台达通讯示范程序及说明
台达通讯示范程序及说明
一、本试验主要完成以下功能：
1）通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASDA台达伺服控制器任意地址数据；2）通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制。
二、试验用硬件和软件列表
调试过程中使用的软件：
1）．HITECH-ADP 6.1.1.03 画面编程软件
2）．Delta servo UI software A1.003 伺服调试工具
3）．台达PLC编程软件WPLSoft - 2.09
三、资料引用描述：
1）．ADP 软件使用说明.pdf
2）．ASD-A 系列伺服驱动器系列手册.pdf
M1000~M1014：参见 P2-61~P2-63
BMOV：全部传送参见P6-24
RS：数据传输参见P7-81
ASCI：HEX转为ASCII 参见P7-97
HEX：ASCII转为HEX 参见P7-102
CCD：校验码参见P7-105
3）台达温度控制器DTA系列操作手册
四.程序中的关键部分编写思路
1）“二补码”的计算：
一个8位十六进制数(如**H)的二补码的计算方法是：FFH-**H+01H=100H-**H
2）编程的时候请参考章节（RS：数据传输参见P7-81）ASCII表
3）下面我们以写数据为例来说明编程思路
如下图所示，在PLC启动正向RUN的瞬间，写入初始化数值（图中左列所示）；由人机界面输入16进制数地址（如4700H），通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60（D80）开始的4个数据寄存器中，然后通过BMOV指令送到D105…D108（D109…D112）中。数据传入以后，从地址ADR1/0开始，两个一组依次相加计算校验码（见程序说明）。
在一个PLC扫描周期，需要将数据写入指定的地址当中去，以免产生错误，但是在人机界面上，在同一时间只能写入一个数据，为解决这个矛盾，我们采用先把数据写入PLC的数据寄存器中，待地址和数据都写好以后，人为地给一个触发信号，将数据同时写入。
补码计算子程序：
时间的处理方法：分时处理——在不同时间段进行不同的读写操作。
如：
时间段M0----温度控制器写操作
时间段M1----温度控制器读操作
时间段M2----伺服控制器写操作
时间段M3----伺服控制器读操作
五. 程序调试方法和要点
1．各控制器通讯参数的设置必须和PLC中的参数一致；本程序的设置为：7，E，1
2．采用在线监控的方式可以很方便检查程序运行中的错误。
3．在Pr模式，用通讯方式控制各位置的时候，可以先用Delta servo UI software A1.003 伺服调试工具进行调试，这样就能更加容易编写出PLC程序；
4．在Pr模式用通讯方式控制回原点等上升沿触发信号的时候，需在上升沿时该位写入“1”，下降沿时该位写入“0”；
六、台达温度控制器、伺服单元操作说明
数据写入与读出：
当向一个地址写入一个数据的时候，16进制数（如
4701H）1200）；如果输入的数
据正确就可以按
如果需要察看写入发数据是否正确，可以在读出栏中输入相应的地址，例如：
台达伺服控制器操作说明同台达温度控制器操作说明此略
七、Pr内部位置模式调试说明：
1．信号说明：
参数设定：
1）设定 P1-01 和P1-47 后，重新上电
P1-01=1（内部位置寄存器控制模式Pr 设定）
P1-47=202
X=2：正转方向原点复归ORGP 做为复归原点
Y=0：原点复归时返回寻找Z pulse
Z=2：由SHOM 输入接点触发原点复归功能
2）设定P2-10到 P2-16（参见上表）
P2-10=101（SON 伺服启动，内定值DI1）
P2-11=108（CTRG 内部命令trigger，内定值DI2）
P2-12=111（POS0 内部位置寄存器选择，内定值DI3）…………
3）通讯参数
台达伺服控制器通讯参数设定：
P3-00=2 //站号2
P3-01=1 //9600
P3-02=1 //7,E,1
P3-03=0
P3-04=0
P3-05=2 //RS485
Pr模式通讯方式时还需写入参数：
P2-30=5
P3-06=255
4）其它参数
P1-15……P1-30内部位置指令1 之位置转数设定、脉冲数设定
P1-33=0 0121H（绝对型位置控制）
P1-48 0130H, P1-49 0131H（原点复归速度设定）
P1-50 0132H，P1-51 0133H(原点复归偏移转数、脉冲数)
P2-36……P2-43 内部位置指令控制之移动速度设定(速度设定高于3000rpm 时，请适当设定P1-55 最大速限設定值)
2．操作步骤说明：
1）通讯连接：按1秒以后，通讯连接完成；
2)伺服启动/停止：按伺服启动，指示灯由变；按，伺服停止，指示灯由变3）按执行回原点功能，此时电机开始转动，当触发按键ON↑时，电机开始减速直到
OFF ↓，电机反向并完成寻找原点；
4）位置选择与定位：
POS2，POS1
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
当某一位置被选择以后，指示灯会变亮，此时按键，电机就以该位置设定数值转动相应的位置完成定位；