工业4_0的主要技术_陆轶
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1概述
工业4.0首先是由德国提出来的概念[1]。众所周知，德国是世界上走在工业发展最前沿的国家，工业也是其在全世界最具竞争力的领域，为保证德国工业继续走在世界的前沿，为保证其工业在全世界的持续竞争力，德国人提出了继蒸汽机应用、大规模生产和信息技术三次工业革命后，以生产自动化、网络化、机器自组织为代表的第四次工业革命，如西门子等公司积极实践和推动工业4.0概念，已初步实现智能工厂等成果。
在《中国制造2025》当中，我国政府提出来用30年的时间，从制造业大国转变为制造业强国，并用10年时间，进入全球制造业第二方阵。与德国不同，我国制造业在许多方面仍然较为落后，特别是针对工业4.0的信息技术，对我们未来的努力提出了更高的要求。
2工业4.0主要技术
以往的三次工业革命皆是由技术的创新来驱动，动力单元的创新、流水线和信息技术的应用，就是技术驱动革命的直接印证。与前面的工业革命不同，即将到来的第四次工业革命不仅包含了企业的生产环节，还包含了整个产品的生命周期，如开发、生产、售后和回收，信息技术和机械装置共同结合成为有机的整体。
整个生命周期的所有有关人员都参与其中，消费者可以实现更多的私人定制；供应链更加的透明和有效；售后服务更加的及时；产品开发的更加符合消费者要求。但与此同时，这些组成了一个极其复杂的系统，各个子系统之间互相影响，技术的创新使得人们掌控如此复杂的系统成为了可能。一般来说，移动计算、社会化媒体、物联网、大数据，共同构成工业4.0的基础。
3移动计算
移动计算是任何计算机在移动状态之下进行的人机交互[2]。这种技术现今在社会化媒体范围内广泛传播，不仅如此，移动计算技术也将在商业和企业信息技术产生极大的影响。移动技术使得人与计算机的机动性获得了极大延伸，信息的获取、传播和增值的可能性都大大增强。到处都能使用，处处都可连接，成为了移动计算最主要的标志。通过移动计算，人与计算机的交互变为随时随地，由此彼此之间的交互数量和频率大大增加，并且产生了更多的数据。高级别的数据安全技术和数据隐私技术成为了移动计算技术的前提。
4社会化媒体
社会化媒体的发展，已经渗透到生活和社会的方方面面。如国外代表性的Facebook、Twitter、YouTube等，就国内而言微博、微信等的广泛应用已经不知不觉地改变了我们的生活模式。在这些平台上，人们可以自由和透明地发布自己的信息，人们获取信息的途径也变得更加的直接和透明。在社会化媒体上，人民收集和评论信息的基础有了创造性的颠覆，这种颠覆不仅发生在社会商业生活中，也发生在工业领域。在社会化媒体中，信息的爆炸性增长是人类从来没有遇见过的，海量的原始数据成为了人类的宝藏，如何从中寻找到有用的信息就是最核心的议题。
5物联网
物联网描述了一种物理对象之间的连接，通过这种连接和信息的交换，实现了功能的拓展，价值的增长。在物联网技术下，物体不仅能够有目的地通过感知周围环境和部署区域的方式来获取信息，而且能够实现自主的信息的传递，即将信息从一个物体传递至另一个物体的过程；在物联网技术当中，很重要的一点就是物体对信息的处理，换句话说，在物联网技术当中，物体可以根据自己的需要和目的对信息进行处理或者转化，在这些基础之上，物联网实现的物体之间的联合可以实现许多附加功能。物联网技术再次极大地扩充了数据流和信息流的范围和强度，也极大地增加了智能物体生命阶段的复杂性，人们对此还有待于深化和研究[3]。
6大数据
如前面所述的技术的飞速发展，信息的数量飞速增长，大数据就是收集巨大的数据集合，这些数据集合产生于各种模拟和数字资源——
—物联网、人与计算机的交互等，这些信息根据不同的协议、速度和方式在传输[4,5]。传统模式下的信息处理技术和架构已经完全不可能满足人们的需求，这种需求催生了大数据技术。一般来讲，大数据是指无法在可容忍的时间内用传统意义上的IT技术和软硬件技术对其进行感知、获取、处理和服务的数据集合。如今大数据引起了社会各个行业的广泛关注和兴趣，但是必须要指出的是，大数据技术的研究还是刚刚起步，大数据与其他领域的结合才刚刚开始，相关理论和实践都需要继续深化，现在市场对于大数据的热炒和夸大并没有根据。
原始大数据经过分析、优化和预测等处理可以使数据变为真正意义上的有价值、可以销售的产品，国内的最顶尖的IT公司如腾讯、阿里巴巴等越来越重视大数据技术，因为其掌握的原始大数据经过不同的面向数据的提纯，其结果的价值越来越重要。
7结论
如前所述的四种技术相互融合，互相影响，共同构成了企业及社会各个行业变革的基础，对工业领域而言，构成了工业4.0变革的基础。技术的发展为工业未来的发展提供了可能和答案，技术的创新使得更可靠的决策、更经济的开发和更有效率的生产过程成为可能。最近几十年IT技术获得了惊人的发展，也极大地改变了制造业领域，以移动计算、社会化媒体、物联网、大数据为代表的技术也开始给予人们极大的想象空间。随着工业4.0的推进，人们会看到这些想象变为现实。
参考文献：
[1]王喜文.工业4.0：智能工业[J].物联网技术，2013(12)：3-4.
[2]魏峻，冯玉琳.移动计算形式理论分析与研究[J].计算机研究与发展，2000，37(2)：129-139.
[3]朱洪波，杨龙祥，于全.物联网的技术思想与应用策略研究[J].通信学报，2010，31(11)：2-9.
[4]孟小峰，慈祥.大数据管理：概念、技术与挑战[J].计算机研究与发展，2013，50(1)：146-169.
[5]涂子沛.《大数据》正在到来的数据革命[J].求贤，2012(12)：60-61.
作者简介：陆轶，男，1989年，研究生，成都理工大学，研究方向：可靠性、智能诊断。
工业4.0的主要技术
陆轶
成都理工大学管理科学学院四川成都６１００００
摘要：工业4.0是德国联邦教研部和联邦经济技术部提出的概念，与此同时我国也提出了《中国制造2025》白皮书，两国分别从各自的角度对制造业的未来进行了描述，工业4.0概念在全世界工业领域都引起了极大的讨论和研究，本文针对工业4.0的主要关键技术进行概述和总结。
关键词：工业4.0；工业革命；创新技术
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工业厂区总平面设计方案的技术经济指标
工业厂区总平面设计方案的技术经济指标《工业企业总平面设计规范》GB 50187-93的第九章2012-05-17 14:33:58| 分类：默认分类|字号大中小订阅 第9. 0. 1条 工业企业总平面设计，宜列出下列主要技术经济指标。其计算方法应符合附录二的工业企业总平面设计的主要技术经济指标的计算规定。 一、厂区用地面积(平方米)；（而不是项目用地面积等等） 二、建筑物、构筑物用地面积(平方米)； 三、建筑系数(%)；（而非建筑密度） 四、铁路长度(KM)；（这个大部分项目都用不上了） 五、道路及广场用地面积(平方米)； 六、绿化占地面积(平方米)； 七、绿地率(%)；（而非绿化率） 八、土石方工程量(立方米)。（基本没有见到过有这个指标的） 第9. 0. 2条 分期建设的工业企业，在总平面设计中除应列出本期工程的主要技术经济指标
外，有条件时，还应列出近期或远期工程的主要技术经济指标。 与厂区分开的单独场地的主要技术经济指标应分别计算。 第9. 0. 3条 改建、扩建的工业企业总平面设计，除列出本规范第9. 0.1条所规定的指标外，还宜列出企业原有有关的技术经济指标。局部或单项改建、扩建工程的总平面设计的技术经济指标可视具体情况决定。 附录二工业企业总平面设计的主要技术经济指标的计算规定 一、厂区用地面积：系指厂区围墙内用地面积，应按围墙中心线计算。 二、建筑物、构筑物用地面积应按下列规定计算： 1.新设计的，按建筑物、构筑物外墙建筑轴线计算。 2.现有的，按建筑物、构筑物外墙皮尺寸计算。 3.圆形构筑物及挡土墙，按实际投影面积计算 4.设防火提的贮罐区，按防火堤轴线计算；未设防火堤的贮罐区，按成组设备的最外边缘计算。 5.球罐周围有铺砌场地时，按铺砌面积计算。 6.栈桥按其投影长宽乘积计算。 三、露天设备用地面积：独立设备应按实际用地面积计算；成组设备应按设备场
工业机器人的发展史
郑州领航机器人有限公司 工业机器人发展史 工业机器人最早产生于美国，从发展上来看，大至可以分为三代：第一代机器人，也称作示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械。它通过示教存储程序和信息，工作时再将信息重现，并发出指令，这样机器人就可以重复示教时的结果，再现出示教时的动作。例如：汽车的点焊机器人，只要把点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道。因此，示教再现型机器人也就存在着很多的缺陷。为解决上述问题，在 20 世纪 70 年代后期，人们开始第二代机器人的研究。 第二代机器人，也称作带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是模拟人某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比。有了各种各样的感觉，那么在机器人进行实际工作时，它可以通过感觉功能去感知环境与自身的状况，也形成了机器人本身与环境的协调。尤其是 20 世纪 60 年代末，传感器技术得到了飞速的发展与成熟，这就为带感觉机器人发展和应用带来了契机。在此基础上，第二代机器人的发展与成熟也为第三代机器人的发展打下了基础。 第三代机器人，也是我们机器人学中所追求的一个理想的最高级阶段，叫智能机器人。从理论上来说，智能机器人是一种带有思维能
力的机器人，能根据给定的任务去自主的设定完成工作的流程，并不需要人在实现其过程中进行干预。由于受到技术和其它方面的约束，智能机器人目前的发展还是相对的，只是局部的符合这种智能的概念和含义，真正完整意义的这种智能机器人实际上并不存在。 在工业机器人的发展过程中有以下一些里程碑，它们在机器人的发展史上具有重大的意义： 1959 年德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂—Unimation 公司。 1962 年美国 AMF 公司生产出“VERSTRAN”(万能搬运 )，与unimation 公司生产的 Unimate 一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人的研究热潮。 1962 一 1963 年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器上安装各种各样的传感器，包括 1961 年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼 1962 年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡 1963 年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在 1965 年帮助 MIT 推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。 1965 年约翰.霍普金斯大学应用物理实验室研制出 Beast 机器人。 Beast 已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20 世纪 60 年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第
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基本特性13 2.1.3 制药废水处理的名词术语13 2.1.4 制药废水处理的基本方法15 2.1.5 制药废水处理的工程设计25 2.1.6 制药废水处理技术与进展28 2.1.7 制药废水处理后的达标排放46 2.2 发酵及生物工程类制药废水处理技术53 2.2.1 发酵类制药生产概况54 2.2.2 发酵类制药废水的特性54 2.2.3 发酵类制药废水处理工艺设计56 2.2.4 发酵类制药废水处理工程实例66 2.2.5 发酵类制药废水处理工艺总结与展望104 2.2.6 生物工程类制药废水处理106 2.3 化学合成类制药废水处理技术109 2.3.1 化学合成类制药生产概况110 2.3.2 化学合成类制药废水的特性116 2.3.3 化学合成类制药废水处理工艺设计117 2.3.4 化学合成类制药废水处理工程实例125 2.3.5 药用辅料生产废水处理138 2.4 提取与中药类制药废水处理技术139 2.4.1 提取与中药类制药生产概况139 2.4.2 提取与中药类制药废水的特性142 2.4.3 提取与中药类制药废水处理工艺设计142 2.4.4 提取与中药类制药废水处理工程实例145 2.5 混装制剂类制药废水处理技术164 2.5.1 混装制剂类制药生产概况165 2.5.2 混装制剂类制药废水的特性166 2.5.3 混装制剂类制药废水处理工艺设计170 2.5.4 混装制剂类制药废水处理工程实例172 第3章制药工业废气处理179 3.1 制药工业废气处理的主要方法179 3.1.1 吸收法180 3.1.2 吸附法184 3.1.3 催化转化法189 3.1.4 燃烧法190 3.1.5 冷凝法192 3.1.6 生物处理法192 3.2 制药工业生产中各种废气处理技术194 3.2.1 含硫化合物废气处理194 3.2.2 含氮氧化物废气的处理202 3.2.3 含氯及氯化氢废气的处理205 3.2.4 处理制药工业废气的发展210 第4章制药工业废渣处理214 4.1 制药工业废渣处理概述214 4.1.1 废渣的收集、运输和贮存214 4.1.2 危险废渣的收集、运输和贮存217 4.1.3 废渣的预处理219 4.1.4 废渣处理的方法222 4.1.5 废渣的资源化231 4.2 无机物废渣的处理技术233 4.2.1 中和法234 4.2.2 氧化还原法234 4.2.3 沉淀法235 4.2.4 化学浸出法237 4.2.5 吸附法237 4.2.6 离子交换法238 4.2.7 化学稳定化法的重要应用238 4.2.8 无机物废渣处理应用实例239 4.3 化学合成药物产生废渣的处理技术253 4.3.1 热解254 4.3.2 好氧堆肥化257 4.3.3 厌氧发酵技术262 4.3.4 化学合成类制药废渣处理应用实例264 4.4 发酵生产药物产生废渣的处理技术276 4.4.1 发酵废渣资源化利用研究进展及其发展对策277 4.4.2 复合菌发酵乳酸废渣生产蛋白质饲料279 4.4.3 利用发酵法丙酮酸产生的废渣制备超微碳酸钙279 4.4.4 抗生素生成过程中的废渣处理280 4.4.5 发酵生产药物废渣处理应用实例281 4.5 中药废渣的处理技术290 4.5.1 中药渣的主要来源及化学成分290 4.5.2 出渣间药渣的处理291 4.5.3 药渣的综合利用处理291 4.5.4 中药药渣焚烧和堆肥方案投资分析298 4.5.5 中药废渣处理应用实例300 第5章制药工业三废综合处理312 5.1 制药工业三废处理的改造工程——实例：上海市第十五制药厂污水处理工程313 5.1.1 工程概况313 5.1.2 工艺流程313 5.1.3 工艺设计参数及特点314 5.1.4 运行
PLC的工业机器人设计及发展分析
PLC的工业机器人设计及发展分析 作者:辛颖 摘要工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术定的原则纲领行动。本文从工业机器人的特点出发,简单介绍了基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统的设计,并简单分析了工业机器人的现状及发展. 关键词工业机器人PLC 先进技术 一、引言 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的专门系统。因其灵活性高、输出功率大、定位精确的特点，工业机器人被广泛应用于制造业的各个环节。以其高效，高质、稳定的运转工作，工业机器人为所在行业的高效生产和稳定质量起到重要作用。 在生产方面，以工业自动化为主要发展方向的方针下，我国自主研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，这些研制出来的专用工业机器人，在很大程度上提高了我国生产率和生产效率，对我国国民经济的发展起
到了重要的推动作用。 在军事方面，目前世界上许多国家正在致力于研发军事机器人，并且已有正式投入于现代战争的实例。军事机器人主要被应用于侦查、探测、拆弹等比较危险的方面，军事机器人可以在对人类构成威胁的环境中运行自如，以此来把士兵从充斥着死亡的战场中解放出来。 在人们的生活中，也能发现机器人的影子。医疗机器人，已经应用于用于世界各地的许多手术室中的外科手术机器人，由医用机器人和工业机器人的技术结合而诞生的康复机器人，它们都给人们的生活带来更多的方便。 二、工业机器人特点 工业机器人最显著的特点有以下几个： (1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。 (2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 (3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、
制药废水处理技术
目前，制药企业生产废水由于其组成复杂、有机污染物种类繁多、浓度高，尤其是生物化学和间歇性排放等特点，成为我国最严重、最难处理的废水之一。不同的废水质量、数量、处理程度等。还要确定不同的治疗方法。在这里，我们总结了制药废水处理技术，并与您分享。 医药废水，顾名思义，是由制药厂生产的中药片和西药。制药废水包括抗生素生产废水、合成药物生产废水、中药生产废水和各种洗涤洗涤废水制备工艺。 制药废水特点 药品生产过程决定了制药废水的特性。药品生产是通过化学合成技术和药用植物分离纯化获得的，由于药品种类不同，生产工艺不同，工艺复杂，原料种类繁多，原料生产工艺和中间体生产工艺严格控制原料和中间体的质量，原料净产量低，副产品多。其具有以下特点： 1.cod含量高。 2.废水中悬浮物浓度高(500~25000毫克/升)； 3.成分复杂 4.生物毒性物质的存在； 5.硫酸盐浓度高 此外，制药废水还具有较高的色度、较高的ph波动性，废水中的残留抗生素能抑制微生物，这是有毒有机废水处理成本之一，难以处理。 制药废水处理技术 常用的医药废水处理方法有：物理化学法、化学法、生化法、其他组合工艺。 由于医药废水中含有大量的有机污染物，医药废水的质量使得大多数医药废水单独采用生化法处理不能达到标准，因此生化前必须进行预处理。
一般设置调节池调整水质、水量和酸盐基度，根据实际情况采用物理化或化学方法作为预处理技术，降低水中的漂浮物、盐分和部分化学需氧量，减少废水中的生物抑制物质，提高废水的可降解性，便于后续废水的生化处理。 一、【生物处理技术】 生物处理技术是一般有机废水处理系统中最重要的工艺之一，利用微生物，主要是细菌代谢、氧化、分解、吸附废水中的可溶性有机物和一些不溶性有机物，将其转化为无害的稳定物质来净化水。在当代生物科技的发展趋势中，关键有好氧生物空气氧化、空气氧化降解和厌氧消化溶解等。生物解决技术性因其经济可行性和无二次污染而遭受愈来愈多的关心。 二、【化学处理技术】 化学处理技术是利用化学原料和化学工艺将废水中的污染物成分转化为无害物质，从而净化废水的一种方法。 三、【物理化学处理技术】 物理化学处理技术是指污染物处理后在废水处理过程中的相转移实现技术的去除，常用的单元操作是萃取、吸附、膜技术、离子交换。 四、【物理处理技术】 物理处理技术是指从粉末水中分离溶解物质或混浊物以改变废水成分的处理方法，如网格（筛分）、沉淀（沉淀砂）、过滤、微滤、气浮、离心（旋流）分离等。 目前，医药废水处理仍存在处理效果不稳定、成本高等问题。上海优普公司根据废水的特性，结合生产实绩，分析制药废水的发生过程，开发了实验室废水处理设备。
工业机器人的发展历史
1.1.工业机器人发展史 1.1.1.1959-1978 机器人技术发展阶段 1956年，美国发明家乔治? 德沃尔（George Devol）和 物理学家约瑟?英格柏格 （Joe Engelberger）成立了 一家名为Unimation的公 司。公司名字来自于两个单 词“Universal”和 “Animation”的缩写。 1959年，乔治·德沃尔和约 瑟·英格柏格发明了世界上 第一台工业机器人，命名为 Unimate（尤尼梅特），意思 是“万能自动”。英格伯格负 责设计机器人的“手”、“脚”、 “身体”，即机器人的机械部 分和完成操作部分；由德沃 尔设计机器人的“头脑”、“神 经系统”、“肌肉系统”，即机 器人的控制装置和驱动装 置。Unimate重达两吨，通 过磁鼓上的一个程序来控 制。它采用液压执行机构驱 动，基座上有一个大机械臂， 大臂可绕轴在基座上转动， 大臂上又伸出一个小机械 臂，它相对大臂可以伸出或 缩回。小臂顶有一个腕子， 可绕小臂转动，进行俯仰和 侧摇。腕子前头是手，即操 作器。这个机器人的功能和 人手臂功能相似。Unimate 的精确率达1/10000英寸。
1971年，日本机器人协会（Japanese Robot Association）成立。这是世界上第一个国家机器人协会。日本机器人协会最初是一个非官方的自发组织，以开展工业机器人座谈会的形式成立。1972年，工业机器人座谈会改名为日本工业机器人协会（Japan Industrial Robot Association ，JIRA），1973年正式注册成立。1994年改为现名――日本机器人协会（Japanese Robot Association，JARA）。日本工业机器人协会更名为日本机器人协会，是因为机器人领域的重大进展导致了对机器人需求的多样化，机器人由制造业扩展到非制造业，例如，核电站、医疗服务及福利事业，民用工程及建筑业以及海洋事业等方面。1974年，第一台弧焊机器人在日本投入运行。日本川崎Array 重工公司将用于制造川崎摩托车框架的Unimate点焊机器人改造成弧焊机器人。同年，川崎还开发了世界上首款带精密插入控制功能的机器人，命名为“Hi-T-Hand”，该机器人还具备触摸和力学感应功能。这款机器人手腕灵活并带有力反馈控制系统，因此它可以插入一个约 10微米间隙的机械零件。
制药工业废水处理工艺的诊断技术研究
制药工业废水处理工艺的诊断技术研究 发表时间：2017-09-08T10:01:50.623Z 来源：《基层建设》2017年第13期作者：杜俊杰 [导读] 摘要：随着医药行业的不断发展和进步，制药企业在生产过程中产生的废水处理已经成为了目前制约医药行业发展的重要因素，以往传统的污水处理工艺已经无法满足现代制药企业的发展和需要。 深圳市蓝清环境科技工程有限公司广东?深圳 518409 摘要：随着医药行业的不断发展和进步，制药企业在生产过程中产生的废水处理已经成为了目前制约医药行业发展的重要因素，以往传统的污水处理工艺已经无法满足现代制药企业的发展和需要。因此必须采取积极有效的措施，加大医药企业工业废水处理工艺研究的力度，才能从根本上促进废水处理效率和质量的稳步提高。本文主要是就制药工业废水处理工艺的诊断技术进行了深入的研究和分析，希望可以为医药工业的发展和进步提供积极的建议。 关键词：污水处理；制药废水；技术诊断 引言 虽然医药工业近些年在我国进入了高速发展的阶段，但是其在发展过程中产生的废水已经对周边环境产生了严重的污染。再加上药物品种种类的繁多，导致医药企业在生产制造的过程中，会是要各种不同的原料，所以导致医药工业废水组成的复杂多变。那么怎样才能提升这类废水的处理效率，降低其对环境所产生的影响，是目前社会各界所关注的主要问题。而经过深入的调查发现，制药工业由于其采取的生产工艺的不同而产生的废水也不同，而废水种类的不同那么应该采取的处理方式也就存在着很大的差异。 1生物制药废水的种类及特点 发酵类生物制药主要是利用微生物所产生的次级代谢产物的积累、分离、提取以及纯化等步骤完成整个制药的过程。而这类制药企业所生产的药物种类主要有维生素类、有机酸类、酶类、抗生素类等药物。 1.1生物制药废水种类 1.1.1主生产过程排水 这类排水主要的都是一类废水，而在这其中则包括了废滤液、废母液、容积回收残夜等。而这类废水最大的特点就是其浓度相对较高、酸碱性和温度的变化不是十分的明显，另外药物残留也是这类废水最主要的特点，虽然废水的总量不是很大，但是其污染物的含量却非常高，是整个医药工业废水中处理难度最大的废水。 1.1.2辅助过程排水 在进行此类废水的处理时，必须对其处理工艺、处理设备、循环冷却水系统、去离子水设备等的使用予以充分的重视。由于此类废水中的污染物浓度相对较低，且废水量相对较大，因此其已经成为了医药企业实现节水目标的重要方式。 1.1.3冲洗水 这类废水主要是由于设备、地面等医药生产设备和环境的清洗所产生的。而在这其中过滤设备清洗所产生的废水含有的污染物较高，如果不加以控制的话，那么将会成为重要的污染源；而树脂柱的清洗不仅需要大量的水资源，同时由于在初次清洗的过程中产生的废水的污染物含量也相对较高，因此其也是一类废水的一种。 1.2生物制药废水 （1）医药企业的废水具有排水点多、数量大。浓度低等特点，适合于采取清污分流的方式进行排放和处理；（2）针对高浓度废水所进行的间歇性排放，必须设置相应的收集与调节装置；（3）废水中含有的污染物浓度相对较高，像废滤液、废母液等废液浓度一般都在104mg/L以上；（4）C/N比低。为了确保发酵过程满足微生物刺激代谢所提出的要求，必须将发酵的比例控制在C/N为4∶1左右，才能确保废发酵液中的BOD/N保持在1-4之间，但是如果这样的话，那么其与废水处理微生物营养所提出的要求就出现了较大的差异，而这不仅会影响到微生物的生长与代谢，同时也增加了处理微生物废水压力。（5）含氮量高。医药企业所产生的生产废水主要是以有机氮或者氨态氮的形式存在的，如果发酵废水处理效果不理想的话，那么将会对COD的去除效率产生严重的影响。（6）硫酸盐浓度高。在医药生产的过程中硫酸铵是最重要的发酵源，如果在生产的过程中大量的使用硫酸铵和硫酸的话，那么将会导致医药废水中硫酸盐浓度的迅速提高，而这也会对废水的厌氧处理效率产生不良的影响。 2制药工业废水处理工艺的诊断技术 （1)混凝沉淀技术 在目前我国医药行业发展的过程中，混凝沉淀技术已经被广泛的应用于医药废水的处理过程中，这一方法作为操作非常便捷的污水处理手段，在深度处理医药废水的过程中所发挥的作用也越来越重要。而在实际操作的过程中，主要是利用化学药剂将废水中的污染物转化为稳定性较低的分离状态，使其整天呈现出絮团状或者絮凝体状。这一技术在实际应用的过程中不仅可以有效的降低废水中有机毒物的色度和浊度，同时也为最终的固液分离奠定了良好的基础。在实际对比医药废水混凝沉淀的研究过程中，可以看出，混凝沉淀工艺经过长期的发展和应用，已经取得了较为显著的成效。比如，在实施医药废水处理时。经过研究混凝沉淀数据的比较就可以发现，如果将混凝剂的最佳标准控制在120mg/L的投加量的话，那么此时其PH=8，t=25s，同时将CODcr浓度控制在38至90之间，就可以将废水的去浊率提高到89%。但是，在由于这一工艺在实际应用的过程中发现其对于毒性溶解的作用相对较低，无法有效的清楚废水中存在的微生物原体，所以导致了废水处理效率的降低。 （2)活性炭吸附技术 活性炭属于一种多孔的吸附材料，其表面所具有的巨大的空隙结构，具有极强的吸附能力。在利用其进行医药废水处理的过程中，对于降低废水的色度、臭味、毒副产物、重金属等效果非常的显著。在利用三级活性炭进行医药企业的二级生化出水的实验后发现，其虽然可以有效的将出水后的化学需氧量浓度降低至40mg/L以下。但是由于活性炭处理技术的成本相对较高，因此这一技术目前还无法进行大规模的推广和应用。 （3)膜分离技术 膜分离技术经过省市级的迅速发展之后，在实际应用的过程中已经取得了非常显著的成效，这种方法不仅操作非常的简单，而且具有较高的节能效果。目前在医药废水处理中使用的膜分离技术主要是采取反渗透、微滤的方式去除废水中的悬浮物，最终达到提升废水处理
制药废水处理技术word版下载
制药废水处理技术 制药产生的污水因其污染物多属于结构复杂、有毒、有害和生物难以降解的有机物质，对水体造成严重的污染。同时工业污水还呈明显的酸、碱性，部分污水中含有过高的盐分药厂。废水主要包括抗生素生产废水、合成药物生产废水、中成药生产废水以及各类制剂生产过程的洗涤水和冲洗废水四大类。其废水的特点是成分复杂、有机物含量高、毒性大、色度深和含盐量高，特别是生化性很差，且间歇排放，属难处理的工业废水。 一、制药废水处理技术 制药废水的处理技术可归纳为以下几种：物化处理、化学处理、生化处理以及多种方法的组合处理等，各种处理方法具有各自的优势及不足。 1.物化处理 根据制药废水的水质特点，在其处理过程中需要采用物化处理作为生化处理的预处理或后处理工序。目前应用的物化处理方法主要包括混凝、气浮、吸附、氨吹脱、电解、离子交换和膜分离法等。 1.1混凝法 该技术是目前国内外普遍采用的一种水质处理方法，它被广泛用于制药废水预处理及后处理过程中，如硫酸铝和聚合硫酸铁等用于中药废水等。高效混凝处理的关键在于恰当地选择和投加性能优良的混凝剂。近年来混凝剂的发展方向是由低分子向聚合高分子发展，由成分功能单一型向复合型发展。刘明华等以其研制的一种高效复合型絮凝剂F-1处理急支糖浆生产废水，在 pH为6.5，絮凝剂用量为300 mg/L时，废液的COD、SS和色度的去除率分别达到69.7%、96.4%和87.5%，其性能明显优于PAC(粉末活性炭)、聚丙烯酰胺(PAM)等单一絮凝剂。 1.2气浮法 气浮法通常包括充气气浮、溶气气浮、化学气浮和电解气浮等多种形式。新昌制药厂采用CAF涡凹气浮装置对制药废水进行预处理，在适当药剂配合下，COD的平均去除率在25%左右。 1.3 吸附法 常用的吸附剂有活性炭、活性煤、腐殖酸类、吸附树脂等。武汉健民制药厂采用煤灰吸附－两级好氧生物处理工艺处理其废水。结果显示，吸附预处理对废水的COD去除率达41.1%，并提高了BOD5/COD值。 1.4 膜分离法
工业机器人发展与未来
工业机器人的发展与未来 通过8周时间对机器人课程的学习，让我对机器人有了一个清晰和正确的认识。随着世界科技的不断的发展，机器人将在未来世界中起到推动整个社会的快速前行。 一．机器人（Robot） 是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 能力评价标准 机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。 组成 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为 机器人高科技产物(19张)关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。 二．人类与机器人 随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作。由于机器人的问世，使一部分工人失去了原来的工作，于是有人对机器人产生了敌意。“机器人上岗，人将下岗。”不仅在我国，即使在一些发达国家如美国，
工业机器人技术的应用及未来发展
工业机器人技术的应用及未来发展 摘要:结合工业机器人的研究经验与相关文献，对工业机器人的含义、发展原因、组成结构及技术特点等方面展开探讨，阐述了工业机器人技术的应用与未来发展趋势，为进一步促进工业机器人技术应用领域的深层次发展奠定基础。[1] 关键词:工业机器人;机器人技术;应用发展 The application and future development of industrial robot technology Abstract:Combing with the research experience and related literature，the meaning，development reason，composinstructure and technical features of industrial robot were discussed，the application and future development of industrirobot were expounded，which laid a foundation for promoting the deep development in industrial robot technology-appliefield. Key words:Industrial robot;Robot technology;Application development 工业机器人的设计与制造是一个非常复杂的过程,涉及的技术与领域很多,如机电、电气、计算机、工业设计等,其是多种先进技术的有机结合体,因此工业机器人的发展离不开所涉及的各项技术的支持。为了更好地满足人们对使用功能的要求,工业机器人不断地向标准化和网络化发展,以下对工业机器人的技术发展与应用进行浅析。[2] 1机器人的含义及发展原因 机器人就是一种自动化机器，而控制器就是机器人的核心部分，即机器人的“大脑”。机器人的“大脑”不仅具有感知、运作、规划、协同等诸多功能，还可以通过控制机器人的“大脑”定向模拟人类的某些行为与思想。近些年，机器人实现了飞速发展且具有良好的发展前景，主要原因是机器人可以完成许多人们无法完成、不愿意做的工作，特别是在一些恶劣的、危险的、特殊的、极限的工作环境中，都可以指派机器人完成施工作业，使人们远离危险作业环境。[3]在太空、海洋等领域，人类无法在其中工作，由机器人进行探索恰恰能实现预期目标，这也是现今大力发展工业机器人的重要理由。 2工业机器人的国内外发展史 2.1国内发展史 受核心技术的限制,我国在工业机器人领域起步较晚,直到20世纪70年代才有企业和高校开始进行工业机器人的研发,截止到目前,已经开展了近40年的研究,并取得了一定的成果。在早期的研究中,主要是解决国产化的问题,因为缺乏先进的技术和经验,导致在研发过程中出现各种各样的问题,致使进度相对缓慢,随着我国对工业机器人重视程度的提升,并将其列入国家计划当中,工业机器人的发展速度明显提升,尤其是在数个五年计划中均给予工业机器人足够的支持,为其发展提供了良好的契机。[4]近些年来,随着科技的发展和社会的进步,工业机器人被广泛应用于工业生产中,并为企业带来高额的利润,其需求量也在不断扩
工业机器人的主要技术参数
工业机器人的主要技术参数 工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。但工业机器人的主要技术参数应包括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。 1. 自由度 机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪（或末端执行器）的开合自由度。在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。例如，日本日立公司生产的A4020装配机器人有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子元器件； PUMA562机器人具有6个自由度（见图1.11～图1.13),可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度机器人。例如，PUMA562机器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度自由机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。 人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不同方向到达目的地。 2.精度 工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值的密集度。图1.14所示为工业机器人定位精度与重复定位精度图例。 (a)重复定位精度的测定 (:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度 (C)良好的定位精度，较差的重复定位精度（d)很差的定位精度，良好的重复定位精度 2. 工作范围 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器人的特征参数，一般工作范围是指不安装末端操作器的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务，如图1.15所示。 3.最大工作速度 最大工作速度，有的厂家指工业机器人自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂大合成速度，通常欧洲技术参数中就有说明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速。 4.承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且与机器人运行的速度、加速度的大小和方向
工业机器人常见五大应用领域及关键技术【最新整理】
工业机器人常见五大应用领域及关键技术 去年全球工业机器人销量达到24万台，同比增长8%。其中，我国工业机器人市场销量超过6.6万台，继续保持全球第一大工业机器人市场的地位。但是，按机器人密度来看，即每万名员工对应的机器人保有量，我国不足30台，远低于全球约为50多台的平均水平。 前瞻产业研究院《2016-2021年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示：2015年我国工业机器人产量为32996台，同比增长21.7%。2016年机器人产业将继续保持快速增长，今年一季度我国工业机器人产量为11497台，同比增长19.9%。此外，数据显示，2015年我国自主品牌工业机器人生产销售达22257台，同比增长31.3%。国产自主品牌得到了一定程度的发展，但与发达国家相比，仍有一定差距。 2016年未来全球工业机器人市场趋势包括：大国政策主导，促使工业与服务机器人市场增长；汽车工业仍为工业机器人主要用户；双臂协力型机器人为工业机器人市场新亮点。 一、什么是工业机器人 工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。 当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。
二、工业机器人的特点 自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。 1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（ＦＭＳ）中的一个重要组成部分。 2.拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 3.通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 4.机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。 三、工业机器人常见的五大应用领域 1.机械加工应用（2%） 机械加工行业机器人应用量并不高，只占了2%，原因大概也是因为市面上有许多
建设工程项目的主要技术经济指标
第四节建设工程项目的主要技术经济指标 一、工业建筑设计的主要经济技术指标 （一）工业厂区总平面设计方案的技术经济指标 1．建筑密度指标 建筑密度指标是指厂区内建筑物、构筑物、各种堆场的占地面积之和与厂区占地面积之比，它是工业建筑总平面团｝中比较重要的技术经济指标，反映总平面设计中，用地是否合理紧凑。其表达式为： 2．土地利用系数 土地利用系数指厂区的建筑物、构筑物、各种堆场、铁路、道路、管线等的占地面积之和与厂区占地面积之比，它比建筑密度更能全面反映厂区用地是否经济合理的情况。其表达式为： 3．绿化系数 （二）单项工业建筑设计方案的技术经济指标 单项工业建筑设计方案的技术经济指标除占地（用地）面积、建筑面积、建筑体积指标外，还考虑以下指标： (1）生产面积、辅助面积和服务面积之比； (2）单位设备占用面积； (3）平均每个工人占用的生产面积。 二、居住建筑设计方案的技术经济指标 （一）适用性指标 1．居住面积系数（ K ) 2．辅助面积系数（ K l )
使用面积也称作有效面积。它等于居住面积加上辅助面积。辅助面积系数 K1，一般在 2在20～27％之间。 3．结构面积系数（ K2 ) 结构面积系数，反映结构面积与建筑面积之比，一般在 20 ％左右。 4．建筑周长系数（ K’) 建筑周长系数，反映建筑物外墙周长与建筑占地面积之比。 5．每户面宽 6．平均每户建筑面积 7．平均每户居住面积 8．平均每人居住面积 9．平均每户居室及户型比 10．通风 主要以自然通风组织的通畅程度为准。评价时以通风路线短直、通风流畅为佳；对角通风次之；路线曲折、通风受阻为差。 11.保温隔热 根据建筑外围护结构的热工性能指标来评价。
国内外工业机器人发展史和现状
课题名称：工业机器人发展史和现状 摘要：我国的工业机器人研制虽然起步晚，但是有着广大的市场潜力，有着众多的人才和资源基础。在十一五规划纲要等国家政策的鼓励支持下，在市场经济和国际竞争愈 演愈烈的未来，我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人，并且将工业机器 人推广应用到制造与非制造等广大的行业中，提高我国劳动力成本，提高我国企业 的生产效率和国际竞争力，从整体上提高我国社会生产的安全高效，为实现伟大祖 国的复兴贡献力量。 关键字：工业机器人；日本；日本工业机器人协会；制造；十一五纲要； 引言：生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率，使之为我们创造出愈加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。 一、工业机器人的现状： 工业机器人在全世界的分布及发展，我们先看两幅图表 UNECE估计，2004年全球至少安装了10万台新的工业机器人。其中：欧盟31 100台(比2003年增加15％，但比2001年的记录仅增加1％)；北美16 100台(比2003年增加27％，比2000年的记录高24％)；亚洲51 400台，主要在日本，但中国市场增长迅速(比2003年增长24％)。
药学三废处理技术
制药工业三废处理技术 ——案例分析 题目：制药厂的三废处理简述 院系：药学院 专业：药物制剂 姓名：xxxx 班级：12药剂2班 学号：1234567
目录 1.摘要---------------------------------------------1 2.哈文药厂三废处理案例-----------------------------3 2.1废水-----------------------------------------4 2.2废气-----------------------------------------4 2.3废渣-----------------------------------------5 3.三废处理的方法简介-------------------------------5 3.1制药工艺中废水的处理---------------------------5 3.1.1制药工业废水的种类------------------------5 3.1.2制药工业废水处理的方法--------------------6 3.2制药工艺中废气的处理--------------------------8 3.2.1废气处理的综述----------------------------8 3．2.2有机废气的处理方法-----------------------8 3.3制药工艺中废渣的处理--------------------------9 3.3.1废渣的种类------------------------------9 3.3.2废渣处理的方法--------------------------9 3.3.3废渣处理的原则--------------------------9 4．总结------------------------------------------10 5.参考文献---------------------------------------10