对基于多台AGV调度的物流分拣系统分析

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对基于多台AGV调度的物流分拣系统分析作者：冯子馨张云凤邵乾虔

来源：《科技创新与应用》2019年第03期

摘要：物流是电商行业的发展支柱，而物流分拣效率的好与坏，对其行业发展的情况产

生着直接影响，各个企业需要对其提高重视程度。文章根据以往工作经验，对多台AGV调度的物流分拣系统总体设计以及路径规划方法进行总结，并从上位机系统软件的实现、下位机系统软件的实现、系统硬件实现、系统整体运行分析四方面，论述了整个系统的实现与分析。

关键词：AGV调度；物流分拣系统；系统硬件

中图分类号：TH691 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2019）03-0035-02

Abstract： Logistics is the pillar of the development of e-commerce industry， and the efficiency of logistics sorting has a direct impact on the development of the industry， so each enterprise needs to pay more attention to it. Based on the previous work experience， this paper summarizes the overall design and path planning method of logistics sorting system for multiple AGV scheduling. The realization and analysis of the whole system are discussed from four aspects： the realization of the upper computer system software， the realization of the lower computer system software， the realization of the system hardware， and the analysis of the whole system operation.

Keywords： AGV scheduling； logistics sorting system； system hardware

前言

AGV机器人具备很强的特殊性，自身安装有电磁导引装置以及导引轨道实现正常行驶，而且还有货物运载以及自主处理能力。在实际工业发展发过程中，一般会将多个AGV机器人组合在一起使用，代替人类完成更多负载的操作。从多AGV物流分拣系统应用角度来说，整个工作时间并不会受到任何限制，分拣的差错率较低，进一步提升了物流分拣效率。

1 多AGV物流分拣系统总体设计

1.1 快速分拣机器人设计

AGV设计工作的开展需要以实际用途情况为主，由于用途不同，整个AGV的机械结构、控制方法等与其他模块并不相同。根据具体的物流行业要求，分拣机器人需要满足以下指标数据：首先，分拣速度需达到2m/s；其次，在运动控制上，应实现前进、后退和左右转弯，其

中还包括直角转弯等形态；再次，有导航和定位功能，这样，整个系统便能自动向前行走，实现路径中位置的有效确定。另外，在整个系统应用上，还需要设计应急功能，当检测到障碍物时，应停止相关工作，避免安全事故的出现。最后是管理调度功能，执行上位机系统中的指