多旋翼理论题

1. 1.

无刷电机的优势在于

o无碳刷，使用寿命长，效率高

o碳刷易磨损，发热大

2. 2.

如果在地上画一个5米直径的圆圈，起飞飞行器后再切返航，飞行器必然落在圆圈之内？

o飞行器可以准确落在圆圈中

o因为民用GPS精度是米级别，再加上外部环境因素，有极大概率不会落在圆圈中

3. 3.

仅使用电池平衡头充电，建议的安全充电方式：

o等于或小于5A，且需有人值守充电

o大于5A小于10A，可无人看守充电

4. 4.

航向锁定主要用到飞控的

o三轴加速计与陀螺

o气压计

o GPS

o地磁计

5. 5.

飞行器在水平的地面启动时，所有电机转速应该

o一致

o不一致

6. 6.

在室内定高飞行，主要是依靠飞控的

o GPS

o三轴加速度计及陀螺

o气压计

o接收机

7.7.

含有地磁器件的飞控遇哪种场景下容易被干扰

o高压线附近

o高原

o农作物耕地上

o茂密的树木上

8.8.

1147,1540这些4位数字桨型号含义

o仅代表桨的长度

o前面2位代表桨的直径，后面2位是桨的螺距

9.9.

日本手、美国手的油门位置区别是

o日本手左手油门，美国手右手油门

o日本手右手油门，美国手左手油门

10.10.

正常飞行的多轴飞行器突然不能解锁，应首先检查：

o检查电脑中飞控软件是否为最新版

o检查电池电压

o检查是否为电机故障

o检查遥控器SERVER舵量显示与电脑中飞控软件中是否对应

11.11.

当多轴飞行器(安装GPS，已记录起飞点)超出控制范围后，正常情况下默认会执行？

o定点悬停

o失控返航会起飞点

12.12.

八轴飞行器，空载测试悬停电流为40A，正式飞行还需配备云台、图传等设备，选用哪种规格插头合适：

o T插

o AS150

o XT60

o JST

13.13.

负载重量已知的情况下，多轴飞行器动力选择应该先：

o计算电机与桨配置的有效拉力，及安装数量

o先确定轴距的长短

14.14.

多旋翼飞行器在飞行过程中，只有以下哪种情况下会出现油门全收、副翼、仰俯、转向打死？

o起飞或出现意外情况需要紧急停机

o完成特定飞行动作

15.15.

无头模式HEADFREE意味着推杆和拉杆

o飞行器都执行相反的动作

o都代表飞行器相对解锁时机头指向的前进和后退

o以地理正北作为前进和后退的依据

o以地理正南作为前进和后退的依据

16.16.

飞行器以固定速率自旋，会是下面哪个原因导致的

o电机座与飞控不处于同一水平下

o GPS无信号

o地磁干扰

o气流紊乱

17.17.

1140比1170的螺旋桨在同负载情况下

o相对升力更大，电流开销更大

o相对升力更小，电流开销更小

18.18.

GPS安装需要

o铝箔包裹防止干扰

o垂直安装尽量放低

o水平无遮挡安装，尽量架高

o放于机身下

19.19.

飞行器安装录像设备后发现存在水波纹，不会是哪个因素造成的

o螺旋桨平衡差

o飞控感度不适

o GPS卫星数低

o电机轴承老化

20.20.

3S 11.1V锂电如果用精确电量显示器测量，充满后各电芯电压为4.18V 3.90V 4.00V，使用该电池飞行可能导致：

o无法启用GPS模式定点悬停

o飞行器无法定高飞行

o飞行控制器或电调提前进入保护，有引发摔机等安全事故的可能

o退油门无法起飞

21.21.

抛开外部自然环境与载荷，理论上四轴与六轴飞行器在发生一路动力完全失效时

o都会摔机

o都不会摔机

o六轴允许一路动力故障，不会摔机

o四轴不会摔机，六轴必然会摔机

22.22.

锂电池在低温下放电性能会出现严重衰减，内阻猛增等问题，温度越低电池的放电能力越差，在低温下飞行，建议：

o起飞前将电池加热到60度飞行

o用保温容器存放电池，使电池装机飞行时温度至少达到25度

23.23.

小明在家用充电器设定20A电流给15000ma 6S电池充电，1小时后电池短路起火，抛开电池质量问题，导致电池起火的充电方式可能是？

o用XT60插头充电

o用T插插头充电

o电池平衡头充电

o用AS150插头充电

24.24.

未安装GPS的飞行器，在姿态模式下飞行哪些器件参与工作

o三轴加速计与陀螺与气压计

o仅GPS

o仅气压计

o仅地磁计

25.25.

可以执行上升、下降、左转、右转、前进、后退、左倾、右倾的四轴，触发失控返航的接收机至少需要：

o 4通道

o 5通道

o 6通道

o 7通道

26.26.

具有自动返回功能的多旋翼安装时，尽量不要使用电起子和磁性工具的原因是？

o电起子内部电机磁铁可能影响地磁传感器(指南针)异常

o电起子电机工作时的干扰可能影响接收机和发射

27.27.

多旋翼要快速下降高度，直接关闭油门是否可行

o任何情况下都可以

o任何情况下都不可以

o不建议，但外部条件允许时可以

o电量充足可以

28.28.

GPS模式下，为什么通电后需要等待一会儿，有时甚至几分钟才可以飞行

o等待飞控自检

o等待飞控初始化

o等待电子器件预热

o等待卫星数达标并记录返航点

29.29.

电机哪种情况是正常的

o转动到某角度存在卡涩

o电机转动有异响

o转动到某角度会无法再转动

o 360度转动顺滑，各角度转动手感一致，无异响

30.30.

无刷云台无论如何调试参数，增稳效果都差强人意，最优先排查的应该是：

o云台控制板版本

o脚架安装方式

o机体震动强度，更换减震球硬度规格

o遥控器行程设置

31.31.

以下哪种飞控模式下需要大量飞行经验才可安全操纵，不建议新手尝试？

o航点模式

o姿态模式

o纯手动模式

o GPS模式

32.32.

固定螺距的多轴飞行器，原地垂直下降速率与稳定性存在直接关联？

o是，进入下洗气流后螺旋桨效率低下

o不是，下降速率与稳定性无关

33.33.

飞行器在市区及复杂电磁环境飞行

o会极大增加干扰及失控的概率

o不会影响飞行器

34.34.

FM PPM接收机用于多轴飞行器

o易受干扰，不推荐使用

o无任何问题

35.35.

一架多轴飞行器(安装GPS，已记录起飞点)飞出1000米有效控制范围后，触发失控返航，以下哪种情况可以正常返航？

o遥控器没电

o地磁丢失

o飞行器电量低于5%

o GPS卫星丢失

36.36.

以下哪种2.4G遥控器全向天线摆放，接收机接收到的信号强度最差？

o天线顶端笔直指向飞行器

o天线杆体垂直指向飞行器

37.37.

电池mah代表

o代表电池放电电流

o代表电池容量

38.38.

多轴飞行器单轴最大动力输出，为什么不能按电机厂家参数100%计算载荷，而一般只能达到70%左右作为有效拉力：

o厂家测试的螺旋桨效率更高

o厂家测试环境采用恒流供电，无动力衰减

o厂家虚标、动力电池性能、海拔高度、与不同电调适配的效率、及抵消自然界外部风力的开销都会衰减动力

o厂家测试环境的电机状态最好

39.39.

为什么多轴飞行器下沉速率高于10米/秒，即使猛补油门也可能发生摔机事故

o电调加速至姿态稳定需要时间，来不及稳定姿态可能已经触地，另因启动电流过大可能直接保护

o高下沉速率下螺旋桨难以转动

40.40.

在高海拔场景下飞行，经常出现掉高摔机，换新电池后又可继续飞行，原因可能是：

o电池接触问题

o高海拔空气稀薄且低温，升力及动力冗余不足导致的

41.41.

选用平衡性差的螺旋桨会导致

o飞行姿态平稳

o震动大、飞行姿态不稳定

o飞行器失控保护

o飞行器无法起飞

42.42.

为什么多旋翼飞行器，劣质的遥控器与接收机更易发事故而不推荐使用：

o抖舵导致非人为操作(错舵，改变飞行模式，改变返航点等..)，及不可靠的失控保护

o功能少，通道不够，无法控制一般多旋翼飞控的全部功能

43.43.

接收机安装于纯碳纤机架内

o对接收机距离有影响

o对接收机距离没有影响

44.44.

当低空飞行过程中出现撞击且机体颠覆，在遥控器信号依旧有效的情况下，以下做法错误的是：

o马上为飞行器加锁

o尝试100%全油门救机

45.45.

电池2s，3s，4s是

o代表电池充电时间

o代表锂电池的节数

46.46.

多轴飞行器的相邻两轴螺旋桨桨间距的大小：

o太小会影响螺旋桨气动效率

o不会影响螺旋桨气动效率

47.47.

地磁校准的最理想环境是

o家里

o小区里

o室外任何地方

o室外空旷开阔地

48.48.

用于超视距飞行的多轴飞行器，最不建议打开：

o失控返航

o电压保护

o返航点锁定

o兴趣点环绕

49.49.

失控返航正确触发需要在：

o遥控器上设置

o飞控调参软件上设置

o接收机上设置

o遥控器和飞控调参软件上设置

50.50.

当动力锂电池长时间不使用时，应将电池充到多少V保存？

o将电池充到每个电芯4.20V保存

o将电池充到每个电芯3.85V左右保存

51.51.

飞机、遥控器的通电断电顺序，下面哪个是对的

o先给遥控器通电，再给飞机通电，断电时先飞机断电，再给遥控器断电

o先给飞机通电，再给遥控器通电，断电时先遥控器断电，再给飞机断电

52.52.

多旋翼飞行器飞行时应该

o在任何地方都可以飞行

o远离人、物、机场等，在开阔地飞行

53.53.

当发现遥控器无法控制飞行器(安装有GPS，已记录起飞点)，首选应该？

o关闭遥控器

o打开返航开关

54.54.

平板、螺旋接收天线增益和距离大于常规棒状全向天线，但缺点是？

o仅在天线增益面直线指向飞行器时效果好，背离天线增益面反而低于全向天线，需要及时对准

o平板天线过于笨重，不方便架设

55.55.

电机转向与螺旋桨迎角

o相同

o相反

56.56.

同尺寸、螺距、强度下，哪种材质的桨最轻

o尼龙

o塑料

o碳纤

o轻木

57.57.

含有气压计的飞控，可以在密封状态下正常运行

o是

o否

58.58.

四轴飞行器要完成前进、后退、上升、下降、向左转、向右转需要几个通道o 8个通道

o 6个通道

o 4个通道

o 3个通道

59.59.

纯碳纤机架

o导电，对遥控器信号有屏蔽

o不导电，对遥控器信号无影响

60.60.

多旋翼飞行器的抗风能力，很大程度上是由：

o飞行器轴距大小决定

o飞行器外形与动力冗余决定

o飞行器是否挂载云台决定

o飞行器动力电C数决定

61.61.

多轴飞行器在非手动模式下，50%油门即可起飞，代表飞机只输出了50%动力：

o油门摇杆输出量既是飞机真实动力输出情况

o大部分飞控气压计和加速度计都参与定高运算，油门输出量并非为真实动力输出量62.62.

电池容量后标称C数一般是指

o电池的放电能力

o电池的充电能力

63.63.

支持内八和外八掰杆解锁和加锁的飞控，空中用掰杆的方式停机降落...

o该吃药了

o正确操作

64.64.

更换电调或者遥控器时需要

o重新校准电调油门行程

o重新初始化电调

o什么也不需要做

o需遥控器设置电调反向

65.65.

航模电子设备中，PWM与PPM信号

o都是多路信号编码

o只有PWM是多路信号编码

o只有PPM是单路信号编码

o PPM是多路信号编码，PWM是单路信号

66.66.

当飞行环境温度低于零下-15度后，不需要做保温处理的器件是：

o飞行器主控

o IMU

o GPS及地磁模块

o PMU或供电模块

o电池

67.67.

航模用锂电池过冲可能导致电池臌胀损坏、甚至起火，常规锂电池最高电压不得超过：

o 4.20~4.23V

o 4.50~4.57V

68.68.

只要电调能驱动电机转动，就不存在兼容问题

o是

o否

69.69.

无头模式HEADFREE主要依赖飞控的哪个器件

o三轴加速度计及陀螺

o气压计

o超声波器件

o地磁计

70.70.

多轴飞行器室外定点悬停，主要是依靠飞控的o GPS

o三轴加速度计及陀螺

o气压计

o超声波器件

71.71.

电调的油门行程代表

o电调接受接收机油门输出量的范围

o电调的最大转速

o电调输出给电机的频率

o电调的电流输出极限

72.72.

以下哪种安装飞控办法是错误的：

o用3M双面胶粘贴

o用双面泡沫胶粘贴

o用扎带勒紧

o用3M双面胶加减震垫粘贴

73.73.

以下哪种方式对锂动力电池寿命最好

o定期深度放电到0V，消除记忆效应

o充电超过10个小时

o落地断开动力输出后，测量电压不低于3.7V

o充满电长期存放

74.74.

多旋翼无人机的结构和原理

多旋翼无人机的结构和原理翼型的升力：升力的来龙去脉这是空气动力学中的知识，研究的内容十分广泛，本文只关注通识理论，阐述对翼型升力和旋翼升力的原理。根据流体力学的基本原理，流动慢的大气压强较大，而流动快的大气压强较小。由于机翼一般是不对称的，上表面比较凸，而下表面比较平（翼型），流过机翼上表面的气流就类似于较窄地方的流水，流速较快，而流过机翼下表面的气流正好相反，类似于较宽地方的流水，流速较上表面的气流慢。大气施加与机翼下表面的压力（方向向上）比施加于机翼上表面的压力（方向向下）大，二者的压力差便形成了升力。［摘自升力是怎样产生的］。所以对于通常所说的飞机，都是需要助跑，当飞机的速度达到一定大小时，飞机两翼所产生的升力才能抵消重力，从而实现飞行。旋翼的升力飞机，直升机和旋翼机三种起飞原理是不同的。飞机依靠助跑来提供速度以达到足够的升力，而直升机依靠旋翼的控制旋转在不进行助跑的条件下实现垂直升降，直升机的旋转是动力系统提供的，而旋翼旋转会产生向上的升力和空气给旋翼的反作用力矩，在设计中需要提供平衡旋翼反作用扭矩的方法，通常有单旋翼加尾桨式（尾桨通常是垂直安装）、双旋翼纵列式（旋转方向相反以抵消反作用扭矩）等;而旋翼机则介于飞机和直升机之间，旋翼机的旋翼不与动力系统相连，由飞行过程中的前方气流吹动旋翼旋转产生升力（像大风车一样），即旋翼为自转式，传递到机身上的扭矩很小，无需专门抵消。而待设计的四旋翼飞行器实质上是属于直升机的范畴，需要由动力系统提供四个旋翼的旋转动力，同时旋翼旋转产生的扭矩需要进行抵消，因此本着结构简单控制方便，选择类似双旋翼纵列式加横列式的直升机模型，两个旋翼旋转方向与另外两个旋翼旋转方向必须相反以抵消陀螺效应和空机动力扭矩。

四轴(多轴)飞行器概述

四轴（多轴）飞行器概述一、简介四轴（多轴）飞行器也叫四旋翼（多旋翼）飞行器它有四个（多个）螺旋桨，四轴（多轴）飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。前后左右各一个，其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求，前后马达是顺时针转动，需要安装反桨，左右马达是逆时针转动，需要安装正桨，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。二、控制原理四轴飞行器的控制原理就是，当没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以一样的转速转动，在螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴就会向上升，在拉力与重量相等时，四轴就可以在空中悬停。在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平，同样其它几个方向受到外力时四轴也是可以通过这种动作保持水平的，当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样，四轴就会向前倾斜，也相应的向前飞行，同样，需要向后、向左、向右飞行也是通过这样的

控制就可以使四轴往我们想要控制的方向飞行了，当我们要控制四轴的机头方向向顺时针转动时，四轴同时加快左右马达的转速，并同时降低前后马达的转速，因为左右马达是逆时针转动的，而左右马达的转速是一样，所以左右是保持平衡的，而前后马达是顺时针转动的，但前后马达的转速也是一样的，所以前后左右都是可以保持平衡，飞行高度也是可以保持的，但是逆时针转动的力比顺时针就大，所以机身会向反方向转动，从而达到控制机头的方向。这也是为什么要使用两个反桨，两个正桨的原因。三、电调我们平时用的商品电调是通过接收机上的油门通道进行控制的，这个接收机出来的控制信号一般都是20mS 间隔的PPM脉宽控制信号，而四轴为了提高响应的速度，需要控制命令的间隔更短-比如说5mS，所以就需要特殊的电调而不能用普通的商品电调，但是为什么要使用I2C总线跟电调连接呢，这个跟电路设计以及软件编写等有关，I2C总线在硬件连接上可以多个设备直接并连在总线上，它有相应的传输机制保证主机与各个从机之前顺畅沟通，这样连接就比较的方便，所以四个电调的控制线是并接在一起连到主控板上就可以了，这个也跟我们选用的芯片相关，很多单片机都有集成I2C总线的，软件设计起来也得心应手。

详解多旋翼飞行器上的传感器技术

详解多旋翼飞行器上的传感器技术导语：现在多旋翼飞行器市场火爆，诸多产品琳琅满目，价格千差万别。为了理解这些飞行器的区别，首先要理解这些飞行器上使用的传感器技术。本文作者YY硕，来自大疆工程师。 2014年的六月，我在知乎“民用小型无人机的销售现状和前景怎么样？ - YY硕的回答”这个问题下面发布了一篇科普多旋翼飞行器技术的回答，在知乎上至今获得了889个赞同、近10万次浏览，并且被几十家媒体和公众号转发。2014年中正是多旋翼飞行器市场爆发前的风口，后来很多朋友告诉我说正是这篇文章吸引他们走入了多旋翼飞行器行业。两年来，大疆精灵系列更新了两代，飞控技术更新了两代，智能导航技术从无到有，诸多新的软件和硬件产品陆续发布。同时我们也多了很多友商，现在多旋翼飞行器市场火爆，诸多产品琳琅满目，价格千差万别。为了理解这些飞行器的区别，首先要理解这些飞行器上使用的传感器技术。我觉得现在很有必要再发一篇科普文章，定义“智能导航”这个概念，顺便字里行间介绍一下两年来大疆在传感器技术方面的努力。 1. 飞行器的状态客机、多旋翼飞行器等很多载人不载人的飞行器要想稳定飞行，首先最基础的问题是确定自己在空间中的位置和相关的状态。测量这些状态，就需要各种不同的传感器。世界是三维的，飞行器的三维位置非常重要。比如民航客机飞行的时候，都是用GPS获得自己经度、纬度和高度三维位置。另外GPS还能用多普勒效应测量自己的三维速度。后来GPS民用之后，成本十几块钱的GPS接收机就可以让小型的设备，比如汽车、手机也接收到自己的三维位置和三维位置。对多旋翼飞行器来说，只知道三维位置和三维速度还不够，因为多旋翼飞行器在空中飞行的时候，是通过调整自己的“姿态”来产生往某个方向的推力的。比如说往侧面飞实际上就是往侧面倾，根据一些物理学的原理，飞行器的一部分升力会推着飞行器往侧面移动。为了能够调整自己的姿态，就必须有办法测量自

AILIU型多旋翼系留无人机升空平台技术说明书

AXILIU-Z6/8型多旋翼系留无人机升空平台系统技术说明书写： __________________ 对： __________________ 核： __________________ 审： __________________ 签： __________________ 准： __________________ □一七年七月编校审标会批

AXILIU-Z6/8 型多旋翼系留无人机升空平台系统技术说明书 1 产品用途和功能 1.1产品用途升空平台AXILIU-Z6/8 ，可实现定点长时间滞空工作，主要用于远距离通讯的-Z6/8。 1.2产品功能升空平台AXILIU-Z6/8 主要的功能有：手动飞行、自动起飞、自动降落、自动返航、无线遥控、有线遥控、有线优先、RTK差分定位、卫星导航、悬停稳定、升空高度可调、失控保护功能、低电报警、低电报警电压可调、低电自动降落。 2 产品性能和数据 2.1产品性能 a)实时向地面设备回传飞行姿态、速度、高度、经纬度等信息； b)悬停飞行功能：同时锁定高度和位置； c)具备高度锁定功能、返航点锁定功能； d)内置黑匣子； e)多种失控保护机制设计； 2.2产品数据 2.2.1 性能指标 a) 飞行器重量(包含电池、桨叶、脚架) ：10-20kg ； b)飞行器外形尺寸：8轴w 1655mM 1450mM 505mm(不含螺旋桨)； 6 轴w 1255mrH 1250mrH 505mm(不含螺旋桨)；

c)系留迫降电池：5000-8000mAh； d)系留机载电源模块：3000-4500W； e)系留配置发电机：4000-8000W； f)导航要求：GPS北斗双模； g)续航时间：标准电池下安全续航时间30 分钟，系留模式不小于4 小时 h)最大平飞速度：20m/s； i)飞行器水平误差：w 5m j)飞行器高度误差：w 2m k)最大相对飞行高度：500m； l)最大海拔飞行高度：3000m； m)可靠性与维修性指标 (1)飞行工作时间：》10小时； (2)MTTR(平均修复时间)：w 30min。 2.2.2 环境适应性指标 (1)系统工作温度：-10 C?+55C (士2C)； (2)存储温度：-20 C?+55C (士2C),其中电池在常温储存； (3)湿度：(95士3)%RH； (4)抗风等级：6级； ( 5) 防水等级：小雨(?2mm/h)。 3产品组成、结构和工作原理 3.1产品组成该产品主要由六轴或八轴无人飞行器、手持终端、RTK 地面基站、地面电源、机载电源等部件组成。

多旋翼飞行器原理

四旋翼飞行器结构和原理 1.结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。 2.工作原理四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。在上图中，电机 1和电机 3作逆时针旋转，电机 2和电机 4作顺时针旋转，规定沿 x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。

（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。（2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机 3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。（3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机 1、电机3的转向相反。（5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中，增加电机 3转速，使拉力增大，相应减小电机 1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图 b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。）（6）倾向运动：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。【概述】 1、diy四轴需要准备什么零件无刷（4个）电子调速器（简称，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）

多旋翼无人机的发展以及应用

多旋翼无人机的发展以及应用多旋翼无人机是一种能够垂直起降的无人直升机，其发展历史最早可以追溯到1907年，当时Breguet兄弟Louis和Jacque在法国科学家CharlesRichet的指导下，设计制造了世界上第一架有人驾驶的多旋翼飞机—“旋翼机一号”。多旋翼无人机根据旋翼的数目可以分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等类型，还有一些特殊造型的多旋翼无人机，其最大特点就是具有多对旋翼，并且每对旋翼的转向相反，用来抵消彼此反扭力矩。多旋翼无机人相较于其它无人机具有得天独厚的优势，与固定翼飞机相比，它具有可以垂直起降，可以定点盘旋的优点；与单旋翼直升机相比，它采用无刷电机作为动力，并且没有尾桨装置，因此具有机械结构简单、安全性高、使用成本低等优点。多旋翼无人机的诸多优点使它在以下领域获得了广泛的应用： 1．教育科研领域应用，多旋翼无人机的研究涉及到自动控制技术、MEMS传感器技术、计算机技术、导航技术等，是多科学领域融合研究的一个理想平台； 2．航拍领域应用，利用多旋翼无人机搭载相机设备（可见光相机/红外相机），并配备图像传输系统，被人们称为“可飞行的相机”已被广泛的应用于影视航拍。 3．军事领域应用，多旋翼无人机搭载侦查设备快速飞行到危险区域执行侦查任务，为作战人员提供战场信息，是单兵作战的理想装备； 4．警用安全领域应用，无人机可搭载高清晰度数码摄像机：实时图传系统和地面控制系统可有效协助工作人员锁定、凝视关注事物。无人机可搭载物质投递设备：通过集成探杆、线轮、物品仓、软梯等装备，并搭载相关投放设备，可执行物资横向运输、线路牵引、传单投递、物资投递等。警用安防无人机无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面。应用于反恐维稳，如遇到突发事件、灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，传供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。无人机能进一步提高公安干警的响应、决策、评估效率，推动公安的信息化建设进程。 5．农业领域应用，利用多旋翼无人机替代人进行喷洒农药，具有成本低、效率高，减少农药对人体伤害等优势；除了喷洒农药，无人机还可以用来检测水稻长势，这项研究已经开发出了成熟产品。无人机装载光谱传感器，在稻田上空飞一圈，就可以记录下水稻颜色深浅，人们可以此来判断水稻生长情况，对后续农药、肥料喷洒提供参考。无人机还能用来研究土地荒漠化变化历程、植被变迁、土壤盐渍化检测等方面，对农林植物进行病虫害监测和预警。 6．交通领域应用，交警在执法过程中用上了无人机，用于抓拍违法行为。无人机能对监控盲区的违法行为进行补充抓拍，在交通拥堵的情况下，无人机可以率先赶到现场勘察，通过图传功能将交通状况传回指挥中心，便于远程指挥疏导。 7.环保领域应用，无人机可用来观测空气、土壤、植被和水质状况，也可实时跟踪和监测突发环境污染事件的发展；监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源。 8．救生医疗应用，当发生洪水时，无人机可携带救生绳或救生圈，将其投到需要者身边。当有人在登山过程中突发疾病，无人机可携带急救药品飞到患者身边。 9．电力行业应用，电力无人机应用优势具备防雨水功能的无人机可在大雨、中雪天气飞行，不受恶劣天气影响，可随时巡航，有利于加大重点区段的特巡力度，增加大负荷运行下设备检测次数。无人机机动灵活，机身轻巧可靠，结构紧凑、性能卓越，使用不受地理条件、环境条件限制，特别适合在复杂环境执行任务，可定期对线路通道内树木、违章建筑等情况进行重点排查、清理，确保输电通道安全。傻瓜式自主飞行。无人机系统具备全自动一

多旋翼无人机基础知识二

多旋翼无人机的组成 1.光流定位系统光流（optic flow），从本质上说，就是我们在三维空间中视觉感应可以感觉到的运动模式，即光线的流动。例如，当我们坐在车上的时候往窗外观看，可以看到外面的物体，树木，房屋不断的后退运动，这种运动模式是物体表面在一个视角下由视觉感应器（人眼或者摄像头等）感应到的物体与背景之间的相对位移。光流系统不但可以提供物体相对的位移速度，还可以提供一定的角度信息。而相对位移的速度信息可以通过积分获得相对位置信息 2. 全球卫星导航系统 GPS系统是美国从上世纪70年代开始研制并组建的卫星系统，可以利用导航卫星进行目标的测距和测速，具备在全球任何位置进行实时的三维导航定位的能力，是目前应用最广泛的精密导航定位系统北斗系统是中国为了实现区域及全球卫星导航定位系统的自主权与主导地位而建设的一套卫星定位系统，用于航空航天、交通运输、资源勘探、安防监管等导航定位服务。北斗系统采用5颗静止同步轨道卫星和30颗非同步轨道卫星组成，是中国独立自主研制建设的新一代卫星导航系统。 GLONASS是俄罗斯在前苏联时期建立的卫星定位系统，但由于缺乏资金维护，目前系统的可用卫星从最初的24颗卫星减少到2015年的17颗可用在轨卫星，导致系统的可用性和定位精度逐步的下降。欧盟的伽利略导航卫星系统是由欧洲自主、独立的民用全球卫星导航系统，不过目前为止该系统还只是计划方案，计划总共包含27颗工作卫星，3 颗为候补卫星，此外还包含2个地面控制中心，但由于该计划由欧盟共同经营，同时与内部私企合营，各部分利益难以平衡，计划实施则一再推迟，目前还无法独立使用。

多旋翼无人机知识手册

[键入文字] V1.1版翎航智能科技工作室培训教材多旋翼无人机知识手册

前言随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本教材阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的教材，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。本教材的材料有些基于无人机方面的书籍，有些则基于航模飞行的经验，很多都是十分难得的第一手资料，因此可以作为飞行初学者的基础教程，也可以作为以拓宽知识面、开拓思路为主要目的的广大无人机爱好者的学习资料。由于水平有限，时间仓促，书中疏漏之处在所难免，敬请读者朋友批评指正，以使我们在再版时修订。作者

目录前言................................................................................................... - 2 - 目录................................................................................................... - 3 - 第一章绪论 ....................................................................................... - 4 - 第二章系统组成及原理.................................................................... - 7 - 第三章飞行器 ................................................................................. - 18 - 第四章操作方法实例...................................................................... - 26 - 第五章其他细节 ............................................................................. - 45 - 第六章多旋翼无人机的作用与意义 .............................................. - 53 - 第七章与多旋翼无人机有关的航空法规及航空气象 ................... - 54 - 总结................................................................................................... - 66 - 参考文献 ........................................................................................... - 66 -

多旋翼无人机知识手册(入门必看)

[键入文字] V1.1版培训多旋翼无人机知识手册教材

多旋翼飞行器

多旋翼飞行器入门 1、DJI产品的发展历程（一）“精灵”系列 2013年12月16号PHANTOM2新产品发布精灵3 是深圳市大疆创新科技有限公司（DJ-Innovations，简称DJI）在2015年4月8 日推出的一款微小型一体航拍无人机。 2016年3月2日深圳市大疆创新科技有限公司在纽约正式发布产品—大疆精灵Phantom 4 图1-1 “精灵” （二）“御”系列 2018年8月23日，DJI大疆创新在纽约发布“御”Mavic 2 系列无人机，包括“御”Mavic 2 专业版及“御”Mavic 2 变焦版两款。图1-2 “御” （三）“悟”系列

2014年11月13日，在旧金山金银岛上，DJI正式发布了一款消费级无人机“悟” 图1-3 “悟” （四）“晓”系列 “晓”Spark是DJI大疆创新于2017年5月在美国纽约召开新品发布上，正式推出的全新无人机，这也是大疆第一款迷你型掌上无人机。图1-4 “晓” 2、国内外多旋翼飞行器行业应用 2.1农业我国是传统农业大国，耕地面积超过20亿亩。随着农村劳动力短缺问题的凸显，农村土地集约化管理的加快，农业机械化和自动化引起了国家有关部门的重视。2015年5月，国务院印发《中国制造2025》，全面推进制造强国战略。在这份行动纲领中，农机装备与航空航天装备、生物医药、新材料等一起被列入十大重点发展领域。在全国倡导机械化、自动化的大环境

下，植保无人机迎来了广阔的发展空间。我国的农业机械化率超过60%，但就无人机的应用水平而言，与发达工业国家相比还存在一定差距。日本在用植保无人机3000多架，入手超过14000人。仅Yamaha一家企业就有130多家培训学校，负责和从事水稻等无人机作业的组织超过1000个，且形成了规范的行业服务体系。而我国的农业植保无人机尚处于起步阶段，据统计，2014年我国植保无人机保有量为695架，总作业面积426万亩；2015年我国植保无人机保有量为2324架（31个省统计），总作业面积1152.8万亩，增长幅度分别为234%、170.6%。虽然涨幅明显，但整体而言，我国的植保无人机体系尚未成熟。目前，植保无人机的主要有两种：油动单旋翼和电动多旋翼。两种机型各有利弊，对比如下。表2-1 油动单旋翼和电动多旋翼植保无人机对比价格和技术壁垒很大程度上影响了无人机在农业领域的推广。为了克服这一难题，已经有企业开始探索新的经营模式，化硬件销售为运营服务，由自己的团队来完成整个航空作业，按照作业面积收费。农村土地流转是农村经济发展到一定阶段的产物，通过土地流转，可以开展规模化、集约化、现代化的农业经营模式，摆脱分散经营、作物品种不一、作物长势不一等不利于农机推广的弊端，从而促进无人机在农业领域的应用。据新华

多旋翼考试题库(复习资料版)

多旋翼考试题库 1、一般来说，多轴飞行器在地面风速大于级时作业，会对飞行器安全拍摄稳定有影响。（1分） A.2级 B.4级 C.6级 2、使用多轴飞行器作业（1分） A. 应在人员密集区，如公园、广场等 B. 在规定空域使用，且起飞前提醒周边人群远离 C. 不受环境影响 3、部分商用多轴飞行器有收放脚架功能或机架整体变性功能，其主要目的是（1分） A. 改善机载任务设备视野 B. 调整重心增加飞行器稳定性 C. 减小前飞费阻力 4、以下不是多轴飞行器优点的是（1分） A. 构简单 B. 成本低廉 C. 气动效率高 5、下列哪种方式有可能会提高多轴飞行器的载重（1分） A. 电机功率不变，桨叶直径变大且桨叶总距变大 B. 桨叶直径不变，电机功率变小且桨叶总距变小 C. 桨叶总距不变，电机功率变大且桨叶直径变大 6、四轴飞行器飞行运动中有（1分） A. 沿3轴移动，绕3轴转动 B. 绕4个轴转动 C. 沿3个轴移动 7、多轴飞行器在没有发生机械结构改变的前提下，如发生飘逸，不能直线飞行时，不需要关注的是（1分） A. GPS定位 B. 指南针校准 C. 调整重心位置 8、多轴飞行器悬停时的平衡不包括（1分） A. 俯仰平衡 B. 方向平衡 C. 前飞费阻力平衡 9、多轴飞行器不属于以下哪个概念范畴（1分） A. 自转旋翼机 B. 重于空气的航空器 C. 直升机 10、多轴飞行器正常作业受自然环境影响的主要因素是（1分） A. 地表是否凹凸平坦 B. 风向 C. 温度、风力 11、大多数多轴飞行器自主飞行过程利用实现高度感知（1分） A. 气压高度计 B. GPS C. 超声波高度计 12、下面说法正切的是（1分） A. 一般来讲，多轴飞行器反扭力的数值是比较大的 B. 多轴飞行器在稳定垂直上升时，所有旋翼总的反扭之和增加 C. 多轴飞行器的反扭距通过旋翼两两互相平衡

浅析多旋翼无人机的传感器技术

浅析多旋翼无人机的传感器技术 1. 飞行器的状态客机、多旋翼飞行器等很多载人不载人的飞行器要想稳定飞行，首先最基础的问题是确定自己在空间中的位置和相关的状态。测量这些状态，就需要各种不同的传感器。世界是三维的，飞行器的三维位置非常重要。比如民航客机飞行的时候，都是用GPS获得自己经度、纬度和高度三维位置。另外GPS还能用多普勒效应测量自己的三维速度。后来GPS民用之后，成本十几块钱的GPS接收机就可以让小型的设备，比如汽车、手机也接收到自己的三维位置和三维速度。对多旋翼飞行器来说，只知道三维位置和三维速度还不够，因为多旋翼飞行器在空中飞行的时候，是通过调整自己的“姿态”来产生往某个方向的推力的。比如说往侧面飞实际上就是往侧面倾，根据一些物理学的原理，飞行器的一部分升力会推着飞行器往侧面移动。为了能够调整自己的姿态，就必须有办法测量自己的姿态。姿态用三个角度表示，因此也是三维的。与三维位置、三维角度相对应的物理量是三维速度、三维加速度和三维角速度，一共是十五个需要测量的状态。这十五个状态都对多旋翼飞行器保持稳定飞行有至关重要的作用。拿“悬停”这件看起来是多旋翼飞行器最基本的能力来说，实际上飞行器的控制器在背后做了一系列“串级控制”：在知道自己三维位置的基础上，控制自己的位置始终锁定在悬停位置，这里的控制量是一个目标的悬停速度，当飞行器的位置等于悬停位置时，这个目标悬停速度为0，当飞行器的位置偏离了悬停位置时，飞行器就需要产生一个让自己趋向悬停位置的速度，也就是一个不为零的目标悬停速度；飞行器要想控制自己产生目标悬停速度，就需要根据自己当前的三维速度，产生一个目标加速度；为了实现这个目标加速度，飞机需要知道自己的三维角度，进而调整自己的姿态；为了调整自己的姿态，就需要知道自己的三维角速度，进而调整电机的转速。读者可能会想哇为什么这么复杂。其实我们身边的许多工程产品都在简单的表现背后藏着

四旋翼无人机技术原理解读(通讯方式)

四旋翼无人机技术原理解读（通讯方式）目前发现国内正儿八经机器人、无人机并且还能活跃地上网关注行业前沿动向、热爱写科普文章的研究人员原来越少。因此所有的研究回答里都没有人真正说明白无人机到底是什么，而理解无人机到底是什么才是回答这个问题的先决条件。什么是无人机首先，无人机就是不载人的飞行器，而说到飞行器，通常我们又可以把飞行器分为三类。 1、固定翼(fixed wing)。平时坐的波音747空客A380，还有F-16歼-15之类的都是固定翼飞机。顾名思义就是翅膀形状固定，靠流过机翼的风提供升力。动力系统包括桨和助推发动机。固定翼根据机翼尺寸的不同还有很多小的分类，在此不细说。固定翼飞行器的优点是在三类飞行器里续航时间最长、飞行效率最高、载荷最大，缺点是起飞的时候必须要助跑，降落的时候必须要滑行。 2、直升机(helicopter)。特点是靠一个或者两个主旋翼提供升力。如果只有一个主旋翼的话，还必须要有一个小的尾翼抵消主旋翼产生的自旋力。为了能往前后左右飞，主旋翼有极其复杂的机械结构，通过控制旋翼桨面的变化来调整升力的方向。动力系统包括发动机、整套复杂的桨调节系统、桨。直升机的优点是可以垂直起降，续航时间比较中庸，载荷也比较中庸。缺点是极其复杂的机械结构导致了比较高的维护成本。 3、多旋翼(multi-rotor)。四个或者更多个旋翼的直升机，也能垂直起降，但是通常只有直升机叫直升机，多旋翼就叫多旋翼，而不叫多旋翼直升机。四旋翼特别叫做quadrotor。多旋翼机械结构非常简单，动力系统只需要电机直接连桨就行。下图是直升机的动力系统结构，再下图是多旋翼的动力系统结构。不懂机械的人也能看出多旋翼简单得多。多旋翼的优点是机械简单，能垂直起降，缺点是续航时间最短，载荷也最小。今天来给大家介绍下四旋翼无人机，看看怎么是真正的技术，吼吼吼...... 1.i2c通信方式；因为我不是学电类专业，最开始对i2c这些是没有一点概念，最后通过Google了解了一些

多旋翼飞行器原理

（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。（2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机 3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。（3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机 1、电机3的转向相反。（5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中，增加电机 3转速，使拉力增大，相应减小电机 1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图 b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y 轴的水平运动。）（6）倾向运动：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。【概述】 1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）

无人机小知识

一、什么是无人机？无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。二、我们与其他培训机构毕业的学员比有什么优势？丰富的理论课以及多元化的特色实操练**对于将来从事无人机行业的你技高一筹。三、AOPA是什么？航空器拥有者与驾驶员协会。四、什么是多旋翼无人机？拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。五、什么是直升机无人机？由一个或两个具有动力的旋翼提供升力，并进行姿态操作的飞行器。六、什么是固定翼无人机？由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器七、旋翼机的优点？多旋翼无人机优点：（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；（2）可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。八、多旋翼运用领域：城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。

九、直升机运用领域：城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。十、多旋翼运用领域：城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。十一、通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？农业植保、遥感测绘、影视航拍等行业。十二、通过学**薪酬待遇如何？通常飞手实**在3000+转正后上不封顶。十三、理论课都讲什么？ 1．无人机概述与系统组成；2.民航法规与术语；3.空域的飞行与申报；4.航空气象与飞行环境；5.无人机分类及主流布局形式；6.无人机构造；7.飞行原理与性能；8.通信链路与任务规划；9.所使用的无人机系统特性；10.无人机飞行手册及其他文档。十四、实操课都讲什么？ 1．模拟飞行；2.飞机拆装、维护、维修和保养；3.地面站设置与飞行前准备；4.起飞与降落训练；5.紧急情况下的操纵和指挥。十五、驾驶员、机长、教员、三者的区别驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）。机长：除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行。教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。十六、飞手的工作范围都有哪些？对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。

多旋翼无人机实验报告

一、实验目的知道和了解无人机各个组成部分，他们的参数，和参数代表的意义。二、数据分析桨叶 1045：1045是指桨的直径是10英寸，螺距4.5英寸，而1英寸=2.54厘米。一般来说，螺旋桨的直径越大，转速越低，效率越高，但直径过大时，桨叶盘面处的平均伴流减少，导致机身效率下降，可能会降低总的推进效率。其他条件不变的情况下：螺距增加，推力和扭矩都会增加。电机 XA2212/980KV ：2212是电机的型号，前面2位是电机定子线圈的直径，即电机定子线圈的直径为22mm ，后面两位数字是指电机定子高度为12mm ；980KV 是指电压每增加1V ，电机的转速增加980RPM ，KV 值是无刷电机特有的。电机的转速（空载）=KV 值*电压。电调 20A 450Hz 2.6S 25.2V OPTO ：电调最大允许的持续电流为20A ，油门信号频率为450Hz ，电调使用2-6SLIPO 电池，最大电压为25.2V 。 WFLY 遥控器 WFT07 美国手 DC6V 200mA ：WFT07是遥控器的型号；美国手是指遥控模型是左手油门和方向舵，右手升降多和副翼，相对的日本手则表示左手升降舵和方向舵，右手油门和副翼；DC6V 是指遥控器的额定电压为6V 的直流电源；200mA 是指遥控器的额定电流为200mA 。电源 12.6V 400mA （3s ）：12.6V 是电源的标准电压；400mA 是电源的标准电流；3s 是指电源中有三节锂电池。机架 S500：S500是指对角线电机之间的轴距为500mm 。机臂 23cm ：单个机臂长23cm 。 (WFLY)遥控接收器 2.4GHz 12Bits7channel Receiver PPM /PCMS 4096WFR07S ：2.4GHz 是指遥控器使用的工作频段为2400M~2483M ；7channel Receiver 是指遥控器有7个通道； PPM /PCMS 4096是指接收机分辨率是4096，该接收机解码方式是PCMS 4096 /PPM ；WFR07S 是接收机的型号。 NAZA-LITE 飞控：NAZA-LITE 飞控左边是A E T R(LED) U X1 X2 X3 (EXP),右边是M1 M2 M3 M4 M5 M6 F1 F2，有缺口的一边是信号线。单飞控配有8根公对公连接线，这是连接接收机用的。还有个LED 模块，为飞控和GPS 供电。飞控的AETRU 通道分别接接收机的1，2，3，4和三段开关通道，用公对公连接线连接，LED 模块的两根电源线连接在分线板上，一根有四根线的线连接飞控左边的LED 接口，另一根有三根线的线连接飞控的X3接口。M1~M6接口是连接电调的（有几个点调就接几个），F1~F2是连接云台的。