不同型号机器的设置,网络系统设置图解

不同型号机器的设置,网络系统设置图解
不同型号机器的设置,网络系统设置图解

考勤机设置图解:

一、机型为811611406开头

系统设置

设置实时上传前,

进入设置网络,开

启里面自动获取ip

地址选项;

设置实时上传

084也可以

二、机型为811641412开头

网络设置自动获取ip地址开启后3G网络也开启

高级设置

设置实时上传

三、机型为811641508开头

以图片中的参数设置,84输不进使用084也是可以

上传数据设置

使用3G 网卡,切换3G ,使用网线,切换有线

上传数据要开启

登记用户图解(录入人员)

输入二位数字不行,输入084也可

脸谱网上系统操作流程

公司外使用网址(http://115.238.84.199:8100

一、项目的建立(以河北省区域项目为例,为河北省代码,01此省第一个项目)【项目代码由公司管理员统一发放】

点击人事资料管理

选中河北省,上方添加部门,出现对话框,点击保存

1

2

3

选中金融大厦,建立项目部,部门

代码为560101,点击保存

4

5

密码统一设为

123456

重复4、5

步骤建立,施工班组1,施工班组2,不同的班组在系统要明确分类,如下图

注:如果系统中已经存在李四,不用改动姓名(李四),只要改动员工编码

工编码改为lisi3;

二、设备添加

工号:560101001,是项目部第一个员工,第二个员工工号则为560101002…,以

此编写,此处的工号(560101001)是机器登记用户时的身份证号

机器的工号名字和系统的工号名字一定要一致

560101001

此处的代码是

560102,代表

项目的第二

子项目

注:几个版本不一样,登记用户的界面有点不

同,如:请输入身份证号或者是请输入工号。

不管这里显示身份证号或者是工号,一定要与

系统上的工号保持一致

三、排班管理:(基本班次---规律班次—部门排班)

点击添加

添加基本班次

上班时间、下班时间由项目实际情况填写,如:上班时间是8:00,下班时17:00

间是

四、查询考勤记录

1、员工打卡记录查询

选中建立的河北金融大厦

规律班次,然后提交

员工打卡记录查询,可以查

询员工在一天或多天的打卡

时间点

选中所要查询的部门,点

击查询即可

2、考勤报表分析

9.7 机器人神经网络自适应控制

声明:应部分读者的要求,本书第9章增加“机器人神经网络自适应控制”一节,图序、公式序顺延。 9.7 机器人神经网络自适应控制 机器人学科是一门迅速发展的综合性前沿学科,受到工业界和学术界的高度重视。机器人的核心是机器人控制系统,从控制工程的角度来看,机器人是一个非线性和不确定性系统,机器人智能控制是近年来机器人控制领域研究的前沿课题,已取得了相当丰富的成果。 机器人轨迹跟踪控制系统的主要目的是通过给定各关节的驱动力矩,使得机器人的位置、速度等状态变量跟踪给定的理想轨迹。与一般的机械系统一样,当机器人的结构及其机械参数确定后,其动态特性将由动力学方程即数学模型来描述。因此,可以采用自动控制理论所提供的设计方法,采用基于数学模型的方法设计机器人控制器。但是在实际工程中,由于机器人是一个非线性和不确定性系统,很难得到机器人精确的数学模型。 采用神经网络,可实现对机器人动力学方程中未知部分的精确逼近,从而实现无需建模的控制。本节讨论如何利用神经网络控制和李雅普诺夫(Lyapunov )方法设计机器人轨迹跟踪控制的问题,以及如何分析控制系统的稳定性和收敛性。 9.7.1 机器人动力学模型及其结构特性 n 关节机械手动态方程可表示为: ()()()(),d ++++=M q q V q q q G q F q ττ (9.30) 其中,n R ∈q 为关节转动角度向量,()M q 为n n ?维正定惯性矩阵,(),V q q 为n n ?维向心哥氏力矩,()G q 为1?n 维惯性矩阵,()F q 为1?n 维摩擦力,d τ为未知有界的外加干扰,n R ∈τ为各个关节运动的转矩向量,即控制输入。 机器人动力学系统具有如下动力学特性: 特性1:惯量矩阵M(q)是对称正定阵且有界; 特性2:矩阵(),V q q 有界; 特性3:()()2,-M q C q q 是一个斜对称矩阵,即对任意向量ξ,有 ()()()2,0T -=ξ M q C q q ξ (9.31)

虎钳规格大全-台虎钳规格型号大全

虎钳规格—台虎钳规格 内容来源网络,由“深圳机械展(11万㎡,1100多家展商,超10万观众)”收集整理!更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示,就在深圳机械展. 台虎钳,又称虎钳,台虎钳。台虎钳是用来加持工件的通用夹具。装置在工作台上,用以夹稳加工工件,为钳工车间必备工具。转盘式的钳体可旋转,使工件旋转到合适的工作位置,产品质量优。 台虎钳为钳工必备工具,也是钳工的名称来源原因,因为钳工的大部分工作都是在台钳上完成的,比如锯,锉,錾,以及零件的装配和拆卸。安装在钳工台上,以钳口的宽度为标定规格。常见规格从75mm到300mm。台虎钳的规格以钳口的宽度表示,有100mm、125mm、150mm等。 台虎钳的规格参数:

台虎钳由钳体、底座、导螺母、丝杠、钳口体等组成。活动钳身通过导轨与固定钳身的导轨作滑动配合。丝杠装在活动钳身上,可以旋转,但不能轴向移动,并与安装在固定钳身内的丝杠螺母配合。当摇动手柄使丝杠旋转,就可以带动活动钳身相对于固定钳身作轴向移动,起夹紧或放松的作用。弹簧借助挡圈和开口销固定在丝杠上,其作用是当放松丝杠时,可使活动钳身及时地退出。在固定钳身和活动钳身上,各装有钢制钳口,并用螺钉固定。钳口的工作面上制有交叉的网纹,使工件夹紧后不易产生滑动。钳口经过热处理淬硬,具有较好的耐磨性。固定钳身装在转座上,并能绕转座轴心线转动,当转到要求的方向时,扳动夹紧手柄使夹紧螺钉旋紧,便可在夹紧盘的作用下把固定钳身固紧。转座上有三个螺栓孔,用以与钳台固定。 台虎钳是用来夹持工件的通用夹具,按固定常用的有固定式和回转式两种;按外形功能分:有带砧和不带砧两种。 特点:钳体为铸铁制作,使用安全不易断裂。钳口经精密加工后感应淬火处理,夹持坚固耐用。丝杠是45号碳结钢调质处理而成。经常维护台虎钳,丝杠处加油润滑,保持使用方便灵活,适用于各行业,加工维修各类工件。 内容来源网络,由“深圳机械展(11万㎡,1100多家展商,超10万观众)”收集整理!更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、

机械设备安全操作手册

城开高速B2合同段项目部机械设备安全操作手册 江西省交通工程集团公司 2017年8月

目录 设备安全操作规程总则................................. 错误!未指定书签。 一、设备安全管理的目的:............................................. 错误!未指定书签。 二、设备安全、事故的定义及简述:..................................... 错误!未指定书签。 三、生产过程中的安全:............................................... 错误!未指定书签。 1. 人员安全:...................................... 错误!未指定书签。 2. 设备安全:...................................... 错误!未指定书签。 3. 产品质量安全:.................................. 错误!未指定书签。 四、什么是事故....................................................... 错误!未指定书签。 事故发生的基本特点:................................ 错误!未指定书签。 五、引发事故的基本要素:............................................. 错误!未指定书签。 1. 人的不安全行为:................................ 错误!未指定书签。 2. 环境的不安全条件:.............................. 错误!未指定书签。 3. 物的不安全状态:................................ 错误!未指定书签。 六、生产中的设备安全管理:........................................... 错误!未指定书签。 1. 要求要严格遵守设备安全管理制度:................ 错误!未指定书签。 2. 设备管理人员的到位管理:........................ 错误!未指定书签。 3. 设备安全标识管理:.............................. 错误!未指定书签。 4. 定期制定消除隐患的改善计划:.................... 错误!未指定书签。 5. 设备操作中的安全事项:.......................... 错误!未指定书签。 七、工作中的安全注意事项:........................................... 错误!未指定书签。 八、总结............................................................. 错误!未指定书签。设备安全操作规程细则................................. 错误!未指定书签。 起重作业安全操作规程..................................................... 错误!未指定书签。 三臂凿岩台车安全操作规程................................................. 错误!未指定书签。 装载机使用操作规程....................................................... 错误!未指定书签。 混凝土湿喷机安全操作规程................................................. 错误!未指定书签。 砼搅拌楼(站)安全操作规程............................................... 错误!未指定书签。 砼车使用操作规程......................................................... 错误!未指定书签。 挖掘机使用操作规程....................................................... 错误!未指定书签。 维修人员安全技术操作规程................................................. 错误!未指定书签。 钢筋加工设备全操作规程................................................... 错误!未指定书签。 一、钢筋切断机安全操作规程...................... 错误!未指定书签。 二、钢筋弯曲机安全操作规程...................... 错误!未指定书签。 三、钢筋拉伸机安全操作规程...................... 错误!未指定书签。 四、钢筋冷拉机操作规程.......................... 错误!未指定书签。 编辑:罗雄军周剑张明伟审核:刘彬

机器人擂台赛-智能机器人比赛规则

机器人擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形,由木板做成。场地台面离地面高10cm。比赛场地台面平坦,地板的接合处可能不是很平整,要求机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸,共分10种色块由内向外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙,围墙高100cm,颜色为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸(包括机器人触角、探测物及装饰物等)必须在一个直径为35cm圆的范围内,高度不限,机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂,但手臂必须与机器人是硬连接的,手臂伸展的尺寸不能超过40cm,机器人在运行过程中允许自己改变形状及大小,但最大尺寸不许超过以上范围。 机器人重量限制在4kg之内,制作材料、机器人型号等不做限制。

机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人,不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控,禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后,裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声,机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动,必须在没有人的干预下自主控制,而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中,不能把任何东西留在场地上,如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中,不能运用任何危险性方法,如:火、液体(水、硫酸)、化学物质、高压电等,机器人上的任何物体不能脱离主体。如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险,现场裁判员可以随时终止比赛。 四、比赛顺序 比赛分小组循环赛和决赛。 小组循环赛每回合三分钟,回合之间休息2分钟,每回合时间将持续计时,不会停止。胜一场积分3分,平一场积分1分,负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。 决赛为单轮淘汰制,胜者进入下一轮。 五、得分 机器人一次有效的将对方机器人击倒(机器人翻倒或被破坏后原地不动超过10秒)时,可得5分。此时,裁判吹哨暂停比赛,进攻机器人应停止攻击,被击倒的机器人可由参赛选手将其恢复继续比赛。如果双方机器人同时被击倒,裁判员开始从1到10数秒数,只要一方先爬起,可得3分,否则双方均无得分。 机器人一次有效的将对方机器人推出或打出场地时(以机器人任何部分触地为准)可得4分。被击出台面的机器人可由参赛选手按裁判要求将其放入比赛场地,然后由裁判鸣哨继续比赛。

机械说明书

摘要:本设计主要针对目前城市公交公司,银行等场所对于钱币分类处理的问题,目前许多地方对于钱币的分离都依赖于人工,人力成本高,且效率较低,本次设计就是对于硬币的分类整理的。本次设计的产品比较实用,精准,而且方便,可以代替人工,减少成本。 本次设计创新(1)可以将不同大小的硬币进行有效的分离(2)此作品结构严谨,能够精准的分离,整理硬币。 关键词:硬币的分离整理识别 1.1硬币清分机的课题背景 银行等一些特殊部门要对大量的硬币进行高效的处理,如计数、分类、包装等以使其再流通,无人售票车、投币电话等需要对硬币进行实时识别,自动售货机除了识别之外,还要提供找零功能等。而且在目前在世界范围内,硬币以其成本低,流通次数多、耐磨损、易回收等无可替代的优势将占领小面额货币市场是大势所趋。市场需要一种成熟可靠的硬币自动处理机具。鉴于此需要,我们研制用于处理上述问题的机具。 硬币清分机是金融行业设备中的用于清点硬币的技术产品,它的主要功能是硬币的计数和硬币币种的清分。目前主要适用于超市、公交、自动售货行业,零售业等行业。硬币清分机外型简单大方,设备原理清晰。操作简单易懂,价格适中,在超市,零售等行业颇受欢迎。 硬币清分机的最大优点在于它不仅可以清点硬币的数目,更能将各币种清分开来,并且面对不同的国家的硬币不需要调整软件,只需要调整机器的硬件设备就可以满足不同的国家的硬币清点需求。因此不仅占据了很大的市场份额,而且对于生产成本也有所降低。 1.1.1硬币分离器的简介 硬币分离器是对高速通过的硬币进行识别,计数,同时对伪币,残币进行剔除的系统,在这领域国外已经开展了研究,并做了了大量的工作,开发的产品大多分三个档次,低档,中档,高档。低档的清分速度在1000枚/rain以下,中档为1000-1500枚/rain,高档在1500枚/rain以上。所使用的分离方法注意就有两大类,一类物理技术清分,二类是性能指标清分。 1.2国内外硬币清分机发展现状 1.2.1国外硬币清分发展现状 硬币清分机至今已有30年的历史,发展到今天,硬币清分机已具有可靠的传动系统和先进的计数清分功能,其智能化的设计为解决硬币清点的困难提供了完美的选择。国外著名厂家有日本的荣光瑞典的SCANCOIN AB。

竞赛类项目比赛规则

竞赛类项目比赛规则 机器人灭火竞赛规则 一、任务机器人灭火是模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。制作一个由计算机程序控制的机器人,在一间模拟平面结构的房间里运动,找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 二、标准 1. 模拟房子平面结构和特性机器人灭火竞赛的场地平面结构示意图见《规则附件》。示意图中的尺寸供练习和实践时参考,竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同,但允许有1cm范围内制作误差。最终竞赛场地以当天现场提供为准。 模拟房间的墙壁高33cm材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口,但接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰,所以当每一场竞赛后应清理场地。不保证每一个机器人在该次竞赛过程中,地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的,没有斜坡和楼梯。场地平整度要求:在不连续区域小于0.3cm 水平误差。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm门框上没有门,在门框所在地面上用一条2.5cm 宽的白线表示房间入口和门。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动,如示意图中标有“ H'的正方形,代表起始位置。实际竞赛场地并不标记“ H。 代表起始位置的白色正方形为30cmx 30cm边长,正方形的对角线交点将设在 46cm走廊的纵向中心线上。 参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。一旦启动,它可以在竞赛场地中向所希望的横向或纵向运动。 2. 场地照明 竞赛场地周围的照明等级根据比赛实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光等级。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的,因此,不会为迁就个别竞赛者的要求进行调整。机器人灭火竞赛具有一定挑战性的特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 3. 机器人 机器人的整体外形尺寸在出发前和任务完成后都应在30cm^ 30cm^ 30cm 之内,包括机器人的触角、探测物及装饰物。

神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用

文章编号 2 2 2 神经网络Α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用Ξ 戴先中孟正大沈建强阮建山 东南大学自动控制系南京 摘要 本文利用神经网络Α阶逆系统线性化解耦能力 将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统 进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器 成功地实现了位置快速跟踪 该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型 并且结构简单 易于工程实现 关键词 机器人 神经网络 逆系统 多变量解耦 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΟΒΟΤΔΕΧΟΥΠΛΙΝΓΧΟΝΤΡΟΛΒΑΣΕΔΟΝΑΝΝ ΑΤΗ?ΟΡΔΕΡΙΝ?ΕΡΣΕΣΨΣΤΕΜΜΕΤΗΟΔ ? ÷ 2 ∞ 2 ≥ ∞ 2 2 ΑυτοματιχΧοντρολΕνγ Δεπτ οφΣουτηεαστΥνι? Ναν?ινγ Αβστραχτ Α 2 √ √ ? ∏ ?? ∏ ≥ ≥ ∏ × √ ∏ ∏ ∏ 2 √ √ ∞? ∏ √ ∏ ? ∏ ∏ ∏ Κεψωορδσ ∏ √ ∏ √ ∏ 1引言 Ιντροδυχτιον 由于多自由度机械手模型的非线性和强耦合性 机械手的轨迹快速跟踪控制一直是控制领域中富有挑战性的课题之一 基于局部线性化理论的传统°?和° ?控制器仅能使得系统在一个很小的工作空间内获得较好的跟踪性能 基于非线性全局线性化理论而提出的计算力矩法由于可以使闭环系统获得完全的解耦和线性化 从而能在整个工作空间中获得良好的跟踪特性 但是计算力矩法所需的模型参数完全准确以及不存在测量误差等条件在工程实际中较难得到满足 为此 一些学者又先后提出了自适应控制等方案 本文利用神经网络Α阶逆系统线性化解耦能力≈ 将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统 进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器 成功地实现了位置快速跟踪 2多变量系统的神经网络Α阶逆系统解耦控制方法 ΔεχουπλινγχοντρολμετηοδοφΜΙΜΟσψστεμβασεδονΑΝΝΑτη?ορδεριν?ερσεσψστεμ 考察一个用输入输出微分方程表示的 ρ 个输入Υ ρ个输出Ψ 非线性系统Ε Φ Ψ Α Ψ2 Υ 其中 第 卷第 期 年 月机器人ΡΟΒΟΤ? ∏ Ξ基金项目 国家自然科学基金资助项目 收稿日期

机械使用说明书范本

目录 一.设备安全使用须知 (1) 二.机床简介 (3) 三.主要技术参数和连接尺寸 (4) 四.机床的吊运、安装及试车 (5) 五.主要部件结构性能及调整 (5) 六.液压系统 (6) 七.机床的润滑 (6) 八.机床的冷却-排屑系统 (7) 九.机床的调试与维修 (7) 十.易损件清单 (8) 十一.机床的工作环境 (28) 注: 图一.HTC6330b机床地基图 (9) 图二.机床占地面积图 (10) 图三.机床外观图 (11) 图四.机床吊运图 (12) 图五.HTC6330b数控车床加工尺寸及刀具干涉图 (13) 图六.主轴箱结构图 (14) 图七.X轴滑板 (17) 图八.液压卡盘系统 (18) 图九.Z轴丝杠连接图 (19) 图十.主轴连接尺寸 (20) 图十一.卡盘座尺寸图 (22) 图十二.液压原理图 (24) 图十三.导轨润滑装置 (25) 图十四.主轴润滑 (26) 图十五.冷却装置 (27)

HTC6330b 使用说明书一、设备安全使用须知 对于生产企业来讲,没有什么比安全工作更重要的了。为此,在机床使用说明书正文之前,制定本安全说明。 请尊敬的用户,在读正文之前,认真阅读并能领会,那将是我们的共同的幸福。 1.设备的使用 除非之前已受过培训并授权的人员进行特殊维修工作时,否则不得在设备防护罩松动或被取掉的情况下使用该机床。 该机床是为完成一系列具体操作而设计的。在质量保证期内,未经生产厂家授权,不得对设备进行任何形式的改装或用于其它超出机床使用范围的用途。 该机床是自动循环起动的,不得在机床的任何部位(尤其是机床移动部位)放置工具、工件及其它物品。刀具及其它设置一定要在处于夹紧状态时才可使用。 2.人员培训 机床若由人员不恰当的使用将会是很危险的,所以,在机床的安全使用,调整,操作及维修方面对其人员进行充分培训是完全必要的。 3.人员防护服 为了安全起见,应使用并爱护好您的防护服装及用具。在该机床工作事,切勿穿松垮的衣服,应去掉珠宝首饰并将长发挽到后面,戴安全防护眼镜并穿安全工作鞋。 4.防护罩--包括观察窗 在机床工作期间,所有的防护罩始终都应在位并处于牢固安全状态。防护罩上所带的观察窗应始终保持清洁,该观察窗是用特殊安全材料制成的,不得用其它材料替代。全部防护罩的目的在于最大程度减小加工时液体和铁屑飞溅的危险但并不能完全消除。 5.互锁及保护装置 为了保证您的安全,该机床配备了各种安全互锁及保护装置,切勿以任何方式干扰这类装置。紧急情况时,应立即使用紧急停止按扭。 6.安全用电 电是一种危险的物质并可致人于死命。 机床在进行清洁、检查故障、或停机以及进行任何调整之前一定要将主电源置于关闭(OFF)状态,这不会影响计算机存储器的存储功能,因为里面装有后备电池。 当机床突然断电时需重新送电之前,机床转塔刀架务必要先行返回原点位置。 7.液压系统 机床液压系统是在高,中压状态下工作的,其中有些部件即使是在机床停机的情况下也处于压力状态。所以对液压系统及其部件进行修理时一定要小心谨慎。 皮肤长期与液压油接触有可能会导致皮炎及过敏反应,当必需与其接触时,必须陪带整齐的防护用品。 8. 切削液 切削液里很容易滋生大量的细菌,设备上可能由此生成大量的粘液,机油和淤泥,并带有相关的异味因此要经常更换切削液。清除切削液及油污时应配带安全的防护设备和服装。尽量避免接触污油和切削液。9.润滑油 当不可避免地要接触油品时,则应使用维护很好的人体防护设备,护手霜并穿戴防护服。要严格遵守车间卫生纪律,尽快的将油从皮肤上清洗干净。切勿穿戴经油污浸泡过的衣物,且不要在口袋里装有油的碎纸布或手帕。 10.除油剂的使用 皮肤长期与除油剂接触有可能会导致皮炎。所以应避免与任何除油剂不必要的接触,当不可避免地要接触除油剂时,则应使用维护很好的人体防护设备,护手霜并穿戴防护服。要严格遵守车间卫生纪律,尽快的将油从皮肤上清洗干净。 11.压缩空气 2沈阳第一机床厂

擂台赛智能机器人比赛规则

擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形,由木板做成。场地台面离地面 高10cm。比赛场地台面平坦,地板的接合处可能不是很平整,要求机 器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸,共分10种色块由内向 外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙,围墙高100cm,颜色 为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸(包括机器人触角、探测物及装饰物等)

不限,机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂,但手臂必须与机器人是硬连接的,机器人重量限制在2.5kg之内,制作材料、机器人型号等不做限制。 机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人,不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控,禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人启动前,应与另一方的机器人面对面位于场地中央。 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后,裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声,机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动,必须在没有人的干预下自主控制,而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中,不能把任何东西留在场地上,如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中,不能运用任何危险性方法,如:火、液体(水、

挖掘机型号大全

挖掘机型号大全 资讯作者:佚名来源:网络转摘字体: 阅读权限:游客身份添加时间:2007-8-9 16:38:51提交会员:admin 质斗比是指挖掘机的质量与斗容之比。这个值显示了挖掘机的效率和工艺水准,本文转自[中国挖掘机商贸 网]https://www.360docs.net/doc/a18281793.html,,转载请注明出处.一般来说,这个值越低挖掘机就越有效率。在同等质量情况下,这个值越低越好。相反的这个值越高,就越说明挖掘机的无效质量就越多,效率就越差。 制造商1制造商型号整机质量(kg)标准斗容(m3)标准斗容(m9)质斗比 阿特拉斯Atlas3306LC31500 1.90 1.90 16579 阿特拉斯Atlas2606LC25000 1.50 1.50 16667 阿特拉斯Atlas2006LC18000 1.00 1.00 18000 阿特拉斯Atlas2306LC22000 1.20 1.20 18333 邦立重机BonnyCE400-640000 2.00 2.00 20000 邦立重机BonnyCE650-666000 4.00 4.00 16500 邦立重机BonnyCE1000-6102000 6.00 6.00 17000 邦立重机BonnyCE460-546000 2.50 2.50 18400 邦立重机BonnyCE460-646000 2.50 2.50 18400 邦立重机BonnyCE400-539000 2.00 2.00 19500 邦立重机BonnyCE420-640000 1.80 1.80 22222 邦立重机BonnyCE220-623000 1.00 1.00 23000 斗山中国DoosanSL015770 0.05 0.05 16383 斗山中国DoosanSL018-VT770 0.04 0.04 19250 斗山中国DoosanDH225LC-721500 0.73~1.240.98 21939 斗山中国DoosanDH300LC-729600 1.30 1.30 22769 斗山中国DoosanDH258LC-724600 0.81~1.291.05 23429 斗山中国DoosanDH370LC-737500 1.20-2.011.60 23438 斗山中国DoosanSL0352700 0.11 0.11 24545 斗山中国DoosanDH500LC-746900 0.93-2.861.90 24684 斗山中国DoosanDH220LC-721400 0.5~1.180.80 26750 斗山中国DoosanDH150LC-713900 0.28-0.750.51 27255 斗山中国DoosanDH80-77830 0.28 0.28 27964 斗山中国DoosanDH55-55250 0.18 0.18 29830 斗山中国DoosanDH300LC-729600 0.95 0.95 31158 斗山中国DoosanDH353240 0.10 0.10 32400 斗山中国DoosanDX300LC29600 0.63~1.30.87 34023 斗山中国DoosanDH60-75500 0.13~0.20.16 34375 斗山中国DoosanDH420LC-741200 1.1.44~2.181.15 35826 斗山中国DoosanSL0302700 0.07 0.07 36986

机器人大赛比赛规则

机器人大赛比赛规则 一.比赛主题 “夺宝奇兵”。每个人心中都有梦想,梦想对于每个人都是无价之宝,但是真正去实现自己的梦想,必须去靠我们的智慧和勇气去努力拼搏。过程中纵然会有艰难险阻,会有重重迷雾,只要我们有冷静的头脑,有缜密的分析,有持之以恒的精神,面对挑战的勇气,我们并定会找到属于我们的宝物,实现自己的人生梦想。让我们用我们制作的机器人去帮助我们夺取宝物,实现我们人生中的科技梦想。本次比赛的主题为“夺宝奇兵”。 机器人的任务就是经过艰难险阻夺取宝物。过程中机器人需穿过复杂地形,途中读取条形码,根据提取到的关键信息判定藏有机关的密室,通过寻磁方式找到机关控制器,关闭机关,然后从多个物体中识别出宝物密钥,将密钥推到开关区,最后抵达宝物密室,触发开关,表示成功夺取宝物。 二.场地说明 参考场地如下图: 1.比赛场地:长600cm,宽300cm,场地四周围有高5cm的挡板。地板基本平整,场地左右两边镜像对称,表面材料为:白色免漆板。场地中铺有黑色引导线,宽度为5cm。一些地方设有交叉线标记位置,宽度5cm,长20cm。 2.启动区(图中标号[1]区)

分红、蓝两区,分别由红线和蓝线圈定,双方机器人各占一个启动区,具体颜色由开赛前抽签决定。机器人需在启动区识别场上开赛声音信号(一定频率的声音信号,持续一段时间后停止,声音开关由裁判长控制),自动开始比赛。 3.跷跷板(图中标号[2]区) 面积:160cm×50cm,高度:30cm 跷跷板中间有黑色引导线,板两端与地面平滑衔接,在跷跷板前10cm处有 交叉线提示位置。跷跷板中间有交叉线提示位置,交叉线长度同跷跷板宽度。 机器人需在跷跷板上停留一段时间,在20秒内使跷跷板两端同时离开地面 的时间尽可能长,期间可多次通过跷跷板,取最长停留时间。若最长停留时间不 足20秒则比赛结束时在总完成时间上累加缺少时间的4倍。 4.解码区(图中标号[3]区) 在黑色引导线两侧分别有一段总长度25cm、宽度10cm和总长度25cm、宽度 20cm的条形码(后者为两个场地共用),距离引导线10cm。条形码信息提示机 关开关放置地点。条形码由5位2进制码组成,位码中心线距离为5cm,其中宽 3cm的黑线表示二进制1,宽1cm的黑线表示二进制0。条码每场比赛更换,条 码映射信息见附录。在条码区开始前10cm以及结束后10cm处均有交叉线提示位 置。机器人需识别条码信息并通过一定方式显示,可以选择数码管或者无线串口 发送到大屏幕上(串口模块的接口标准由组办方提供)。若机器人无法显示条码 信息,比赛总时间加5秒。 5. 机关区(图中标号[4]区) 四个机关室每个面积:45cm×45cm 四个机关室由高15cm白色挡板围成。每个机关室中有一个距地面15cm的急 停开关及一个指示灯,此开关控制机关的开闭。机器人需要根据从条形码中读出 的数据判断进入相应密室关闭开关。开关初始时处于闭合状态,按下后回路断开, 指示灯关闭。每个区域前方15cm处的位置场地下方埋有一个磁铁,机器人可根 据寻磁方式确定密室位置,安放开关的挡板前15cm处下方也埋有一个磁铁,以 提示开关放置地点,密室前的定位磁铁位于密室区域前黑色引导线上。进入机关 区处有交叉线(交叉线宽度3cm,长度32cm)标记位置。此环节只能关闭一个开 关,如果一方关闭多个开关,直接宣告比赛结束,该方失败。若此环节没有完成, 即没有正确关闭机关,在接下来的环节中有可能会触碰机关,直接导致比赛失败。 6. 密钥区(图中标号[5]区)

机器人神经网络控制

第一部分 机器人手臂的自适应神经网络控制 机器人是一具有高度非线性和不确定性的复杂系统,近年来各研究单位对机器人智能控制的研究非常热门,并已取得相当丰富的成果。 机器人轨迹跟踪控制系统的主要目的是通过给定各关节的驱动力矩,使得机器人的位置、速度等状态变量跟踪给定的理想轨迹。与一般的机械系统一样,当机器人的结构及其机械参数确定后,其动态特性将由动力学方程即数学模型来描述。因此,可采用经典控制理论的设计方法——基于数学模型的方法设计机器人控制器。但是在实际工程中,由于机器人模型的不确定性,使得研究工作者很难得到机器人精确的数学模型。 采用自适应神经网络,可实现对机器人动力学方程中未知部分的精确逼近,从而实现无需建模的控制。下面将讨论如何利用自适应神经网络和李雅普诺夫(Lyapunov )方法设计机器人手臂跟踪控制的问题。 1、控制对象描述: 选二关节机器人力臂系统(图1),其动力学模型为: 图1 二关节机器人力臂系统物理模型 ()()()()d ++++=M q q V q,q q G q F q ττ (1) 其中 1232 232232 22cos cos ()cos p p p q p p q p p q p +++??=? ?+??M q ,322 3122312 sin ()sin (,)sin 0p q q p q q q p q q --+?? =???? V q q

41512512cos cos()()cos()p g q p g q q p g q q ++??=??+?? G q ,()()0.02sgn =F q q ,()()0.2sin 0.2sin T d t t =????τ。 其中,q 为关节转动角度向量,()M q 为2乘2维正定惯性矩阵,(),V q q 为2乘2维向心哥氏力矩,()G q 为2维惯性矩阵,()F q 为2维摩擦力矩阵,d τ为 未知有界的外加干扰,τ为各个关节运动的转矩向量,即控制输入。 已知机器人动力学系统具有如下动力学特性: 特性1:惯量矩阵M(q)是对称正定阵且有界; 特性2:矩阵 () ,V q q 有界; 特性3:()()2,-M q C q q 是一个斜对称矩阵,即对任意向量ξ,有 ()()()2,0T -=ξ M q C q q ξ (2) 特性4:未知外加干扰d τ 满足 d d b ≤τ, d b 为正常数。 我们取[][]2 12345,,,, 2.9,0.76,0.87,3.04,0.87p p p p p kgm ==p ,两个关节的位置 指令分别为()10.1sin d q t =,()20.1cos d q t =,即设计控制器驱动两关节电 机使对应的手臂段角度分别跟踪这两个位置指令。 2、传统控制器的设计及分析: 定义跟踪误差为: ()()()d t t t =-e q q (3) 定义误差函数为: =+∧r e e (4) 其中0>∧=∧T 。 则 d =-++∧q r q e

设备操作说明书

废水处理设备 系统操作说明书 苏州万科环境工程有限公司 2014年2月(第一版) 操作和维护该系统时,必须遵守该手册中的操作程序。本手册仅针对本系统,如对其它水处理系统按照本手册操作引起损失,本公司恕不负责。 目录 1 人身安全注意事项.............................................................................................. 1.1电气................................................................................................................ 1.2机械................................................................................................................ 1.3开停机............................................................................................................ 1.4通道............................................................................................................... 1.5安全用具....................................................................................................... 1.6安全检查表................................................................................................... 2 废水处理工艺...................................................................................................... 3处理设备构筑物的运行与控制参数................................................................... 3.1地坑................................................................................................................ 3.2调节池............................................................................................................ 3.3气动隔膜泵.................................................................................................... 3.4管道混合器.................................................................................................... 3.5沉淀池............................................................................................................ 3.6回用水池........................................................................................................ 3.7除油过滤器.................................................................................................... 4加药系统............................................................................................................... 4.1加碱系统....................................................................................................... 4.2混凝剂加药系统........................................................................................... 4.3絮凝剂加药系统........................................................................................... 5. 压滤机系统........................................................................................................ 6. 触摸屏操作说明................................................................................................

18届中国青少年机器人综合技能比赛规则

第十八届中国青少年机器人竞赛 机器人综合技能比赛主题与规则 1 机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生,要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的,可以在赛前公布的竞赛场地上,按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年对机器人技术的理解和掌握程度,激发我国青少年对机器人技术的兴趣,培养动手、动脑的能力。 2 比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“海洋开发”。 海洋是地球上最广阔的水体,自古以来人类就与海洋有着密切的联系,海洋能源、资源的开发与利用,是人类维持自身的生存与发展,拓展生存空间的可行途径。人类的海洋经济活动以及建立的海洋经济关系,经历了一个漫长的历史发展过程,如今向海洋进军,开发利用海洋资源,成为现今扩大人类生存空间、增加资源储备的重要出路。世界各国对海洋资源和开发高度关注,不断强化海洋发展战略,运用高科技进行海洋的开发与管理。中国正是这样一个海洋国家,而且是世界上最早开发、利用海洋,发展海洋经济的国家之一。 海洋开发可分为海洋油气资源、生物资源、海洋能源、海水综合利用和海洋环境保护等专项开发技术。现代海洋开发活动中,海洋石油、天然气的开发、海洋捕捞属于已成熟的产业,正在进行技术改造和进一步扩大生产。海水淡化、潮汐发电、海底隧道等正在迅速发展,因此海洋开发具有极大的发展前景。 本届比赛就是用机器人模拟海洋资源开发,加深青少年对海洋这个大宝库的了解,培养青少年的海洋、海权意识和科技探索能力。 3 比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图,待命区的位置只是示意。

基于卷积神经网络算法的机器人系统控制

第29卷一第4期 长一春一大一学一学一报 Vol.29一No.4 一2019年4月JOURNALOFCHANGCHUNUNIVERSITYApr.2019一 收稿日期:2018-01-20 基金项目:安徽省科技厅项目(17030901033) 作者简介:张松林(1981-)?男?安徽皖寿人?工程师?硕士?主要从事电子信息工程方面研究?基于卷积神经网络算法的机器人系统控制 张松林 (安徽信息工程学院信息系?安徽芜湖241000) 摘一要:随着计算机技术的不断成熟和数据分析技术的不断完善?近年来突出机器深度学习功能的智能算法取得重大突破?其中以卷积神经网络为代表的技术?可根据不同的控制要求进行相应数据训练?从而提高系统的控制效果?在机器人控制二目标识别等领域得到广泛应用?随着机器人应用环境的复杂化?设计基于卷积神经网络机器人控制算法在非结构化环境中实现精准化物体抓取?建立一个完整的机器人自动抓取规划系统? 关键词:机械臂?深度强化学习?策略搜索?卷积神经网络 中图分类号:TP183一一文献标志码:A一一文章编号:1009-3907(2019)04-0014-04 一一自20世纪中期开始?机器人系统逐步得到发展?从简单的机械结构到具有感知识别功能的智能机器人系统?已经在多个领域广泛应用?其中?物体抓取操作是机器人的重要功能?随着硬件技术的不断成熟?机器人系统通过传感器实现环境感知?并通过智能算法的设计来实现物体的任意抓取?由于机器人系统应用领域的复杂化?对机器人的控制算法提出了更高的要求?目前?工业机器人的抓取算法设计需要依赖预先建立好的物体抓取模型并整理为数据库?但对于在非结构化的环境中进行抓取的机器人来说?建立准确的数学模型难以实现?因此?要建立起能够对环境实时预测并快速整定的抓取规划算法?为优化这一问题?引入基于卷积神经网络的机器人规划算法?机器人通过传感器获取的环境信息?建立对应的抓取位姿映射关系?即通过环境模型库来存储机器人抓取经验?相比与传统的抓取控制算法而言?基于卷积神经网络的算法可以实现对未知物体的抓取经验迁移? 1一机器人抓取模型设计 机器人物体抓取可以视为机械臂对物体表面上一组接触点的施加力?以防止物体在外界扰动下发生运动?为提高机器人对物体抓取的控制性能?首先?需要建立机器人物体抓取的接触力数学模型[1]? 图1一物体与末端执行器接触模型的坐标系关系1.1一机器人与物体之间的接触力当需要通过机器人的机械臂进行物体抓取时?机 械臂的末端抓手会通过若干个接触点与物体进行关 联?一般情况下?在接触点上定义坐标系?并沿3个不 同维度设立坐标轴nl二pl二ql?其中?接触点上切平面 的单位法向量定义为nl?而pl二ql为符合右手定则的 在切平面相互垂直的两个单位向量?在接触点建立坐 标系如图1所示?机器人的物体抓取定义为爪手与物 体之间的运动?而接触面的形状以及爪手与物体之间 的摩擦系数共同决定了该运动的性质?在物体的接触 点上会提供一个单方向的约束[2]?以此防止物体向接触向量的方向偏移?机械臂爪手对物体施加的力和力

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