(AB)罗克韦尔PID指令详解

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PID Instrument - How to use
Insert Photo Here （AB）罗克韦尔PID指令详解 Rockwell Automation OEM
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Agenda Sample
1. 手动模式 1.PID PID 手动模式 2. 自动模式及设置 2.PID PID 自动模式及设置
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Example
? 结构体：PID_Structure
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PID 手动模式
共有两种手动模式手动 (Tag：PID_Structure.MO) 软件手动 (Tag：PID_Structure.SWM) 两种方式都可选定，但手动会覆盖软件手动。手动牵引值(Tieback) (Tag：PID_Structure.TIE) 最大牵引值 (Tag：PID_Structure.MAXTIE) 最小牵引值 (Tag：PID_Structure.MINTIE)
手动的原理是：：根据最大/最小手动的原理是牵引值按比例，牵引值按比例，将Tieback值标定成一个0%到100%范围内的牵引值，然后作为PID调节器的输出。调节器的输出。
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PID 手动
?
– – –
PID指令的输出锁定在56.8%
56.8%=5680/10000 输出牵引值PID_Structure.TIE=56.8 软件手动设定输出PID_Structure.SO被修改为56.8，但该值不启作用(即使置位PID_Structure.SWM,该值也将被手动模式屏蔽)
?
不同于下图，也可由模拟量输入通道来进行PID牵引，如：将Tieback变量换成Local:0:I.Ch0Data，再根据模块的通道参数设定PID中的最大最小牵引值。
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PID – 软件手动
? 只采用软件手动时：
– PID_Structure.OUT=PID_Structure.SO=22.0
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Auto Mode
Insert Photo Here 当PID不在任何一种手动模式时，它将处于自动模式。
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PID 基本设定 - Tuning
设定值 PID_Structure.SP 软件手动输出值 PID_Structure.SO
选择手动模式
前馈或偏置值 PID_Structure.BIAS
比例增益/积分增益微分时间
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PID 基本设定 – Tuning /前馈或偏置
? 前馈值可以设定为正或负(通常正)。 ? 前馈值将直接叠加到控制变量中。 ? 当CV值无限趋近CV的最大/最小定标值时，前馈基本不起作用（叠加作用被抵消）。 ? 前馈使PID提前或延后一定输出量开始响应，它可在扰动有机会改变CV前，预先补偿扰动的作用。
无前馈时，无前馈时，当下的输出应为49.99515
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PID 基本设定 – Configuration
?独立增益(Independent) 3项增益(P,I & D)独立地运作 ?相关增益(Dependent) 一个总的控制器增益对所有3项增益(P,I & D)起作用择手动模式起作用择手动模式
?SP-PV PV小于SP时，控制器输出会增大 PV大于SP时，控制器输出会减小 ?PV-SP PV大于SP时，控制器输出会增大手PV小于SP时，控制器输出会减小动模式 ?PV 消除设定点变动时导致的输出尖峰 ?Error 算法容许超调时，算法容许超调时，可获得对设定点变动的快速响应。变动的快速响应。 ?回路更新时间 (PID_Structure.UPT) 大于或等于0.01秒温度回路等缓慢回路建议大于1秒压力/流量等快速回路建议250毫秒张力控制建议10毫秒
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PID 基本设定 – Configuration
?无微分平滑作用 (PID_Structure.NDF) ？？？ ?无偏置计算 (PID_Structure.NOBC) ？？？ ?勾上即选择使用无过零特性死区 (或置位PID_Structure.NOZC)
?PV跟踪(PID_Structure.PVT) ？？？
?回路级联(PID_Structure.CL) 如果回路级联被使能，如果回路级联被使能，则选择是主回路或从回路 (PID_Structure.CT // 0=从回路；从回路； 1=主回路)
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PID 基本设定 – Configuration 死区
? 死区概念
303 死区上限死区范围
13
300
设定点
?设定死区的范围值，设定死区的范围值，输入0可使死区无效。可使死区无效。
297
死区下限
PV曲线
当PV和SP的误差绝对值小于死区值，区值，即：PV处于死区范围内时，PID调节器的输出被锁定在 PV进入死区前的最后一个输出值进入死区前的最后一个输出值。。如果使用死区，如果使用死区，控制变量必须是 Real格式格式。种死区控制方式。。有2种死区控制方式。有过零特性的死区和无过零特性的死区。
.
?当Error的绝对值小于3时(死区值=3)，Error Within Deadband 显示为Yes;这时，这时，Output被锁定。被锁定。 ?当Error的绝对值大于3时(死区值=3)，Error Within Deadband 显示为No;这时，这时，Output解除锁定，解除锁定，PID自动调节并自动输出。动调节并自动输出。
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