无碳小车尺寸
大学生工程训练综合能力选拔赛
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无碳小车模型主要由一个转向轮和两个驱动轮以及几个大小齿轮组成，其中小车中的转向轮，驱动轮，齿轮，支撑板，横杆，木板等如下图所示。
图一无碳小车模型结构示意图
2.1 无碳小车模型结构介绍：
图二无碳小车三维设计图
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2.2.1 小车的运动原理：
如上图所示，重物的牵引带动A轮的转动，A轮的转动带动B轮，再根据B、D 之间的齿轮粘合带动C1，C2和E齿轮的转动，E轮带动F轮的转动，从而使G 杆左右运动的同时，前后运动，杆的偏转，使得H轮偏转，根据C1，C2轮和H 轮的合运动，小车就可以按照要求一边行走一边转弯。
图三梯形原动轮
1.在起始时原动轮的转动半径较大，起动转矩大，有利起动。
2.起动后，原动轮半径变小，转速提高，转矩变小，和阻力平衡后小车匀速运动。
3.当物块距小车很近时，原动轮的半径再次变小，绳子的拉力不足以使原动轮匀速转动，但是由于物块的惯性，仍会减速下降，
原动轮的半径变小，总转速比提高，小车缓慢减速，直到停止，物块停止下落，正好接触小车。
2.2.2 小车各个尺寸设计的推导：
图四： 无碳小车二维示意图
根据题目中赛道宽度2m ，以及每间隔1m ，放置一个直径20mm 、高200mm 的弹性障碍圆棒，以及赛道的大致行走路线（如图四），我组拟定一些实际尺寸的大小以及推导
图五： 无碳小车在重力势能作用下自动行走示意图
考虑到要使小车的运动轨迹尽可能沿直线运动,绕过的障碍物越多,但又得考虑要使小车不碰到障碍物,经过我组在各方面的考虑,小车的宽度定为30cm, 底板M 的厚度为5mm ，小车的长度200mm ，而转向轮的直径为30mm,经网上查得,橡皮轮胎与干地面之间的动摩擦因素为0.71,驱向轮所获得的摩擦阻力大约为1N,假定两驱向轮的直径为120mm,则其转矩M=F*R=60N.m,由于该车子的运动基本上是匀速运动,所以同轴上的转矩相等,所以D 齿轮的转矩也为60N.m,设其半径为
r ,
则B、D边缘所受到的力FD=FB=60/r ,所以D齿轮的转矩为MD=FD*RD=60R/r ,因为小车是匀速行使,所以物体下降也应该是匀速下降,从而A齿轮的转矩:MA=mg*RA=10*10=100N.m,
又根据同一轴上转矩相等,所以B的转矩:MB=MA=100N.m,又MB=FB*RB=60/r*10=600/r。
所以有：100=600/r
解得: r=6 mm .（即D齿轮的半径）
RB=10mm（即B齿轮的半径）
根据运动轨迹路线，它须偏离直线方向35cm以及两圆柱障碍物的实际距离为98cm，我们采用Matlab软件模拟得E齿轮半径为6mm，F齿轮半径为64mm，厚度为6mm，I板的高度为35mm，宽度为5mm，1,2，G杆的直径为3mm，G 杆的长度为160mm，G杆与P齿轮的连接点的半径55mm，B、D齿轮的厚度为6mm，零件L中孔的直径大小为5mm，H、C1、C2 轮的宽度为1cm，我组假定物体下降速度为V ,则下降时间t=500/v ,皮带轮A的角速度: WA=V / RA=V / 10 rad/s,
又B与A同轴,所以
WB=WA=V / 10 rad/s ,
从而
VD=VB=WB*RB= V mm/s ,
WC1=WD=VD / r=V / 6 rad/s,
VC1=WC1*R=10V mm/s.
转弯系统：
根据小车的行走路线近似的模拟为正弦曲线，由于实际的尺寸大小可算得振幅为0.35m，波长为2m，所以可以近似的求出轨迹的方程为：
Y=0.35sinπx ；
求导得到在每个位置的转角的正切大小：
Y’=0.35πcosπx ；
我们可以得到前轮的最大转角为36°
如下图六所示
图六齿轮的转弯系统的原理图
图六齿轮简图
2.2.4、齿轮传动
用于平等轴间的传动，一般传动比单级可到8，最大20，两级可到45，最大60，三级可到200，最大300。传递功率可到10万千瓦,转速可到10万转/分,圆周速度可到300米/秒。单级效率为
0.96-0.99。直齿轮传动适用于中、低速传动。斜齿轮传动运转平稳，适用于中、高速传动。人字齿轮传动适用于传递大功率和大转矩的传动。圆柱齿轮传动的啮合形式有三种：外啮合齿轮传动，由两个外齿轮相啮合，两轮的转向相反；内啮合齿轮传动，由一个内齿轮和一个小的外齿轮相啮合，两轮
的转向相同；齿轮齿条传动，可将齿轮的转动变为齿条的直线移动，或者相反。
图十齿轮传动2.2.5、齿轮参数及制造误差测定
齿轮齿顶圆、齿根圆测量的原理
（1）齿轮齿数为偶数时
当齿轮为偶数时，齿顶圆直径da和齿根圆直径df可用游标卡尺在待测齿轮上直接测定。
（2）齿轮齿数为奇数时
直接测量得不到齿顶圆直径da和齿根圆直径df的真实值，而须用间接的方法。先量出齿轮安装孔直径D，再分别量出孔壁到某一齿顶的距离H1和孔壁到某一齿根的距离H2，如图所示：
图十一齿顶、齿根圆的测量
则齿顶圆直径da和齿根圆直径df可按下式求出：
da=D+2H1
df=D+2H2
齿轮公法线的测量
图十二齿轮的公法线
测定公法线长度W k和W k+1,是为了求出基圆齿距，从而确定出齿轮的压力角α、模数m和变位系数x。
首先根据被测齿轮的齿数Z，从教材或手册中按标准齿轮查出跨测齿数k，量出跨测个齿时的公法线长度W k。为减少测量误差，应在齿轮一周的三个均分部分上测量三次，取其平均值。
为求出基圆齿距Pb，还应按同样的方法量出跨测（k+1）各齿的公法线长度W k+1。为避免公法线长度变动量的影响，测量W k和W k+1，应在相同的几个齿轮上进行。
确定基圆齿距、模数和压力角
（1）基圆齿距
（２）模数
若测出的齿顶圆直径ｄａ和齿根圆直径ｄｆ等于按标准齿轮公式计算出的数值（或与之接近），则被测齿轮为标准齿轮。
da=m(z+2ha*)
df=m(z-2ha*-2C*)
Wk=Wk0,则被测齿轮为标准齿轮。
Wk≠Wk0,则被测齿轮为变位齿轮。根据公式：
即可求出被测齿轮的变位系数：
若x>0，则被测齿轮为正变位齿轮；若x<0，则被测齿轮为负变位齿轮
项目经费预算
1. 车底木板价格(5mm厚度20*30cm) ￥: 50元
2. 小车左右两边2块固定侧板（6mm厚度高35mm）￥: 25╳2元
3. 小车转向轮（厚度为6mm，直径为30mm）￥: 30元
4. 小车两侧的驱向轮(厚度为6mm，直径为120mm) ￥: 50╳2元
5. 小车原动轮（半径为10mm）￥: 20 元
6. 齿轮（两个外径为12mm，内径6mm，齿数21）￥: 35 元
7. 齿轮轴两根（直径d=3mm长分别为30mm，42mm）￥: 30╳2元
8. 润滑油一瓶￥：20元
9．连接杆一根（直径为3mm）￥: 25元
10. 棉线一根（长1.5m）￥：3元
11. 胶水（两瓶）￥：20╳2元
12. 小螺钉（一包）￥：10元
13. 其余小零件￥：50元
总计493元