拥塞控制方法

拥塞控制方法
拥塞控制方法

拥名词解释及概况

1.名词解释:

拥塞现象是指到达通信子网中某一部分的分组数量过多,使得该部分网络来不及处理,以致引起这部分乃至整个网络性能下降的现象,严重时甚至会导致网络通信业务陷入停顿,即出现死锁现象。这种现象跟公路网中经常所见的交通拥挤一样,当节假日公路网中车辆大量增加时,各种走向的车流相互干扰,使每辆车到达目的地的时间都相对增加(即延迟增加),甚至有时在某段公路上车辆因堵塞而无法开动(即发生局部死锁)。

网络的吞吐量与通信子网负荷(即通信子网中正在传输的分组数)有着密切的关系。当通信子网负荷比较小时,网络的吞吐量(分组数/秒)随网络负荷(每个节点中分组的平均数)的增加而线性增加。当网络负荷增加到某一值后,若网络吞吐量反而下降,则表征网络中出现了拥塞现象。在一个出现拥塞现象的网络中,到达某个节点的分组将会遇到无缓冲区可用的情况,从而使这些分组不得不由前一节点重传,或者需要由源节点或源端系统重传。当拥塞比较严重时,通信子网中相当多的传输能力和节点缓冲器都用于这种无谓的重传,从而使通信子网的有效吞吐量下降。由此引起恶性循环,使通信子网的局部甚至全部处于死锁状态,最终导致网络有效吞吐量接近为零。

2.造成拥塞的原因

1.多条流入线路有分组到达,并需要同一输出线路,此时,如果路由器没有足够的内存来存放所有这些分组,那么有的分组就会丢失。

2.路由器的慢带处理器的缘故,以至于难以完成必要的处理工作,如缓冲区排队、更新路由表等。

3.防止拥塞的策略:

(1)在传输层可采用:重传策略、乱序缓存策略、确认策略、流控制策略和确定超时策略。

(2)在网络层可采用:子网内部的虚电路与数据报策略、分组排队和服务策略、分组丢弃策略、路由算法和分组生存管理。

(3)在数据链路层可采用:重传策略、乱序缓存策略、确认策略和流控制策略。

4.拥堵控制的一般方法:

1)缓冲区预分配法

该法用于虚电路分组交换网中。在建立虚电路时,让呼叫请求分组途经的节点为虚电路预先分配一个或多个数据缓冲区。若某个节点缓冲器已被占满,则呼叫请求分组另择路由,或者返回一个"忙"信号给呼叫者。这样,通过途经的各节点为每条虚电路开设的永久性缓冲区(直到虚电路拆除),就总能有空间来接纳并转送经过的分组。此时的分组交换跟电路交换很相似。当节点收到一个分组并将它转发出去之后,该节点向发送节点返回一个确认信息。该确认一方面表示接收节点已正确收到分组,另一方面告诉发送节点,该节点已空出缓冲区以备接收下一个分组。上面是"停一等"协议下的情况,若节点之间的协议允许多个未处理的分组存在,则为了完全消除拥塞的可能性,每个节点要为每条虚电路保留等价于窗口大小数量的缓冲区。这种方法不管有没有通信量,都有可观的资源(线路容量或存储空间)被某个连接占有,因此网络资源的有效利用率不高。这种控制方法主要用于要求高带宽和低延迟的场合,例如传送数字化语音信息的虚电路。

2)分组丢弃法

该法不必预先保留缓冲区,当缓冲区占满时,将到来的分组丢弃。若通信子网提供的是数据报服务,则用分组丢弃法来防止拥塞发生不会引起大的影响。但若通信子网提供的是虚电路服务,则必须在某处保存被丢弃分组的备份,以便拥塞解决后能重新传送。有两种解决被丢弃分组重发的方法,一种是让发送被丢弃分组的节点超时,并重新发送分组直至分组被收到;另一种是让发送被丢弃分组的节点在尝试一定次数后放弃发送,并迫使数据源节点超时而重新开始发送。但是不加分辨地随意丢弃分组也不妥,因为一个包含确认信息的分组可以释放节点的缓冲区,若因节点元空余缓冲区来接收含确认信息的分组,这便使节点缓冲区失去了一次释放的机会。解决这个问题的方法可以为每条输入链路永久地保留一块缓冲区,以用于接纳并检测所有进入的分组,对于捎带确认信息的分组,在利用了所捎带的确认释放缓冲区后,再将该分组丢弃或将该捎带好消息的分组保存在刚空出的缓冲区中。

3)定额控制法

这种方法在通信子网中设置适当数量的称做"许可证"的特殊信息,一部分许可证在通信子网开始工作前预先以某种策略分配给各个源节点,另一部分则在子网开始工作后在网中四处环游。当源节点要发送来自源端系统的分组时,它必须首先拥有许可证,并且每发送一个分组注销一张许可证。目的节点方则每收到一个分组并将其递交给目的端系统后,便生成一张许可证。这样便可确保子网中分组数不会超过许可证的数量,从而防止了拥塞的发生。

拥塞控制算法研究

当网络中存在过多的分组时,网络的性能就会下降,这种现象称为拥塞。在最初的 T C P协议中,只有流控机制(Flow Contro1),接收端使用TCP报头的窗口值将自己的接收能力通知发送端,这样的机制只考虑接收端的接收能力,而不考虑网络的承受能力,不可避免地导致了早期一些网络崩溃的现象。随着

internet技术的发展,越来越多不同系统,不同速率的网络正在接入,Internet 网络拥塞现象也越来越严重。拥塞控制理论和算法研究因此成为Internet研究中的一个热点。

拥塞现象发生的原因,总的来说是Internet网络中的需求大于供给,即网络的资源(缓冲、链路带宽和网关处理能力等)是有限的,这些有限资源要在网络用户之间共享使用,必然存在竞争关系,随着网络用户的数量和基于Interne t 的应用的数量不断增长,如果不使用某种机制在多个用户之间协调资源的用,出现网络拥塞是不可避免的。从控制的角度看,拥塞控制具有开环控制和闭环控制两种基本的控制形式,闭环控制要在通信进程中的发送端和接收端之间建立一个适当的握手算法,尽管可以达到较高的链路容量的效用,但是也要为握手付出更大的传输时延,导致系统信息有效性降低,开环控制又称预防控制,实现起来比较简单可以根据已有网络的流量及其特性预先将设计好的控制策略加入网络中。保证不会发生拥塞,但对网络的突变应对能力较差。拥塞控制一般发生在网络传输的分组数量开始接近网络对分组的处理能力时。不同网络层次对控制机制有不同的目标。数据链路层虽然靠近拥塞的发生点,但是数据链路层的目标只是将帧从线的一端传送到另一端,所以在数据链路层控制对拥塞有快速反应,但是只能对近期拥塞现象进行控制;拥塞现象持续时间越长,实现控制的层次就越高,所以拥塞控制一般在网络层或传输层实现。拥塞控制的目标是控制进入网络的数据流量,确定一个最佳发送速率,确保网络不会被数据阻塞,不至于引起塞,又能充分利用带宽资源。

目前拥塞控制机制以基于窗口的端对端拥塞控制为主,因此,从拥塞控制使用的层次来看。可以分为链路算法和源算法;随着 Internet规模和复杂性的不断增加,网络参与资源控制的源端拥塞控制、多播方式的拥塞控制机制也在不断地引入。

1.点对点拥塞控制

1.1源算法

1.1. 1 TCP Tahoe和 Reno

Tahoe是早期Internet广泛采用的拥塞控制算法,包括慢启动、拥塞避免和快速重传三个部分。此算法的基本思想是:源端通过线性增加速率来探测网络中的空闲容量,而当检测到拥塞时,则以指数递减它的速率,拥塞时在源端检测到丢包时被确认。当一个连接开始建立,窗口的大小确认为包的大小,源端每收到一个确认帧,就将窗口加1,窗口的大小在每个RFT (排队时延)内加倍,此过程称为慢启动;当拥塞发生时,即检测到一个丢包,则将窗口减半,重传丢失的包,将窗口重置为1,重新进入慢启动。避免拥塞阶段中不断调整窗口的大小,并保持在设置的门限上。Reno算法的基本思想和Tahoe相同.但是有了两个改

进,一是允许源在 f r/f r阶段收到确认帧是暂时将窗口加1。二是在f r/f r 结束时将窗口设为初始阶段窗口值的一半,直接进入拥塞避免阶段,这使得Reno在单个报文从数据窗口丢失的情况下性能很好,但是由于它在连续丢时,源端会出现快速反应,引起窗口大小扰动。性能会大大下降。

Reno算法还有一些改进版本,但都是对参数进行相应的调整,基本思想还是用丢包作为衡量实际窗口与期望值差异的指标。相应调整算法是加法增,乘法减,丢包是二元信号智能指示实际值大于还是小于期望值,无法精确量化。因此不能按照距离目标的远近调整自己的逼近速率,在高速网络中收敛慢,带宽利用率低,而且丢包本身也是拥塞的信号,会引起网络性能振荡。

1.1.2 TCP Vegas

Vegas算法是以提高源节点的数据传输能力为目的的,以源端数据包排队的时延为拥塞度量,使用了新的重传、避免拥塞和慢启动机制来增加 T C P的吞吐量,并降低丢包率。

传输开始时,Vegas在慢启动算法中加入了一个拥塞检测机制,允许窗口在RTF内指数增长,而在RTF之间保持固定,可以有效的比较预期速率和实际速率。当实际速率低于一个包的大小,则系统进入拥塞避免阶段,减少了慢启动在初始阶段的丢包;重传机制上,当收到第一个重复的确认帧时,检测到超过并重发丢失的包,不必等待第三个重复的确认帧的到达,使丢包检测更加及时;在拥塞避免机制上,引入了窗口估计,即窗口的大小以源端路径上缓存的包的数量作为参考值,设定一个上限和一个下限,窗口的大小是否变化,要根据比较的结果来确定。并设置发送速率是往返传播时延和排队时延的比率的常数倍。这样,路径上的拥塞严重时,各个源端上包的排队时间越长,由此来控制网络的拥塞现象发生。这种算法的优点在于对带宽的分配更为公平,而且传输时延相对较小,不过,这种基于窗口大小严格控制的算法,在传输速率和缓冲存储上要付出更大的代价。

1. 1.3 Fast TCP及其改进算法

Fast TCP可分为估计部分、窗口控制、数据控制和脉冲控制四个部分。估计部分对每个发送的包计算一个多比特队列时延和一个一比特的丢失或未丢失指示.作为其他三个部分的计算参数。窗口控制使用队列时延作为主要的拥塞测量,提供的拥塞信息更为详细,能够对链路容量的变化及时作出反应,有助于网络容量增加时保持其稳定,当网络是静态的时候,时延信息允许数据源保持一个稳定状态。具有相对较高的收敛速度、平稳性和公平性。但是由于主要基于端系统,无从得知网络的整体情况。使其控制参数不易设定。

2.2链路算法

基于窗口的端对端拥塞控制对于Internet的稳定性起到了关键性的作用,由于Internet的规模不断扩大,仅在源端进行控制是不够的,因此网络必须参与资源控制,即由窗口算法形成的源算法调整发送速率,即窗口大小来缓解该路径上出现的拥塞,而链路算法则是隐式或显式的更新拥塞信息度量信息,并将这些信息反馈给该链路的源端,在互连网中,源算法由TCP执行,在活动队列管理中增加了链路算法,不同协议用不同方法来自处理拥塞,应用得较成熟的方法有 FIFO、Drop Tail,RED三种队列管理算法。FIFO是传统的先进先出的队列管理方式,这是采用传统的先进先出规则来控制路由器内存中的分组,以此来决定包的传输,避免拥塞的出现;Drop Tail指当一个数据包到达已满的缓冲区时,路由器丢掉该数据包,使用O N/O F来生成反馈,反馈值只有l和O。其最大的问题就是反馈的变化很大,容易造成系统振荡;RED(随机早期检测)。是主动队列管理算法中最有名的一个,其基本思想是通过以一定概率丢失和报文来通知系统网络拥塞的情况。随机早期检测则是通过对网络拥塞情况的早期检测,按照一定的规则,一定的比例有选择地丢弃某些业务的分组,避免网络拥塞。

3.组播拥塞控制算法

组播指同时把数据分组发送到网络中的一组主机上,这种路由中传输的数据流量往往更加集中,比如音频和视频会议等,目前大多数主播拥塞控制都是为了解决某种特定问题而出现的。根据算法的参数控制,可以分为基于窗口的控制和基于速率的控制两种

3.1基于窗口的控制算法

在接收端或发送端通过调整拥塞窗口的大小来控制未应答的分量,基本思想和单播时所采用的相同,即没有拥塞时增加拥塞窗口,拥塞发生时,减小拥塞窗口。随着组规模的增大,为每个接收端维护拥塞窗导拥塞控制任务变得非常复杂,从而影响协议的扩展性;由于 T CP在 I n t e r ne t 单播中占了主要地位,所以组播拥塞控制还要考虑与TCP单播的带宽竞争问题。

3.2 基于速率的算法

根据网络的拥塞动态调整发送速率,可以分为简单的AIMD拥塞控制和基于模型的拥塞控制两种。前者较简单,但容易导致速率变化图形在短期内出现与T CP类似的锯齿形:基于模型的拥塞控制的主要目的是在对拥塞有反映的前提下,保持平滑的速率变化。

变频器的运行控制方式

变频器的运转指令方式 变频器的运转指令方式是指如何控制变频器的基本运行功能,这些功能包括启动、停止、正转与反转、正向电动与反向点动、复位等。 与变频器的频率给定方式一样,变频器的运转指令方式也有操作器键盘控制、端子控制和通讯控制三种。这些运转指令方式必须按照实际的需要进行选择设置,同时也可以根据功能进行相互之间的方式切换。 1操作器键盘控制 操作器键盘控制是变频器最简单的运转指令方式,用户可以通过变频器的操作器键盘上的运行键、停止键、点动键和复位键来直接控制变频器的运转。 操作器键盘控制的最大特点就是方便实用,同时又能起到报警故障功能,即能够将变频器是否运行或故障或报警都能告知给用户,因此用户无须配线就能真正了解到变频器是否确实在运行中、是否在报警(过载、超温、堵转等)以及通过led数码和lcd液晶显示故障类型。 按照前面一节的内容,变频器的操作器键盘通常可以通过延长线放置在用户容易操作的5m以内的空间里。同理,距离较远时则必须使用远程操作器键盘。 在操作器键盘控制下,变频器的正转和反转可以通过正反转键切换和选择。如果键盘定义的正转方向与实际电动机的正转方向(或设备的前行方向)相反时,可以通过修改相关的参数来更正,如有些变频器参数定义是“正转有效”或“反转有效”,有些变频器参数定义则是“与命令方向相同”或“与命令方向相反”。 对于某些生产设备是不允许反转的,如泵类负载,变频器则专门设置了禁止电动机反转的功能参数。该功能对端子控制、通讯控制都有效。 2端子控制 2.1基本概念 端子控制是变频器的运转指令通过其外接输入端子从外部输入开关信号(或电平信号)来进行控制的方式。 这时这些由按钮、选择开关、继电器、plc或dcs的继电器模块就替代了操作器键盘上的运行键、停止键、点动键和复位键,可以在远距离来控制变频器的运转。

鲁棒控制

鲁棒控制理论中的H∞控制理论 (浙江大学宁波理工学院信息科学与工程分院自动化) 【摘要】首先简要的介绍了鲁棒控制中的H∞控制理论,并把其发展分为两个阶段,而后就上当已存在的H∞控制的主要成果进行了讨论和归纳,还指出了H∞控制理论尚未解决的问题。 【关键词】H∞控制理论;非线性系统;时滞;范数 1.概述 鲁棒控制(Robust Control)方面的研究始于20世纪50年代。在过去的20年中,鲁棒控制一直是国际自控界的研究热点。所谓鲁棒性,是指标称系统所具有的某一种性能品质对于具有不确定性的系统集的所有成员均成立,如果所关心的是系统的稳定性,那么就称该系统具有鲁棒稳定性;如果所关心的是用干扰抑制性能或用其他性能准则来描述的品质,那么就称该系统具有鲁棒性能。主要的鲁棒控制理论有:Kharitonov区间理论;H∞控制理论;结构奇异值理论u理论; 鲁棒控制理论是分析和处理具有不确定性系统的控制理论,包括两大类问题:鲁棒性分析及鲁棒性综合问题。鲁棒性分析是根据给定的标称系统和不确定性集合,找出保证系统鲁棒性所需的条件;而鲁棒性综合(鲁棒控制器设计问题)就是根据给定的标称模型和不确定性集合,基于鲁棒性分析得到的结果来设计一个控制器,使得闭环系统满足期望的性能要求。 2.H∞控制理论出现的背景及意义 1981年,加拿大著名学者Zames在其论文中引入了H∞范数作为目标函数进行优化设计,标志着H∞控制理论的诞生。Zames考虑了这样一个单入单出( SISO)系统的设计问题: 假设干扰信号属于某一有限能量的已知信号集,要求设计一个反馈控制器,使闭环系统稳定,且干扰对系统的影响最小。要解决这样的问题就必须在能够使闭环系统稳定的所有控制器中选出一个控制器使之相应的灵敏度函数的H∞范数最小。 虽然Zames 首先提出了H∞最优化问题,但是他没能给出行之有效的解法。

列车运行控制有答案

三、主观题(共12道小题) 10.列车运行控制系统,按照车地信息传输方式,分为()、()和()三类;按照速度控制方式,分为()和()两类。 参考答案:连续式列控系统;点式列控系统;点一连式列车运行控制系统;阶梯控制方式;目标—距离模式曲线控制方式。 11.简述列车运行控制系统的各种分类方式。 参考答案: (1)按照地车信息传输方式分类:连续式列控系统、点式列控系统、点一连式列车运行控制系统。 (2)控制模式分,分为两种类型:阶梯控制方式(包括出口速度检查方式、入口速度检查方式)和速度—距离模式曲线控制方式。 (3)按照人机关系来分类,分为两种类型:设备优先控制的方式、司机优先控制方式。(4)按照闭塞方式:固定闭塞、移动闭塞。 (5)按照功能、人机分工和自动化程度: ATS(列车自动停车)、ATP(列车超速防护)、A TC(又称列车自动减速系统)、ATO(又称列车自动驾驶系统)。 12.轨道电路一般由()、()、()和()四部分组成。 参考答案:送电端受电端钢轨线路钢轨绝缘。 13.查询-应答器,按其信息来源分类,可以分为()和()两种。 参考答案:有源无源 14.简述轨道电路的工作原理。 参考答案: 列车未进入轨道电路,即线路空闲时,电流流过轨道继电器线圈,使继电器保持在吸起状态,接通信号机的绿灯电路,允许列车进入轨道电路。 当列车进入轨道电路区段内,即线路被占用时,电流同时流过机车车辆轮对和轨道继电器线圈。由于轮对电阻比轨道继电器线圈电阻小的多,送向两根钢轨间的电压降低。为此流经轨道电路继电器线圈的电流减小到继电器的落下值,使轨道继电器释放衔铁,用继电器的后接点接通信号机的红灯电路,向后续列车发出停车信号,以保证列车在该轨道电路区段内运行的安全。 15.简述查询应答器的工作原理。 参考答案:查询-应答器工作原理较简单,它是靠两者之间通过短距离无线电波传递信息来完成功能。对于无源查询-应答器,则由于应答器平时无能源,它要靠查询器来传递给它足够能源,以便后者有能力发送数据的无线电波。有源查询应答器其工作原理与无源完全相同,地面应答器有固定电源,不再需要从车载查询器送来的载频能源。 16.阐述轨道电路的各种分类方式。

闭环式管理:从战略到运营

闭环式管理:从战略到运营 作者:罗伯特·卡普兰(Robert S. Kaplan)、戴维·诺顿(David P. Norton)平衡计分卡创始人罗伯特·卡普兰和戴维·诺顿建立了一个闭环式的管理体系,将战略和运营结合起来,并为每个阶段提供了各种工具。 康纳公司(化名)日前成功上市,不过上市后不久它就开始迷失方向。虽然公司高管还是照例每月抽出一天的时间召开管理层会议,但会议的重点已悄然发生了变化。 根据管理层会议的日程,与会人员在上午讨论运营问题,下午讨论战略问题。但由于公司上市之后完成季度业绩目标的压力加大,运营问题开始挤占战略问题的讨论时间。糟糕的是,公司每次审核月度实际业绩和季度预测业绩,都发现收入低于预期,费用却高于预期。管理人员对此忧心忡忡,于是他们花大量的时间讨论,希望通过定价策略、精简产能、裁减行政事务人员和促销活动来缩短业绩差距。一位高管指出:“我们根本没时间讨论战略。要是达不到季度业绩目标,公司可能就无法生存。对我们来说,长期问题就是短期问题。” 像康纳公司这样的例子不胜枚举,包括一些老牌上市公司也都发现在它们的管理层会议中,货币学上“劣币驱逐良币”的格雷欣法则(Gresham's Law)(编者注:这一法则由托马斯·格雷欣爵士(Sir Thomas Gresham)于1558年首次提出,他认为:当公众对货币供给的某一部分怀有疑虑时,他们会将“良币”(good money)窖藏起来,并试图将“劣币”(bad money)转让给他人。)同样适用:人们对糟糕运营状况的讨论,必然会挤掉对战略成功实施的讨论。当公司陷入这一误区时,它们很快就会发现自己行进困难。它们疲于应付每季度的指标,而不去研究如何调整战略,才能创造出更好的增长机遇。公司的短期业绩总是差一截,它们也不去打破这种怪圈。于是,分析师、投资者和董事们开始质疑公司管理层对业务发展的规划和承诺。 然而,以我们的经验来看,公司业绩低于预期的原因并不是管理人员能力不足或不够努力,而是公司管理体系的崩溃。所谓“管理体系”,是指公司用于制定战略并将战略转化为具体运营措施的一整套综合流程和工具,它们还能帮助公司监督并提高战略和运营的成效。战略与运营之间普遍存在着失衡问题:过去25年的诸多研究表明,有60%到80%的公司制定的新战略没有达到预期目标。

鲁棒控制系统设计

鲁棒控制设计报告 学院 专业 报告人

目录 1 绪论 (2) 1.1控制系统设计背景 (2) 1.2本文主要工作分配 (3) 2 一级倒立摆模型建立 (4) 2.1一级倒立摆的工作原理 (4) 2.2一级倒立摆的数学模型 (4) 3 H∞鲁棒控制器设计 (6) 3.1基于Riccati方程的H∞控制 (7) 3.2基于LMI的H∞控制 (7) 4 一级倒立摆系统的仿真 (9) 4.1一级倒立摆控制系统设计 (9) 4.2闭环控制系统仿真及分析 (10) 5 结论 (13)

1 绪论 1.1控制系统设计背景 一级倒立摆系统是一个典型非线性多变量不稳定系统,在研究火箭箭身的姿态稳定控制、机器人多自由度运动稳定设计、直升机飞行控制等多种领域中得到了广泛的应用,因此以倒立摆作为被控对象进行控制方法的研究具有重要的现实意义。为解决一级倒立摆系统的非线性、强耦合、多变量、自然不稳定问题,本文利用H∞鲁棒控制实现对一级倒立摆的控制。 Mg 图1.1 一级倒立摆系统结构图 本文采用的直线一级倒立摆的基本系统如图1.1所示,它是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车上的材质均匀的摆杆组成,它是一个不稳定的系统,当倒立摆出出现偏角θ后,如果不给小车施加控制力,倒立摆会倾倒。所以本文采用H∞鲁棒控制方法的目的是通过调节水平力F的大小控制小车的运动,使倒立摆处于竖立的垂直位置。控制指标为:倒立摆系统的从初始状态调节到小车停留在零点、并使摆杆的摆角为0的稳定状态。

1.2本文主要工作分配 第一章:对一级倒立摆系统的特点、结构以及控制要求进行阐述。 第二章:根据一级倒立摆的结构,利用机理建模法建立被控对象的精确数学模型,并在系统平衡点处进行线性化,得到系统简化的状态方程。 第三章:首先H∞鲁棒控制的基本原理,然后分别利用Riccati方程和LMI 方法设计H∞状态反馈控制器。 第四章:首先使用MATLAB计算基于Riccati方程的H∞状态反馈控制器和基于LMI的H∞状态反馈控制器,然后进行闭环控制系统的仿真并控制系统的性能分析。 第五章:对本次设计进行总结。

伺服驱动器的工作原理及其控制方式

伺服驱动器的工作原理及其控制方式 伺服驱动器(servo drives)又称为伺服控制器、伺服放大器,是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的一部分,主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制,实现高精度的传动系统定位,目前是传动技术的高端产品。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心,可以实现比较复杂的控制算法,实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流,得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电,再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 随着伺服系统的大规模应用,伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题,越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。 伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分,被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否,对于整个伺服控制系统,特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。 一般伺服都有三种控制方式:位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。

闭环控制系统的工作过程与方式

闭环控制系统的工作过程与方式 闭环控制系统的工作过程与方式 一、教学目标 1.知识与技能 (1)了解闭环控制系统的基本组成和工作过程,了解方框图的基本构成。 (2)熟悉闭环控制系统在日常生活中的应用。 2.过程与方法 (1)通过制作自动抽水控制系统,亲自探究、体验闭环控制系统的工作过程与方式,提高动手实践及分析问题的能力。 (2)通过比较分析,逐步形成理解和分析闭环控制系统的一般方法,提高自主学习的能力。 3.情感态度与价值观 (1)通过对闭环控制系统制作与探究,养成善于探索,敢于创造的优良品质。 (2)利用所学知识解决生活中的技术问题,激发学习兴趣,引发探究欲望,提高学习的自信心。 二、教学重点 理解闭环控制系统的基本组成及工作过程 三、教学难点

1.水位检测抽水控制系统的制作 2.闭环控制系统的基本组成及工作过程 四、教学方法 讲授法、逆推分析法,探究法,讨论法,任务驱动法 五、设计思想 1.教材分析 本课教学内容为苏教版《技术与设计2》第四单元“控制与设计”的第二节“控制系统的工作过程与方式”。在学生学习了开环控制系统的基础上学习闭环控制系统的。上节课学生已经学习了开环控制系统,对系统的基本组成和工作过程已经了解,这节课主要是让学生接触闭环控制系统,在探究、对比、分析中掌握闭环控制系统的相关知识。通过本节课学习,能培养和提高学生的技术素养,激发学生学习技术的兴趣,能切身体会生活中的技术以及技术在生活中的应用。 2.学情分析 学生已经学习了开环控制系统的基础知识和系统、控制等基本概念,学会用系统方框图表达开环控制系统的工作过程,具有观察和使用简单控制系统的生活体验,这些已知知识和经验为教学中提供了条件,同时也为本节顺利进行闭环控制系统的学习提供了可能。 3.教学策略

主动配电网运行方式及控制策略分析

主动配电网运行方式及控制策略分析 发表时间:2019-11-08T14:49:47.740Z 来源:《电力设备》2019年第13期作者:韩晓曦[导读] 摘要:分布式能源与新型负荷的逐步推广,深刻改变了电网的组成形式与运行方式,传统的配电网运行控制理论与技术不再完全适用。 (身份证号码:12010219850221XXXX 天津 300000) 摘要:分布式能源与新型负荷的逐步推广,深刻改变了电网的组成形式与运行方式,传统的配电网运行控制理论与技术不再完全适用。为适应新形势的发展,主动配电网加强了对电源侧、负荷侧和配电网的控制,强调对各种灵活性资源从被动处理到主动引导与主动利用。关键词:配电网;控制;分析本文从主动配电网的组成特点出发,结合主动配电网的运行方式分析和控制方式选择,梳理主动配电网的控制方法和手段,提出源网荷互动全局控制中心的功能设计,提出针对配电网运行数据、营销数据及电网外部数据的的数据中心支撑方案,从而支持多种形式能源接入的监视控制与双向互动,支持海量数据的处理与分析决策能力。全局控制中心主要包含全局协调优化、区域协调优化、分布式控制等内容,强调对配网运行的主动控制。通过运维支持服务、协同优 化控制、综合服务等实现全局协调优化功能,通过用能能量管理、电动汽车充电管理、储能管理、分布式能源管理等实现区域协调优化,通过储能、电动汽车、分布式能源等灵活性资源实现分布式就地控制。 1 主动配电网运行控制框架 1.1 主动配电网形态主动配电网重点关注能源生产的配给和综合利用,将其基础框架按照能源生产与消费层、能源传输层、能源管理大数据平台和能源管理应用层四个层面进行考虑。(1)能源生产与消费层为充电汽车、分布式发电、储能设备和“冷、热、电”联产构成的主动配电网能量流层,该层中的用户可是能源的生产者,也是能源的消费者,负荷具备柔性的调节能力。(2)能源传输层为主动配电系统的配电网络,具有拓扑结构灵活,潮流可控、设备利用率高等特点。(3)大数据平台使适应主动配电网特点的服务平台层,包括云平台、大数据处理技术和智能电网服务总线,支持能源生产、传输、消费等全过程的数据存储、分析、挖掘和管理。(4)能源管理应用层要求实现主动配电网各种运行与控制功能,主要有电网运行态势感知、全电压等级无功电压控制、自适应综合能源优化、分布式发电预测、馈线负荷预报、故障诊断隔离与恢复、合环冲击电流在线评估与调控、风险评估与状态检修等,同时是为能源全寿命周期提供优化控制决策和服务的集成调控—运检—营销于一体的智能决策支持系统。 1.2 控制方式选择系统控制方式对系统控制资源有着重要的影响,对系统运行的水平和可靠性起着决定性的作用。主动配电网目前的主要控制方式包括集中式、分散式、分层式等类型。其中,集中式控制利用传感器将网络潮流信息或设备状态数据上传至能源管理系统,能源管理系统利用分层分布协调控单元对分布式电源、开关等设备发布控制指令、管理电网运行。分散式控制通过分层分布式控制单元和本地协调控制器进行协调控制,其中分层分布式控制单元负责区域协调控制,本地协调控制器对本地设备状态信息进行采集,并及时给出控制命令。分层式控制融合了前述两种控制思想,通过部署顶层能源管理系统、中间层分层分布式控制单元和底层本地协调控制器等多层次控制器,进行协同工作,提高配电网管控效率。 1.3 运行控制架构 1.3.1 传统配电网运行控制架构传统配电网是电力系统向用户供电的最后一个环节,一般指从输电网接受电能,再分配给终端用户的电网。配电网一般由配电线路、配电变压器、断路器、负荷开关等配电设备,以及相关辅助设备组成。传统配电网供能模式简单,直接从高压输电网或降压后将电能送到用户。传统配电网中能源生产环节为集中式发电模式,能源传输环节为发输配的能量单向流动,能源消费环节为电网至用户的单向供需关系。 传统配电网运行控制完成变电、配电到用电过程的监视、控制和管理,一般包括应用功能、支撑平台、终端设备三个部分。应用功能一般包含运行控制自动化和用电管理自动化两块内容,实现对配电网的实时和准实时的运行监视与控制。支撑平台为各种配电网自动化及保护控制应用提供统一的支撑。终端设备采集、监测配电网各种实时、准实时信息,对配电一次设备进行调节控制,是配电网运行控制的基本执行单元。应用功能通过运行控制自动化和用电管理自动化完成配电网的运营管理。运行控制自动化主要包括配电SCADA、设备保护、停电管理、电网分析计算、负荷预测、电网控制、电能质量管理、网络重构、生产管理等功能。用电管理自动化监视用户电力负荷情况,涉及用电分析、用电监测、用电管理等环节。支持平台完成包括配电量测、用电量测、图形管理等功能数据的采集、分析、存储等,为系统运行提供数据支撑。终端应用包括电网侧和用户侧两个方面。在电网侧,通过包括RTU、传感测量设备、故障检测装置、馈线控制器等在内的二次设备对并联电抗器、开关/断路器等一次设备进行监察、测量、控制、保护和调节。在用户侧,通过电表等传感测量设备对用户的进行用电计量。 1.3.2 主动配电网运行控制架构与传统配电网运行控制相比,主动配电网运行控制形态考虑全局的优化控制目标,预先分析目标偏离的可能性,并拟定和采取预防性措施实现目标,同时通过互动服务满足用户用能的多样化需求。应用功能方面,通过互动控制模式实现配网系统的统筹优化控制,同时通过互动服务满足用户的多样化用能需求。数据平台方面,构建全网统一模型对所采集全网的各类数据进行数据整合、存储、计算、分析,服务,满足按需调用服务、公共计算服务要求。终端设备方面,充分利用就地控制响应速度快的优势,对配电节点的分布式能源和可控负载协调控制。结束语:

闭环式管理—从战略到运营

闭环式管理:从战略到运营 作者:罗伯特·卡普兰(Robert S. Kaplan) 戴维·诺顿(David P. Norton) 来源:哈佛商业评论网 导读:管理者往往为了完成短期的业绩指标而忽略了对公司长期战略至关重要的事项。平衡计分卡创始人罗伯特?卡普兰和戴维?诺顿建议公司应该建立一个闭环式的管理体系,将战略与运营结合起来,这个闭环管理体系有五个阶段,它能帮助公司管理者同时管理好战略和运营。五个阶段如下图: 在很多公司,管理者陷入了这样一个误区:为了完成短期的业绩指标,他们花大量的时间讨论解决运营问题,因为不解决短期问题,公司就无法生存;然而,

因为时间有限,他们却忽略了对公司长期战略至关重要的事项。结果,这些公司的战略与运营脱钩,每个季度的实际业绩总是与预期目标相差那么一截。 平衡计分卡创始人罗伯特?卡普兰和戴维?诺顿认为,这些公司业绩低于预期的原因并不是管理人员能力不足或不够努力,而是公司管理体系的崩溃。所谓“管理体系”,是指公司用于制定战略并将战略转化为具体运营措施的一整套综合流程。两位作者提议公司建立一个闭环式的管理体系(closed-loop management system),将战略和运营更紧密地结合起来。他们还为这个管理体系的每个阶段提供了各种工具,其中既包括他们自己创建的战略图和平衡计分卡等工具,也有许多其他管理者开发的工具,从而为战略的有效执行做出了更全面的指南。这个循环往复的闭环系统由五个阶段组成。 第一阶段:制定战略—公司在制定战略前,首先要对公司的使命、愿景和价值观达成共识,树立正确的思维模式,接着要对公司自身的优势和劣势有清楚的认识,并仔细分析外部环境和竞争对手的情况,以寻求机遇、应对威胁(即SWOT 分析)。在摸清了公司内外的状况后,公司可选择是发挥现有竞争优势或内部能力(迈克尔?波特的低成本与差异化战略选择,资源基础型战略),还是选择寻求全新的竞争定位(蓝海战略、颠覆性战略)。 第二阶段:转化战略。一旦制定好战略,管理人员需要将战略转化为可以明确传达给所有部门和员工的目标和措施。本文两位作者始创的战略图和平衡计分卡在这一阶段非常有用。战略图将战略目标按主题划分,而平衡计分卡则将战略目标和绩效衡量指标紧密地联系在一起。在这一阶段,对于将用在实施一系列战略举措的资源,公司还要确定和审批,并为每个战略主题指派一名高管负责到底。 第三阶段:规划运营。在确定了战略目标、衡量指标和各项战略举措后,公司接下来会制订运营计划,列出为实现战略目标而将采取的一些行动。这一阶段从确定流程改进项目的优先顺序开始,然后是制订详细的销售计划、资源能力计划,以及运营和资本预算。公司在这个阶段可以运用的工具和流程非常多,如质量和流程管理、作业成本核算、资源能力规划,以及动态预算等。

《开环控制和闭环控制》教学设计

《开环控制和闭环控制》教学设计 一、教材分析 本节内容是粤科版《技术与设计2》第四章“控制与设计”的第一节。本节是针对“控制与设计”的了解性内容,是学习全章的导入和基础。让学生通过体验控制过程,了解控制的含义,体验如何进行控制,并对开环控制和闭环控制有一个基本的认识,同时能够感受控制与生活生产的密切关系。 二、学生分析 学生通过对《技术与设计2》中,前面三个专题“结构与设计”、“流程与设计”、“系统与设计”的学习,已经有了一定的技术素养,能够联系生活,在实践中区体验控制的重要。本节课内容相对比较简单,主要是激发学生对控制及其设计的兴趣,引起他们的重视,激发他们的学习热情,初步掌握控制中的思想和方法。 学生在前期学过一些开源硬件arduino的硬件知识和Mixly图形化编程软件的使用,为了让学生更好的理解开环控制和闭环控制的控制过程以及两者的区别、优缺点设计了运用arduino智能小车套件和Mixly图形化编程软件学生采用开环控制控制小车走S型路线而老师采用闭环控制然后进行PK的体验活动。 本节课主要是三个学习内容:控制的含义、开环控制和闭环控制、手动控制和自动控制。由于开环控制和闭环控制学生在生活中有遇到但很少听到,且比较复杂难以区分,而手动控制和自动控制学生在生活中经常遇到听得也比较多,比较容易区分,所以本节课将开环控制和闭环控制作为教学重点,用比较多的时间进行学习、体验和讲解,而将手动控制和自动控制放在控制系统的组成和描述一起学习。 三、教学目标 (一)知识与技能 1.理解控制的含义及其在生产生活中的应用; 2.了解开环控制和闭环控制并理解他们的区别,学生学会用简易的方框图简单的开环、闭环控制系统的基本组成和简单工作过程; 3.能利用开环控制和闭环控制的区别正确判断生产、生活中常见控制实例的类别; 4.理解开环控制和闭环控制的优缺点。 (二)过程与方法 通过案例分析,体验控制在生产生活中的应用。 (三)情感态度价值观 1.通过介绍控制案例和亲身体验控制,使学生对控制技木产生巨大熱情; 2.在学生小组讨论、合作学习中培养团队协作的能力。 四、教学重难点 重点:理解控制的含义,开环控制和闭环控制。 难点:1.理解控制反馈的概念。 2.开环控制与闭环控制的正确判断 五、教学策略 为了让学生更好的理解控制的含义,重点介绍了控制的三要素并增加了一些堂上练习。在学习开环控制和闭环控制时,为了学生更好的理解开环控制和闭环控制以及他们的区别,老师设计了两个体验活动:第一个是学生采用开环控制控制小车走S型路线而老师采用闭环控制然后进行PK,巡线任务也是机器人比赛中经常出现的任务,也比较有趣和有挑战性,也很少见到其他老师将其引入到控制系统的教学中,而且巡线可以通过开环控制和闭环控制实现,巡线效果区别也很明显,我将其引入教学中可以让学生更好的理解两种控制的区别和优缺点;第二个是蒙眼睁眼画人脸的小游戏,这个小游戏可以活跃课堂气氛,也比较生活化贴近学生生活,对应两种不同控制,区别也很明显。通过这两个活动,学生可以更深刻的认识到两种控制的区别以及控制过程,有助于学生对开环控制和闭环控制的正确分辨,能较好的突破难点。

Buck电路闭环控制策略研究

实用文档 编号 航空航天大学 电气工程综合设计报告题目Buck电路闭环控制策略研究 学院自动化学院 专业电气工程及其自动化 指导教师毛玲 二〇一五年一月

Buck电路闭环控制策略研究 摘要 首先,本文对Buck电路的3种闭环控制策略进行了原理分析,比较,并对Buck主功率级电路进行了原理分析和建模,最后完成主电路的参数设计。 其次,本文详细阐述了V2控制工作原理,推导V2控制环的传递函数,并且建立小信号模型,对控制器进行优化设计。最后使用SABER2007对BUCK电路的V2控制电路进行了时域频域仿真。 关键词:Buck电路,V2控制

目录 摘要 (i) Abstract .................................................. 错误!未定义书签。第一章概述.......................................................... - 1 - 第二章 Buck变换器控制方法简介……………………………………………………… 2.1电压型控制………………………………………………………………………………. 2.2电流型控制……………………………………………………………………………… 2.3 V2控制…………………………………………………………………………………… 第三章 Buck变换器原理分析及建模……………………………………………………. 3.1 Buck 变换器传递函数…………………………………………………………………. 3.2Buck电路的边界条件……………………………………………………………………3.3主功率电路的参数设计……………………………………………………………….. 第四章 V2控制电路分析及设计……………………………………………………….. 4.1V2控制原理分析 4.2 V2控制的buck变换器小信号模型 4.3V2控制器优化设计 第五章电路仿真………………………………………………………………………… 5.1V2控制策略频域仿真 5.2时域仿真电路和仿真波形

鲁棒控制理论综述

鲁棒控制理论综述 作者学号: 摘要:本文首先介绍鲁棒控制理论涉及的两个基本概念(不确定性和鲁棒)和发展过程,然 H控制理论,最后指出鲁棒控制研后叙述鲁棒控制理论中两种主要研究方法:μ理论、∞ 究的问题和扩展方向。 H控制理论 关键词:鲁棒控制理论,μ理论,∞ 一、引言 自从系统控制(Systems and Control)作为一门独立的学科出现,对于系统鲁棒性的研究也就出现了。这是由这门学科的特色和研究对象决定的。对于世界上的任何系统。由于系统本身复杂性或是人们对其认识的不全面,在系统建立模型时,很难用数学语言完全描述刻画。在这样的背景下,鲁棒性的研究也就自然而然地出现了。 二、不确定性与鲁棒 1、不确定性 谈到系统的鲁棒性,必然会涉及系统的不确定性。由于控制系统的控制性能在很大程度上取决于所建立的系统模型的精确性,然而,由于种种原因实际被控对象与所建立的模型之间总存在着一定的差异,这种差异就是控制系统设计所面临的不确定性。这种不确定性通常分为两类:系统内部的不确定性和系统外部的不确定性。这样,就需要一种能克服不确定性影响的控制系统设计理论。这就是鲁棒控制所要研究的课题。 2、鲁棒 “鲁棒”一词来自英文单词“robust”的音译,其含义是“强壮”或“强健”。所谓鲁棒性(robustness),是指一个反馈控制系统在某一特定的不确定性条件下具有使稳定性、渐近调节和动态特性这三方面保持不变的特性,即这一反馈控制系统具有承受这一类不确定性的能力。具有鲁棒性的控制系统称为鲁棒控制系统。在工程实际控制问题中,系统的不确定性一般是有界的,在鲁棒控制系统的设计中,先假定不确定性是在一个可能的范围内变化,然后在这个可能的变化范围内进行控制器设计。鲁棒控制系统设计的思想是:在掌握不确定性变化范围的前提下,在这个界限范围内进行最坏情况下的控制系统设计。因此,如果设计的控制系统在最坏的情况下具有鲁棒性,那么在其他情况下也具有鲁棒性。 三、发展历程 鲁棒控制系统设计思想最早可以追溯到1927年Black针对具有摄动的精确系统的大增益反馈设计。由于当时不知道反馈增益和控制系统稳定性之间的确切关系,所以设计出来的控制系统往往是动态不稳定的。早期的鲁棒研究主要集中在Bode图,1932年Nyquist提出了基于Nyquist曲线的频域稳定性判据,使得反馈增益和控制系统稳定性之间的关系明朗化。1945年Bode讨论了单输入单输出(SISO)反馈系统的鲁棒性,提出了利用幅值和相位稳定裕度来得到系统能容许的不确定范围。这些方法主要用于单输入单输出系统而且这些关于鲁棒控制的早期研究主要局限于系统的不确定性是微小的参数摄动情形,尚属灵敏度分析的范畴,从数学上说是无穷小分析思想,并且只是停留在理论上。20世纪六七十年代,鲁棒控制只是将SISO系统的灵敏度分析结果向MIMIO进行了初步的推广[1],与此同时,状态空间理论引入控制论后,系统控制取得了很大的发展,鲁棒问题也显得更加重要,其中就要提到两篇对现代鲁棒控制理论的建立有重要影响的文章:一篇是Zames在1963年关于小增益定理的论文[2],另一篇是1964年Kalman关于单入单输出系统LQ调节器稳定裕量分析的研究报告[3]。鲁棒控制这一术语第一次在论文中出现是在1971年Davion的论文[4],而首先将鲁棒控制写进论文标题的是Pearson等人于1974年发表的论文[5]。当然,鲁棒控制能够

Buck电路闭环控制策略研究

编号 南京航空航天大学 电气工程综合设计报告题目Buck电路闭环控制策略研究 学生姓名班级学号成绩 张潼0311205 031120505 杨岚0311205 031120508 何晓微0311201 031120110 龚斌0311206 031120631 李博0311205 031020519 学院自动化学院 专业电气工程及其自动化 指导教师毛玲 二〇一五年一月

Buck电路闭环控制策略研究 摘要 首先,本文对Buck电路的3种闭环控制策略进行了原理分析,比较,并对Buck主功率级电路进行了原理分析和建模,最后完成主电路的参数设计。 其次,本文详细阐述了V2控制工作原理,推导V2控制环的传递函数,并且建立小信号模型,对控制器进行优化设计。最后使用SABER2007对BUCK电路的V2控制电路进行了时域频域仿真。 关键词:Buck电路,V2控制

目录 摘要 (i) Abstract ...................................................................................................... 错误!未定义书签。第一章概述......................................................................................................................... - 1 - 第二章Buck变换器控制方法简介……………………………………………………… 2.1电压型控制………………………………………………………………………………. 2.2电流型控制……………………………………………………………………………… 2.3 V2控制…………………………………………………………………………………… 第三章Buck变换器原理分析及建模……………………………………………………. 3.1 Buck 变换器传递函数…………………………………………………………………. 3.2Buck电路的边界条件……………………………………………………………………3.3主功率电路的参数设计……………………………………………………………….. 第四章V2控制电路分析及设计……………………………………………………….. 4.1V2控制原理分析 4.2 V2控制的buck变换器小信号模型 4.3V2控制器优化设计 第五章电路仿真………………………………………………………………………… 5.1V2控制策略频域仿真 5.2时域仿真电路和仿真波形

文件运行及控制办法

XX.XXXX.001.1—2020 文件运行及控制办法XXXX管理制度—————————————★—————————————— 文件运行及控制办法 XX.XX.001.1-2020 2020年X月XX日发布 XXXX有限公司

1.目的 对XXXX(以下简称公司)管理文件的编制、会签、审批、修订与使用进行规范,并对其内容及格式提出规范要求,强化公司管理制度的严肃性、规范性和有效性,为公司经营工作秩序提供制度保障。 2.适用范围 本文件适用于公司职能部门所有管理文件的制定、执行和控制(注:质量体系的管理制度按质量体系文件要求执行,不在本办法之列)。 3.术语 3.1 管理文件:是对公司管理体系中质量体系外的各项管理活动的方法作出规定的文件,是指导这些管理活动实施的具有可操作性的文件。 3.2 文件结构如下: 第一层次:公司管理方针、管理原则。 第二层次:公司管理制度、管理标准与主业务流程。 第三层次:工作规范、实施细则、职能部门内部的管理规章制度。 第四层次:记录表单、行政公文等。 4.职责 4.1 XXXX部是公司管理制度的归口管理部门,负责建立健全公司管理制度体系;负责规范管理制度格式,定期下发有效管理制度清单;负责组织管理制度评审并控制;负责管理制度的编号、登记、会签,并对文件实行目录管理。 4.2 公司各职能部门负责职责范围内管理制度的编制、会签、修订和发布;对本部门文件进行管理,建立文件台帐,清理无效文件,接受制度归口管理部门的管理与监督。 4.3 各部门根据本文件规定制订相应的管理文件及控制办法,确保本单位管理制度处于受控状态。 5.管理内容和规定

双闭环控制系统

课程设计报告 课程课程设计 课题双闭环控制系统设计 班级 姓名 学号

目录 第1章双闭环系统分析.................................................................................. 错误!未定义书签。 系统介绍.................................................................................................... 错误!未定义书签。 系统原理.................................................................................................... 错误!未定义书签。 双闭环的优点............................................................................................ 错误!未定义书签。第2章系统参数设计...................................................................................... 错误!未定义书签。 电流调节器的设计.................................................................................... 错误!未定义书签。 时间参数选择.................................................................................... 错误!未定义书签。 计算电流调节参数............................................................................ 错误!未定义书签。 校验近似条件.................................................................................... 错误!未定义书签。 转速调节器的设计.................................................................................... 错误!未定义书签。 电流环等效时间常数:.................................................................... 错误!未定义书签。 转速环截止频率为............................................................................ 错误!未定义书签。 计算控制器的电阻电容值................................................................ 错误!未定义书签。第3章仿真模块.............................................................................................. 错误!未定义书签。 电流环模块................................................................................................ 错误!未定义书签。 转速环模块................................................................................................ 错误!未定义书签。第4章仿真结果.............................................................................................. 错误!未定义书签。 电流环仿真结果........................................................................................ 错误!未定义书签。 转速环仿真结果........................................................................................ 错误!未定义书签。 稳定性指标的分析.................................................................................... 错误!未定义书签。 电流环的稳定性................................................................................ 错误!未定义书签。 转速环的稳定性................................................................................ 错误!未定义书签。结论.................................................................................................................... 错误!未定义书签。参考文献............................................................................................................ 错误!未定义书签。

对鲁棒控制的认识

对鲁棒控制的认识 姓名:赵呈涛 学号: 092030071 专业:双控

鲁棒控制(RobustControl)方面的研究始于20世纪50年代。在过去的20年中,鲁棒控制一直是国际自控界的研究热点。所谓“鲁棒性”,是指控制系统在一定(结构、大小)的参数摄动下,维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义,可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。如果所关心的是系统的稳定性,那么就称该系统具有鲁棒稳定性;如果所关心的是用干扰抑制性能或用其他性能准则来描述的品质,那么就称该系统具有鲁棒性能。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。 鲁棒控制的早期研究,主要针对单变量系统(SISO)的在微小摄动下的不确定性,具有代表性的是Zames提出的微分灵敏度分析。然而,实际工业过程中故障导致系统中参数的变化,这种变化是有界摄动而不是无穷小摄动,因此产生了以讨论参数在有界摄动下系统性能保持和控制为内容的现代鲁棒控制。现代鲁棒控制是一个着重控制算法可靠性研究的控制器设计方法,其设计目标是找到在实际环境中为保证安全要求控制系统最小必须满足的要求。一旦设计好这个控制器,它的参数不能改变而且控制性能能够保证。 鲁棒控制方法,是对时间域或频率域来说,一般要假设过程动态特性的信息和它的变化范围,一些算法不需要精确的过程模型,但需要一些离线辨识。鲁棒控制理论是分析和处理具有不确定性系统的控制理论,包括两大类问题:鲁棒性分析及鲁棒性综合问题。鲁棒性分析是根据给定的标称系统和不确定性集合,找出保证系统鲁棒性所需的条件;而鲁棒性综合(鲁棒控制器设计问题)就是根据给定的标称模型和不确定性集合,基于鲁棒性分析得到的结果来设计一个控制器,使得闭环系统满足期望的性能要求。主要的鲁棒控制理论有: (1)Kharitonov区间理论; 控制理论; (2)H ∞ (3)结构奇异值理论μ理论。 下面就这三种理论做简单的介绍。 1 Kharitonov区间理论 1.1参数不确定性系统的研究概况 对参数不确定性系统的研究源于20世纪20年代。Black采用大回路增益的反馈控制技术来抑制真空管放大器中存在的严重不确定性,由于采用大回路增益,所以设计的系

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