机器人零点标定方法

机器人零点标定方法

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一．哪些情况需要标定零点：

零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。

机器人在如下情况下要重新标定零点：

1．进行更换电机、机械系统零部件之后。

2．超越机械极限位置，如机器人塌架。

3．与工件或环境发生碰撞。

4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。

5．整个硬盘系统重新安装。

6．其它可能造成零点丢失的情况。

二．零点标定：

按下面方法可以标定零点：

*千分表：手工检测，输入数据的方法。

*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。

我们这里只介绍EMT方法。

1．机器人切换到手动方式T1。

2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。

3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。

4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。

5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。

6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。

7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。

8．按软键SETUP（设定）。

9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。

10．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：