基于WiFi的移动机器人视频监控系统_曾彦淞

移动机器人导航技术总结

移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项视觉导航技术分类机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。

车载3G移动视频监控系统使用说明书1

车载3G移动视频监控系统使用说明书制造商：山东华网智能科技有限公司电话：8203110 官方网址：或

安全操作规范为保障对HW-CS-2012A车载3G移动视频监控系统的合理有效的使用，保证各设备的正常使用寿命，本公司要求用户在使用HW-CS-2012A车载3G移动视频监控系统前，必须详细阅读并严格遵守下述操作规范要求。警告：提醒用户防范潜在的严重伤害危险！ 1、在使用本系统之前，请仔细阅读本手册。 2、应遵守说明书上所有的警告事项。 3、只有经过培训、具备操作使用专业技术资格的人员才能使用或维护本监控系统。 4、在操作本监控系统或连接电源之前，请确定升降式车载移动云台设备上方10m内无高压电线。如果设备与高电压接触将可能导致人员受伤或设备损坏。 5、在云台摄像机灯光(红外灯或氙气灯)打开后，不要正视设备灯具的灯光，以免灼伤眼睛。 6、当设备在工作状态时，不要让其他物体撞击设备。 7、汽车行驶过程中不要升起举升杆，升起举升杆后不要轻易移动汽车。

前言感谢选用我公司车载3G移动视频监控系统，请您在使用前务必详细阅读本使用说明并遵照相关规范操作。公司保留使本手册及其辅助说明随同我公司软、硬件系统的升级进行修改、更正、删除及终止使用的权利。建议您在操作该系统前确保您手中的说明书是当前正在使用且与本车载3G移动视频监控系统匹配的最新版本。本手册将向您介绍我公司的车载3G移动视频监控系统的操作规范与操作方法。车载3G移动视频监控系统的操作规范是保证工作正常的必要规范，是正确应用车载3G移动视频监控系统的前提。如果您对本手册的阅读和使用有任何疑问，或对我们的产品和服务有任何要求、建议，热忱欢迎您与我们联系，我们将尽最大努力使您得到满意的回复。

车载视频监控系统方案

综合行业智能监控解决方案第一部分概述目前，随着现代城市建设和道路交通的发展，各种车辆越来越多，车辆与道路的矛盾、交通与环保能源的矛盾越来越尖锐，机动车遭盗抢案件越来越多，给交通管理部门带来很大的压力。近年来，人们一直致力于寻找治理交通拥挤、加强车辆调度及遇险报警的最佳解决方案，GPS全球卫星定位系统的应用使人们看到了未来城市交通管理智能化的希望。为机动车辆特别是数目众多的货运车辆、客运车辆、出租车辆等大量的公共交通提供定位、监控、报警和指挥调度、信息发布等全方位的服务，是一项会产生极大的社会效益和经济效益的高科技产业。贝尔科技将最新的CDMA通信技术和GPS卫星导航全球定位技术、GIS地理信息技术以及计算机网络技术相融合，研制开发出“河南电信车辆监控调度系统”。该系统能很好地满足对机动车辆的指挥、调度、管理、监控、导航、通信等需要。全球卫星定位系统应用的春天已经来临，这是众多GPS定位厂商和贝尔集团及客户的共识，但是更需要性能稳定的GPS终端产品支撑才能塑造好GPS市场的良性和持续发展。我们“秉承专业品质，铸造行业精品”，相继研发生产了系列卫星定位车载终端。贝尔科技继承一贯精湛的技术品质，推出的SMS、SMS+CDMA

车载终端，通过严格测试，性能稳定，功能强大；研发的C/S+B/S 混合架构GPS系统，适合企业乃至整个城市构建车载卫星定位运营平台。我们将提供软件开发、系统集成到运营服务等系列化全程服务，最大化让利于合作伙伴，实现客户、合作伙伴和贝尔集团的多赢。等待您的决策，希望我们能够合作，共同发展！第二部分功能介绍一、车辆定位查询功能客户服务中心根据用户需要可随时了解所有车辆的实时位置，并能在中心的电子地图上准确地显示车辆当时的状态（如速度，运行方向等信息）。本系统的电子地图采用矢量方式，对任意指定区域的车辆进行查询，可根据需要分层显示信息；可任意放大、缩小、移动；可进行同屏多窗口显示监控，或将目标锁定在某窗口，自动跟踪等。二、报警功能客户服务中心收到车载终端发来的报警信号(如主动紧急报警、断电报警、欠压报警、卸料报警等)，系统将进行自动分类处理，并伴以声、光方式提示指挥人员，报警的车辆在地图上以醒目方式显示报警状态和报警地点，并根据需要将报警目标的监视级别提升，同时自动记录轨迹、自动录音。指挥人员可根据报警情况和警力分布，用短消息或语音进行指挥调度和警情处理。

基于深度视觉的室内移动机器人即时定位与建图研究

基于深度视觉的室内移动机器人即时定位与建图研究在无法获取GPS信号的室内场合,如何有效地解决移动机器人的室内定位与导航问题,已经成为机器人技术研究领域的难点与热点,而即时定位与地图构建(SLAM)方法为此提供了一个较为合适的解决方法。近些年,由于以Kinect为代表的深度相机具有同时获取场景的彩色信息与深度信息的特点,基于深度相机的视觉SLAM方法逐渐成为视觉SLAM研究的一个重要方向。本文主要针对基于深度相机的室内移动机器人SLAM技术展开研究,先是利用TUM数据集完成视觉SLAM算法的测试,再在移动机器人平台上进行算法实验,结果能够较好地建立出室内环境的地图模型。本文的主要研究内容共分为以下几个部分:首先,对本课题研究中使用的深度相机的模型展开介绍,包括其中涉及的坐标系与坐标变换,以及深度相机的标定方法。接着,分析机器人的视觉SLAM过程中涉及的相关系统变量,并对其运动方程和观测方程作出描述。同时,结合图模型,以位姿图的形式,表示移动机器人的即时定位与地图构建过程,为后续研究打下基础。其次,详细研究基于深度相机的视觉SLAM算法的各个模块。考虑整体SLAM 算法的实时性能,在视觉SLAM的前端,采用计算速度极快的ORB特征,并利用汉明距离进行匹配,同时引入误匹配优化机制,提高特征匹配的准确率。在估计相机运动时,利用深度相机的深度信息,使用3D-2D的方法估计两帧图像之间相机的运动。在后端处理部分,介绍回环检测方法,利用视觉词袋算法对机器人运动过程中的位姿进行回环,约束其位姿的估计误差。然后,介绍基于位姿图的非线性优化方法,并利用g2o库求解相机运动轨迹,同时根据深度相机的数据,构建点云地图,展开算法的评价。再次,针对点云地图

移动机器人视觉导航

移动机器人视觉导航。 0504311 19 刘天庆一、引言智能自主移动机器人系统能够通过传感器感知外界环境和自身状态，实现在有障碍物环境中面向目标的自主运动，从而完成一定作业功能。其本身能够认识工作环境和工作对象，能够根据人给予的指令和“自身”认识外界来独立地工作，能够利用操作机构和移动机构完成复杂的操作任务。因此，要使智能移动机器人具有特定智能，其首先就须具有多种感知功能，进而进行复杂的逻辑推理、规划和决策，在作业环境中自主行动。机器人在行走过程中通常会碰到并且要解决如下三个问题：（1）我（机器人）现在何处？（2）我要往何处走？（3）我要如何到达该处？其中第一个问题是其导航系统中的定位及其跟踪问题，第二、三个是导航系统的路径规划问题。移动机器人导航与定位技术的任务就是解决上面的三个问题。移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，进而实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，这就是通常所说的智能自主移动机器人的导航技术。而定位则是确定移动机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的基本环节。目前，应用于自主移动机器人的导航定位技术有很多，归纳起来主要有：安装CCD 摄像头的视觉导航定位、光反射导航定位、全球定位系统GPS(Global Positioning System)、声音导航定位以及电磁导航定位等。下面分别对这几种方法进行简单介绍和分析。 1、视觉导航定位在视觉导航定位系统中，目前国内外应用较多的是基于局部视觉的在机器人中安装车载摄像机的导航方式。在这种导航方式中，控制设备和传感装置装载在机器人车体上，图像识别、路径规划等高层决策都由车载控制计算机完成。视觉导航定位系统主要包括：摄像机（或CCD 图像传感器）、视频信号数字化设备、基于DSP 的快速信号处理器、计算机及其外设等。现在有很多机器人系统采用CCD 图像传感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件，通过电荷的依次转移，将多个象素的视频信号分时、顺序地取出来，如面阵CCD传感器采集的图像的分辨率可以从32×32 到1024×1024 像素等。视觉导航定位系统的工作原理简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，完成机器人的自主导航定位功能。视觉导航定位中，图像处理计算量大，计算机实时处理的速度要达到576MOPS~5.76BOPS，这样的运算速度在一般计算机上难以实现，因此实时性差这一瓶颈问题有待解决；另外，对于要求在黑暗环境中作业的机器人来说，这种导航定位方式因为受光线条件限制也不太适应。当今国内外广泛研制的竞赛足球机器人通常都采用上面所说的视觉导航定位方式，在机器人小车子系统中安装摄像头，配置图像采集板等硬件设备和图像处理软件等组成机器人视觉系统。通过这个视觉系统，足球机器人就可以实现对球的监测，机器人自身的定位，作出相应动作和预测球的走向等功能

移动视频监控系统

目前公安有三种警务车辆，一种是卫星通信指挥车，一种是无线通信指挥车，第三种是巡逻车，又称警车，经常在路上跑，可提高群众见警率，维护社会治安。卫星通信指挥车功能强大，在任何地区都能和公安局指挥中心进行语音、数据和视频通信，这就是一笔很大的视频监控资源。于是移动视频监控系统诞生解决这样的问题。它有三个作用：①平时巡逻，②需要时作为固定式视频监控的补充，③在抓捕逃犯时，在农村、山地临时形成一个监控网。一、系统功能 1、巡逻车功能 1）提高群众见警率。 2）视频采集存储及传输至有关派出所及指挥中心。 3）车上办公，查询有关公安网上资料，起草文件、数据上报。 4）巡逻车内置GPS，能将地理坐标上传，便于指挥中心接警时，就近指挥该车前去处警。 5）能和派出所值班员对讲。和指挥中心接警员可通过手机对讲。 2、移动视频监控系统功能 1）能显示各巡逻车的行驶轨迹，便于指挥中心掌握全局。

2）和接处警系统相关联，就近指挥某车前去某地处警。 3）指挥中心根据警情态势，指挥巡逻车在某地采集某车或某人重要视频。 4）组建新的临时视频监控网，监视某些犯罪嫌疑人的行踪，甚至监视某山体滑坡趋势。在地震中，固定监控点损坏后，临时派出巡逻车组成视频监控系统，掌握有关重要情况。 5）某固定监控点故障或固定监控系统有缺口时，巡逻车前往补缺。二、设计方案要点 1、巡逻车数量多，要求设备简单、可靠、操作方便。设备要尽量集成，要选用可靠性高的设备。 2、巡逻车电子系统，包括设备费，车辆改装费，不超过3万元。 3、载车由用户选型，以便当地采购当地维修。我们不收取任何费用。车辆改装第一套在南京进行，其他车辆改装在本地进行。我们给用户一套系统设备和备件放在公安局，以便故障维修。故障设备寄回南京。维修好寄回。维修极简单，换个设备即可。保修期为1年。 4、移动视频监控系统所需硬件不多，但软件繁杂，要保证能在指挥中心综合显示车辆的行驶轨迹、报警点坐标（闪烁），存储视频，并上报市局。需要时查询指挥中心综合数据库，以便识别身份证真伪和车牌真伪，就要求首先能根据视频识别车牌和识别身份证。要和“三台合一”接处警系统相连，能接收报警点坐标信息，嵌入PGIS地理信息。三、载车选型建议 ①满足当地任务要求（爬坡、温度、湿度、驱动、油箱、速度、油耗、载重量、刹车）。 ②轿车，小面包车，价格适中，用户能承受。 ③最好是铁顶，装云台摄像机、天线时方便。 ④蓄电池配大些，可直接电子系统供电。 ⑤当地能维修。

车载视频监控指挥系统方案

120车载视频监控系统一概述 120指挥中心面对的是全地区的医疗急救电话，可调度的是全地区的急救力量，同119、110一样，是一个责任重大的指挥中心，是全地区生命线之一。随着我国改革开放不断深入和经济建设的飞速发展，人民生活水平逐步提高，个人健康意识也日益增强。然而，伴随着经济发展而至的负面效应也不容忽视个别企业的生产劳动环境及人为的不安全因素造成的各类生产事故；道路拥挤、路况条件差加上个别司机、行人淡薄的交通意识等原因造成的各类交通事故；形形色色的治安案件中的意外伤害及台风造成的自然灾害等等；都直接威胁着群众的生命安全。如何快速地对这些因各类突发事件而造成的人身伤害进行及时的抢救、治疗、护理，不仅是弘扬"救死扶伤"精神的需要，也是切实实现医疗部门对广大人民群众"承诺服务"的具体体现，它关系着医院急救站在当地人民心目中的地位。 120车载实时监控指挥系统，根据120系统的实际需求特别开发的，完全适用于突发性事件或其它特殊情况的现场处理和控制。现场情况需要实时而迅速地传回指挥中心，而事发地点又通常具有不确定

性，车载实时监控系统发挥出强劲的技术优势和灵活反应能力，通过无线视频技术将现场情况及时传回指挥中心，便于远程指挥和调度，极大地缩短反应时间，增强战斗力。

二系统特点该系统主要有以下几个特点： 1、高移动性和灵活性; 2、实时性强; 3、反应快速; 三系统组成该系统主要由三部分组成：现场设备（或简称分站设备）、数据传输和调度/集控站、调度中心监控终端。 1 现场设备主要用于音视频的采集与存储，为监控中心的领导提供现场的第一手资料。它主要由车载云台摄像机，车载照明，控制键盘，车载录像机，车载显示器，GPS定位模块，音频采集设备所组成等组成。 2 数据传输主要是由网络提供商提供网络传输服务，现阶段主要以GSM/GPRS/CDMA，以及正在发展的3G移动网络为支撑，提供数据传输业务。 3监控中心：主要用于领导通过对传回中心的音视频资料，分析后对远程人员和车辆进行指挥调度，处理现场事件，并可对资料进行录制保存，以便查阅。它主要由电视墙，计算机以及配套软件组成。

基于视觉导航的轮式移动机器人设计方案

基于视觉导航的轮式移动机器人设计方案第一章移动机器人 §1.1移动机器人的研究历史机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器)。1962年，美国Unimation公司的第一台机器人Unimate。在美国通用汽车公司(GM)投入使用，标志着第一代机器人的诞生。智能移动机器人更加强调了机器人具有的移动能力，从而面临比固定式机器人更为复杂的不确定性环境，也增加了智能系统的设计复杂度。1968年到1972年间，美国斯坦福国际研究所(Stanford Research Institute, SRI)研制了移动式机器人Shaky,这是首台采用了人工智能学的移动机器人。Shaky具备一定人工智能，能够自主进行感知、环境建模、行为规划并执行任务(如寻找木箱并将其推到指定目的位置)。它装备了电视摄像机、三角法测距仪、碰撞传感器、驱动电机以及编码器，并通过无线通讯系统由二台计算机控制。当时计算机的体积庞大，但运算速度缓慢，导致Shaky往往需要数小时的时间来分析环境并规划行动路径。 1970年前联月球17号探测器把世界第一个无人驾驶的月球车送七月球，月球车行驶0.5公里，考察了8万平方米的月面。后来的月球车行驶37公里，向地球发回88幅月面全景图。在同一时代，美国喷气推进实验室也研制了月球车(Lunar rover),应用于行星探测的研究。采用了摄像机，激光测距仪以及触觉传感器。机器人能够把环境区分为可通行、不可通行以及未知等类型区域。 1973年到1979年，斯坦福大学人工智能实验室研制了CART移动机器人，CART可以自主地在办公室环境运行。CART每移动1米，就停下来通过摄像机的图片对环境进行分析，规划下一步的运行路径。由于当时计算机性能的限制，CART每一次规划都需要耗时约15分钟。CMU Rover由卡耐基梅隆大学机

(整理)物流车车载监控系统

物流行业智能监控解决方案第1章系统概述 1.1 项目背景随着经济的快速发展，国内物流货车的保有量是越来越大，车辆的安全和监管成为了车辆拥有者非常关心的问题，特别是大型货车、大型工程机械车等行驶单位里程成本较大的运输机械。北京我们实施的一个项目，客户车辆从北京朝阳区到广东深圳往返费用在2.7—3.2万之间，每月往返2.5-3趟，在安装3G视频监控后，每辆车每月运行3-3.5趟，单次往返费用下降至2.4—2.8万，节约费用的途径如下：1、在油箱里侧安装一只3.6MM镜头的摄像机，监视加油机的显示数据，用于核对报销票据的真伪，解决了发票虚开的问题，同时视频的实时监控，也解决了偷油问题；2、前后各安装一只摄像机，用于监视前后路况和临近车辆的行驶情况，既可以印证驾驶员“堵车”的谎言，又可以在事故发生时，分清事故的责任；3、在国道上缓慢的爬行，费油费时，驾驶员可以用买到的高速过路费发票赚取不菲的过路费，通过前后的摄像机，彻底了解决了高速慢行的问题； 4、由于实施了全方位的视频监控，再也不会经常出现“老板，轮胎该换了！”情形了； 5、在车头位置向后安装一只摄像机，监视车厢的货物变化，彻底的杜绝了私自配货问题。可以用现在的30辆车解决以前40辆车的运输量，单次运费降低10—15%，减去驾驶员的工资上涨成本（出现过罢工现象），综合统计，每辆车的盈利水平提升了25%。在传统的车载移动监控中，由于受限于网络条件，往往只是把车辆的视频进行录像保存，部分厂家尝试图片、视频的即时网传，但效果并不理想，无法真正发挥视频监控的作用。随着3G网络的不断普及，在3G网络环境下，网络带宽成倍增加，可以满足高帧率、较高图像质量的视频数据传输需求，支持在任意地点上传图像与接受远方图像，使过去无法实现的技术难题，在3G无线传输技术的提升下得以解决，原有单车以录像为主的车载视频监控解决方案渐渐向系统

基于路径识别的移动机器人视觉导航

第9卷　第7期2004年7月中国图象图形学报Journal of Image and G raphics V ol.9,N o.7July 2004 基金项目:国家“863”计划资助项目(编号:2001AA422200)收稿日期:2004201213;改回日期:2004204206 基于路径识别的移动机器人视觉导航张海波　原　魁　周庆瑞 (中国科学院自动化研究所高技术创新中心,北京　100080) 摘　要　跟随路径导引是自主式移动机器人广泛采用的一种导航方式,其中视觉导航具有其他传感器导航方式所无法比拟的优点,是移动机器人智能导航的主要发展方向。为了提高移动机器人视觉导航的实时性和准确性,提出了一个基于路径识别的视觉导航系统,其基本思想是首先用基于变分辨率的采样二值化和形态学去噪方法从原始场景图像中提取出目标支持点集,然后用一种改进的哈夫变化检测出场景中的路径,最后由路径跟踪模块分直行和转弯两种情况进行导航计算。实验结果表明,该视觉导航系统具有较好的实时性和准确性。关键词　自主式移动机器人　视觉导航　路径识别中图法分类号:TP242.62 文献标识码:A 文章编号:100628961(2004)0720853205 Visual N avigation of a Mobile R obot B ased on P ath R ecognition ZH ANG Hai 2bo ,Y UAN K ui ,ZH OU Qing 2rui (Hi 2tech Innovation Centre ,Institute o f Automation ,Chinese Academy o f Sciences ,Beijing 100080) Abctract G uidance using path following is widely applied in the field of autonom ous m obile robots.C om pared with the navigation system without vision ,visual navigation has obvious advantages as rich in formation ,low cost ,quietness ,innocuity ,etc.This pa 2per describes a navigation system which uses the visual in formation provided by guide lines and color signs.In our approach ,the visual navigation is com posed of three main m odules :image 2preprocessing ,path 2recognition and path 2tracking.First ,image 2pre 2processing m odule formulates color m odels of all kinds of objects ,and establishes each object ’s support through adaptive subsam 2pling 2based binarization and mathematical m orphology.Second ,path 2recognition m odule detects the guide lines through an im 2proved H ough trans form alg orithm ,and the detected results including guide lines and color signs integrate the path in formation.Fi 2nally ,calling different functions according to the m ovement of straight 2g oing or turning ,path 2tracking m odule provides required in 2put parameters to m otor controller and steering controller.The experimental results dem onstrate the effectiveness and the robustness of our approach. K eyw ords com puter perception ,autonom ous m obile robot ,visual navigation ,path recognition 1　引　言导航技术是移动机器人的一项核心技术,其难度远远超出人们最初的设想,其主要原因有:一是环境的动态变化和不可预测;二是机器人感知手段的不完备,即很多情况下传感器给出的数据是不完全、不连续、不可靠的[1]。这些原因使得机器人系统在复杂度、成本和可靠性方面很难满足要求。目前广泛应用的一种导航方式是“跟随路径导引”,即机器人通过对能敏感到的某些外部的连续路径参照线作出相应反应来进行导航[2]。这种方法和传统的“硬”自动化相比大大增加了系统的灵活性,其具有代表性的系统有:C ontrol Engineering 公司安装的导线引导系统,它是通过检测埋在地下的引导导线来控制行进方向,其线路分岔则通过在导线上加载不同频率的电流来实现[3];Egemin Automation 公司生产的Mailm obile 机器人则安装有主动式紫外光源,并通过3个光电探头来跟随由受激化学物质构成的发光引导路径[4];Macome 公司为自动驾驶车

车载监控系统方案

车载视频监控系统解决方案目录 1. 项目背景经济的发展，社会的进步，人民生活水平的提高，为运输行业发展创造了有利条件城市运输数量近年来增长迅速，但是行业管理的相对落后带来了种种弊病：效率低，费用高，实时性差，调度分散，资源浪费，行业发展受阻。加上近年来运输行业偷盗、抢劫案

件显着增加，给驾驶员人身安全和财产造成严重威胁。为了适应城市交通的不断发展和社会治安的改善，运输车辆的现代化管理已提上议事日程，建立一个统一、高效、通畅、覆盖范围广、带有普遍性的运输车辆3G监控调度系统就显得非常有必要。建设运输车辆3G视频监控调度系统是城市治安监控系统的重要组成，能了解和掌握监控区域和运输车辆内部的治安动态情况，弥补人防不足，保障乘客的生命财产安全，有效打击、预防犯罪，成为治安管理的重要手段，方便时候调查取证和专案侦察，最大限度压缩犯罪空间，增强威慑力，维护地区的稳定和繁荣。 2. 实现目标 1)实时监控车辆运输过程 3G+GP车载网络视频服务器可实现多信息的实时监控，车载行驶记录终端可实时监控或随时抽检车辆的行驶状态等信息，系统自动对信息进行处理和存贮，能够实时了解车辆的行驶状态和运行环境，及时发现环境或人为问题，包括随意停车，无关搭乘等。 2)运输过程信息查询可随时查询危险品、剧毒化学品生产及运输企业的信息，涉及剧毒化学品管理的法律法规的发布及剧毒化学品名录。可查询托运单位名称、运输单位名称及运输路线，运输相关车辆和运输相关人员，运输剧毒化学品的名称、数量及相关公路运输通行证的有效期等。 3)紧急事件的应急联动包括事故现场的交通管制、事故现场周边人员疏散、事故的紧急救援等，相关信息可以实时发送到监控指挥中心，便于对事故的及时处理 4) 运输结束后的信息处理?????

移动机器人视觉定位方法的研究

移动机器人视觉定位方法的研究针对移动机器人的局部视觉定位问题进行了研究。首先通过移动机器人视觉定位与目标跟踪系统求出目标质心特征点的位置时间序列，然后在分析二次成像法获取目标深度信息的缺陷的基础上，提出了一种获取目标的空间位置和运动信息的方法。该方法利用序列图像和推广卡尔曼滤波，目标获取采用了HIS模型。在移动机器人满足一定机动的条件下，较精确地得到了目标的空间位置和运动信息。仿真结果验证了该方法的有效性和可行性。运动视觉研究的是如何从变化场景的一系列不同时刻的图像中提取出有关场景中的目标的形状、位置和运动信息，将之应用于移动机器人的导航与定位。首先要估计出目标的空间位置和运动信息，从而为移动机器人车体的导航与定位提供关键前提。视觉信息的获取主要是通过单视觉方式和多视觉方式。单视觉方式结构简单，避免了视觉数据融合，易于实现实时监测。如果利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点也能够获取目标的位置等信息。此方法须保证该组特征点在不同坐标系下的位置关系一致，而对于一般的双目视觉系统，坐标的计算误差往往会破坏这种关系。采用在机器人上安装车载摄像机这种局部视觉定位方式，本文对移动机器人的运动视觉定位方法进行了研究。该方法的实现分为两部分：首先采用移动机器人视觉系统求出目标质心特征点的位置时间序列，从而将对被跟踪目标的跟踪转化为对其质心的跟踪；然后通过推广卡尔曼滤波方法估计目标的空间位置和运动参数。 1.目标成像的几何模型移动机器人视觉系统的坐标关系如图1所示。其中O-XYZ为世界坐标系；Oc-XcYcZc为摄像机坐标系。其中Oc为摄像机的光心，X 轴、Y轴分别与Xc轴、Yc轴和图像的x，y轴平行，Zc为摄像机的光轴，它与图像平面垂直。光轴与图像平面的交点O1为图像坐标系的原点。OcO1为摄像机的焦距f. 图1 移动机器人视觉系统的坐标关系

移动视频监控系统主要技术要求参数

成都市公安局武侯区分局移动视频监控系统主要技术要求参数一、合格投标人的条件 1)在中华人民共和国境内注册，能够承担相应的法律与经济责任，注册资金在人民币1000万元及以上，具有独立法人资格的供应商或经总公司授权的合法分支机构（提供营业执照副本、组织机构代码证副本、税务登记证副本复印件）； 2)若投标人提供的产品不是自己生产的，则应提供其主要产品生产厂商出具的针对本项目的生产厂商授权书原件； 3)投标人注册登记地不在成都市的，则在成都市应有注册登记的分公司。（提供分公司营业执照副本复印件）；二、技术规范及要求 1、中标人提供的货物必须符合国家及四川省、成都市有关安全、环保等强制性标准的要求; 2、中标人应提供一套满足本规范书和所列标准要求的高质量产品及其相应服务； 3、中标人须执行本规范书所列标准。标准若有矛盾时，按较高标准执行； 4、按有关要求，中标人需提出合同货物的设计、制造、检验和试验、装配、安装、调试、试运、验收、试验、运行和维护等标准清单，并获得采购人确认。具体的时间要求为：合同签订后7 天内。三、项目概况 1 、项目规模：武侯分局33套车载无线视频监控终端（含1辆指挥车）和2套单兵无线视频监控终端及相关设备的供货、安装、调试、验收、培训等。四、设计运行条件 1、货物所在的系统，以及与之配套的货物相关情况：2台台式电脑、2台笔记本电脑以及1套3G上网终端。

五、项目总体说明 1、移动视频监控系统采用先进的数字视音频监控技术，在车辆上或者是警员身上配置监控终端，一方面使用存储设备对视音频信息进行实时记录保存以备日后查证使用，同时使用无线网络实时传输视频数据，为成都市公安局武侯分局指挥中心提供现场第一手资料。 2、成都市公安局武侯分局移动视频监控系统，结合监控技术和无线网络传输技术，将现场情况传送到110指挥中心，给领导远程指挥调度提供第一手资料；在发生突发事件时，指挥中心能根据获取的现场资料迅速作出反应；六、具体需求如下七、系统功能要求（1）图像实时远程监视、远程图像控制、图像存储、备份、抓拍及回放、联网和管理、高可靠性和安全性、充分利用原有设备、升级和扩展、录像保存、录像调用：公安局各监控中心和分控中心可通过显示屏和客户端软件进行实时远程图像监视。其它单位和部门都可以通过VPN或宽带互联网进行实时查看。（2）远程图像控制：获得授权后可以对任意车载监控点图像前端的云台、摄像机等设备进行远程控制。（3）图像存储、备份、抓拍及回放，可以实现图像抓拍、调用录像资料，做到可存储、可追溯。（4）联网和管理：具备功能完善的网管系统，具有业务流程实时监控和安全管理功能，能实现分级权限控制和分级密码设置；根据权限的不同，可进行图像切换、云台控制等操作。

交警车载视频监控指挥系统方案

公安车载视频监控系统一概述随着车流量扩增、道路拥挤等系列问题的产生，我国城市交通管理的需求呈现出上升的趋势，如何建设一套便捷、及时、畅通的沟通和交通指挥系统，进而形成高效率的管理支持平台，是我国交通行业在当前信息化建设中所面临的重要课题。交警车载实时监控指挥系统，根据交警系统的实际需求特别开发的，完全适用于突发性事件或其它特殊情况的现场处理和控制。现场情况需要实时而迅速地传回指挥中心，而事发地点又通常具有不确定性，车载实时监控系统发挥出强劲的技术优势和灵活反应能力，通过无线视频技术将现场情况及时传回指挥中心，便于远程指挥和调度，降低危险性，极大地缩短反应时间，增强战斗力。

二系统特点该系统主要有以下几个特点： 1、高移动性和灵活性; 2、实时性强; 3、反应快速; 三系统组成该系统主要由三部分组成：现场设备（或简称分站设备）、数据传输和调度/集控站、调度中心监控终端。 1 现场设备主要用于音视频的采集与存储，为监控中心的领导提供现场的第一手资料，为日后案件的处理保留最直观的证据。它主要由车载云台摄像机，控制键盘，车载录像机，车载显示器，GPS定位模块，CDMA视频服务器，音频采集设备所组成等组成。 2 数据传输主要是由网络提供商提供网络传输服务，现阶段主要以GSM/GPRS/CDMA，以及正在发展的3G移动网络为支撑，提供数据传输业务。 3监控中心：主要用于领导通过对传回中心的音视频资料，分析后对远程人员和车辆进行指挥调度，处理现场事件，并可对资料进行录制保存，以便查阅。它主要由电视墙，计算机以及配套软件组成。

四系统结构图

五系统功能整套系统以其高移动性和灵活性、实时性强、反应快速等特点，极大的提高了交警人员的工作效率，更好的保证了工作人员的安全，也为案件的处理分析提供了更为直接有效的证据。同时，也提高了执法的透明度，对维护群众和执法人员的合法权益，起到了重要的作用！ 1 车载云台摄像机：主要用于对现场状况图像的采集。特点：摄像机安装于车顶之上，独特的防水，防震结构设计，无需加装其他设备。 2 控制键盘：主要用于对车载云台摄像机方向动作的调节。特点：键盘小巧轻便，用一条3米长6芯进行连接，可用粘扣粘在驾驶员或副驾位置，方便使用和控制 3 车载硬盘录像机：记录现场的音视频信息，留作日后的分析查证。特点：录像机可设置为开机录像，当开源开启时，录像机便开始录像，方便快捷，省去了繁琐的操作。录像的同时，可同时进行以前录像的播放。录像机使用笔记本小硬盘进行存储，体积小，存储量大，数据导出配有专用的USB数据导出线，导出速度快！录像机一般安装在后备箱，悬挂于后备箱上板中，不妨碍后备箱的使用，同时又起到隐蔽的作用。录像机用遥控器进行控制操作，可通过遥控延长线将遥控接收头置于工作人员方便操作的位置，不占用车内的使用空间。录像机采用独特的防震设计，使来自上下，左右的颠簸得到更好的减弱处理，从而更有效的保护设备。 4 车载显示器：用于显示摄像机所摄制的现场的实时景象，又可作为录像机回放录像的显示设备。特点：安装于车辆遮阳板位置，控制方便，观看效果好！

4G物流车GPS车载监控系统解决方案

物流车车载视频监控解决方案集成监控录像、GPS定位、4G无线数据传输于一体的车载监控山东环泽软件信息有限责任公司 2014年7月25日

第一章系统总体概述 1.1 系统概述车容易发生沿途货物丢失或损坏、司机违规操作等事件，虽然目前很多车辆安装了GPS定位系统，能够实现车辆导航和调度的功能，但由于无法对全过程进行录像，在货物丢失或损坏、发生安全事故等情况下不能查找真正原因。另外，对于物流公司的客户来说，非常关心货物的托运状态，比如货物处于什么位置、是否及时送达、以及何时送达等，而要知道这些信息，通常只能通过电话查询或网络查询获取到大概信息，而物流公司也疲于应付客户关于发出货物走向和货品质量的追问。而对于货物在运输途中发生的损坏、丢失等问题，由于无法举证区分事件责任，物流公司和客户以及保险公司经常发生货物赔偿的纠纷。通过在货运车辆上安装车载监控系统，可以有效解决物流企业遇到的上述难题。跟目前应用较广泛的GPS系统相比，车载监控系统不仅能跟踪记录车辆的地理位置，还能对货物运输和装卸的全过程进行监控和录像，防止货物丢失，还可以在发生货物损毁时作为区分责任的证据。借助4G无线监控系统，管理人员和客户能够通过计算机或手机实时了解货物的地理位置、运输状态，给客户提供更优质的服务，提升物流企业的竞争力。物流企业在安全方面的预算和投入比较低，公司专门开发的货运车辆监控管理系统给物流企业提供了一个成本低、性能高的方案，在

减少投资的同时最大限度的提升企业效益。主要应用对象：烟草、石油、药品、食品、饮料等运输车辆，预防货物损毁、盗窃、抢劫、调包以及监守自盗等行为快递公司、邮政局的包裹运输车各种贵重货物的运输车辆及物流公司的其他各种货运车

4G移动网络视频监控系统解决方案

4G移动网络视频监控系统解决方案 2015年02月27日

目录 1 系统简介 (2) 2 系统应用设计 (2) 2.1设计原则 (2) 2.2设计依据 (3) 3 统拓扑图 (5) 4 系统组成 (5) 4.1前端采集设备 (5) 4.2视频传输网络 (6) 4.3中心管理服务器 (6) 4.4中心管理客户端 (6) 4.5多功能显示大屏 (6) 5 设计总结 (7)

1系统简介随着计算机网络技术，数字化视频监控技术的飞速发展和普及应用，网络化信息管理建设步伐在加快，特别是移动多媒体业务的推出以及4G无线带宽的增长.如何有效、快速的掌握监控领域内的每一处变化，已经越来越成为监控领域的另一个快速增长需求。通过4G视频监控系统，能将位于不同地方的视频通过4G移动网络直接在用户远程终端中显示和控制。 2系统应用设计 2.1设计原则衡量一个弱电系统的成功与否，并非仅仅取决于智能化系统的多少，系统的先进性或集成度，而是取决于系统的设计和配置是否经济合理并且系统成功运行，系统的使用、管理和维护是否方便，系统或产品的技术是否成熟适用，换句话说，就是如何以最少的投入，本设计始终遵循以下原则： ●一次性一次性完成安防系统的总体规划与设计，并按计划实施。 ●安全性整个安防系统应能24小时运转，系统的安全性、可靠性和容错能力必须予以高度重视。对各个子系统，以电源、系统的备份等方面采取相应的容错措施。 ●标准性

本方案依照国家和地区的有关标准进行。确保系统的扩充性和扩展性，有利于实现投资保障。 ●经济性在标准化和结构化的前提下，达到功能和经济的优化设计 ●先进性在满足用户现有需求的前提下，充分考虑各种信息化适应技术迅猛发展的趋势，不仅在技术上保持最先进和适度超前，而且更注重采用最先进的技术标准和规范，以适应未来技术发展的趋势。●开放型在总体规划方案以及进行设备和系统选型时，充分考虑各个子系统之间的集成特性和信息自动化系统进入的可能性。 ●用户至上本方案以满足用户需求为目标，最大限度地满足用户提出的功能需求，确保使用性。 2.2设计依据 ●《安全防范工程程序与要求》GA/T75 ●《安全防范工程技术规范》GB50348-2004 ●《智能建筑设计标准》GB/T50314-2006 ●《智能建筑工程质量验收规范》GB50339—2003 ●《智能建筑弱电工程设计施工图集》（GJBT－471） ●《入侵报警系统工程设计规范》GB50394-2007

3G车载视频监控+GPS卫星定位系统解决方案

3G车载视频监控+GPS卫星定位系统解决方案3G可选配(电信CDMA2000\联通WCDMA\移动TD-SCDMA) 设计单位:长沙市旺康电子科技有限公司页脚内容1

设计日期:2009年10月一CDMA 1X 3G无线车载监控系统应用的意义：在经济高速发展的今天，生活水平的不断提高，安全的重要性已经成为生活中不可或缺的一部分。随着我国公路运输事业的蓬勃发展，车辆在运营过程中的安全性和高效管理已经也越来越被重视。在网络技术快速发展的今天，随着3G网络的出现，3G无线车载视频系统为车辆打造一个具有安全的、远程的、即时的、科学的管理体系奠定了坚实基础；打破了传统摄像机不能网络传输的弊端。3G无线车载视频产品主要应用包括长途客运车、城际巴士、旅游大巴车、海上风景游艇等。在中、长途大巴上安装3G无线车载监控系统具有以下重要作用：实时查看车辆内状况及行驶路况对长途客运公司存在的部分司乘人员在旅途中私自搭客，收钱不给票，或给假票等情况，一部车每天只要一两例，公司就要损失几百元，一个月就损失几千元；有了3G远程网络视频系统监督，可以提高收入，严防作弊。有效提升服务，提高安全预防长途旅行中旅客之间、旅客与司乘人员之间不时会产生一些矛盾和争议，导致公司时常遭到投诉，特别是有的旅客下车时顺手拿走别人的行李和物品等，因为没有有力的证据，解决起来无从下手，公司形象受到很大影响。安装录像系统后，可以随时仪对司乘人员过站载客，私收钱物等贪污公款行为形成有效控制，同时提高服务质量。3G无线视频系统还能同时为乘客提供笔记本电脑接入互联网服务。提高安全，事故取证页脚内容2

移动机器人视觉定位设计方案

移动机器人视觉定位设计方案运动视觉研究的是如何从变化场景的一系列不同时刻的图像中提取出有关场景中的目标的形状、位置和运动信息，将之应用于移动机器人的导航与定位。首先要估计出目标的空间位置和运动信息，从而为移动机器人车体的导航与定位提供关键前提。视觉信息的获取主要是通过单视觉方式和多视觉方式。单视觉方式结构简单，避免了视觉数据融合，易于实现实时监测。如果利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3 个以上的特征点也能够获取目标的位置等信息。此方法须保证该组特征点在不同坐标系下的位置关系一致，而对于一般的双目视觉系统，坐标的计算误差往往会破坏这种关系。采用在机器人上安装车载摄像机这种局部视觉定位方式，本文对移动机器人的运动视觉定位方法进行了研究。该方法的实现分为两部分：首先采用移动机器人视觉系统求出目标质心特征点的位置时间序列，从而将对被跟踪目标的跟踪转化为对其质心的跟踪；然后通过推广卡尔曼滤波方法估计目标的空间位置和运动参数。 1 目标成像的几何模型移动机器人视觉系统的坐标关系如图1 所示。其中O-X Y Z 为世界坐标系；O c - X cY cZ c 为摄像机坐标系。其中O c 为摄像机的光心，X 轴、Y 轴分别与X c 轴、Y c 轴和图像的x ，y 轴平行，Z c 为摄像机的光轴，它与图像平面垂直。光轴与图像平面的交点O 1 为图像坐标系的原点。O cO 1 为摄像机的焦距f 。图1 移动机器人视觉系统的坐标关系不考虑透镜畸变，则由透视投影成像模型为：

式中，Z′= ［u，v ］T 为目标特征点P 在图像坐标系的二维坐标值；（X ，Y ，Z ）为P 点在世界坐标系的坐标；（X c0，Y c0，Z c0）为摄像机的光心在世界坐标系的坐标；dx ，dy 为摄像机的每一个像素分别在x 轴与y 轴方向采样的量化因子；u0，v 0 分别为摄像机的图像中心O 1 在x 轴与y 轴方向采样时的位置偏移量。通过式（1）即可实现点P 位置在图像坐标系和世界坐标系的变换。 2 图像目标识别与定位跟踪 2.1 目标获取目标的获取即在摄像机采集的图像中搜索是否有特定目标，并提取目标区域，给出目标在图像中的位置特征点。由于机器人控制实时性的需要，过于耗时的复杂算法是不适用的，因此以颜色信息为目标特征实现目标的获取。本文采用了HS I 模型， 3 个分量中，I 是受光照影响较大的分量。所以，在用颜色特征识别目标时，减少亮度特征I 的权值，主要以H 和S 作为判定的主要特征，从而可以提高颜色特征识别的鲁棒性。考虑到连通性，本文利用捕获图像的像素及其八连通区域的平均HS 特征向量与目标像素的HS特征向量差的模是否满足一定的阈值条件来判别像素的相似性；同时采用中心连接区域增长法进行区域增长从而确定目标区域。图2 给出了目标区域分割的算法流程。