第2章 模糊控制的数学基础(16)
主要内容第二章模糊控制的数学基础
主讲：魏利胜
安徽工程科技学院电气工程系
2.1 引言 2.1 引言
开环控制
2.1 引言 2.1 引言
安徽工程科技学院电气工程系 2.1 引言
2.1 引言
2.1 引言
2.1 引言
安徽工程科技学院电气工程系112.1 引言
安徽工程科技学院电气工程系12
2.1 引言
日本SONY 公司二足步行机械人SDR -4X (2002)
日本安川公司娱乐机械狗(2001)
2.1 引言 2.1 引言
2.1 引言
安徽工程科技学院电气工程系2.1 引言
天气冷热
人的胖瘦
2.1 引言 2.1 引言
2.1 引言 2.2 模糊集合论基础
康托（Cantor,G.F.P.
1845年—1918年），
德国数学家
2.2 模糊集合论基础 2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础 2.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系252.2 模糊集合论基础人对温度的感觉：
2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系31
2.2 模糊集合论基础 2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础 2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系2.2 模糊集合论基础
支集
核
交叉点
α
α
截集
α
2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系38
2.2 模糊集合论基础 2.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系39
2.2 模糊集合论基础 2.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系
2.2 模糊集合论基础
恰当的重叠
交叉越界的隶属函数示意图
2.2 模糊集合论基础
2.2 模糊集合论基础
≤a x 0安徽工程科技学院电气工程系
2.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系
472.2 模糊集合论基础
c
c-a
c+a
斜率=-b/2a
1a,b,c,的几何意义如图所示。
改变a,b,c,即可改变隶属函数的形状。
安徽工程科技学院电气工程系48
2.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系492.2 模糊集合论基础
安徽工程科技学院电气工程系50
2.2 模糊集合论基础
3)统计法
2.2 模糊集合论基础
2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理2.3 模糊关系和模糊推理
?
?
2.3 模糊关系和模糊推理 2.3 模糊关系和模糊推理2.3 模糊关系和模糊推理 2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
={y 1,y 2}，A 是论域X 上的模糊集：
}
5.0,3.0,1.0{~
=A ????
??????=6.04.01.03.02.05.0~R ?
?????4.03.02.05.0)5.o ()3.0∨∧2.3 模糊关系和模糊推理
65试根据模糊变换来得到评委对该学生培养为电影演员的最终结论。
2.3 模糊关系和模糊推理
综合评判：选取隶属度最大的元素作为最终的评语，评委的评语为2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
安徽工程科技学院电气工程系692.3 模糊关系和模糊推理安徽工程科技学院电气工程系2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理 2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
例2.3.8：定义两语言变量U =V ={ 1 ,2 ,3 ,4 ,5}；={A，B，G，C}；定义各语言值的隶属函数为：
~
A μμB
~
91.0990.1(~
=C 分别求出控制规则“如果u 是小，那么是小，那么v 是大；否则，v 是不很大2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理
2）多重条件语句的蕴涵关系
否则，如果u 是A 否则，如果u 是A 该语句蕴涵的模糊关系为：
B A 22)×2.3 模糊关系和模糊推理
2.3 模糊关系和模糊推理 2.3 模糊关系和模糊推理2.3 模糊关系和模糊推理 2.3 模糊关系和模糊推理
2.4 模糊推理 2.4 模糊推理
2.4 模糊推理 2.4 模糊推理2.4 模糊推理 2.4 模糊推理2.4 模糊推理 2.4 模糊推理
2.4 模糊推理 2.4 模糊推理2.4 模糊推理 2.4 模糊推理
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