STAR机械手技术参数及部品表副本

机械手说明书

电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月

目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)

一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。

低值易耗品采购管理规定

1．目的 为加强低值易耗物品管理，保证公司财产安全、严格控制费用开支、杜绝浪费，减少物品积压，加快资金周转，特制定本办法。 2．范围 本办法管理之低值易耗品范围为达不到公司固定资产确认标准的物品，见后附明细表，相关定义如下： 2.1 生产用低值易耗品：包括工具器具、仪器仪表、包装容器、五金配件等，另外还包含劳保用品、生产辅料等（不含食堂物资、生活用品）。 2.2 办公用低值易耗品：包括各项办公用具（指单位价值50 元以上、使用年限超过一年、未达到固定资产确认标准的办公用品，如电热壶、电话机等）、电脑配件、复印机配件、打印机配件、耗材及为提高电子设备使用性能而附加的元件等。 2.3 计量器具类低值易耗品：包括仪器仪表及量具。 3．采购流程 3.1各部门每月25日提报下月所需物品，交资材库（部分固定使用的可以按季度提报）。 3.2资材库根据各部门提交的“物品申请单”和实际库存及消耗情况，每月1 日前制定本月低值易耗品需求计划报采购部。 3.3经采购经理审核、厂长审批、总经理批准后，由采购部按计划进行采购，同时交财务备存。采购部可以根据实际情况实施定点采购集中开据发票方案。 3.4《物品申请单》和《报销单》，申请单申请人上要写清申请部门、采购原因及所需物资的要求（如品牌、规格等），报销单一定要与单笔进行核对，同时要求采购员填写清楚每笔物料的供应商店名、地址、联系电话。 3.5低值易耗品入库前，采购人员会同库管员必须及时验收实物，验收时必须注意质量的检查；验收中发现问题应立即根据有关规定向供货或运输单位提出，及时办理退换或赔补手续。 3.6物品购入后，采购部会同资材部及时办理入库手续，填制有关物品帐目；凭发票和入库单向财务部报销。 3．7领用低值易耗品时由使用人员填写领料单，经部门负责人批准后至资材部领取，对于有重复利用价值的低值易耗品，在领用时需以旧换新。 3.8物品报废时应由使用部门填写情况说明，交资材部相关库管员核实后进行注销；职工调离，须归还物品的应交回原物，否则按规定折价赔偿。 3.9对专业性较强的低值易耗品，由使用部门填写“物品申请单”，经专业人员（计量类技品负责人，办公器材类、通讯类由财务）审核，总经理批准后，由采购部实施采购，采购的物品必须经库管员实物清点后办理入库，否则库管员有权拒绝办理入库手续。 3．10对于无法预知的急用物品，均由使用部门即时填写“物品申请单”，部门负责人签 字确认，专业人员对物品的购置要求进行审核，最后由厂长和总经理批准

上下料机械手课程设计说明书

上下料机械手课程设计说明书

专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练

地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标 准和规范等。 4． 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合 素质。 二．主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 （ 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2

低值易耗品管理办法

低值易耗品管理办法 第一章总则 为提高公司低值易耗品管理水平，实现管理的规范化、制度化，杜绝管理、使用过程中的随意性和浪费现象，充分发挥低值易耗品的使用效益，特制定本制度。 第二章低值易耗品的界定 第一条本公司低值易耗品是指劳动资料中单位价值在XX元以下或使用年限比较短（一般在一年以内）的物品，不能作为固定资产管理，但能多次使用且保持原实物形态发挥作用的物品。 第二条按照公司实际情况，暂将低值易耗品分为以四类： （一）常用工具，如仪表仪器、扳手、螺丝刀、钳子、电钻等； （二）备品备件，如开关、插座、刀片、机用丝锥、板牙、直钻等需求较大，对库存量有要求，需批量采购的物品； （三）劳保用品，如劳保服、劳保鞋、安全帽、防护手套、各种口罩、耳塞、眼镜等； （四）后勤办公，如文具、耗材、办公家具、设备等。 第三章低值易耗品管理的职责分工 第一条财务部作为归口管理部门，负责低值易耗品的采购预算、核算和最终处置工作，设定低值易耗品的总账、分类账和明细账，按照其类别、分管部门进行管理。 第二条公司设备安全部和综合部是低值易耗品的分管部门，其中劳保用

品和后勤办公类由综合部分管；常用工具和备品备件类由设备安全部分管。第三条库房根据相关规定做好出、入库管理工作，并按财务部要求做好总账、分类账和明细账。 第四章低值易耗品的摊销 低值易耗品按一次摊销法进行财务核算，在领用时一次性计入成本费用中。第五章低值易耗品的日常管理 第一条购置 （一）低值易耗品原则上由供应处统一购置（特殊工具设备及备品备件可由设备安全部自行采购；劳保用品及后勤办公类可由综合部负责采购），由需求人员或部门填写《村田股份物资采购申请单》，经所在部门负责人、分管部门负责人和总经理或其授权人逐级审批后方可购置。 （二）对于易损耗、用量较大的低值易耗品，由分管部门根据库存及使用情况申购，保证合理的库存量、满足正常的生产办公需求。 第二条入库 （一）所有进厂物资均需按规定办理入库手续，经检验合格后方能入库，禁绝“三无产品”、以次充好和以劣充优物资入库。 （二）验收合格后经库房核实类别、价格、数量后方可办理入库手续，（电子台账由库房同步审批）。低值易耗品入库后应按类别、规格分类摆放。第三条领用 （一）低值易耗品的领用应按要求填写《村田股份物资申领单》，流程走完后方可领用。一级审批：部门负责人；二级核准：分管部门负责人；三

艾尔发注塑机机械手说明书

1. 前言 1.1前言 本书记载了本控制系统的操作维修和发生故障时的处理方法。 请仔细阅读该说明书，并充分理解其所述内容。 禁止执行或使用本说明书中没有记述的步骤或方法。 尚未充分理解本说明书的内容即对机械手进行操作，如出现机械故障或造成人员伤亡，本公司概不负责，敬请谅解。 为了任何人在任何情况下都能够阅读到本说明书，请将本说明书放置在机械手附近，并决定保管责任人负责管理。 危险程度标志 本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类，危险程义高的时候，请尤其要小心操作。 ■关于要点提示（POINT） 有关操作要点的提示在本书中以标志来表示。

1.1安全注意事项■保养作业 ■完成作业后

1.2安全注意事项 为了安全正确地使用自动机械手，危险的地方贴有警告标志。 ■危险程度标志 本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类，危险程义高的时候，请尤其要小心操作。 ■警告标志板的种类 ※请注意，可能存在着在本类型的机械中没有使用的警告标志。

上下动作危险的警告 引拔动作危险警告 横行动作危险警告 机械手在工作X围内是高速运转的，所以 本机在自动运转的时候，请勿进入到工作 X围内。另外，即使在自动运行以外，以 保养机械为目的或其它理由，身体或身体 的某部分进入到工作X围内的时候，必须 按照一定的步骤，关闭电源和空气压力开 关后，再进行操作。 详细请参照手册的《2.操作说明》。 高压电触电的警告

保养作业时，请务必注意切断控制箱的电 源（OFF位置）。特别是在进行控制箱内 部的保养作业时，需要取下与射出机相连 接的电缆，并关闭工厂的主控电源开关。 高压电触电警告的X围内应注意所有特 定的地方（如端子台等），都应该有这类 的标志。 小心冷却风扇警告 请勿接近旋转中的冷却风扇。 小心电动机高温的警告 电动机在工作时处于高温状态，请勿靠近 运行中的电动机。 以保养为目的需要接触电动机的时候，请 先关闭电源，等电动机冷却后再进行操 作。 注意行程调整

工业机器人的主要技术参数

工业机器人的主要技术参数 工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。但工业机器人的主要技术参数应包括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。 1. 自由度 机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪（或末端执行器）的开合自由度。在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。例如，日本日立公司生产的A4020装配机器人有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子元器件； PUMA562机器人具有6个自由度（见图1.11～图1.13),可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度机器人。例如，PUMA562机器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度自由机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。 人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不同方向到达目的地。 2.精度 工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值的密集度。图1.14所示为工业机器人定位精度与重复定位精度图例。 (a)重复定位精度的测定 (:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度 (C)良好的定位精度，较差的重复定位精度（d)很差的定位精度，良好的重复定位精度 2. 工作范围 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器人的特征参数，一般工作范围是指不安装末端操作器的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务，如图1.15所示。 3.最大工作速度 最大工作速度，有的厂家指工业机器人自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂大合成速度，通常欧洲技术参数中就有说明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速。 4.承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且与机器人运行的速度、加速度的大小和方向

机械手说明书

三自由度直角坐标机械手设计 作者姓名汪增帅 专业机械设计制造及其自动化指导教师姓名付秀琢 专业技术职务

目录 摘要 (1) 第一章概述 (2) 机械手概述 (2) 机械手历史和现状 (4) 机械手发展趋势 (6) 第二章总体设计 (8) 机械手组成及各部分关系 (8) 总体方案拟定 (9) 驱动方式的选择 (11) 第三章机械系统设计 (13) 机械手的结构设计 (13) 传动结构的设计 (15) 导轨的设计 (20) 轴承的选择 (21) 电机的选择 (22) 第四章总结 (25) 致谢 (25) 参考文献 (26)

摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度直角坐标工业机械手 ABSTRACT It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom； rectangular coordinates； industrial robot

工业机器人的基本参数和性能指标知识讲解

工业机器人的基本参数和性能指标

工业机器人的基本参数和性能指标 表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。 (1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点： 1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。 2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。 3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。

(2)运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。 自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。日前工业机器人通常具有4—6个自由度。当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型，但也使控制变得更加复杂。 工业机器人在运动方式上，总可以分为直线运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点，如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。 (3)有效负载(Payload) 有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。 机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。

低值易耗品管理规定

1、目的 为加强对低值易耗品的管理与控制，杜绝工作中的随意性，特制定本办法。 2、范围： 单位价值在2000 元以内，或不能作为固定资产处理的办公用品、配件、家具等。 2.1办公用品的范围包括复印纸、印刷纸、蜡纸、打印纸、色带、稿纸、机动表、信封、信笺、复写纸、工作日记本、笔、笔芯、文件夹、墨水、订书机、订书钉、大头针、曲别针、胶水、电池、电筒、档案袋、刀片、橡皮、传真纸、抽屉锁、门锁、笤帚、拖把、灯管、计算器、墨盒、文件架、抽杆夹、纸杯、空气清新剂、软盘、白板笔、印台、印油、炭粉、帐本、晒图纸、各种表格印刷品等所有的办公用品。 2.2配件的范围包括（1）通用工具。通用的刀具、量具、夹具等工具以及各种辅助工具。（2）替换件。容易磨损或为制造不同产品需要替换使用的各种设备，如钻头、等。（3）周转材料。多次使用的物品，如。（4）管理用具（2000元以下）。各种办公用具，如桌椅、书架、文件柜、打印机、扫描仪、稳压器、电暖器、电风扇等。（5）其他低值易耗品 3、程序： 3.1低值易耗品的购置与入库： 低值易耗品由公司采购部负责统一购置，购置前须填写“低值易耗品购置申请单”，部门经理审批后，方可办理。 低值易耗品购入后，统一由公司仓库负责验收入库，保管员应认真核对低

低值易耗品的类别、数量，看是否与购置申请单一致。 低值易耗品入库后，保管员应按类别、品种规格合理摆放，禁止乱堆乱放。 3.2低值易耗品的领用： 3.2.1各部门需用配件时，应填制“配件领用凭单”，经使用部门负责人审核、签 字后，到仓库领取，保管员要对“配件领用凭单”认真审查，内容不完整，手续不全备的应拒绝发货。 3.2.2“低值易耗品领用凭单”一式三联，采用一物一单制。 第一联：存根 第二联：财务记帐凭单 第三联：使用部门 3.2.3使用部门将“配件领用凭单”分类顺序保管，以单代帐，作为进行实物管 理的依据，并据以登记本部门物品清单。 3.3低值易耗品的转移，退库和经管人变更 3.3.1各班组、部门间的配件转出、转入和退库应办理以下手续： 填制“资产调拨单”一式三联，转出部门、转入部门、财务各一联。 3.3.2本使用部门低值易耗品的经管人员变更，应及时填写“财产责任书”上的 “经管记录”以分清责任，并由部门经理签字认可。 3.3.3职工离开部门，必须将自己经管的低值易耗品移交各归口管理部门，由部 门经理签署后，方可离开。各实体负责人调动工作或实物负责人调动工作，必须报财务部办理离任审计。 3.4低值易耗品的报废

机械手操作说明书

机械手操作说明书标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]

机械手 操 作 说 明 书 一，简介： 本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：

二，操作说明： 操作前注意事项： 机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到及以上。 操作说明： ，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。 2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运 动部件即时停止动作。 手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。

自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。 完成相应的机械手使用要求。 ，详细操作说明： 1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。 2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。 3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。 （1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。在默认的情况 下，系统开机自动进入英文操作介面。 （2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。 初始画面（中文）初始画面（英文） 4，系统主画面：如下图所示。 （1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。

关于2014年食品公司固定资产及低值易耗品盘点的通知

河南梦想食品有限公司 事：关于食品公司固定资产及低值易耗品盘点的通知编号：MXXZ／2014-12-8 致：常务副总经理日期：2014／12／8 由：行政部页码：共3页 为了响应公司资产管理制度，摸清公司的资产状况，做到账实相符，保证公 司资产的安全性、完整性，并建立有效的资产管理机制，特组织2014年终资产全 面盘点工作。 一、成立食品公司资产盘点小组： 组长：刘满院 副组长：陈志国、潘伟伟、张占基 组员：杨合申、郭帅超、怯继录、宋娜娜、刘海江、蔡君红、李亚彬、李鹏志、 平坡、宋迎伏、赵根明 二、盘点小组组长职责： 1、负责全面监盘。 2、全面负责固定资产全程、监督、协调、指导及盘点过程问题的解决，建立有效 的资产管理机制。 3、负责检查指导各车间和各部门盘点表、盘点报告、汇总。 三、盘点小组副组长职责： 1、负责全面盘点的工作安排及落实。 2、由行政部负责盘点工作的全面协调及盘点过程中的各项事务。 3、由财务部负责盘点工作的数据提供及盘点的报告、汇总并上报。 4、由生产部全力配合盘点小组到各车间盘点工作的顺利开展。 四、盘点小组组员职责： 由财务部提供固定资产台账，盘点表分纸质和电子版（盘点表生产部按车间份，

1、其他按部门分）为初盘做准备。 2、收集公司盘点表、按部门打印台账，各使用单位负责人签字确认，如有盘盈、盘亏、报废的查明原因并加以文字说明。 3、汇总部门负责人签字版盘点表和盘点报告提交财务中心、行政中心（分电子和纸质版）。 4、绝对服从盘点工作安排，做好现场盘点工作。 5、对车间及部门盘点过程中出现问题提前汇总上报，并提出解决建议，以保证盘点工作正常运行。 6、资产管理员对盘盈、盘亏、报废的固定资产要必须查明原因并加以文字说明，按部门打印台账，由相关领导在盘点明细表及文字说明材料上签字加以确认。 7、整理盘点底稿，财务部固定资产台账明细账进行核对，核对一致的在盘点底稿上标注资产盘盈、盘亏、报废的在备注栏里面标识清楚。 五、资产盘点小组要求： 1、资产盘点小组必须严格按照固定资产盘点计划的要求和程序执行到位，对固定资产进行分类，认真填写盘点明细表，保证不漏盘、不重盘。 2、资产盘点小组必须按公司考勤制度准时到达各车间、各部门盘点。 3、对资产盘不清、顶不准的要及时向上级领导汇报，争取做到账账相符，一次盘清。 4、资产盘点小组成员对资产盘点不细心、不认真、玩忽职守的将按公司管理制度进行处罚。 六、盘点截止时间： 以2014年12月16日为公司盘点截止时间（如初盘后发生变化，复盘时补充说明）。 六、盘点时间及进度安排：

固定资产及低值易耗品管理制度

固定资产及低值易耗品管理制度 1 目的 为了加强公司固定资产及低值易耗品的管理，使之规范化、制度化，特制订本制度。 2 适用范围 本公司所有固定资产及低值易耗品管理，均依照本制度执行。 3 主要职责 3.1人事行政部负责本制度修订、解释和监督管理。 3.2人事行政部负责全公司固定资产及低值易耗品的实物帐及实物管理（包括购置申请管理、验收、领取使用、调拨、报修管理等）。 3.3财务部门负责固定资产及低值易耗品的综合核算，全面掌握固定资产的增减变化情况，以及正确计提折旧等财务核算。 3.4各部门负责本部门的固定资产及低值易耗品的日常实物管理。 4 工作程序 4.1 固定资产及低值易耗品定义 4.1.1公司的固定资产是指使用期限超过一年的建筑物、机器设备、运输车辆、仪器仪表，以及其他与生产经营活动有关的设备、器具、工具等；不属于生产经营活动的主要设备而单位价值在2000元以上，使用期限超过两年的资产；或资产金额在2000元以下，但公司认为有管控必要的资产。 4.1.2 公司的低值易耗品是指不能作为固定资产的各种用具物品，如工具、管理用具、玻璃器皿，以及在经营过程中周转使用的包装容器等。 4.2 固定资产及低值易耗品的日常管理 4.2.1人事行政部要对固定资产和低值易耗品通过集团协同办公系统，实施统一化管理，并设置电子化管理帐目。 4.2.2人事行政部专设固定资产管理员。 4.2.3 公司各部门设定资产管理专员，负责固定资产购置计划的申报、日常管理、调拨记录管理、报废申报等工作。

4.3 固定资产及低值易耗品的购置 4.3.1每年11月1日前，各部门资产管理专员将《固定资产及低值易耗品购置计划》上报公司固定资产管理员，由公司固定资产管理员统一制定固定资产购置计划，由公司人事行政部经理、主管副总、总经理审核后上报集团办公室，由集团审批。审批通过的资产购置计划由人事行政部反馈给各部门。 4.3.2 按资产购置计划需要购置固定资产或千元以上低值易耗品时，各部门资产管理专员及时通报公司固定资产管理员，由公司固定资产管理员通过集团协同办公系统，提交新建流程“集团资产购置及改造维护申请（金石谷）”，经公司、集团批复后，方可购置。 4.3.3 按资产购置计划需要购置千元以下低值易耗品时，如在计划内，可根据需要进行购置，由资产管理员填报验收单，验收单由使用部门经理、使用人、部门资产管理专员、公司资产管理员、采购人员、财务部经理共同签字，一式三联，人事行政部一联，财务部一联、使用部门一联。 4.3.4 要求申报资产购置计划时做到细致、周详。在全年采购中，严格履行资产购置计划，避免计划外购置。若遇特殊情况，临时急需计划外购置固定资产时，须经总经理审批，提交审批流程，报集团总经理审批，批准后方可购置。 4.3.5 固定资产的采购严格遵循“成本低，质量佳”的原则，大宗采购要履行公司相关的招标制度，实行公开招标。 4.4 固定资产及低值易耗品的清查 4.4.1固定资产及低值易耗品每月15日由财务部和人事行政部共同清查一次。清查采用实地盘点法，对清查中出现的固定资产盈亏需由财务部和人事行政部共同填制《固定资产低值易耗品盘点表》，于每月20日前上报集团资产管理部门。 4.4.2 集团资产管理部门将不定期对资产的管理情况进行抽查。 4.5 固定资产及低值易耗品的调拨 4.5.1固定资产及低值易耗品在公司内部进行调拨时，由各部门资产管理专员负责及时通报公司固定资产管理员，公司固定资产管理员依据公司内部各部门间资产调拨管理程序,在集团协同办公系统上提交流程“资产调拨审批流程”，该流程审批结束后，即时进行相应的帐务处理。 4.6 固定资产及低值易耗品的移交

财务 酒店低值易耗品盘点表

便签夹个 1.80 0 0 0 0 0 0 0 0 0 托盘个9.8111 0 0 0 111 111 0 0 0 111 杯托个0.4285 0 0 0 285 188 0 0 22 210 皂液盒 个3635 0 0 0 35 104 0 0 12 116 木制衣架个 2.7550 0 0 0 550 554 3 0 23 580 防毒面具个42230 0 0 0 230 222 0 0 0 222 电脑上网线条 3.150 0 0 0 0 111 0 0 4 115 服务指南个6144 0 0 0 144 111 1 0 0 112 烟缸个 1.7116 0 0 0 116 111 0 0 1 112 防滑地垫张 5.542 0 0 0 42 0 0 0 0 0 服务指南架个33137 0 0 0 137 111 0 0 0 111 E０１ E０２ E０３ E０４ E０５ E０６ E０７ E０８ E１１ E１２ E１３

#DIV/0!0.00 #DIV/0! 0.00%0.00 #DIV/0! 26.32%0.00 84.00 -231.43%0.00 (42.96) -5.45%0.00 (580.00) 3.48%0.00 832.50 #DIV/0!0.00 (30.00) 22.22%0.00 105.00 3.45%0.00 840.00 100.00%0.00 0.00 18.98%0.00 128.08

便签夹个 1.80 0 0 0 0 0 托盘个9.80 29 0 0 0 29 杯托个0.40 54 0 0 0 54 皂液盒 个360 29 0 0 0 29 木制衣架个 2.70 145 0 0 14 159 防毒面具个420 58 0 0 0 58 电脑上网线条 3.150 29 0 0 4 33 服务指南个60 29 0 0 0 29 烟缸个 1.70 29 0 0 1 30 防滑地垫张 5.50 0 0 0 0 0 服务指南架个330 29 0 0 0 29 E０１ E０２ E０３ E０４ E０５ E０６ E０７ E０８ E１１ E１２ E１３

机械手说明书

前言 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。 随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。

第1章液压机械手总体方案设计 1.1机械手总体设计方案拟定 机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。 根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案： 1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺 序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少， 易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度 增加，运动质量增大。 图1.1.1 直角坐标式布局示意图 1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转 位的功能，自动线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站， 易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。 图1.1.2 立柱式机械手布局示意图

工业机器人的结构与技术参数

工业机器人的结构与技术参数 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、常用运动学构形 1、笛卡尔操作臂

优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。缺点：妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。 ①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。 ②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。 2、铰链型操作臂(关节型) 关节的关节全都是旋转的，类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。

①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。 ②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。 ③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。 ④汽车整车现场测量和检测。 ⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。 3、SCARA操作臂

机械手使用说明

助力机械手 使用操作说明书 北京东昆科技有限公司 二零零七年二月二十八日

1．概述 该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统帮助人力，人工操作气动开关控制机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。 2．技术参数 工件重110 kg 工作范围 大臂长1840mm，水平旋转角度360° 弯臂长1240mm，水平旋转角度±150° 小臂长780mm，水平旋转角度360° 上下运动1800mm 控制部分气动 气源工作压力≥0.6 Mpa 重量930 kg 3．结构与工作原理 该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外

断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。加工完毕，按下制动开关，机械手在空间处于制动状态，确保工件、周边设备及操作人员的安全。4．气动系统 该系统为气动控制系统，气缸的运动信号均由人工操作气动开关发出或由机械结构原理实现（参见气动原理图）。 （1）卸荷阀（HE-3/8-D-MIDI）、过滤器（LF-3/8-D-MIDI）、精密过滤器（LF-3/8-5M-MIDI）、油雾器（LOE-3/8-D-MIDI）、增压缸 （VBA-2100-03-G）——安装在气控箱3内，在气源压力低的情 况下，气源通过增压缸可将输入气压提高送至输出口。 （2）精密过滤减压阀（LR-3/8-D-5M-MINI）——气控箱2内，气源工作压力，一般设定在0.6Mpar。

工业机器人的基本参数和性能指标

工业机器人的基本参数和性能指标 表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。 (1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点： 1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。 2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。 3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。 (2)运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。 自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。日前工业机器人通常具有4—6个自由度。当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余度的出现增加了机器人工作的灵活型，但也使控制变得更加复杂。 工业机器人在运动方式上，总可以分为直线运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点，如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。 (3)有效负载(Payload)有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。 机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。

低值易耗品管理办法

低值易耗品管理办法 第一条低值易耗品是总校及其所属各学校进行教育教学等工作必备的物资条件，为了加强低值易耗品管理，加强对低值易耗品采购过程的管理，防止浪费和杜绝违纪、违规行为的发生，提高工作效率、保障总校各项工作的正常开展，根据上级有关规定，结合总校实际情况，制定本办法。 第二条低值易耗品是指单位价值在XX元以下、且不属于成批量购置的大宗物品，它是由消耗品和耐用品两部分组成。消耗品指使用时间在一年以下的低值易耗品。耐用品指使用时间超过一年以上的低值易耗品。 第二章低值易耗品管理原则 第三条低值易耗品由学校实施全面管理，总校协调、监督并对相应经费实施宏观指导；机关由部门管理为主、行政管理部实施监督、控制、指导。 第四条学校应当制订低值易耗品使用管理办法。学校应当实行部门公用低值易耗品专人负责制、个人领用低值易耗品个人保管制、消耗部门专人建帐管理制、对部门共用或个人领用的耐用品卡片管理制。总务处是学校实施低值易耗品管理职能部门。 第五条低值易耗品的采购、领用应当遵循“注重效益，厉行节约”的原则。做到既要保证教育教学需要，又要防止积压浪费。对大多数低值易耗品，学校要实行“零库存”。

第六条低值易耗品必须坚持先入库后领用的管理原则。 第七条应当不断加强对贵重、稀缺、民用性强的低值易耗品的监督管理。对易燃、易爆、有毒、放射性及其他危险低值易耗品，必须按相关管理规定保管或领用，学校应当确定专人负责管理，并采取必要的劳动保护与安全措施，保证人身和物品安全。对易燃、易爆、有毒、放射性及其他危险低值易耗品应当限量购置或发放，原则上不允许备用。 第八条学校总务处对低值易耗品比价采购负责，对招标采购程序具有监督权，对招标采购效果具有核查权。 第三章低值易耗品购置 第九条为了确保学校的持续健康发展，保证学校使用和控制好教育经费，学校应当科学有效的做好低值易耗品购置管理工作。购置低值易耗品一般采用领料、采购、调拨等方式。 第十条低值易耗品的购置计划应当按照以下程序产生： 低值易耗品需求部门，应当按照“既不影响工作，又要防止浪费”的原则，向总务处提出低值易耗品需求申请。 总务处根据《低值易耗品需求申请》和学校实际情况向校长提出学校低值易耗品领、购计划。 低值易耗品领、购计划审批：领或购总额在10000元以下，由校长协商审批；领或购总额在10000元以上，应当经领导班子会议讨论确定后由校长签批。