ATI Vision标定工具工作原理

ATI 工作过程解析

vst文件：combine了rob和HEX(s19)，在rob中规定了ATI需要关心的code和cal区域，该定义来自于header.mdd

cal文件：数据的地址和值

连接过程：

在projec界面选择相应vst和cal并点击“！”online键后，ATI vision发送CCP命令：

$01 连接设备

$0C set status

$14 get DAQ size

然后通过$02和$0E获知当前ECU内存中code和cal区每个sector(8K bytes, 0x2000)的check sum，并与vst和cal文件比较：

如果code区有不同，立即弹出Sync window，用户仅可选flash，选择flash点击OK后才继续；

如果code区相同，继续比较cal区，如果cal区也相同，不弹出Sync window，online成功；如果cal区有不同，立即弹出Sync window，用户可选download或flash，选择download点击OK后，将当前sector细分，以每page(0xF4，244字节)为单位通过$02和$0E继续寻找不同之处，找到后用$23命令更新数据，之后继续以每244字节为单位通过$02和$0E继续走完当前sector，然后再继续sector- page的checksum和download，直到cal区域结束，online 成功

标定过程：

标定数据定义在flash中，map,rob和cal文件中数据地址均为flash地址；ECU上电时，程序将数据copy到ram中。

当ATI vision修改cal数据时，先发$02 setMTA命令，程序中对应函数会将该数据的flash地址加一个偏移，指到RAM对应地址；然后用$03命令更新数据的值；

注意，对于infineon XC27xx，CCP初始化程序将数据copy到ram后，利用MMU(memory management unit)的功能将DPP(data page pointer) 从flash改到RAM，之后程序访问标定数据时就从RAM里读取；但Freescale 5604没有该功能，解决办法是在DLD文件中进行设置。

液压转向器的工作原理

1 液压转向器的工作原理及运用简介 1.1 液压转向器简介液压转向器：即液压动力式转向器。转向器(也常称为转向机)是完成由旋转运动到直线运动(或近似直线运动)的一组齿轮机构，同时也是转向系中的减速传动装置。它是转向系中最重要的部件。它的作用是：增大转向盘传到转向传动机构的力和改变力的传递方向。液压转向器是由随动转阀和一幅摆线转定子副组成的一种摆线转阀式全液压转向器。它与供油泵、溢流阀（或分流阀）、转向油缸及其它连接附件组成的全液压转向系统，广泛应用于农业机械、船业机械、园林机械、道路养护机械、林业机械、工程机械和矿山机械等低速重载车辆上。驾驶人员通过它可以用较小的操纵力实现较大的转向力控制，并且性能安全、可靠，操纵轻便、灵活。开心型：转向器处于中位（不转向）时，供油泵与油箱相通。开心型转向系统中使用的是定量液压泵。闭心型转向器中位处于断路状态(闭芯),即当转向器不工作时,液压油被转向器截止, 转向器入口具有较高的压力。闭芯型转向系统中使用的是压力补偿变量泵。负载传感型转向器能够传递负载信号到优先阀，通过优先阀优先控制转向系统所需流量。根据压力传感信号的控制方式，分为动态传感型和静态传感型。负载回路反应型：在转向器处于中位即驾驶员没有进行车辆转向操作的时候，转向油缸两侧直接连接到摆线副上，方向盘上可以感受到转向油缸上

受到的外力。无反应型：在转向器处于中位即驾驶员没有进行车辆转向操作的时候，两油缸截止，方向盘上不能感受转向油缸上受到的外力。

1.2 液压转向器的工作原理液压转向器：即液压动力式转向器。转向器(也常称为转向机)是完成由旋转运动到直线运动(或近似直线运动)的一组齿轮机构，同时也是转向系中的减速传动装置。它是转向系中最重要的部件。它的作用是：增大转向盘传到转向传动机构的力和改变力的传递方向。液压转向器是由随动转阀和一幅摆线转定子副组成的一种摆线转阀式全液压转向器。它与供油泵、溢流阀（或分流阀）、转向油缸及其它连接附件组成的全液压转向系统，广泛应用于农业机械、船业机械、园林机械、道路养护机械、林业机械、工程机械和矿山机械等低速重载车辆上。驾驶人员通过它可以用较小的操纵力实现较大的转向力控制，并且性能安全、可靠，操纵轻便、灵活。 1.3 液压转向器的分类转向器按结构形式可以分为多种类型。目前较为常用的有齿轮齿条式、蜗杆曲柄指销式、循环球-齿条齿扇式、循环球曲柄指销式、蜗杆滚轮式等。如果按助力形式，又可分为机械式（无助力）和动力式（有助力）。其中动力转向器又可以分为气压动力式、液压动力式、电助助力式、电液助力式等种类。（1）齿轮齿条转向器齿轮齿条式转向器收是一种最常见的转向器。其基本结构是一对相互啮合的小齿轮和齿条。转向轴带动小齿轮转动时，齿条变作直线运动。又是，烤翅调制解来带动横拉杆，就可以转动转向器。所以，这是一种最简单的转向器。它的优点是结构简单，成本低廉，转向灵活，体积小，可以直接带动横拉杆。在汽车上得到广泛应用。（2）蜗杆曲柄指销式转向器蜗杆曲柄指销式转向器适宜蜗杆为主动件，曲柄销为从动件的转向器。蜗杆具有梯形螺纹，手指状的锥形指销用轴承支撑在曲柄上，曲柄与转向器摇臂轴制成一体。转向时，通过转向盘转动蜗杆、嵌于蜗杆螺旋槽中的锥形指销一边自传，一

工业机器人运动学标定及误差分析(精)

工业机器人运动学标定及误差分析运动学标定是机器人离线编程技术实用化的关键技术之一,也是机器人学的重要内容,在机器人产业化的背景下有十分重要的理论和现实意义。机器人运动学标定以运动学建模为基础,几何误差参数辨识为目的,为机器人的误差补偿提供依据。工业机器人在以示教方式工作时,以重复精度为主要指标;在以离线编程方式工作时,主要工作指标变为绝对精度。但是,工业机器人重复精度较高而绝对精度较低,难以满足离线编程工作时的精度,所以需要进行运动学标定来提高其绝对精度。随着机器人离线编程系统的发展,工业机器人运动学标定日益重要。本文首先综合分析了工业机器人运动学标定的一些基本理论,为之后的运动学建模和标定提供理论基础。根据ABB IRB140机器人实际结构,本文建立了D-H运动学模型,并讨论了机器人的正运动学问题和逆运动学问题的解;然后指出了该模型在标定中存在的缺陷,结合一种修正后的D-H模型建立了本文用于标定的模型。并根据最终建立的运动学模型建立了机器人几何误差模型。本文还在应用代数法求解机器人逆运动学问题的基础上,进行了应用径向基神经网络求解机器人逆解的研究。该方法结合机器人正运动学模型,以机器人正解为训练样本训练经遗传算法优化后的径向基神经网络(GA-RBF网络),实现从机器人工作变量空间到关节变量空间的非线性映射,从而避免复杂的公式推导和计算。本文在讨论了两种构造机器人封闭运动链进行运动学标定的方法的基础上,提出了一种新的机器人运动学标定方法——虚拟封闭运动链标定法。并对该方法的原理、系统构成进行了详细的分析和说明。该方法通过一道激光束将末端位置误差放大在观测平板上,能够获得更高精度的关节角的值,从而辨识出更为准确的几何参数。为了验证本文提出的虚拟封闭运动链标定方法的有效性和稳定性,本文以ABB IRB140机器人为研究对象,利用有关数据进行了仿真分析,最终进行了标定试验,得出结论。同主题文章 [1]. 王金友. 中国工业机器人还有机会吗?' [J]. 机器人技术与应用. 2005.(02) [2]. 李如松. 工业机器人的应用现状与展望' [J]. 组合机床与自动化加工技术. 1994.(04) [3]. 赖维德. 工业机器人知识讲座——第一讲什么是工业机器人' [J]. 机械工人.冷加工. 1995.(02) [4]. 世界工业机器人产业发展动向' [J]. 今日科技. 2001.(11) [5]. 人丁兴旺的机器人大家族' [J]. 网络科技时代(数字冲浪). 2002.(01)

TOOL应用及校准方法

工具坐标系点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。位置用位置数据（X、Y、Z），姿势用姿势数据（U、V、W）指定。除了机器人固有的Tool 0 坐标系外，用户可自定义1～15 共15个Tool坐标系。机器人默认的Tool 0坐标系根据机器人类型分别如下定义。水平多关节机器人（4轴机器人）的Tool 0坐标系的定义第4轴（旋转轴）的中心为原点，把第4轴旋转到0度角度时与机器人直角坐标系平行的坐标轴为坐标轴的坐标系为Tool 0坐标系。（参考下图）。Tool 0坐标系是固定在第四关节（旋转关节）的，所以第四关节时Tool 0坐标系也同时旋转。垂直多关节机器人（6轴机器人）的Tool 0坐标系的定义桌上型时，把所有关节移动到0度位置时第6关节的法兰面中心为原点，垂直上方向为X轴，机器人直角坐标的X轴方向为Y轴，对第6关节法兰面垂直的方向为Z轴的坐标系为Tool 0坐标系（请参考下图）。 Tool 0坐标系是固定在第6关节的，所以机器人姿势变化时Tool 0坐标系也相应的移动。吊顶型和挂壁型时的Tool 0坐标系请参考下图。

用户自定义工具（Tool）坐标系的应用 1）视觉定位中的Tool应用。用视觉定位来补正工件的角度时如果安装在旋转轴（第4轴）上的吸嘴或夹具的中心（Tool中心）与Tool 0坐标系不一致，通常需要根据角度偏移值和Tool中心的偏移值经过复杂的三角函数计算才能准确的抓取工件。这时事先把吸嘴中心或夹具中心校准为自定义Tool坐标系，就无需任何计算可准确抓取工件。 2）快速搬运工件时多Tool坐标系的应用用一个吸嘴或夹具搬运工件时有时因机器人速度限制无法达到短循环时间的要求，这时增加几个吸嘴或夹具同时抓取多个工件搬运可减短10%-20%的循环时间，根据情况有时甚至减短30%-40%的循环时间。每个吸嘴或夹具校准为独立的Tool坐标系，可简单实现。 3）点胶等经常更换Tool时的应用。在点胶项目中因胶针容易堵塞经常要更换，一般情况下每次更换胶头或胶桶后需要重新校准点胶的位置，如果使用了自定义Tool的功能，每当更换胶头或胶桶时只需重新校准胶头的Tool即可继续准确的点胶。 Tool的定义方法准确定义机器人夹爪或吸嘴的Tool是非常重要的。根据Tool的定义机器人通过夹爪或吸嘴取得位置数据，位置数据的全部都与Tool0不相关，只跟夹爪或吸嘴有关。使用SPEL+语言定义Tool时请使用TLSET指令。 Tool的定义方法有以下几种。使用机器人管理器的工具向导定义Tool 可以使用机器人管理器的工具向导定义Tool。使用工具向导按照以下步骤操作。 (1) 打开机器人管理器 (2) 点击左边列表中的工具 (3) 点击工具向导按钮 (4) 按照工具向导的提示定义Tool。 Tool的手动计算方法 NOTE 使用以下计算Tool的方法时，不能在释放轴的状态下（SFREE状态下）计算，换句话说不能用手推动机器人。使用步进示教窗口步进移动机器人。 Tool 的计算请按照以下步骤进行。 (1) 请把U轴转动到0o。 (2) 步进示教窗口中的Tool设置为0（TOOL0）。 (3) 步进机器人，请把夹爪或吸嘴对准基准点（对的越准越好，对准的准确度直接影响Tool 的校准精度），此时U轴的角度要保持0o。

百度搜索引擎工作原理

以及其他信息。搜索引擎基本工作原理

与全文搜索引擎相比，目录索引有许多不同之处。首先，搜索引擎属于自动网站检索，而目录索引则完全依赖手工操作。用户提交网站后，目录编辑人员会亲自浏览你的网站，然后根据一套自定的评判标准甚至编辑人员的主观印象，决定是否接纳你的网站。其次，搜索引擎收录网站时，只要网站本身没有违反有关的规则，一般都能登录成功。而目录索引对网站的要求则高得多，有时即使登录多次也不一定成功。尤其象Yahoo!这样的超级索引，登录更是困难。此外，在登录搜索引擎时，我们一般不用考虑网站的分类问题，而登录目录索引时则必须将网站放在一个最合适的目录（Directory）。最后，搜索引擎中各网站的有关信息都是从用户网页中自动提取的，所以用户的角度看，我们拥有更多的自主权；而目录索引则要求必须手工另外填写网站信息，而且还有各种各样的限制。更有甚者，如果工作人员认为你提交网站的目录、网站信息不合适，他可以随时对其进行调整，当然事先是不会和你商量的。目录索引，顾名思义就是将网站分门别类地存放在相应的目录中，因此用户在查询信息时，可选择关键词搜索，也可按分类目录逐层查找。如以关键词搜索，返回的结果跟搜索引擎一样，也是根据信息关联程度排列网站，只不过其中人为因素要多一些。如果按分层目录查找，某一目录中网站的排名则是由标题字母的先后顺序决定（也有例外）。目前，搜索引擎与目录索引有相互融合渗透的趋势。原来一些纯粹的全文搜索引擎现在也提供目录搜索，如Google就借用Open Directory目录提供分类查询。而象Yahoo! 这些老牌目录索引则通过与Google等搜索引擎合作扩大搜索范围（注），在默认搜索模式下，一些目录类搜索引擎首先返回的是自己目录中匹配的网站，如国内搜狐、新浪、网易等；而另外一些则默认的是网页搜索，如Yahoo。新竞争力通过对搜索引擎营销的规律深入研究认为：搜索引擎推广是基于网站内容的推广——这就是搜索引擎营销的核心思想。这句话说起来很简单，如果仔细分析会发现，这句话的确包含了搜索引擎推广的一般规律。本文作者在“网站推广策略之内容推广思想漫谈”一文中提出一个观点：“网站内容不仅是大型ICP网站的生命源泉，对于企业网站网络营销的效果同样是至关重要的”。因为网站内容本身也是一种有效的网站推广手段，只是这种推广需要借助于搜索引擎这个信息检索工具，因此网站内容推广策略实际上也就是搜索引擎推广策略的具体应用。百度谷歌编辑查询处理以及分词技术随着搜索经济的崛起，人们开始越加关注全球各大搜索引擎的性能、技术和日流量。作为企业，会根据搜索引擎的知名度以及日流量来选择是否要投放广告等；作为普通网民，会根据搜索引擎的性能和技术来选择自己喜欢的引擎查找资料；作为技术人员，会把有代表性的搜索引擎作为研究对象。搜索引擎经济的崛起，又一次向人们证明了网络所蕴藏的巨大商机。网络离开了搜索将只剩下空洞杂乱的数据，以及大量等待去费力挖掘的金矿。

动力转向系概述及其工作原理

动力转向系概述及其工作原理 ·动力转向系概述 ·液压动力转向系组成和工作原理 ·一、动力转向系概述 1、动力转向系的功用及应用 ·应用：在转向阻力很大的汽车上，采用动力转向装置 ·转向能源：动力转向的能量只有一小部分是驾驶员提供的，大部分是发动机驱动转向油泵旋转，将发动机输出的部分机械能转化为压力能 ·功用：压力能在驾驶员控制下，对传动装置施加随动渐进压力，实现转向。 2、动力转向的分类（1)按动力能源分 1）液压式以液压为动力源，目前广泛应用 ·液压动力转向系的工作压力可高达10MPa以上，故其部件尺寸很小

·液压系统工作时无噪声，工作滞后时间短，而且能吸收来自不平路面的冲击 2）气压式以压缩空气为动力源，仅限于重型且采用气压制动的汽车 ·主要应用于一部分其前轴最大轴载质量为3～7t并采用气压制动系统的货车和客车 ·装载质量特大的货车也不宜采用气压转向加力装置，因为气压系统的工作压力较低(一般不高于0．7MPa)，用于这种重型汽车上时，其部件尺寸将过于庞大（2)按动力缸、控制阀及转向器的相对位置分 1）整体式其机械转向器和动力缸设计成一体，并与转向控制阀组装在一起。 2）半整体式其转向控制阀同机械转向器组合成一体，而转向动力缸则作为一个独立的部件。 3）转向加力器其机械转向器独立，而将转向控制阀和转向动力缸组合成一体。 3、动力转向系的基本结构组成和工作原理

1）结构组成 ·在机械转向系统的基础上加设一套转向加力装置而形成·转向加力装置是由机械转向器、转向动力缸和转向控制阀三大部分组成 2）液压动力转向系的工作过程 ·当驾驶员逆时针方向转动转向盘时，转向摇臂将拉动转向直拉杆向前运动。

液压助力转向的工作原理

液压助力转向的工作原理: 如图1(a)所示，助力转向系统主要由油泵3、控制阀（滑阀7和阀体9）、螺杆螺母式转向器(11、12)及助力缸15等组成。滑阀7同转向螺杆11连为一体，两端设有两个止推轴承。由于滑阀7的长度比阀体9的宽度稍大，所以两个止推轴承端面与阀体端面之间有轴向间隙h，使滑阀连同转向螺杆一起能在阀体内做轴向移动。回位弹簧10有一定的预紧力，将两个反作用柱塞顶向阀体两端，滑阀两端的挡圈正好卡在两个反作用柱塞的外端，使滑阀在不转向时一直处于阀体的中间位置。滑阀上有两道油槽C、B，阀体的相应配合面上有三道油槽A、D、E。油泵3由发动机通过带或齿轮来驱动，压力油经油管流向控制阀，再经控制阀流向动力缸L、R腔。汽车直线行驶时，如图1(a)所示，滑阀7在回位弹簧10和反作用阀8的作用下处于中间位置，动力缸15两端均与回油孔道连通，油泵输出的油液通过进油道量孔4进入阀体9的环槽A，然后分成两路：一路通过环槽B和D，另一路流过环槽C和E。由于滑阀7在中间位置，两路油液经回油孔道流回油箱，整个系统内油路相通，

油压处于低压状态。图1汽车液压助力转向系统工作原理 1 油箱 2 溢流阀 3 齿轮油泵 4 进油道量孔 5 单向阀 6 安全阀 7 滑阀 8 反作用阀 9 阀体10 回位弹簧 11 转向螺杆12 转向螺母13 纵拉杆14 转向垂臂15 助力缸汽车向右转弯时，转向螺杆11（左旋螺纹）顺时针方向转动，与转向轴制成一体的滑阀7和转向螺杆克服回位弹簧10及反作用阀8一侧的油压的作用力而向右移动。此时如图1(b)所示，环槽A与C，B与D分别连通，而环槽C与E使进油道与助力缸15的L腔相通，形成高压回路；B与D使回油道与R腔相通，形成低压回路。在油压差的作用下，活塞向右移动，而转向螺母12向左移动。纵拉杆13也向右移动，带动转向轮向右偏转。由于系统压力很高（一般为6.9Mpa以上），汽车转向主要依靠推力。驾驶作用于转向盘的转向力基本上是打开滑阀所需的力，一般为5～10N，最大不超过10N, 因而转向操纵十分轻便。汽车左转弯时滑阀7左移，如图1(c)所示，油路改变流通方向，助力缸15加力方向相反。在转向过程中，助力缸的油压随转向阻力而变化，二者相互平衡。汽车转向时，助力缸只提供动力，而转向过程仍由驾驶员通过转向盘进行控制

工业机器人的工具坐标系、工件坐标系、世界坐标系标定

第3章机器人的坐标系及标定机器人的坐标系是机器人操作和编程的基础。无论是操作机器人运动，还是对机器人进行编程，都需要首先选定合适的坐标系。机器人的坐标系分为关节坐标系、机器人坐标系、工具坐标系、世界坐标系和工件坐标系。通过本章的内容，掌握这几种坐标系的含义其标定方法。 3.1 实验设备六自由度机器人 3.2 机器人的坐标系对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系：（1）关节坐标系—ACS（Axis Coordinate System）关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建立的纯旋转的坐标系。机器人的各个关节可以独立的旋转，也可以一起联动。（2）机器人（运动学）坐标系—KCS（Kinematic Coordinate System）机器人（运动学）坐标系是用来对机器人进行正逆运动学建模的坐标系，它是机器人的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器人基础坐标系或运动学坐标系，机器人工具末端（TCP）在该坐标系下可以进行沿坐标系X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。（3）工具坐标系—TCS（Tool Coordinate System）将机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为工具坐标系Z轴，并把工具坐标系的原点定义在工具的尖端点（或中心点）TCP（TOOL CENTER POINT）。但当机器人末端未安装工具时，工具坐标系建立在机器人的法兰盘端面中心点上，Z轴方向垂直于法兰盘端面指向法兰面的前方。当机器人运动时，随着工具尖端点（TCP）的运动，工具坐标系也随之运动。用户可以选择在工具坐标系下进行示教运动。TCS坐标系下的示教运动包括沿工具坐标系的X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕工具坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。（4）世界坐标系—WCS（World Coordinate System）世界坐标系是空间笛卡尔坐标系。运动学坐标系和工件坐标系的建立都是参照世界坐标系建立的。在没有示教配置的情况下，默认的世界坐标系和机器人运动学坐标系重合。在世界坐标系下，机器人工具末端可以沿坐标系X轴、Y轴、Z轴进行移动运动，以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴旋转运动。（5）工件坐标系—PCS（Piece Coordinate System）工件坐标系是建立在世界坐标系下的一个笛卡尔坐标系。机器人沿所指定的工件 18

汽车转向系统工作原理

汽车转向系统工作原理本文包括：我们知道，当转动汽车方向盘时，车轮就会转向。这是一种因果关系，不是吗？但是，为了使车轮转向，方向盘和轮胎之间发生了许多有趣的运动。在本文中，我们将了解两种最常见的汽车转向系统的工作原理：齿条齿轮式转向系统和循环球式转向系统。随后，我们将介绍动力转向，并了解一些有趣的转向系统发展趋势，这些趋势大多源于人们对汽车省油功能的需求。不过，让我们先看一下让汽车转向所必须执行的操作。这并不像您想像的那么简单！当汽车转向时，两个前轮并不指向同一个方向，对此您可能会感到奇怪。

要让汽车顺利转向，每个车轮都必须按不同的圆圈运动。由于内车轮所经过的圆圈半径较小，因此它的转向角度比外车轮要大。如果对每个车轮都画一条垂直于它们的直线，那么线的交点便是转向的中心点。转向拉杆具有独特的几何结构，可使内车轮的转向角度大于外车轮。转向器分为几种类型。最常见的是齿条齿轮式转向器和循环球式转向器。齿条齿轮式转向系统作者：Karim Nice （本文为博闻网版权所有, 未经许可禁止以任何形式转载或使用。违者必究。）推荐到：本文包括：齿条齿轮式转向系统已迅速成为汽车、小型货车及SUV上普遍使用的转向系统类型。其工作机制非常简单。齿条齿轮式齿轮组被包在一个金属管中，齿条的各个齿端都突出在金属管外，并用横拉杆连在一起。

小齿轮连在转向轴上。转动方向盘时，齿轮就会旋转，从而带动齿条运动。齿条各齿端的横拉杆连接在转向轴的转向臂上（请参见上图）。齿条齿轮式齿轮组有两个作用： ?将方向盘的旋转运动转换成车轮转动所需的线性运动。 ?提供齿轮减速功能，从而使车轮转向更加方便。在大多数汽车中，一般要将方向盘旋转三到四周，才能让车轮从一个锁止位转到另一个锁止位（从最左侧转到最右侧）。转向传动比是指方向盘转向程度与车轮转向程度之比。例如，如果将方向盘旋转一周（360度）会导致车轮转向 20度，则转向传动比就等于360除以20，即18:1。比率越高，就意味着要使车轮转向达到指定距离，方向盘所需要的旋转幅度就越大。但是，由于传动比较高，旋转方向盘所需要的力便会降低。一般而言，轻便车和运动型汽车的转向传动比要小于大型车和货车。比率越低，转向反应就越快，您只需小幅度旋转方向盘即可使车轮转向达到指定距离。这正是运动型汽车梦寐以求的特性。由于这些小型汽车很轻，因此比率较低，转动方向盘也不会太费力。有些汽车使用可变传动比转向系统，在此系统中，齿条齿轮式齿轮组的中心与外侧具有不同的齿距（每厘米的齿数）。这不仅能提高汽车转向时的响应速度（齿条靠近中心位置），还能减少车轮在接近转向极限时的作用力。

《信息检索工具的工作原理》教学设计

《信息检索工具的工作原理》教学设计江苏省盐城市滨海县獐沟中学汤凤池【教材分析】本节课教材是《网络技术应用》选修教材第一章第三节因特网信息资源检索的第二部分。在高一信息技术必修教材中已经对网络检索，搜索引擎内容有初步涉及。本节内容旨在让学生了解搜索引擎工作原理，知识相对来说抽象，不易理解。因此选择理论和实践结合的方法，通过对预设情境任务的完成结合教材内容理解相关概念。“兵”教“兵”的模式确保了学生作为学习主体所发挥的作用。【学情分析】现在的高二学生经过了高一年级一学期的信息技术学习，对搜索引擎的概念已经有所了解，再加上目前计算机和网络的普及程度，绝大多数学生使用网络搜索自己想要的信息已经是很平常的事情了。但不排除在部分信息建设滞后的地方读初中的学生对网络了解的不足，因此本节课既要照顾到已经对网络搜索熟悉的同学，也要注意那些相对来说不熟悉网络的同学的掌握情况。【教学目标】知识与能力：在学生能够熟练掌握网络检索工具的基础上了解网络搜索引擎的基本工作原理，能够了解全文搜索引擎和目录搜索引擎的概念和特点过程与方法：使用小组模式，采用“兵”教“兵”的形式，让熟悉网络搜索的同学去带那些平时很少上网的同学，同时小组间采用竞赛的形式来激发学生的积极性，教师做适当的讲解引导。情感价值观：培养学生团结互助的小组协作精神，并强化公平竞争的理念。【教学重难点】搜索引擎的基本原理，全文搜索和目录搜索的区别和应用【教学方法】任务驱动小组竞赛【教学过程】一、导入我们已经可以用网络搜索引擎来检索需要的信息了，但是用了这么久的网络搜索，网络搜索引擎的原理是什么呢？这就是本节课我们一起学习的内容。二、全文搜索引擎的工作原理学校要建立一个主题网站，但是缺少相关的材料。任务一：使用全文搜索来查找“我们学校”的相关资料。任务要求：必须使用指定全文搜索引擎（百度，谷歌），每位同学至少独立搜索一项相关信

整体式动力转向机

循环球式整体式动力转向器 2011-05-16 22:15:39| 分类：默认分类| 标签：|字号大中小订阅

1.结构 (1)组成：图19-11所示为一种液压整体式动力转向器。它主要由同于循环球式的机械转向器、动力缸及转阀式转向控制阀等部分组成。

液压动力转向器 (2) 转向器：用于机械循环球式转向器的转向螺母被制成圆柱形，称为齿条-活塞19，它既是转向器中的转向螺母和齿条，又是动力缸中的活塞。齿条-活塞内制有截面为半圆形的螺旋槽，与其配合的转向螺杆17外表面也制有截面为半圆形的螺旋槽，二者配合能形成截面为圆形的螺旋管状通道，在转向螺杆与齿条-活塞间装有钢球，利用循环球导管23让其构成回路。扇齿与转向摇臂轴18制成一体，利用调整螺钉27调整扇齿与齿条-活塞间的啮合间隙。 (3) 动力缸：齿条-活塞的下圆柱表面上，即图中的左圆柱表面上，有一环形槽。在槽上装有聚四氟乙烯环和o型密封圈20，以保证活塞装入动力缸以后密封和耐磨。这样将动力缸分成上、下两个密封腔，即图中的右腔和左腔。上、下两密封腔又分别通过设在转向器壳体上的油道与转向控制阀相通。上腔为左转向动力腔，下腔为右转向动力腔。转向控制阀位于动力转向器的上部，它主要由阀体13、转阀12及扭杆轴组件等组成。 (4) 控制阀阀体：阀体滑装在壳体22上部孔中，制成圆桶形。在其外圆柱形表面上，制有三道较宽深的槽和三道较窄浅的槽。宽深的槽是环形的油槽(也称油环槽)，其底部开有与内壁相通的油孔。中间油环槽的4个油孔直径较大，是进油通道，与转向油泵相通。两侧油环槽各有四个直径较小的油孔，与动力缸相通。窄浅的环槽用于安装密封圈组件。阀体的下边缘开有矩形缺口，此缺口与转向器螺杆用锁定销

王乃成信息检索工具的工作原理

课题：信息检索工具的工作原理课型：新授课课时：1 课时教学目标： 1．了解常用的英特网信息检索工具类型；能描述信息检索工具的基本工作原理和特点。 2．体验因特网信息检索工具的优缺点。 3. 掌握常用因特网信息检索工具的使用方法，能熟练使用信息检索工具获取所需信息。内容分析：本节为“因特网信息资源检索”中的重点部分，介绍了全文和目录索引类搜索引擎的工作原理，这是学习的重点。教材中通过搜索奥运信息的例子来说明在网上检索信息的过程，以达到简化原理、帮助学生理解的目的。教学中应尽量选取贴近生活的例子来说明复杂的工作原理，降低难度，以提高学生的检索能力为最终目的。教学过程： 1．情境引入已搜索一首歌曲为基础，提出问题：同学们想像一下信息检索工具该如何工作呢？有几种方法能达到，让学生们互相讨论，并展开对比讨论，选出最恰当的方法。 2．教学过程方法一：全文搜索引擎的工作原理（1）提出问题 ①去超市购买一枝钢笔的过程。购物→描述商品特征→取货→交给顾客 ②利用全文搜索引擎查找夏季奥运会的由来，并观察操作的一般过程。如图 1-1 ～ 1-3 所示。图 1-1 百度检索首页

图 1-2 百度检索结果页面图 1-3 百度检索答案举例页面总结全文搜索引擎检索信息的过程：搜索关键字或词→数据库中检索→搜索结果。（2）通过上述范例引申从专业的角度拓展给学生讲解搜索引擎的组成。 ①搜索器：负责定期地自动到各个网站上，把网页抓下来，并顺着上面的链接，持续不断地抓取网页。 ②索引器：把搜索器抓来的网页进行分析，按照关键词句进行索引，并存入服务器的数据库中。 ③检索器：面向用户，接收用户提交的查询字串，在索引数据库中查询，并将结果反馈给用户。巩固练习：搜索江苏省2012年高考方案进一步总结，得出全文搜索引擎的工作包括三个过程。 ①搜索器在因特网中发现、搜集网页信息。 ②索引器对所搜集的信息进行提取和组织，并建立索引库。 ③由检索器根据用户输入的查询关键词，在索引库中快速检出相关文档，进行文档与查询内容的相关比较，对检出的结果进行排序，并将查询结果返回给用户。方法二：目录索引类搜索引擎的基本工作原理（1）提出问题 ①如果去学校图书馆借阅“短篇小说集”，该怎么去做，描述一般过程。借阅图书→找书目→找相应书籍→从书架拿出 ②利用目录类搜索引擎查找“北京大学”的信息，如图 1-4 ～ 1-7所示。

基于新时达SD500机器人工具坐标系标定方法研究

2019年第3 期作者简介：黄明鑫，男，1990年出生，江苏盐城人，硕士研究生，助教，研究方向：机电一体化。基于新时达SD500机器人工具坐标系标定方法研究盐城工业职业技术学院机电工程学院黄明鑫 1引言工业机器人的坐标系可分为基坐标系、法兰坐标系、工具坐标系以及工件坐标系[1]。机器人坐标系的标定结果对机器人工作的稳定性和精确性有着很大的影响。机器人坐标系的标定可分为工具标定和工件标定两种，工具标定实际上是求得工具坐标系的位姿矩阵[2]。本文以新时达SD500机器人为研究对象，在机器人示教器中对机器人工具标定的方法进行了研究。 2机器人工具标定工业机器人完成某项作业时，都需要在机器人的末端安装相应的工具，为了使机器人能够更加精确地定位，需要对机器人的工具进行标定操作。工业机器人工具标定包括TCP 位置的标定（XYZ ）和工具坐标系姿态的标定（ABC ）。新时达工业机器人工具标定的过程如图1所示。在示教器新建tool 变量来记录工具坐标系的位置信息，tool 变量的X 、Y 、Z 、A 、B 、C 初始值为0。图1机器人工具标定的过程 2.1TCP 位置标定新时达SD500机器人工具位置的标定有一点法和四点法两种。一点法标定是根据已校准的工具和未校准工具示教同一个参考目标点，记录相应的位置信息，通过坐标系的变换，计算出未校准工具对法兰的相对位置。四点法标定是指将未校准工具以四种不相同的姿态移动到同一个参考目标点进行示教，然后通过坐标系的变换，获得未校准工具对法兰的相对位置。一般机器人工具位置的示教都是采用四点法标定的方法，这样得到的工具位置标定信息更加精确。工具TCP 位置四点法标定过程的部分截图如图2所示，按照示教器中标定的文字提示可以完成机器人工具位置的标定。（a ）四点法示教XYZ （b ）四点法示教XYZ 的结果图2工具位置四点法示教XYZ 2.2工具坐标系姿态标定新时达SD500机器人工具坐标系姿态的标定有一点法和三点法两种。一点法标定是改变工业机器人的姿态，使工具的X 轴和基坐标系的Z 轴对齐，同时工具的YZ 两轴和基坐标系的YX 也相应对齐，这样就可以获得机器人工具的姿态信息。三点法标定需要利用已经标定的工具位置信息完成姿态的标定，它需要三个点的位置信息，首先示教Z 轴上两个点，然后示教ZX 平面上一点，即选择Z 轴、ZX 平面方向，示教Z 轴上第一个点，接着示教Z 轴上第二个点，最后示教ZX 平面上的点，这样就得到了工具姿态ABC 的值。工具姿态三点法标定过程的部分截图如图3所示，按照示教器中标定的文字提示可以完成工具姿态的标定。（a ）三点法示教ABC （b ）三点法示教ABC 的结果图3工具姿态三点法示教ABC 2.3标定检验机器人工具的位置和姿态标定好后需要检验标定是否合格。一般机器人工具位置标定的误差在2mm 以内算合格，而姿态标定的检验是在机器人示教器中改变标定的ABC 的数值，若机器人的末端没有较大的位置改变，即为合格[3]。机器人工具位置和姿态检验合格后，新建的工具变量就可以在程序中使用了。机电·教育·推广 HEBEINONGJI 河北农机34

信息检索知识点92382

信息检索考点整理 1.信息检索的概念广义的信息检索是指将信息按一定的方式组织、存储起来，并根据信息用户的需要找出有关信息的过程，包括信息的存储和检索两个过程；而狭义的信息检索仅指有序化信息的检索查找。 2.信息检索的原理就是将检索者的检索提问标识与存储在检索工具中的信息特征标识进行相符性比较，凡是信息特征标识与检索提问标识相一致或者信息特征标识包含着检索提问的标识，则具有该特征的信息就从检索工具中输出，输出的信息就是初步命中检索所需的信息。 3.为什么说信息存储和检索是两个不可分割的有机体检索的全过程包括存储和检索两个过程，存储和检索是相辅相成、不可分割的。存储过程主要是利用检索语言对文献进行标引，形成文献特征标识并输入检索工具，为检索提供有规律的检索途径；检索过程主要是利用检索语言对检索提问进行标引，形成检索提问标识，再按照存储所提供的检索途径，将检索提问标识与文献特征标识进行比较。检索过程是存储过程的逆过程。因此，检索者只有在全面了解存储者是怎样把文献存入到检索工具中去以后，才知道怎样从检索工具中把所需要的信息检索出来。 4.信息检索的方法（1）顺查法

（2）倒查法（3）抽查法（4）追溯法（5）循环法 5.信息检索的途径（1）内部特征途径 a)分类途径 b)主题途径（2）外部特征途径 a)题名途径 b)着者途径 c)文献编号途径 d)目录检索途径 e)机构检索法 f)引文检索途径 6.布尔模型的优缺点优点：（1）简单，形式简洁，易于理解；（2）可操作性强，应用广泛；（3）构成的逻辑提问式可以表达与用户思维习惯相一致的查询要求，提供非常精确的语义概念；（4）能处理结构化提问。

转向器原理

19.4 动力转向一、动力转向的作用重型汽车或装有超低压胎的轿车转向时阻力较大，为了减轻驾驶员的疲劳强度，改善转向系统的技木性能，采用动力转向装置。采用动力转向的汽车转向时，所需的能量在正常情况下，只有小部分是驾驶员提供的体能，而大部分是发动机驱动转向油泵旋转，将发动机输出的部分机械能转化为压力能。并在驾驶员控制下，对转向传动装置或转向器中某一传动件施加不同方向的随动渐进压力，从而实现转向。二、动力转向的分类 1.按动力能源分 (1)液压式：以液压为动力源，目前广泛应用。 (2)气压式：以压缩空气为动力源，仅限于重型且采用气压制动的车。 2.按动力缸、控制阀及转向器的相对位置分 (1)整体式：其机械转向器和动力缸设计成一体，并与转向控制阀组装在一起。 (2)半整体式：其转向控制阀同机械转向器组合成一体，而转向动力缸则作为一个独立的部件。 (3)转向加力器：其机械转向器独立，而将转向控制阀和转向动力缸组合成一体。三、液压动力转向的组成和工作原理 1.组成液压动力转向的组成见图19-10所示。它由转向油泵、转向油罐、转向控制阀、动力缸等组成。

转向油泵13安装在发动机上，由曲轴通过皮带驱动运转向外输出油压，转向油罐12有进、出油管接头，通过油管分别和转向油泵和转向控制阀3联接。动力转向器为整体式动力转向器，其转向控制阀用以改变油路。由齿条-活塞5和缸体形成动力缸的r和l两个工作腔。r腔为右转向动力腔，l腔为左转向动力腔，它们分别通过油道和转向控制阀联接。转向螺杆4和齿条-活塞、齿条-活塞和扇齿6组成了两对啮合传动副。转向摇臂7一端固接在与扇齿联在一起的转向摇臂轴上，另一端铰接在转向主拉杆8上。转向横拉杆10、转向梯形臂11及前轴组成转向梯形。图19-10 液压动力转向示意图 1-转向盘；2-转向轴；3-转向控制阀；4-转向螺杆；5-齿条-活塞；6-齿扇；7-摇臂；8-转向主拉杆；9-转向节；10-转向横拉杆；11-转向梯形臂；12-转向油罐；13-转向油泵；r-右转向动力腔；l-左转向动力腔 2.工作原理 (1)当汽车直线行驶时，转向控制阀将转向油泵泵出来的工作液与油罐相通，转向油泵处于卸荷状态，动力转向不工作。

常用测量工具测评试题卷

常用测量工具测评试题卷 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN

常用测量工具测评试题卷姓名： ________ 测试成绩：________ 一、填空题 1. 列举几种常用的四种测量工具：________ ________ ________ ________ 2．车间常用的卡尺的精度是________ mm。 3. 用卡尺测量产品时，用力不能________，否则会使测量不准确，并容易损坏卡尺。卡尺测量不宜在工件上________，防止量爪面磨损。 4. 百分表主要用于绝对或________测量工件的长度尺寸、几何形状和位置偏差，也可用于检验机床几何精度或调整加工工件装夹位置偏差等。 5. 百分表分度值：________、千分表的分度值是________。 6. 卡尺的使用方法有________、________、深度测量和台阶测量四种。 7.游标卡尺在使用前必须先进行________，否则数据不能被采纳。二、选择题 1、测量直径为Φ25±0.015的轴颈，应选用的量具是（） A、游标卡尺 B、杠杆表分表 C、内径千分尺 D、外径千分尺 2、测量轴直线度偏差的常用量具是（） A、外径千分尺 B、千分表 C、钢板尺 D、游标卡尺 3、游标卡尺属于（）测量器具。 A、游标类 B、螺旋测微 C、机械量仪 D、光学量仪 4、用量具测量读数时，目光应（）量具的刻度。 A、垂直于 B、倾斜于 C、平行于 D、任意 5.测量外尺寸时，应先使游标卡尺量爪间距略大于被测工件的尺寸，再使工件与固定量爪贴合，然后使活动量爪与被测工件表面接触，稍微游动一下活动量爪，找出（）尺寸。 A.平均 B.合适 C.最小 D.最大 6.测量内孔尺寸时，应使卡尺量爪间距略小于被测工件尺寸，将量爪沿着孔的中心线放入，使固定量爪与孔边接触，然后使活动量爪在被测工件孔内表面稍微游动一下，找出( )尺寸 A.最大 B.合适 C.最小 D.平均 7.读数时，应把游标卡尺水平地拿者朝亮光的方向，使视线尽可能地和表盘垂直，以免由于视线歪斜而引起( )误差。 A.测量 B.视觉 C.读数 D.估读 8.测量前，对好“0”位，正确的零位是：当千分尺两测量面接触时，微分筒棱边接触固定套管零刻线，固定套管上的( )对准微分筒上零刻线。 A.纵刻线 B.零位 C.横刻线 D.刻线 9.外径千分尺的测量力为5-10N由测力装置决定，使用时最多转动( )圈即可。 A.1 B.2 C.3 D.4 10.百分表应怎样使用才能测试数据准确（）

工具坐标自动计算说明

工具坐标自动计算（1）在需要计算的工具坐标点，用针尖或钢丝固定（2）操作平台上放固定尖状物（或十字标记）（3）按住示教盒上的“整列”，把抓手角度调整水平（4）单步执行TL程序 1.通过Tool P_Ntool先把工具坐标恢复至出厂值（全是0） 2.在只移动XY坐标的情况下移动至标定点，并示教此点为P0 3.执行P91=P0*(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+90.00)，让抓手旋转90度 4.在只移动XY坐标的情况下重新移动至标定点，并示教此点为 P91

5.单步执行完余下的运算步，工具坐标会被存储在工具坐标参数里（MEXTL） TL程序 Tool P_NTool 'teach P0 '(center point) 'step run P91=P0*(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+90.00) Mov P91 'jog to center point 'teach P90 '(center piont) 'step run PTL=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00) PT=Inv(P90)*P0 PTL.X=(PT.X+PT.Y)/2 PTL.Y=(-PT.X+PT.Y)/2 Tool PTL Hlt

TOOL坐标的使用： 1，当TOOL1—16坐标参数有保存的时候，程序必须申明M_TOOL=0或者TOOL P_NTOOL指令才能使用世界坐标，否则报警。 2，调用TOOL时，请先把TOOL位置数据填写到相应的参数里使用指令M_TOOL=1调用，或者直接使用TOOL P1。3，使用不同的TOOL跑同一个点位时，请先在世界坐标系下示教此点位P1，M_TOOL=1 MOV P1*P2或者P1/P2(P2为示教TOOL 1出来的位置数据)。

汽车转向系统工作原理

汽车转向系统工作原理标准化文件发布号：（9312-EUATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII

汽车转向系统工作原理本文包括： 1. 1. 引言 2. 2. 汽车转向过程 3. 3. 齿条齿轮式转向系统 4. 4. 循环球式转向系统 5. 5. 动力转向系统 6. 6. 动力转向系统的未来 7.7. 了解更多信息 8.8. 阅读所有引擎盖下类文章我们知道，当转动汽车方向盘时，车轮就会转向。这是一种因果关系，不是吗但是，为了使车轮转向，方向盘和轮胎之间发生了许多有趣的运动。在本文中，我们将了解两种最常见的汽车转向系统的工作原理：齿条齿轮式转向系统和循环球式转向系统。随后，我们将介绍动力转向，并了解一些有趣的转向系统发展趋势，这些趋势大多源于人们对汽车省油功能的需求。不过，让我们先看一下让汽车转向所必须执行的操作。这并不像您想像的那么简单！当汽车转向时，两个前轮并不指向同一个方向，对此您可能会感到奇怪。

要让汽车顺利转向，每个车轮都必须按不同的圆圈运动。由于内车轮所经过的圆圈半径较小，因此它的转向角度比外车轮要大。如果对每个车轮都画一条垂直于它们的直线，那么线的交点便是转向的中心点。转向拉杆具有独特的几何结构，可使内车轮的转向角度大于外车轮。转向器分为几种类型。最常见的是齿条齿轮式转向器和循环球式转向器。齿条齿轮式转向系统作者：Karim Nice （本文为博闻网版权所有, 未经许可禁止以任何形式转载或使用。违者必究。）推荐到：本文包括： 1. 1. 引言 2. 2. 汽车转向过程 3. 3. 齿条齿轮式转向系统 4. 4. 循环球式转向系统 5. 5. 动力转向系统 6. 6. 动力转向系统的未来 7.7. 了解更多信息 8.8. 阅读所有引擎盖下类文章齿条齿轮式转向系统已迅速成为汽车、小型货车及SUV上普遍使用的转向系统类型。其工作机制非常简单。齿条齿轮式齿轮组被包在一个金属管中，齿条的各个齿端都突出在金属管外，并用横拉杆连在一起。

信息检索原理与技术考试大纲重点整理

序移动，是一次、二次、三次文献信息的演变过程。对于“文献信息链”的研究，有利于从整体的角度了解文献信息的有序化、动态性特征，从而探索文献信息的产生、演变规律及其结构形态。（1）信息检索：广义理解分为信息的存储与检索。信息的存储主要包括在某一专业领域范围内的信息选择的基础上对信息的内外特征进行描述、加工并使其有序化，形成信息集合。信息的检索是指借助一定的设备与工具，采用一系列方法与策略从信息集合中查询所需的信息。狭义的信息检索仅指该过程的后一部分。存储是检索的基础、检索是存储的反过程。信息检索的本质是用户的信息需求和一定的信息集合的匹配。（2）信息检索系统：指为了满足用户的信息需求而建立的存储，经过加工了的信息集合，拥有一定的输入、匹配、输出的技术设备，提供一定的检索服务功能的一种相对独立的实体。（3）信息检索入口：又称检索点或检索知识，是指用以标识信息的外部特征和内容特征的属性值的集合。检索知识包括主题词、分类号、著者、标题、机构、代码等。（4）信息检索的一般原理：P7 （5）检索系统由物理构成（硬件、软件和数据库）和逻辑构成（文献与数据的选择与抽取子系统、词表子系统、标引子

系统、查询子系统、用户与系统交互子系统、匹配子系统）（6）检索工具的构成：编辑说明与凡例、分类表与主题表、正文、辅助索引、资料来源目录与附录。（7）检索系统的功能：报道功能、存储功能、检索功能。（8）信息检索理论：标引理论、检索模型、检索结果的可视化。（9）现代信息检索技术与方法：全文检索、多媒体检索、超文本及超媒体检索、联机检索、网络信息检索、智能检索、跨语言检索、跨平台检索。第2章信息检索模型（1）最初的信息检索模型是以数学知识为基础的原因：第一，数学是个有几千年历史的学科，被大家所熟知，并且通俗易懂。第二，人们的信息有很大的模糊性，甚至用文字不能表达，而文字具有很大程度的抽象性和概括性，这样就很容易表达出人们信息检索的需求，能够很方便快捷地组建信息检索模型。（2）信息检索模型的类型：P18 （3）布尔检索模型：采用布尔代数和集合论的方法，用布尔表达式表示用户提问，通过对文献标识与提问式的逻辑运算来检索文献。（4）布尔逻辑运算符：逻辑与（AND）、逻辑或（OR）、逻