,作为无人采矿技术核心之一的自动采矿(auto m a ted m i n ing)技术引入采矿工程实践已有20年的历史。

1 无人采矿仿真技术研究现状

井下无人采矿工艺装备控制技术是建立在控制理论、相似理论、系统运筹学、信息处理技术和采矿相关理论等理论与技术基础之上,利用计算机技术实现无人采矿生产过程的计算机模拟和分析,研究采矿工艺行为,揭示无人采矿过程中各工况参数的动态变化过程,为无人采矿工艺的设计和实施提供数据和决策支持。信息及通信技术的进步,必将推动无人采矿技术从以传统采矿工艺自动化为核心的自动采矿,向着以先进传感器及检测监控系统、智能采矿设备、高速数字通信网络、新型采矿工艺过程等集成化为特征的?无人矿山#发展。由于社会意义重大且市场前景十分看好,目前各国纷纷投入大量的人力物力进行相关技术的研究和推广[2]。

1 1 国内无人采矿仿真技术主要技术现状

我国的地下采矿工艺技术与国际先进水平相比差距较大,其存在凿岩、装药到装运全部流程仍难以解决效率低下、安全性差等难题。国外昂贵的设备占据着广大的市场,对我国的采矿行业造成巨大的冲击和影响[5]。我国目前采矿设备的进口额度占市场总份额60%,仅2004年,国内就进口矿石装载机485台,进口金额高达3716万美元。其余大多数地下采矿设备仍然是20世纪70~80年代推广的采矿设备,品种不全、设备能力小、主要零部件使用寿命短、环境污染严重等缺陷比较明显[4]。地下铁矿山气腿式凿岩机或风动单机台车凿岩机、风动装运机仍占很大比重,地下铁矿的主要运输水平几乎全是7~20t架线电机车。与国外先进技术相比,我国的无人采矿技术研究尚处于起步阶段,而采矿自动化设备及矿山生产管理控制系统的研制和开发也远没有形成规模。而面对高效安全的无人驾驶、机器人作业等国际流行的新技术潮流,就更加难以具备市场竞争力。

古德生、云庆夏、王运敏等在阐述金属矿床地下开采科学技术发展的趋势时认为,无人采矿是21世纪采矿工艺技术发展的若干重要领域之一。国家科技部将?地下无人采矿技术#列为?863#、?十一五#计划首批启动专题的研究方向之一,进一步明示了无人采矿技术领域在我国发展的趋势。目前国内的无人采矿技术仍处于?无人矿山#的初期阶段。例如梅山铁矿、凡口铅锌矿等企业已经采用遥控凿岩台车,使设备操作员能够摆脱穿孔作业过程中产生的高强度噪音危害[5-6]。现实呼唤尽快研制开发适合我国国情的先进的地下无人采矿系统,这对提高我国采矿工艺的可靠性、安全性,实现自动化、高效率的采矿生产,使采矿行业能够适应激烈的国际竞争,均具有十分重要的战略意义。

1 2 国外无人采矿仿真技术主要技术现状

加拿大、美国、澳大利亚、芬兰及瑞典等采矿业发达的国家先后开展了矿山自动化和信息化的研究和应用,已经成功地解决了一些地下无人采矿的技术难题,并将技术成果有效应用于现实采矿工程中。

芬兰于1992年宣布了人工智能采矿技术方案,涉及采矿实时过程控制、资源实时管理、矿山信息网建设、新机械应用和自动控制等28个专题。加拿大最近制订了一项2050年远景规划,计划将加拿大北部边远地区的一个矿山改造为无人矿井,从萨得伯里通过卫星操纵矿山的所有设备实现机械自动破碎和自动切割采矿。瑞典则制定了向矿山自动化进军的Groundtecknik2000战略计划。瑞典L KAB公司已经在基律纳铁矿实验成功了第一套自动生产铲运系统。自20世纪80年代中期开始,加拿大诺兰达(N oranda)技术中心便致力于自动采矿技术的研究与开发,为硬岩矿地下开采研制了多种自动化设备,包括铲运机(Load hau l dum p,L HD)和卡车的光学导航系统、L H D遥控辅助装载系统、L HD自动装运系统等。这些技术及系统既可以在不同的采矿条件下独立运用,也可以用于中央集群多车遥控系统,较好地适应了Noranda多个矿山开采、不同生产规模和复杂矿体条件的实际需要。1994年,澳大利亚联邦科学和工业研究组织(CSI R O)发起了采矿机器人研究项目,展开了用于矿山采掘及装运作业的复杂传感系统和高级遥控系统的研究。CSI RO研发了用于露天矿索斗铲?巡航(C ruise)#的回转辅助(DSA)系统和用于索斗铲精确卸载的数字地表模型(DTM);还开发了用于金属矿地下开采装运的LHD 自动控制系统,技术成果已由卡特彼勒(C aterpillar)商业化。1996年,挪威太诺(Dyno)、加拿大英柯(I N CO 国际镍业公司)和芬兰汤姆洛克(Ta m rock)合作发起了一个采矿自动化计划(MAP),投资2270万美元,开发、示范和商业化自动采矿技术,目的是有效地开发深部或复杂难采矿体、减少交接班及进出矿井等无效工时、提高劳动生产率、降低作业成

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本、保障工人安全。该计划得到加拿大自然资源部采矿与矿物科学实验室(CANMET MM SL)的支持,提供350万美元的配套经费并负责项目管理。该计划研究了矿井缺氧条件下柴油机工况和排污、井下爆破和柴油机废气对无人采矿作业的影响、无人矿井气候条件及其对红外遥控设备生产率的影响和围岩对采矿的响应机理等问题。I N C O公司进一步研发了高级通信系统、采矿设备定位与导航系统、机器人掘进与回采、高级工艺与监控等方面的新技术,包括井下LHD、凿岩台车等机动设备的遥控技术,并在Stobie矿和C reighton矿应用,取得了良好效果。该公司应用离散事件仿真技术及QUEST仿真系统研究了在给定运输方式下遥控LHD的运行速度及控制策略对L H D生产率的影响,考虑了LHD过程参数包括装载时间、卸载时间、重车运行速度、空车运行速度、L HD满载系数等,分析了遥控操作员同时操控的L H D台数、采场运输距离、操作员素质等因素对LHD的空闲及等待时间和生产率的影响;应用离散事件仿真技术及W I T NESS仿真系统研究了自动采矿工艺模型中的?穿爆系统#;还与劳伦森(Lauren tian)大学合作,应用Auto M od仿真系统研究了采矿方法与遥控设备间的相互作用关系,包括穿孔、爆破和装载等工序与开采顺序间的相互影响。Ta m rock将地下自动采矿技术成功地应用于瑞典卢基矿业公司(LKAB)的基律纳矿(K iruna)和芬兰Ta m rock的Ta mpere实验矿。Ta m rock自动采矿技术的另一典型应用是南非德比尔斯(De Beers)的芬齐(F i n sch)金刚石矿。该矿在2000年露天开采转地下开采的工程设计中,耗资2000万美元采用了一种自动采矿技术系统(Auto M ine),包括自动卡车运输系统的设计、建设、设备购置和安装。该矿采用崩落法放矿、L HD和卡车联合装运系统,其中卡车系统由地面遥控,通过无线射频系统(M i n e Lan)与矿井主干通信网连接。卡车自动控制系统提高了井下卡车运行速度和设备生产率,地表操作员能够同时操控多台卡车、提高了劳动生产率,显著减少了井下人员的数量、极大地改善了矿山安全生产状况。山特维克(Sandv i k)正在Fi n sch矿实施L HD自动系统,计划投资4100万美元。卡内基梅隆大学在美国宇航局(NASA)和乔伊(Joy)的资助下,对地下煤矿连续采煤机的自动定位与导航技术进行了研究,开发出了可供商业化的研究成果;克劳拉多大学研究了井下矿石爆堆的体视成像模型,以便有效地控制L H D自动装载。

此外,在加拿大萨斯客彻温省(Saskatche w an),铀矿通过遥控作业使矿工免受辐射;在澳大利亚的艾萨山(M t Isa)矿和南非的一些深部开采矿井,通过遥控作业使矿工免受深井高温和潮湿空气侵害;智利国家铜业公司(CODELCO)的埃尔特尼恩特(E l T eniente)矿通过遥控作业使矿工免受岩爆威胁。

2 井下无人采矿仿真技术装备控制关

键技术

2 1 采掘规划技术

采掘规划要决定如何以最佳方式配置资源来完成采掘作业任务。避障技术也是规划的一部分。传统上,规划控制器的任务是确定一种可行的办法,用一套简单可行的动作将工作空间从初始状态转化到目标状态。浙江大学机械设计学研究所对于?基于知识的采掘机器人规划级控制#问题进行了研究,在挖掘机的路径规划和轨迹规划方面取得了重要研究成果。目前这种全自动化微机控制的液压挖掘机离商品化生产还有一定的距离[21]。

2 2 井下装备定位与导航控制技术

随着激光雷达在移动机器人领域的广泛适用,基于激光雷达的位姿估计正不断引起人们的注意。适用基于激光雷达的位姿估计可以方便地将位姿信息集成到其它基于激光雷达的算法中,例如障碍物检测和跟踪,而无需任何标定过程,从而提高系统精度、可靠性、易实现性并降低成本。井下采矿作业环境高度复杂,信号通透性差且可见度低,这极大限制了GPS系统及视觉系统在井下设备定位与导航方面的应用。

电磁引导利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感器装置引导设备移动,工厂中广泛应用的自动引导车AGV大多采用这种导航方式。世界上第一个采用电磁引导控制铲运机的是瑞典L KAB公司的基律纳铁矿[3]。Baiden等人[7]则设计了一套基于视觉的信标导航系统,通过摄像机跟踪安装在巷道顶板上的发光绳来完成设备的自定位和导航。S telle等人[8]使用超声波传感器来测量移动设备与巷道壁两侧的距离信息,基于这些信息实现了对井下移动设备的位姿控制。基于路标进行移动设备定位与导航的研究近年来开展的非常广泛,许多的研究工作集中于室内环境。通过摄像机和光学扫描仪等传感器得到的数据,抽取出环境的各种特征信息,并将其与环境模型进行特征匹配,从而达到定位与导航的目的。I Sta m os和P A llen[9]实现了一个完

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整的系统,他们同时获取了室外大型建筑的深度图像和色彩图像,最终得到了一个具有色彩真实感的建筑物3D模型。S F E l H aki m等人[10]搭建了自己的硬件平台,将激光扫描仪和照相机融合进一个DCR系统(数据采集和配准系统)中,也实现了场景的重建。Y Yu等人[11]在对真实场景建模的同时,将场景中的一些实物提取出来,从而可以编辑和移动。H ,Zhao[12]和C Fr ueh[13]将2台互相垂直的2D 激光扫描仪固定到了汽车上,于是当汽车沿着道路前进时,扫描仪同时将道路两侧的建筑物表面的点云数据记录下来,这就可以快速的恢复出更大一级(如建筑物)的场景模型。Besl和Ja i n[14]提出了一个基于二次表面拟合的分割算法,具有很好的通用性。I Sta m os和P A llen将上面的算法具体到了平面拟合,得到了相对简洁快速的算法。在深度图像配准方面,Besl和M c K ay[15]提出了著名的I CP(Iter ati v e C l o sest Po i n t)即迭代最近点算法,由于I CP算法直接利用距离数据点进行对应匹配,因此其精度和准确性均高于基于特征的配准算法。

2 3 井下设备自动控制技术

在地下矿山和隧道工程施工等恶劣作业环境中,国外从20世纪70年代中期就开始重视铲运机的视距遥控研究。操作人员位于作业区的危险范围外,直接观察和用遥控设备控制铲运机。各主要厂家都生产了不同遥控设备控制铲运机,在矿山取得了良好的效果[16]。特别是对于利用无底柱分段采矿法、VCR法、房柱法矿柱回采等的采场应用这种遥控铲运机可大大降低矿石的损失贫化,保证作业人员安全,取得显著的经济效益和社会效益。

加拿大I N C O公司研制了基于有线电视和无线电发射技术相结合的地下通讯系统,通过这套系统,工作人员可以在远程的控制室对采矿过程进行遥控操作。已实现的遥控采矿工艺包括:凿岩、装药与爆破、装岩、转运、卸岩和支护等,整个井下工作面基本上不需要工作人员。瑞典Tunm e lRodio公司开发的自动铲运机通过专用信息平台连续向控制室报告自己在井下的位置并加以显示,还能通过计算机网络以无线传输方式实时地把来往信息传输到操作点。该系统已在瑞典L KAB公司的基律纳铁矿进行了试验,获得了零故障和100%装载率。日本小松公司已开发出无人驾驶的采矿卡车,采用耦合脉冲激光校准制导系统和全球卫星定位系统相结合引导卡车沿着预定的路线行驶,如果卡车偏离行驶路线,控制终端能显示警告信息,该系统已在澳大利亚投入使用。2003年12月投入使用的芬兰Ta m rock公司Toro0010C型铲运机,可以在地表控制室内用计算机控制装载、运输和卸载。通过视频摄像机、导航系统与交通管理系统控制完成装载工作循环。车载监控系统使铲运机充分发挥其性能。通讯系统把控制与操作的数据传入和传出铲运机和地表工作室。Toro011型铲运机采用了EPECOY公司的遥控装置,控制铲运机运行和装、卸的工作循环及远程故障监测与诊断,实现了机电液一体化和智能化[17]。

2 4 目标跟踪技术

井下移动装备为了到达指定的工作地点,必须对于导航系统规划出来的路线进行跟踪,目标跟踪技术将规划出来的路径目标点转化为移动设备要执行的动作,而运动控制系统则将这些动作转化为执行器控制信号,从而完成移动设备的参考轨迹的跟踪。H e m an i和Polotsk i等人[18]对铲运机等采矿设备的运动学及位姿控制问题进行了研究,首先假设参考路径存在,从而建立了包含相对参考路径的角度误差和位置误差位姿控制器的误差方程。

基于无线射频的跟踪技术是当前国际学术界的热点研究方向之一,它利用射频方式进行非接触双向通信,实现人们对各类设备在不同状态(移动或静止)下的识别、数据交换与跟踪。它具有操作方便、工作距离长、信号的穿透能力强、数据传输量小,抗干扰能力强等特点[19]。芬兰Sandv i k公司研发了带有TORO0010C技术的地下铲运机,系统实现了自主操纵运输和卸料、由井外控制中心遥控其铲装过程的半自动控制;卡罗莱多矿业大学开发了基于立体视觉技术的地下采矿环境3D模型以实现对铲运机的无人自主驾驶;日本三菱公司研制了矿石采掘轨迹自动控制系统,可以实现铲斗大角度路径的自由挖掘作业[20];面对多台铲运机集体作业时,控制中心可以利用通讯模块及时获取各车工作状态、位置等信息,依据运筹原理为各车设置不同优先级。各车决策模块依优先级决策工作和避让状态,从而实现井下铲运过程的有序化。

2 5 地形感知技术

采掘作业的对象千变万化,从不规则的岩石碎块到大颗粒砂、细沙粒,从坚硬的粘性土层到均匀松软的细粒土层。即使同一地点进行采掘,铲斗所碰到的土壤性质也会发生变化。为了实现采掘的全自动化,必须检测出随着采掘推进所发生的环境条件的变化。这就要求采掘机必须具有地形成像能力。目前可使用的技术有超声波、视觉和激光测距仪等。

2 6 运动控制技术

运动控制负责使工作装置沿规划好的路径自动执行动作。采矿设备可以看作是带有几个移动部件的执行器,它以力的方式与周围环境进行相互作用[22]。美国卡耐基梅隆大学研制的挖掘机能够完全自动完成装车任务,挖掘机上装有两个激光扫描测距仪来辨识和确定卡车位置,测量土壤面的形状和探测障碍物。挖掘机的运动控制系统确定挖掘土壤的位置以及在卡车上卸载的位置,并能够确定如何快速地在挖掘点和卸载点之间实现快速运动。

2 7 远程通讯技术

通讯系统将传感器信息和现场环境提供给操作者,并将操作者的指令传递给机器执行器,使操作者在远程也能获得身临其境的感觉,从而实时地对井下设备进行状态监测,必要时通过人机接口对设备进行遥操作。

中国科学院计算技术研究所的崔丽、苗勇等人[23]研制了一种基于无线传感器网络的井下定位系统,设计了实验装置,并提出了相关的技术方法。该系统主要研究矿井安全监测技术问题,具体包括:基于射频信号强度的移动节点相对位置定位方法;移动节点和网关结合的精确定位方法;连接井上和井下的有线通信系统,实现移动人员和设备的精确定位方法等,这些技术可应用于井下工作人员或移动设备的精确定位,从而为日常工作的人员调度指挥、安全监督、考勤以及灾害救援工作提供保障。法国煤矿研究所Jone C lare m ont等人[24]研制了专用于采矿设备的可编程模块化自动控制器。它包括一个中央部件(MPU+RAM ERROM D I R)和输入/输出板、连接总线、接口模件与控制板。美国的P J O, C onno r[25]等研制了采矿爆破设备的遥控系统。该系统基于局域网(L AN)的遥控系统通讯机制问题,提出了将现场设备视频图像传输给远处控制模块,并由控制模块实时发送控制指令的全过程的技术实现方案。

2 8 井下三维空间自动识别技术研究

沃尔玛、麦德龙等零售企业采用了RFI D技术实现了商品流通的跟踪识别与管理,美国邮政和联邦快递等物流企业也使用RFI D技术对邮件进行识别,Corus公司的Redcar焦化厂通过RFI D技术解决了移动机车的避碰撞问题。国内已研究出基于该技术的矿山井下人员识别系统[26]。在RF I D标准制定方面,EPC global、A I M g l o ba l等多家国际标准组织都已提出相应规范,我国也正致力于规范的制定中。3 结论

研究和开发采矿工艺仿真关键技术平台,能够有效解决长期困扰我国采矿工业效率低下、安全无保障的瓶颈问题,对推动采矿工业的良性发展具有积极作用,是矿业可持续发展的必然。无人采矿将一线劳动者从危险、艰苦、繁重、重复性的体力劳动中解放出来,因而可以带来巨大的社会效益。同时,可以打破发达国家在先进采矿设备研发与生产上的垄断地位,替代进口技术与产品,从根本上改变我国采矿设备生产工业技术落后的现状,使其更加具有国际竞争能力。井下无人采矿仿真技术平台的研究对矿床开采环境、设备参数、工况参数、工艺流程、行为参数以及信息传输与控制操作过程进行动态逼真的模拟,建立适应不同开采技术条件的虚拟无人采矿系统,得出不同采矿工艺条件下的无人采矿工艺指标,通过对工艺指标的技术经济分析和比较,得出技术上可行、经济上合理的无人采矿工艺,为矿山开采决策提供科学、合理的理论依据。为提高我国地下矿山采矿管理水平,优化采矿工艺,促进矿山的数字化建设,矿山生产自动化、信息化提供了强有力的工具。系统地、全面地研究开发无人采矿工艺仿真平台,为我国矿山安全高效生产做出贡献。

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(2)节能减排。塌陷区尾砂干式排放工艺从水隔离泵站至塌陷区几何高差240m,输送距离2850 m,输送浓度50%,采用水隔离泵实现了一次输送,只需安装三台水隔离泵站,运转功率230k W的水隔离泵(用二备一),每年运转电费仅需133万元。采用塌陷区尾砂干式排放工艺较原来工艺每年电耗费用节约731万元,同时减少了废水的排放。

(3)节省维护费用。随着塌陷区尾砂干式排放工程的正常投产,原尾矿库就可以闭库,每年可节省尾矿库维护费用200万元。

综上合计,采用塌陷区尾砂干式排放工艺后,由保障产能、节能减排和节省维护费用三项产生的年新增经济效益总计为4531万元,经济效益显著。

4 社会效益

塌陷区尾砂干式排放工艺在我国金属矿山尾矿处理方面的应用还没有先例。目前,金属矿山尾矿存放是矿山企业的一大难题,特别是矿山老企业,一方面是矿山尾矿坝库容压力越来越大,新建尾矿库占用大量土地、投资大、又影响环境;另一方面,矿山经多年开采,形成许多塌陷区,塌陷区既影响环境,又是矿山安全的一大隐患。本项目实施后使矿山生产得到持续,创造了年工业总产值2亿余元,利润总额9000余万元的辉煌成绩。更为重要的是节省了新建尾矿库征地350亩,节省投资约1 08亿元。该项研究采用的工艺技术及设备具有创新性,为尾矿堆存及塌陷区综合治理开创了新途径,实现了以废治患,保护环境,推广应用前景好,社会效益显著。

5 结语

(1)经过3年多系统、全面的研究试验工作,形成了?高压深锥浓缩、远程一段输送、陶瓷过滤脱水、干式排放治患#鲜明技术特色的成套尾矿处理和塌陷区治理新技术。

(2)采用塌陷区尾砂干式排放工艺,不但产生了巨大的经济效益,且特别有利于环境保护,实现了以废治患,社会效益显著。

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