基于ARM和FPGA的智能小车监控系统

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双方就此建立了连接［８］。客户端通过ｓｅｎｄ（）发送请求命令，服务器调用ｒｅｃｖ（）函数接收该请求命令，通过命令解析来执行具体的操作，若收到图像采集命令，服务器端打开摄像头驱动，设置图像像素大小后，将采集到ＹＣｂＣｒ数据进行ＪＰＥＧ的压缩并保存为．ｊｐｇ格式的图片。然后将该图片发送到客户端，客户端将该图片在图像显示区域显示；若收到速度采集命令，服务器端打开定时器，打开外部中断ＥＩＮＴｌ９，用于计数，当定时时间到后，将计数脉冲转换为以ｃｍ／ｓ为单位的速度发送到客户端，客户端将采集到速度在速度显示区显示；若收到控制车模运行状态，如前进、后退、左转、右转，服务器端打开ＧＰＩＯ驱动，通过ＧＰｌ０端口输出控制信号，控制ＦＰＧＡ输出占空比可调的ＰＷＭ信号，即可控制车模的运行状态。

客户端负责发送控制车模、图像采集、速度采集的命令，然后将服务器端发送过来的图像、速度信息进行显示。客户端的监控界面如图８所示。

图８客户端监控界面

远程地址栏输入服务端ＩＰ地址，点击“创建连接”按钮即可和服务器端进行连接，连接成功后，就可以进

行一系列的命令发送。

４结

语

该设计在自制电路板板上进行了软、硬件的系统集成及测试。测试结果为：图像采集时钟２４ＭＨｚ；图像采集速度为３０ｆ／ｓ；行同步频率为１４．５ｋＨｚ，图像采集像素为６４０×４８０；ＪＰＥＧ压缩比达到１０：１；运动控制命令响应时间为５ｐｓ，网络传输速率达１０Ｍｂ／ｓ。

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作者简介：绦素华

１９８０年出生，河南禹州人，助教，硕士。主要从事电子电路设计的研究。

方旭１９７９年出生，河南禹州人，硕士。主要从事仪器仪表及软件编程的研究。

司洪昌

１９８４年出生，河南新乡人，硕士。主要从事电子电路的研究。

（上接第５８页）

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作者简介：胡

毂男，１９７８年出生，河南罗山人，硕士研究生，助理工程师。研究方向为信息处理及软件质量保证。

杜

炜

男，１９７９年出生，北京人，工程师。研究方向为软件开发。

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