正式毕业论文1

引言

机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，用于再现人手的的功能的技术装置称为[]1

按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的工业机械手。

机械手被称为[]2

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受重视。

到机械工业的[]3

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

中文摘要 (iii)

英文摘要 (2)

1 绪论 (3)

1.1前言 (5)

1.2 工业机械手的简史 (9)

1.3工业机械手在生产中的应用 (11)

1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 (11)

1.3.2 在实现单机自动化方面 (12)

1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 (13)

1.4 机械手的组成 (14)

1.4.1 执行机构 (14)

1.4.2 驱动机构 (14)

1.4.3 控制系统分类 (15)

1.5工业机械手的发展趋势 (17)

1.6 本文主要研究内容 (21)

1.7 本章小结 (22)

2机械手的总体设计方案 (25)

2.1 机械手基本形式的选择 (26)

2.2机械手的主要部件及运动 (27)

2.3驱动机构的选择 (28)

2.4 机械手的技术参数列表 (29)

2.5 本章小结 (30)

摘要

随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程。

首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。

文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。

最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。

关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；

Abstract

The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator.

The first，The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.

This article system elaboration industry manipulator's design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulator's hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation.

Finally uses the software to carry out the movement simulation for manipulator's hand.

Keywords: manipulator; motion simulation; hydraulic power transmission；Hydraulic cylinder