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远程同步互动课堂

远程同步互动课堂,为农村学校课堂教学注入新活力 摘要:网络技术的飞速发展和日新月异的成果日益渗透到教育的各个领域。伴随着现代教育技术的发展,学校教育、教学改革的不断深入,现代教育技术正在迅速改变着人们的学习内容和学习方式。远程同步互动课堂的投入使用,进一步推进了学校运用网络构建新的课堂教学情境来推进素质教育的实施,实现了城乡优质资源共享,促进义务教育均衡发展,为农村学校注入了新的活力,促进了教师专业水平的提高,提高了课堂教学效率,更加有利于农村学校的发展。 关键词同步课堂教师发展教学效率 长期以来,城市和农村学校受师资力量、学校办学理念、地区差异等各种因素的影响,教育教学质量差距很大,义务教育均衡发展的矛盾十分突出。我校地处偏远山区,学校硬件设施差,师资力量弱,加上家长外出务工多,留守儿童多,导致学校教育一直跟不上。我们一直在摸索着如何提高学校教学质量求生存。随着政府对农村教育的重视和现代信息技术的发展,为我校教育注入了希望,看到了曙光。我校先后成为“农远模式三”学校、“班班通”项目学校,如今又为我校配备了“远程同步互动课堂系统”。 远程同步互动课堂,主要是依靠网络进行视频音频实时传输,与传统的远程教育相比,真正实现了双向互动。主课堂的老师进行授课,外地学校学生不仅可以看到听到课堂实况,还可以提问和回答。这种新的教学方式,不仅有利于提高教师专业水平,调动学生积极性,激发学生学习兴趣,更有利于实现优质教育资源共享,促进城乡义务教育均衡发展。 下面就远程同步互动课堂,谈谈我的一些认识。 一、远程同步互动,有利于资源互享,提高农村教师专业水平 在如今的教育背景下,教师的专业成长受到了高度的重视。而在教育资源匮乏的偏远农村地区,教师的专业成长受到了严重的制约。滁州市“同步课堂” 试点的开展,为我们农村学校提供了一个与名校、名师跨时空互动交流的平台。

特殊三角形:经典同步跟踪训练(附参考答案)

特殊三角形同步练习 (直角三角形) 1.如图,直线l上有三个正方形ABC,若A,C的面积分别为6,8,则正方形B的面积为________. 2.如图所示的图形中,所有的四边形都是正方形,所有的三角形都是直角三角形,其中,最大的正方形的边长为7cm,则正方形ABCD的面积之和为___________. 3.如图,△ABC中,∠ACB=90°,AB=6,分别以边AC、BC为直径向形外作两个半圆,则这两个半圆的面积的和为___________.(结果中保留π) 注:第4-6题要求写出解答过程(提示:勾股定理、方程思想) 4.如图所示,有一块直角三角形纸片,∠C=90°,AC=4cm,BC=3cm,将斜边AB翻折,使点 B落在直角边AC的延长线上的点E处,折痕为AD,则BD的长为________. 5.如图,折叠矩形纸片ABCD的一边AD,使点D落在BC边的点F处,已知AB=8cm, BC=10cm,则EC的长________. 6.如图,正方形ABCD的边长为9,将正方形折叠,使D点落在BC边上的点E处, 折痕为GH.若BE:EC=2:1,则线段CH的长是________.

7.如图,△ABC中,∠C=90°,D在CB上,E为AB之中点,AD、CE相交于F,且AD=DB.若∠B=20°,则∠DFE=________. 8.如图,在△ABC中,∠C=2∠B,D是BC上的一点,且AD⊥AB,点E是BD的中点,连接AE,若AE=6.5,AD=5,则AC=______;△ABE的周长是______. 9.如图,在△ABD中,∠D=90°,CD=6,AD=8,∠ACD=2∠B,则BD的长是________. 10.如图1,一架梯子AB长2.5米,顶端A靠在墙AC上,这时梯子下端B与墙角C距离1.5米,梯子滑动后停在DE的位置上,如图2所示,测得BD=0.5米,求梯子顶端A下滑的距离. 11.如图,在△ABC中,AB=AC=13,BC=10,AM⊥BC,D为AC的中点,E为BC延长线上的一点,且BC=2EC. (1)求△DMC的周长.(2)求证:DB=DE.

分类讨论同步跟踪配套试题

中考数学第二轮复习二 分类讨论 同步跟踪配套试题 (60分 45分钟) 一、选择题(每题 3分,共 15分) 1.若等腰三角形的一个内角为500 则其他两个内角为( ) A .500 ,80o B .650, 650 C .500 ,650 D .500,800或 650,650 2.若||3,||2,,( )a b a b a b ==>+=且则 A .5或-1 B .-5或1; C .5或1 D .-5或-1 3.等腰三角形的一边长为3cm ,周长是13cm ,那么这个等腰三角形的腰长是( ) A .5cm B.3cm C .5cm 或3cm D .不确定 4.若⊙O 的弦 AB 所对的圆心角∠AOB=60°,则弦 AB 所对的圆周角的度数为( ) A .300 B 、600 C .1500 D .300或 1500 5.一次函数y=kx+b ,当-3≤x ≤l 时,对应的y 值为l ≤y ≤9, 则kb 值为( ) A .14 B .-6 C .-4或21 D.-6或14 二、填空题(每题3分,共15分) 6.已知||3,||2,0,x y xy x y ==<+=且则_______. 7.已知⊙O 的半径为5cm ,AB 、CD 是⊙O 的弦,且 AB=8cm ,CD=6cm ,AB ∥CD ,则 AB 与CD 之间的距离为__________. 8.矩形一个角的平分线分矩形一边为1cm 和3 cm 两部分,则这个矩形的面积为__________. 9.已知⊙O 1和⊙O 2相切于点P ,半径分别为1cm 和3cm .则⊙O 1和⊙O 2的圆心距为________. 10 若a 、b 在互为倒数,b 、c 互为相反数,m 的绝对值为 1,则2()ab b c m m m ++-的值是______. 三、解答题(每题10分,共30分) 11 已知 y=kx +3与两坐标轴围成的三角形的面积为 24,求其函数解析式. 12 解关于x 的方程(2)1a x b -=-. 13 已知:如图3-2-8所示,直线l 切⊙O 于点C ,AD 为⊙O 的任意一条直径,点B 在直 线l 上,且∠BAC=∠CA D(A D 与AB 不在一条直线上),试判断四边形ABCO 为怎样的特殊四边形?

(整理)坐标变换的原理和实现方法.

由第二讲的内容可知,在三相静止坐标系中,异步电动机数学模型是一个多输入、多输出、非线性、强耦合的控制对象,为了实现转矩和磁链之间的解耦控制,以提高调速系统的动静态性能,必须对异步电动机的数学模型进行坐标变换。 3.1 变换矩阵的确定原则 坐标变换的数学表达式可以用矩阵方程表示为 y=ax (3-1) 式(3-1)表示利用矩阵a将一组变量x变换为另一组变量y,其中系数矩阵a称为变换矩阵,例如,设x是交流电机三相轴系上的电流,经过矩阵a的变换得到y,可以认为y是另一轴系上的电流。这时,a称为电流变换矩阵,类似的还有电压变换矩阵、阻抗变换矩阵等,进行坐标变换的原则如下: (1)确定电流变换矩时,应遵守变换前后所产生的旋转磁场等效的原则; (2)为了矩阵运算的简单、方便,要求电流变换矩阵应为正交矩阵; (3)确定电压变换矩阵和阻抗变换矩阵时,应遵守变换前后电机功率不变的原则,即变换前后功率不变。 假设电流坐标变换方程为: i=ci′ (3-2) 式中,i′为新变量,i称为原变量,c为电流变换矩阵。 电压坐标变换方程为: u′=bu (3-3) 式中,u′为新变量,u为原变量,b为电压变换矩阵。 根据功率不变原则,可以证明: b=ct (3-4)

式中,ct为矩阵c的转置矩阵。 以上表明,当按照功率不变约束条件进行变换时,若已知电流变换矩阵就可以确定电压变换矩阵。 3.2 定子绕组轴系的变换(a-b-c<=>α-β) 所谓相变换就是三相轴系到二相轴系或二相轴系到三相轴系的变换,简称3/2变换或2/3变换。 三相轴系和二相轴系之间的关系如图3-1所示,为了方便起见,令三相的a轴与两相的α 轴重合。假设磁势波形是按正弦分布,或只计其基波分量,当二者的旋转磁场完全等效时,合成磁势沿相同轴向的分量必定相等,即三相绕组和二相组绕的瞬时磁势沿α、β轴的投影应该相等,即: (3-5) 式中,n3、n2分别为三相电机和两相电机每相定子绕组的有效匝数。 经计算并整理之后可得: (3-6) (3-7)

网络视频互动教学及教研系统介绍

视频互动教学及网络研修平台“促进城乡教育均衡发展,实现优质教育资源共享” 教育部教育管理信息中心 2009年3月

一、平台研发背景 随着农村现代远程教育项目及一大批教育信息化建设项目的开展,越来越多的地区教育信息化程度在逐步提高,不少地区都建立了教育城域网,如何充分利用网络资源构建覆盖城乡的现代远程教育支持服务体系,促进城乡教育均衡发展,实现优质教育资源共享,推进教育公平,大面积提高中小学的教育教学质量是摆在各地教育主管部门面前的重要研究课题。 而目前的计算机网络及通信技术,已经完全能够实现实时直播教师的视频、语音、讲稿、板书,把讲课过程逼真地搬到网上,能实现强大的互动教学和交流功能。 针对教育部门普遍存在的教师远程培训、网络教学、教研的需求,如果大部分活动都能简单轻松地放到网络上进行,则能够有效节约参加培训和会议活动所花在路上的时间及差旅费用;能够实现优质教育资源的网络共享和传播,创造开放式的网络教育环境。 “网络视频互动教学及教研系统”软件能够帮助各地教育行政部门利用网络构建覆盖全市、全区(县)的网络互动教育公共服务平台,具备远程视频互动教学、教研、教师培训、教育视频资源共享等公共服务能力,为当地的网络教研、网络教师培训活动提供平台服务,有利于整体提高当地教育信息化水平和教师信息技术应用能力。 教育部教育管理信息中心专家组评审意见: 由教育部教育管理信息中心组织的由清华、北大相关教授组成的专家组对“视频互动教学及网络研修系统”软件产品进行了评审。评审专家组听取了上述软件的研制报告、技术报告、测试报告与用户使用情况,观看了系统演示,经质询讨论,意见如下: 该产品融合了语音、视频、文档共享、电子白板、屏幕广播、教学答疑、课件录制等多种教学沟通功能,能够实时直播教师的视频、语音、讲稿,把讲课过程逼真地搬到网上,具有远程互动教学培训功能和学员保持实时交流通讯功能。 该产品简单易用、性能稳定、优点突出,非常适用于远程教师培训、网络教研、网络会议等。 该系统特点如下:

三相坐标系和二相坐标系转换

交流电动机矢量控制变压变频调速系统(三)第三讲坐标 变换的原理和实现方法 收藏此信息打印该信息添加:李华德来源:未知 由第二讲的内容可知,在三相静止坐标系中,异步电动机数学模型是一个多输入、多输出、非线性、强耦合的控制对象,为了实现转矩和磁链之间的解耦控制,以提高调速系统的动静态性能,必须对异步电动机的数学模型进行坐标变换。 3.1 变换矩阵的确定原则 坐标变换的数学表达式可以用矩阵方程表示为 y=ax (3-1) 式(3-1)表示利用矩阵a将一组变量x变换为另一组变量y,其中系数矩阵a称为变换矩阵,例如,设x是交流电机三相轴系上的电流,经过矩阵a的变换得到y,可以认为y是另一轴系上的电流。这时,a称为电流变换矩阵,类似的还有电压变换矩阵、阻抗变换矩阵等,进行坐标变换的原则如下: (1)确定电流变换矩时,应遵守变换前后所产生的旋转磁场等效的原则; (2)为了矩阵运算的简单、方便,要求电流变换矩阵应为正交矩阵; (3)确定电压变换矩阵和阻抗变换矩阵时,应遵守变换前后电机功率不变的原则,即变换前后功率不变。 假设电流坐标变换方程为: i=ci′ (3-2) 式中,i′为新变量,i称为原变量,c为电流变换矩阵。 电压坐标变换方程为: u′=bu (3-3) 式中,u′为新变量,u为原变量,b为电压变换矩阵。 根据功率不变原则,可以证明: b=ct (3-4)

式中,ct为矩阵c的转置矩阵。 以上表明,当按照功率不变约束条件进行变换时,若已知电流变换矩阵就可以确定电压变换矩阵。 3.2 定子绕组轴系的变换(a-b-c<=>α-β) 所谓相变换就是三相轴系到二相轴系或二相轴系到三相轴系的变换,简称3/2变换或2/3变换。 三相轴系和二相轴系之间的关系如图3-1所示,为了方便起见,令三相的a轴与两相的α轴重合。假设磁势波形是按正弦分布,或只计其基波分量,当二者的旋转磁场完全等效时,合成磁势沿相同轴向的分量必定相等,即三相绕组和二相组绕的瞬时磁势沿α、β轴的投影应该相等,即: (3-5) 式中,n3、n2分别为三相电机和两相电机每相定子绕组的有效匝数。 经计算并整理之后可得: (3-6) (3-7) 图3-1 三相定子绕组和二相定子绕组中磁势的空间矢量位置关系

同步互动课堂系统设计方案

同步互动课堂系统设计方案 1.系统设计 2.1需求分析 此次建设的XXXXX同步互动课堂系统,采用一个平台多种应用的原则,依托市城域网为载体,能够实现学校的互动教学平台与12个班级的直播交流。实现远程互动教学、精品课件直播/录播/存储、精品课件资源共享、跨区域教学合作/学术交流、创新教学模式和听课模式、视频会议、培训教研等多种应用。 目前,XXXXX需要建设一套同步课堂系统。可满足学校的互动教学,并实现12个课堂的直播,具体需求如下: ?核心设备具有很强的稳定性,能够保证7x24小时不间断运行,并且采用嵌入式架构,保证不受病毒的干扰;(核心资源采用市现有资源)?系统在音视频传输方面需要采用先进的硬件平台,并以软件视频会议的方式进行交互式传输; ?能够适应现有的教学方式,能够自动的实现音视频图像切换技术; ?实现图像的智能分析,对学生、老师的发言动作做智能的跟踪; ?能够对本地老师、学生、板书、远端学生的实时画面做存储或直播,共享优质资源,学生可以通过后期点播或直播进行收看; ?图像质量做到1920x1080p清晰度,以做到互动教学的高清晰视频目的; ?录制的课堂可以上传到XXXXX的资源平台进行共享,并且具有评分、留言、多平台点播等功能; ?采用统一标准,可以扩展到桌面、移动设备上,以实现名师一对一、非教室老师、学生通过互联网接入到课堂中进行实时互动;

2.2XXXXX同步互动课堂设计 “同步互动课堂”系统的功能: ?“同上一节课”远程互动教学 ?精品课件直播/录播/存储 ?精品课件资源共享 ?远程高清视频培训/会议 ?跨区域教学合作/学术交流 ?创新教学模式和听课模式 整个系统是以普及共享优质课程资源为目的、体现现代教育思想和教育教学规律、展示教师先进教学理念和方法、服务学习者自主学习、通过网络传播的开放课程以及实现区域性异地多点互动视频教学和远程交互式培训(会议)为建设容,所有的网络课程、所有的作业,所有的教师互动、学生互动都可以在这个平台上进行。在平台上,教师、学生、社会成员都是网络学习资源的建设者,一个课件每个人都可以做出贡献,真正实现共建共享,实现教学互动。在可控可管的环境下,未来可直接通过扩展达到学生可利用手机、电脑、iPad等终端随时与老师、同学直接互动,共建资源,真正体现了学习与信息技术的结合,达到网络学习空间人人通。

华师版八下数学数据的集中趋势同步跟踪训练(考点+分析+点评)

华东师大版八年级下册数学数据的集中趋势 一.选择题(共8小题) 1.一名射击爱好者5次射击的中靶环数如下:6,7,9,8,9,这5个数据的中位数是() A.6 B.7 C.8 D.9 2.数据0,1,1,x,3,4的平均数是2,则这组数据的中位数是() A.1 B.3 C.1.5 D.2 3.某校八年级(2)班6名女同学的体重(单位:kg)分别为35,36,38,40,42,42,则这组数据的中位数是()A.38 B.39 C.40 D.42 4.一组数据3,3,4,2,8的中位数和平均数分别是() A.3和3 B.3和4 C.4和3 D.4和4 5.某市5月份连续五天的日最高气温(单位:℃)分别为:33,30,30,32,35.则这组数据的中位数和平均数分别是() A.32,33 B.30,32 C.30,31 D.32,32 6.在一次信息技术考试中,抽得6名学生的成绩(单位:分)如下:8,8,10,8,7,9,则这6名学生成绩的中位数是() A.7 B.8 C.9 D.10 7.一次英语测试后,随机抽取九年级某班5名学生的成绩如下:91,78,98,85,98.关于这组数据说法正确的是() A.中位数是91 B.平均数是91 C.众数是91 D.极差是78 8.小明记录了一星期天的最高气温如下表,则这个星期每天的最高气温的中位数是() 星期一二三四五六日 最高气温(℃)22 24 23 25 24 22 21 A.22℃ B.23℃ C.24℃ D.25℃ 二.填空题(共6小题) 9.某班7名学生的数学考试成绩(单位:分)如下:52,76,80,76,71,92,67 则这组数据的中位数是_分. 10.某校男子足球队的年龄分布如图的条形统计图,则这些足球队的年龄的中位数是_________岁. 11.若一组数据3,4,x,5,8的平均数是4,则该组数据的中位数是_________. 12.在一次数学测试中,小明所在小组6人的成绩(单位:分)分别为84、79、83、87、77、81,则这6人本次数学测试成绩的中位数是_________.

同步跟踪技术定义

以地轴和地球赤道面为参照坐标,地球的自转和在黄道面上绕着太阳平移时所形成已知的、在一定周期内有规律的相对于地面的视运行轨迹,我们称之为太阳相对于地球的视运行轨迹,依据这一轨迹的函数方程近似表达式,建立同步跟踪太阳的方法和理论、设计同步跟踪太阳机构。其特征在于用一个电机的日晷机构驱动接收装置跟踪太阳视运行轨迹的三维运动轨迹,其中包括用晷杆机构跟踪太阳的视赤经(时角)轨迹,用数学链与晷杆机构联动的晷盘(修正正弦函数)机构驱动接收装置跟踪太阳的视赤纬轨迹(仰角),能量经接口输出,实现对太阳的实时、同步、连续、高精度、低功耗、线性跟踪太阳视运行轨迹,这种线性跟踪方法我们称之为同步(线性)跟踪方法,其实现机构称之为同步跟踪太阳机构,也称日晷机构。 Take axis and equatorial plane of earth as reference coordinate, the rotation of the earth and its apparent motion path relative to the ground, which is known and regular in certain period, is formed while it translate around the sun in the ecliptic plane, and we call it solar apparent motion trajectory of sun relative to earth. According to functional equation of this trajectory, methods and theory for tracking the sun was built, and tracking machine was designed. Its features are to track solar apparent right ascension path by using a solarium mechanism of motor to drive a receiving device; to track the solar declination path (elevation angle) by using modified sine function mechanism which interconnect with solarium mechanism to drive the receiving devices; energy output by the interface; realize real-time, synchronously, continuously tracking the solar apparent movement path. Such linear tracking method is called synchronous tracking methods, and its realization organization is called synchronous

远程同步互动课堂的三利于

远程同步互动课堂的三利于 同安区阳翟小学陈秋燕摘要:网络技术的飞速发展和日新月异的成果日益渗透到教育的各个领域。伴随着现代教育技术的发展,学校教育、教学改革的不断深入,现代教育技术正在迅速改变着人们的学习内容和学习方式。远程同步互动课堂的投入使用,进一步推进了学校运用网络构建新的课堂教学情境来推进素质教育的实施,实现了城乡优质资源共享,促进义务教育均衡发展,促进了教师专业水平的提高,提高了课堂教学效率,更加有利于农村学校的发展。 远程同步互动课堂,主要是依靠网络进行视频音频实时传输,与传统的远程教育相比,真正实现了双向互动。主课堂的老师进行授课,外地学校学生不仅可以看到听到课堂实况,还可以提问和回答。这种新的教学方式,不仅有利于提高教师专业水平,调动学生积极性,激发学生学习兴趣,更有利于实现优质教育资源共享,促进城乡义务教育均衡发展。我作为学校远程互动教学组的一员,在日常语文教学实践中,更是切身体会到远程同步互动课堂的优势。下面就我与较偏远的同安莲花中心小学进行的远程同步互动课堂,谈谈我的一些认识。 一、远程同步互动课堂有利于资源互享,提高教师专业水平 在如今的教育背景下,教师的专业成长受到了高度的重视。我校作为远程同步互动课堂的主角,利用这个平台将互动教研交流常规化,老师们以上课、观课、评课等为牵线,进行课堂教学改革探究,共同探索教育教学新途径。它打破了传统的教育教研方式,突破了时间地域的限制,实现了异地同步互动,有利于各校教育教研活动的开展。

“同步课堂”的录制功能,可以把老师的课堂教学录制下来。我们在与结对学校开展教学活动时,进行录制,这样可以通过镜头回放,让老师审视自己的教学行为,也可以供学生进行二次学习。将其制作成课例,作为校本教研的讨论素材,不断讨论,优化自己的教学行为。 远程同步互动课堂这个平台,作为主教老师在上课前肯定要对双方学生进行了解,然后进行符合实际的教学内容的设计,这对老师的专业水平提出了新的挑战。互动双方的教师均可通过平台借鉴各自的教学经验,提升教师的教学水平,更能促使教师不断反思、不断学习,从而促进了教师专业的发展。 二、远程同步互动课堂有利于激发学生积极性,提高学生的参与度 爱因斯坦说“兴趣是最好的老师。”同步课堂系统完美的同步效果以及多种创意功能,跨越了地域的限制,让两校孩子共同学习、共同交流、共同进步,开拓了学生的视野,扩大了学生的知识面,调动了学生的积极性,让学生乐于参与,乐于学习。如:教学《麻雀》一课时,我板书课题后问:课文写了几个角色?问题一出,双方孩子都争先回答。而后我根据学生的回答,通过电脑投影逐一显示出小麻雀、猎狗和老麻雀,接着随着惊险的音乐声起,追问一句:他们之间发生了一件什么事?由于课前说好的将进行两校“积分榜”比赛,所以孩子们为了班级学校荣誉十分踊跃。一双双高举的小手让主教的我都不知该请哪位来回答。 三、远程同步回互动课堂更有利于提高课堂教学效率 “同步课堂”系统,不同于传统的远程视频课堂,传统的远程视频教学,只支持同步语音视频,而“远程同步互动课堂”系统要优于传统远程视频。其文字显示区域与白板区域可以进行互动,增加了可视性,使一些不容易理解的问题,通过在文字显示区域和白板区域的再现,任课老师可以直接利用白板进行分析讲解、书写等,数据可以实时同步传到异地他校,如同在一个课堂上,这就突破了

FAUNC同步跟踪

1.1概要 同步跟踪是一个可选的功能,可让机器人把一个移动工件作为一个固定对象来对待。该功能是应用于那些机器人必须执行的且装配线输送不停止生产的应用中。 此用户指南对如何安装和操作FUNUC数控机器人系统的R-J3b 示教盒程序(TPP)同步跟踪选项提供了说明。此功能为所有基于环线同步跟踪的TP提供了一个完全独立的环境,TP屏幕上可获得同步跟踪程序执行的参数和说明。 图1-1典型同步操作 1.2一般的同步跟踪描述 同步跟踪是指用于跟踪装配生产线的R-J3i B功能选项。在此环境下,机器人必须跟踪操作传送带,平台或者机械上移动的工件。 同步跟踪可以避免使工件从传送带上拿下放到固定工装上,以节省生产时间。如果你细心的把程序分段编到不同的视窗中,同步跟踪也增加了机器人的工作的空间。视窗规定的区域就是工件通过机器人工作区域的那一段时间。 同步跟踪器用以下两种方式实现: ●单轴线性跟踪 ●笛卡儿线性或者环形跟踪

1.3 单轴(轨道)跟踪 在单轴同步跟踪中,机器人延长轴(集成的或者非集成的基轴)的位置调整以能够跟踪直线传送带。传送带的运动方向必须于同步跟踪轴的方向相同。这种单轴跟踪方式就是我们熟知的轨道跟踪,因为传统的应用就是用一根轨道或者平台来实施跟踪动作。关于轨道跟踪,机器人手臂(不包括跟踪轴)是用程序来配置的。所有的动作类型(线性的,环形的或者两个结合使用)都是可行的。轨道跟踪是一种处理连续工件的简单方式。轨道跟踪用在大型系统中,且需要大量的场地空间。其大部分的应用易教易用。这种功能选项使单个系统能够完成大量的工作。 1.4笛卡儿跟踪 笛卡儿跟踪是指固定的机器人,调整其刀锯中心点(TPC)的位置来跟踪传送带的动作。您在使用笛卡尔跟踪时应首要关注工作空间大小,否则您不能安装跟踪的铁轨轴。 您可以通过示教模式有效提高机器人的工作能力。您也可以通过改变传送带的动作来减少环形线的循环时间,从而增加机器人的工作空间和减少完成其动作的时间。 笛卡儿跟踪,就是通过改变机器人主轴(不包括延长轴)手臂设置来实现跟踪动作。由于这个原因,笛卡儿坐标跟踪只能用于线性和环形跟踪程序模式。JOINT模式不适用。 笛卡尔追踪有两种:line和circular(不要把它们和linear跟circular混为一谈)。这些描述分别在1.4.1和第1.4.2章。 注意:轨迹编程和示教对笛卡尔跟踪至关重要。效率低的轨迹会限制机器人的动作,而且会降低生产效率。另外,由于传送带动作,机器人的组合轨迹在程序执行过程中和与在程序示教过程很少相同。在你尝试教学跟踪轨迹前,请参考第四章的计划创建程序和第五章的高级技巧。 注意:笛卡儿跟踪只支持集成的延长轴。 1.4.1 线性跟踪 线性笛卡儿跟踪由一个机器人和一个直线运行通过机器人的传送带组成。机器人通常安装在传送带旁的固定基座上,当由工件经过时,机器人可以轻松地触及。机器人也可以高于或者低于传送带安装,或者根据应用的需要,安装在轨道或者集成延长轴上。 1.4.2 环形跟踪

坐标变换总结Clark变换和Park变换

一个坐标系的坐标变换为另一种坐标系的坐标的法则。 由于交流异步电动机的电压、电流、磁通和电磁转矩各物理量之间是相互关联的强耦合,并且其转矩正比与主磁通与电流,而这两个物理量是随时间变化的函数,在异步电机数学模型中将出现两个变量的乘积项,因此,又为多变量,非线性系统(关键是有一个复杂的电感矩阵),这使得建立异步电动机的准确数学模型相当困难。为了简化电机的数学模型,需从简化磁链入手。 解决的思路与基本分析: 1.已知,三相( ABC )异步电动机的定子三相绕组空间上互差120度,且通以时间上互差120 ω的旋转磁场。 度的三相正弦交流电时,在空间上会建立一个角速度为 1 又知,取空间上互相垂直的(α,β)两相绕组,且在绕组中通以互差90度的两相平衡交流电流时,也能建立与三相绕组等效的旋转磁场。此时的电机数学模型有所简化。 2. 还知, 直流电机的磁链关系为: F---励磁绕组 轴线---主磁通的方向,即轴线在d轴上,称为直轴(Direct axis)。 A---电枢绕组 轴线---由于电枢绕组是旋转的,通过电刷馈入的直流电产生电枢磁动势,其轴线始终被限定在q轴,即与d轴成90度,称为交轴(Quadrature axis)。 由于q轴磁动势与d轴主磁通成正交,因此电枢磁通对主磁通影响甚微。换言之,主磁通唯一地由励磁电流决定,由此建立的直流电机的数学模型十分简化。 如果能够将三项交流电机的物理模型等效的变换成类似的模型,分析和控制就变得大大简单了。 电机模型彼此等效的原则:不同坐标系下产生的磁动势(大小、旋转)完全一致。 关于旋转磁动势的认识: 1) 产生旋转磁动势并不一定非要三相绕组不可。结论是:

课题申报书:基于视频录播和数字平台互动的同步课堂教学实践研究

课题申报范例精选 【导语】课题要坚持正确的政治方向,充分体现中央有关精神和要求,具有鲜明的问题导向和创新价值。应用对策类选题要有现实性、针对性和前瞻性;基础理论类选题要立足学术前沿,具有原创性和开拓性;跨学科类选题要体现学科交叉渗透的属性和特点。选题文字表述科学、严谨、规范。以下是课题优秀成果,是各类教师进行课题申报、开展课题研究、撰写研究报告的参考模板和范例。基于视频录播和数字平台互动的同步课堂教学 实践研究 课题名称:基于视频录播和数字平台互动的同步课堂教学实践研究 关键词:视频,录播,数字平台,互动,同步课堂 申报级别:省级课题 课题类别:重点课题 学科分类:数学 研究类型:数学 预期研究成果: 立项号:194224410

课题设计论证 一、课题研究背景和现状 教育部2017年底发布的《教育部关于数字教育资源公共服务体系建设与应用的指导意见》,即是针对数字教育资源平台建设及其应用推广中遇到难题提出的指导性意见。其中对今后围绕数字教育资源公共服务体系工作提出六项主要任务以及三点组织与实施的意见。2018年4月,国务院发布《教育信息化2.0行动计划》,同时启动该计划,实施宽带卫星联校试点行动、大教育资源共享计划、百区千校万课信息化示范工程、网络扶智工程,推进智慧教育创新示范,普及推广网络学习空间应用。特别是加强了基础教育信息化顶层设计,更好服务师生和教育管理工作。实施农村中小学数字教育资源全覆盖项目,倡导网络校际协作,启动探索基于信息技术新型教学模式试点。 当今,随着数字化校园的不断普及,以及优质数字教育资源的全覆盖,偏远乡村的教育教学资源已经不是问题。真正摆在教育管理者面前的是基于信息技术和数字平台的新型教学模式的应用研究。在村级小学,班平学生普遍不足20人,部分学校更是不足10

分类讨论同步跟踪巩固试题

同步跟踪巩固试题 (100分 60分钟) 一、选择题(每题4分,共20分) 1.已知等腰三角形的两边长分别为5和6,则这个三角形的周长是( ) A .16 B .16或 17 C.17 D .17或 18 2.已知11||1,||a a a a -=+则的值为( ) .5 .5 .3 .51A B C D ±±或 3.若2222122,a b a b ab ab a b +++-=+则值为() A .2 B .-2 C .2或-2 D .2或-2或0 4.若直线4y x b =-+与两坐标轴围成的三角形的面积是5,则b 的值为( ) .25 .210 .210 .210 A B C D ±±- 5.在同一坐标系中,正比例函数-3y x =与反比例函数k y x = 的图象的交点的个数是( ) A .0个或2个 B .l 个 C .2个 D .3个 二、填空题(每题4分,共24分) 6.已知点P (2,0),若x 轴上的点Q 到点P 的距离等于2,则点Q 的坐标为_________. 7.已知两圆内切,一个圆的半径是3,圆心距是2,那么另一个圆的半径是________. 8.等腰三角形的一个内角为70°,则其预角为______. 9.要把一张面值为10元的人民币换成零钱,现有足够的面值为2元、1元的人民币,那么 有______种换法. 10 已知等腰三角形一腰上的中线将它的周长分为9和12两部分,则腰长为,底边长为 _______. 11 矩形ABCD ,AD=3,AB=2,则以矩形的一边所在直线为轴旋转一周所得到的圆柱的表 面积为_____. 三、解答题(56分) 12.(8分)化简2|1|(9)x x -+ -. 13.(9分)抛物线 2y ax c =+与y 轴交点到原点的距离为3,且过点(1,5),求这个函数的解析式.

第三章 坐标变换

第三章 坐标变换 3.1 时空矢量图 根据电路原理,凡随时间作正弦变化的物理量(如电动势、电压、电流、磁通等)均可用一个以其交变频率作为角速度而环绕时间参考轴(简称时轴t )逆时针旋转的时间矢量(即相量)来代替。该相量在时轴上的投影即为该物理量的瞬时值。我们这里介绍的时空矢量图表示法是一种多时轴单相量表示法,即每相的时间相量都以该相的相轴作为时轴,而各相对称的同一物理量用一根统一的时间向量来代表。如图3-1所示,只用一根统一的电流相量1I (定子电流)即可代表定子的对称三相电流。不难证明,1I 在A 上的投影即为该时刻A i 瞬时值;在B 上的投影即为该时刻B i 瞬时值;在C 上的投影即为该时刻C i 瞬时值。 有了统一时间相量的概念,我们就可以方便地将时间相量跟空间矢量联系起来,将他们画在同一矢量图中,得到交流电机中常用的时空矢量图。在图3-2所示的时空矢量图中,我们取各相的相轴作为该相的时轴。假设某时刻 m A I i +=达到正最大,则此时刻统一相量A I 应 与A 重合。据旋转磁场理论,这时由定子对称三相电流所生成的三相合成基波磁动势幅值应与A 重合,即1F 应与A 重合,亦即与1I 重合。由于时间相量1I 的角频率ω跟空间矢量1F 的电角速度1ω相等,所以在任何其他时刻,1F 与1I 都始终重合。为此,我们称1I 与由它所生成的三相合成基波磁动势1F 在时空图上同相。在考虑铁耗的情况下,1B 应滞后于1F 一个铁 耗角Fe α,磁通相量m Φ 与1B 重合。定子对称三相电动势的统一电动势相量1 E 应落后于m Φ 为90度。 由电机学我们知道,当三相对称的静止绕 组A 、B 、C 通过三相平衡的正弦电流A i 、B i 、 c i 时产生的合成磁势F ,它在空间呈正弦分布,并以同步速度ω(电角速度)顺 着A 、B 、C 的相序旋转。如图3-3-a 所示,然而产生旋转磁势并不一定非要三相电流不可,三相、四相等任意多相对称绕组通以多相平衡电流,都能产生旋转磁势。如图3-3-b 所示,所示为两相静止绕组α、β,它们在空间上互差90度,当它们流过时间相位上相差90度的两相平衡的交流电流αi 、βi 时,也可以产生旋转磁动势。当图3-3-a 和图3-3-b 的两个旋转磁动势大小和转速都相等时,即认为图3-3-a 中的两相绕组和图3-3-b 中三相绕组等效。再看图3-3-c 中的两个 图3-2 时空矢量图

坐标变换

坐标变换 2-1: 变换概述 一个电机系统的磁链方程可以写成: 假定存在一个非奇异矩阵T ,将Φ变换成Φc ,将I 变换成Ic : 新的磁链φ1、 φ2、…、 φn 称为实际磁链φA 、 φB 、…、 φN 的分量;同样i1、i2、…、in 称为实际电流的分量。利用这个变换,磁链方程变成: 所以 或者 其中 如果变换T 明显使得新的电感矩阵L c 较变换前的电感矩阵L 简单,这个变换才是有意义的。如果L c 变成一个对角矩阵,那这个变换是最理想的: 2-2.1 电感矩阵的特点 由于互感的对等性,电感矩阵是对称矩阵: A A A B AN A B BA B BN B N NA NB N N L M M i M L M i M M L i ?????????????????????===???????????????????ΦL I [][]1212,,c c n c c n i i i ???=?==?=ΦT ΦΦI T I I 11c c c c c c c c --=?=??=?=??T ΦL TI ΦT L TI ΦL I L T L T 111222000000c c c n n n L i L i L i ??????????????? ??????===??????????????????ΦL I

由于Mij=Mji, n 阶对称矩阵中只有n(n+1)/2各不同的元素。 n 相对称系统的电感矩阵是循环的 n 相对称系统中各相自感相等,相同相对位置的两相间的互感相等。即: 这样的矩阵称为循环矩阵。n 阶循环矩阵只有n 个不同的元素: 若n 阶循环矩阵又是对称的,则根据n 是奇数或偶数,其中只有(n+1)/2或(n+2)/2个不同的元素。 最简单的循环矩阵 不难证明,循环电感矩阵可以表示成 A A B A C AN AB B BC BN AC BC C CN AN BN CN N L M M M M L M M M M L M M M M L ????????=????????L ,1,1,i j i j i j L L M M ++==A AB AC AN AN A A B AM AM AN A AL AB A C A D A L M M M M L M M M M L M M M M L ????????=????????L 01000001000000110000????????=???????? π 21n A AB AC AN L M M M -=++++L 1πππ

基于同步旋转坐标变换的三相锁相环设计

基于同步旋转坐标变换的三相锁相环设计X 潘龙懿,李 治 (华北电力大学电力工程系,河北保定 071003) 摘 要:本文分析了有源电力滤波器需要实时检测正序基波电压的相位,作为计算和补偿标准。着重研究了基于同步旋转坐标变换的三相锁相环软件技术,分析了连续和离散数学模型,提出实现全数字化相位跟踪检测的方法。最后采用MA TLAB的定点符号工具箱和Sim ulink进行仿真。理论推导和仿真验证了所提方法在电压波形畸变时仍实时可有效检测出正序基波相位。 关键词:同步旋转坐标变换;锁相环;有源电力滤波器;定点仿真 0 引言 在对电网谐波治理和无功补偿装置的设计中,有源电力滤波器是非常重要的环节。锁相环技术广泛应用于电力电子装置的控制,用以获得瞬时相位信息,提高计算和补偿基准,其滤波和动态响应对提高有源电力滤波器性能至关重要。在存在电压畸变(如谐波、频率突变、相位突变)以及三相不平衡情况下,锁相环必须能够准确快速地锁定正序基波电压相位。过零比较锁相环〔1〕通过检测输入信号过零点来计算相位,但过零点检测对谐波和直流偏移非常敏感,且动态性能较差。 对于三相电网,采用提取单相的方法很难精确的实现dq0旋转坐标系与电网三相电压合成矢量的同步,必须综合三相电压的相位信息,采用三相软件同步的方法来实现相位同步,获取需要的基波电压相位〔1〕〔2〕〔3〕。 三相锁相环(Soft Phase-Locked Loop,即SPLL)在波形畸变、相位突变等条件下,都具有良好的抗干扰能力,更适合应用在电磁环境恶劣的有源电力滤波系统中〔3〕。它利用同步旋转坐标变换检测角频率和相位信息,动静态特性较理想,能够满足有源电力滤波器实时检测基波相位的要求;同时,通过合理设计控制器参数,它对零序和负序分量、谐波、直流偏移也有较好的抑制能力。 一些基于DSP的数字锁相的算法,利用反三角函数计算得到相位信息〔4〕。因求解反三角函数值是一项繁琐费时的计算,虽可用查找表来提高反三角函数的计算速度,则会引起计算精度的大幅度下降,带来不容忽视的计算误差。 本文在分析同步旋转坐标变换的原理基础上,提出实现全数字化相位跟踪检测的方法。详细阐述了SPLL的工作原理,提出通过延时反馈以提高相位跟踪精度以及通过归一化使PI增益为常数的基波频率和相位的检测方法,最后通过MAT LAB的Fixed Po int Too lbo x和SimuLink对该方法进行验证。仿真表明,该SPLL的稳态性能好,对畸变电压有很强的抑制作用,可应用于有源电力滤波器的实时相位检测。 1 三相锁相环基本原理 三相锁相环是一个相位误差反馈系统,由基于同步旋转坐标变换原理的数字鉴相器、低通滤波器和压控振荡器组成,其基本工作原理是数字鉴相器将输入的三相电压信号和SPLL内部同步信号的相位差转变为直流量,经过低通滤波器后去控制压控振荡器,从而调整系统内部信号的频率和相位,使之和输入电压的相位同步。 1.1 同步旋转坐标变换 同步旋转坐标变换实际上由从静止abc坐标系到A B0坐标系的变换和从A B0到dq0旋转坐标系的变换组成,变换原理图1 所示。 图1 同步旋转坐标变换 X收稿日期:2008-08-22 作者简介:潘龙懿(1983-),男,山东潍坊人,汉族,硕士,主要研究方向电压稳定和无功优化。

坐标变换原理的深入理解

坐标变换原理的深入理解 在abc 三相静止坐标中的描述: 由于三相电压电流为的幅值相等、相位相差120°的正弦量,所以在电路分析中采用abc 三相静止坐标系中图1-1形象表示。 说明:图中Va 、Vb 、Vc 矢量表示三相电压,其模长表示电压幅值或有效值,但是Va 、Vb 、Vc 都是正弦变化的量。 同时也可以用以个空间旋转矢量V 表示,其模长等于电压幅值, 旋转速度为电源电压角频率ω。则三相电压表示为: cos va V θ= ()cos 120vb V θ=- ()cos 120vc V θ=+ 在αβ静止坐标系中的描述: “等量”(通用矢量相等)变换 “等功率”变换 01112220322 11122 2a b c v v v v v v αβ??- - ????? ??? ???=-? ??? ??????? ??????? ? 3/211122022s s C ? ?- - ??= -????()01 3 a b c v v v v = ++ 理解:1.数学上理解即通过某一规则(变换矩阵)来实现坐标系的变换。 2.几何图形上理解,正是因为三相电压可以用通用矢量描述,而通用矢量在平面上,可以用abc 三轴描述,当然也就可以用两个轴αβ轴描述。 3.由于通用矢量是旋转的(在表达式中用正余弦函数表达) 下的电压任然是正弦变化的。 在d q 坐标系中的描述: “等量”变换 “等功率”变换 0cos cos(120)cos(120)2sin 3111 2 2sin(120)sin(120)2d a b q c v v v v v v θθθθθθ? ? ??-+?? ?? ? ? ???=-?? ??? ????????? ? ??? ---+ 注意:此方程对应于t=0时,d 轴与轴重合。为了以电压定向开始常乘以电压相位PLL 输出 。此公式在simulink 的dq 坐标变换帮组文件中有正确的公式,书上很多错误。 cos t vc Vc =ωcos t vb Vb =ωcos t va Va =ω图1-1 3/2sin cos cos(120) cos(120)si (120) si n 2n(10)s r C θθθθθθ--? ? ? -+? = -? ? -??? ? +?

坐标变换

坐标变换 由于直流电机的主磁通基本上唯一地由励磁绕组的励磁电流决定,所以这是直流电机的数学模型及其控制系统比较简单的根本原因。 如果能将交流电机的物理模型等效地变换成类似直流电机的模式,分析和控制就可以大大简化。坐标变换正是按照这条思路进行的。 不同电机模型彼此等效的原则是:在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。 1.坐标变换原理 交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ,通以三相平衡的正弦电流时, 产生的合成磁动势是旋转磁动势F ,它在空间呈正弦分布,以同步转速ωs (即电流的角频率)顺着 A -B -C 的相序旋转。这样的物理模型绘于下图1中。 α 图1交流电机绕组的等效物理模型 图2等效的两相交流电机绕组 旋转磁动势并不一定非要三相不可,除单相以外,二相、三相、四相、…… 等任意对称的多相绕组,通以平衡的多相电流,都能产生旋转磁动势,当然以两相最为简单。 图2中绘出了两相静止绕组 α 和 β它们在空间互差90°,通以时间上互差90°的两相平衡交流电流,也产生旋转磁动势 F 。 当图1和 2的两个旋转磁动势大小和转速都相等时,即认为图2的两相绕组与图1的三相绕组等效。 图3旋转的直流绕组 图3两个匝数相等且互相垂直的绕组 d 和 q ,其中分别通以直流电流 id 和i q ,产

生合成磁动势 F ,其位置相对于绕组来说是固定的。如果让包含两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转,则磁动势 F 自然也随之旋转起来,成为旋转磁动势。 把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图1 和图2中的磁动势一样,那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。 由此可见,以产生同样的旋转磁动势为准则,图1的三相交流绕组、图2的两相交流绕组和图3中整体旋转的直流绕组彼此等效。或者说,在三相坐标系下的 i A 、i B 、i C ,在两相坐标系下的 i α、i β 和在旋转两相坐标系下的直流 i d 、i q 是等效的,它们能产生相同的旋转磁动势。 坐标变换的任务就是求出i A 、i B 、i C 与 i α、i β 和 i d 、i q 之间准确的等效关系。 2.三相--两相变换(3/2变换) 在三相静止绕组A 、B 、C 和两相静止绕组α、β 之间的变换,或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换,简称 3/2 变换。 图4 三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量 上图绘出了 A 、B 、C 和 α、β 两个坐标系,为方便起见,取 A 轴和 α 轴重合。设三相绕组每相有效匝数为N 3,两相绕组每相有效匝数为N 2,各相磁动势为有效匝数与电流的乘积,其空间矢量均位于有关相的坐标轴上。由于交流磁动势的大小随时间在变化着,图中磁动势矢量的长度是随意的。 设磁动势波形是正弦分布的,当三相总磁动势与二相总磁动势相等时,两套绕组瞬时磁动势在 α、β 轴上的投影都应相等, ) 2121(60cos 60cos C B A 3C 3B 3A 3α2i i i N i N i N i N i N --=?-?-= )(23 60sin 60sin C B 3C 3B 3β2i i N i N i N i N -= ?-?= 写成矩阵形式,得

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