B200停车辅助系统
这套全新开发的停车辅助系统，于车头及车尾保杆共使用了10组的超音波感应器，同时配备电子控制总成，将感应器讯号加以计算，用以判定空间是否足够停车。
所有的倒车停车讯号均由电动辅助转向系统整合，并以电动马达进行方向盘的转动控制。当时速低于35km/h，车身侧面的超音波感应器直接扫瞄位于车辆左、右两侧最接近的可能停车空间，并进行测量空间的长度及深度，当仪表板中并出现「P」字符号告知驾驶人电子找寻车位正在进行中。
一旦找到大小合适的停车位时（停车空间长度超过B-Class车身长度1.3米以上、且深度超过1.5米），仪表显示幕以箭头指示停车位的所在位置，此时驾驶者需煞停车辆、挂入R档，并按下多功能方向盘上的确认按键，回覆接受系统即可检测到停车所需的空间。
当电动辅助转向系统接收到驾驶之确认讯号后，主动停车辅助系统将自动接管方向盘的转向，驾驶者在停车过程中只需控制油门及煞车，透过PTS系统的超音波感应器，小心监控车辆的前后距离即可。
正常情况下当停车位置小于车身长度1.3米时，不足以一次倒车到位时，此时驾驶仅需将档挂入D档，主动停车辅助系统便会自动回正方向盘，并前进修正停车角度。据奔驰公关人员表示：理论上，在主动停车辅助系统未停止辅助停车动作前，D档R档间往复切换，主动停车辅助系统便会一直修正停车位置。
不过这情形在试驾过程中并未发生这理论上的情形，当主动停车辅助系统侦测到B200T 停妥至正确位置后，其系统随即解除，此时方向盘不再自行转动。另外，在主动停车辅助系统作动过程中，若驾驶主动操作方向盘、或车速超过10km/h，该系统也将立即停止运作，以免意外情事的发生。
B200T涡轮增压的动力的确相当吸引人，看起来温顺的外表下，竟然蕴藏了饶富驾驶乐趣的运动潜质。驾驶B200T除了亲身体验那Active Parking Assist主动停车辅助系统的惊奇外，享受那近两百匹马力的跑旅精神，更是另一项重点。
奔驰 B200T的发动机为2.0升直列4缸涡轮增压发动机，在可变涡轮叶片的帮助下，可产生193hp/5000rpm最大马力与27.45kg-m/1800~4500最大扭力的动力输出。另外，配合B200T模拟七速的无极变速系统，从而达到0~100km/h 仅为7.4秒的加速表现，极速甚至可达218km/h。
面对具有运动潜质的B200T，很难想像主动停车辅助系统竟也是其的标准配备之一，想想那些选购B170或是B200CDI的车主应该更为需要吧！希望奔驰可以考虑将Active Parki ng Assist主动停车辅助系统列为B170、B200CDI的标准配备之中吧！
其实很多人开车时只会前进，遇到倒车或是停车时只能双手一摊，求助他人或是干脆绕道，配备Active Parking Assist主动停车辅助系统B200T的出现，适时解救了许多这类型的驾驶。原本以为这主动停车辅助系统，只是中看不中用，没想到试过之后，其停车作动之快、停位之精准，还真令笔者感到意外，其能了并不输给停车技术高超的驾驶者，看来因不会停车而不愿意开车上路的人有福了！
紧急停车系统ESD
第一讲 ESD紧急停车系统 1名称、作用、构成 紧急停车系统（Emergency ShutDown system –ESD）亦称为安全仪表系统（Safety –Instrument System –SIS）、安全联锁系统（Safety Interlock System –SIS）、安全关联系统（Safety Related System –SRS）、仪表保护系统（Instrument Protective System – IPS）等。以下统称ESD。 大多石油和化工生产过程具有高温、高压、易燃、易爆、有毒等危险。当某些工艺参数超出安全极限，未及时处理或处理不当时，便有可能造成人员伤亡、设备损坏、周边环境污染等恶性事故。这就是说，从安全的角度出发，石油和化工生产过程自身存在着固有的风险。 ESD是一种经专门机构认证、具有一定安全度等级，用于降低生产过程风险的安全保护系统。它不仅能响应生产过程因超出安全极限而带来的危险，而且能检测和处理自身的故障，从而按预定的条件或程序使生产过程处于安全状态，以确保人员、设备及工厂周边环境的安全。 ESD由检测单元（如各类开关、变送器等）、控制单元和执行单元（如电磁阀、电动门等）组成，其核心部分是控制单元。从ESD 的发展过程看，其控制单元部分经历了电气继电器（Electrical）、电子固态电路（Electronic）和可编程电子系统（Programmable Electronic System），即E/E/PES三个阶段。 图1为由PES构成的ESD。 图1 ESD的构成 2ESD的相关标准及认证机构 鉴于ESD涉及到人员、设备、环境的安全，因此各国均制定了相关的标准、规，使得ESD的设计、制造、使用均有章可循。并有权威的认证机构对产品能达到的安全等级进行确认。这些标准、规及认证机构主要有： ①我国石化集团制定的行业标准SHB-Z06-1999《石油化工紧急停车及安全联锁系统设计导则》。 ②国际电工委员会1997年制定的IEC 61508/61511标准，对用机电设备（继电器）、固态电子设备、 可编程电子设备（PLC）构成的安全联锁系统的硬件、软件及应用作出了明确规定。 ③美国仪表学会制定的ISA-S84.01-1996《安全仪表系统在过程工业中的应用》。 ④美国化学工程学会制定的AICHE（ccps）-1993，《化学过程的安全自动化导则》。 ⑤英国健康与安全执行委员会制定的HSE PES-1987，《可编程电子系统在安全领域的应用》。 ⑥德国国家标准中有安全系统制造厂商标准-DIN V VDE 0801、过程操作用户标准-DIN V 19250和DIN V 19251、燃烧管理系统标准-DIN VDE 0116等。 ⑦德国技术监督协会（TüV）是一个独立的、权威的认证机构，它按照德国国家标准（DIN），将ESD所 达到的安全等级分为AK1～AK8，AK8安全级别最高。其中AK4、AK5、AK6为适用于石油和化学工业应用要求的等级。 3ESD和DCS的比较 DCS与由PES构成的ESD的主要区别有： WORD ..
自动泊车辅助系统
自动泊车辅助系统 百科名片 在众多的汽车配套产品中，与倒车安全有关的配套产品格外引人注目，配有倒车辅助系统的品牌车型也常常成为高档车配置的重要标志之一。 目录 一、概要 1二、奔驰自动泊车辅助系统设计初衷 1启动条件 1实施步骤 1优点 1缺点 三、斯柯达昊锐PLA自动泊车辅助系统 四、迈腾自动泊车辅助系统 一、概要据统计，由于车后盲区所造成的交通事故在中国约占30%，美国20%，交 管部门建议车主安装多曲率大视野后视镜来减少车后盲区，提高车辆的安全性能，但依旧无法有效降低并控制事故的发生。汽车尾部盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。对于新手司机或女士而言，每次倒车时更是可以用瞻前顾后，胆战心惊来形容。现有的汽车倒车辅助产品如果从手动与自动的区别来分大致可分为两类：一类是手动类（以传统倒车系统为代表）和一类是自动类（以智能倒车系统为代表）。传统倒车系统主要以倒车雷达和倒车可视为代表，通过发出警示声音或可视后部情况提醒车主车后情况，使其主动闪避，以减少事故伤害。该产品对于驾驶者而言，主动性较差，虽然能在很大程度上避免车辆对行人的伤害，却无法顺利有效的完成泊车，极易造成刮蹭或碰撞。 二、奔驰自动泊车辅助系统 设计初衷官方读法是主动式停车辅助系统，是借助前后保险杠上安装的十组超声波感应器来实现辅助的泊车系统。为了应付欧洲路边停车设计的，增加泊车的便利性，注意是增加，不是从根本性改变泊车习惯，例如你还是要踩刹车，还是要挂挡的。 启动条件（1）车速要低于36km/h （2）打转向灯（以给系统提示要停车在哪个方向）（3）停车区域要长于车身的1.2到1.3米（B级车长4273mm）（4）车辆必须离开障碍物（例如停车区域前后的车）距离在1.5米之内，意思是不能离开太远。（5）停车区域必须是想路边临时停车那种，一排车在一侧，一字排开，象停车场那种每部车竖直并列排放的，不能实现该功能。
ESD紧急停车系统
ESD紧急停车系统 ESD紧急停车系统（Emergency Shutdown System），是为生产过程的安全而设置的，它适用于高温、高压、易燃、易爆等连续性生产作业领域。当生产过程出现意外波动或紧急情况需要采取某些动作或停车时，该系统能精确监测，并及时、准确地做出响应，使装置停在一定的安全水平上，确保装置和人身的安全。 ESD由检测元件，逻辑单元和执行元件组成。 1、ESD和DCS的关系 ESD与DCS是完全分离的。DCS主要用于过程工业参数指标的动态控制。在正常情况下，DCS动态监控着生产过程的连续运行，保证能生产出符合要求的优良产品。而ESD则是对于一些关键的工艺及设备参数进行连续的监测，在正常情况下ESD是“静止的”，不采取任何动作。但是当参数发生异常波动或故障时，它会按照已定的程序采取相应的安全动作，使装置停在安全水平线上。所以ESD和DCS在过程工业中所起的作用不同，既有分工，又成互补关系。 同时，ESD也不单是实现联锁关系，它应该凌驾于生产过程控制之上，具有独立性，这样降低了两者同时失效的概率，ESD的安全等级要高于DCS。ESD与DCS的主要区别见对照表1。 表1 ESD与DCS的的主要区别 DCS ESD 动态控制 静态监测、保护 故障自动显示 必须测试潜在故障
维修时间不太关键 维修时间非常关键 可以进行自动/手动切换 必须始终在线，不允许离线 2、ESD的设计 此部分主要涉及ESD系统逻辑单元的设计，为了设计合适的ESD系统，应该遵循以下的原则： (1) 在紧急停车系统的设计中，安全度等级是设计的标准。在ESD的设计过程中，首先应该确定生产装置的安全度等级，依据此安全度等级，选择合适的安全系统技术和配置方式。 目前，我国对于生产装置的安全度等级的划分尚没有设计规范和标准，在应用中应该参照国际上的有关标准，参比同类装置已经采用的ESD运行情况，结合本企业的生产实际情况，来确定采用ESD的安全等级要求。根据经验，石化装置一般采用的ESD安全等级为SIL3，即TüV的AK5或AK6。 (2) 紧急停车系统必须是故障安全型 故障安全指ESD系统在故障时使得生产装置按已知预定方式进入安全状态，从而可以避免由于ESD自身故障或因停电，停气而使生产装置处于危险状态。 (3) 紧急停车系统必须是容错系统 容错是指系统在一个或多个元件出现故障时，系统仍能继续运行的能力。一个容错系统应该具有以下的功能：A）检测出发生故障的元件。B）报告操作人员何处发生故障。C）即使存在故障，系统依然能够持续正常运行。D）检测出系统是否已被修理恢复常态。 容错系统不同于一般的双机热备份系统。一般的双机热备份系统仅仅是模块或总线上的简单的双热备，一旦输入模块出现了故障，处理器模块也有一块出现了故障，这时系统可能因此而瘫痪；但是具有容错功能的系统，除了在模块、总线、通讯上有冗余设计之外，还具有自诊断功能，能准确识别各部件的故障，并对任何故障能进行补偿。（如：对故障部件的信号强制为指定状态） 在选择容错系统时有两个方面需要考虑： ①
基于MATLAB软件的自动泊车控制系统设计与仿真
基于MATLAB软件的自动泊车控制系统设计与仿真 摘要 现代社会汽车的使用已经相当广泛。而每一个司机都会面对倒车问题，有经验的司机能够快速、准确的将汽车停到指定的位置。然而多数的司机尤其是一些刚刚考到驾照的新手们尤其对停车的问题十分烦恼。在准确性和速度之间往往很难同时满足，设想如果能有个智能装置，根据当前的车速和位置能够自动将车停到合适位置，且又同时满足快速性和准确性。本课题正是基于以上的设想，结合我们最近学习的模糊控制的相关知识以MATLAB为软件平台，搭建一个基于MATLAB的自动倒车模糊控制系统。 以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。模糊控制是建立在人工经验基础之上的。对于一个熟练的操作人员，他往往凭借丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能将这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，就会得到一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化就转化为模糊控制算法，形成模糊控制理论。 糊控制理论具有一些明显的特点： （1）模糊控制不需要被控对象的数学模型。模糊控制是以人对被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，故无需知道被控对象的数学模型。 （2）模糊控制是一种反映人类智慧的智能控制方法。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如“高”、“中”、“低”、“大”、“小”等，控制量由模糊推理导出。这些模糊量和模糊推理是人类智能活动的体现。 （3）模糊控制易于被人们接受。模糊控制的核心是控制规则，模糊规则是用语言来表示的，如“今天气温高，则今天天气暖和”，易于被一般人所接受。（4）构造容易。模糊控制规则易于软件实现。 （5）鲁棒性和适应性好。通过专家经验设计的模糊规则可以对复杂的对象进行有效的控制。 关键词：模糊控制； MATLAB仿真；智能控制；自动泊车
智能自动泊车系统设计方案
摘要：一个有效的智能泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。使用AT89C52单片机作为小车的主控制器，在该控制器基础上，添加了光电避障电路、测速电路、光源引导电路和电机驱动电路，从而实现了智能泊车系统设计。该系统结构简单、成本低，并在实验室中取得了预期的效果，能够使小车进入指定的停车位。 0 引言 随着我国汽车数量逐年急剧增多，泊车位、停车场的数量却跟不上其增长的步伐，越来越多的人为如何泊车而发愁。日益拥挤的泊车环境要求人们对汽车的泊车技术更加地娴熟，这就更加重了人们工作之外的紧张情绪，降低了人们的生活质量。因此，如何解决泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、行车记录仪https://www.360docs.net/doc/f13030907.html,/安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。 1 系统的工作原理及功能 智能泊车系统可分为控制部分和信号检测部分。 其中信号检测部分包括障碍物检测模块，光源检测模块和速度检测模块；控制部分包括控制器模块，电机控制模块。智能泊车系统基本模块方框图如图1所示。 图1 智能泊车系统基本框图 系统工作原理如下：在小车启动之后，通过霍尔传感器A44E进行小车的速度检测，对小车进行智能限速，小车行进过程中通过红外光电传感器避障，车库系统发送光源指示信号，光敏三极管接收车库指示信息，使小车到达指定车库后，停车。 1.1 单片机最小系统设计 AT89C52是51系列单片机的一种，是一个低功耗，高性能，CMOS 8位单片机，片内含8KB的可反复擦写的FLASH只读程序存储器和256B的随机存取数据存储器（RAM），由ATMEL公司采用高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用8位中央处理器和FLASH存储单元，片内有ROM/EPROM,因此，这种芯片构成的最小系统简单可靠，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可。 1.2 避障电路设计 红外光电式传感器具有非接触、响应快、性能可靠、体积小、安装轻便等诸多特点，因此在工业自动化装置和智能小车中获得广泛应用。本设计中采用的光电避障传感器是 HS0038B.红外光电接收电路工作原理为：当接收到载波频率为38kHz的脉冲调制信号时，首先，HS0038B内的红外敏感元件将脉冲调制红外光信号转换成电信号，再由前置放大器和自动增益控制电路进行放大处理，然后通过带通滤波器进行滤波，滤波后的信号由解调电路进行解调，最后由输出电路进行反向放大并输出低电平；未接收到载波信号时，电路则输出高电平。红外发射电路由555定时电路产生方波，对红外发射管进行调制。
危险化学品两重点一重大 的自动化控制和紧急停车系统
危险化学品“两重点一重大”的自动化控制和紧急停车系统 一、概述： 众所周知，化工生产、储存过程中的介质，多为危险化学品，有着易燃、易爆、毒性、腐蚀性的特点；并且多在高温、高压条件下操作。特别是大型化工装置，如：炼油厂、化肥厂等对自动化控制和安全联锁要求很高，一旦忽视此，即容易造成事故。例如：美国德克萨斯炼油厂“3.23”事故即为此例！ 1.美国德克萨斯炼油厂火灾爆炸事故概述： 2005年3月23日中午1时20分左右，英国石油公司（BP）美国德克萨斯炼油厂的碳氢化合物车间发生了火灾和一系列爆炸事故。15名工人被当场炸死，170多人受伤。许多装置被毁，爆炸波及周围8平方公里的范围，造成重大损失。 爆炸的发生是由于操作人员向分馏塔中过量进料并过度加热分馏塔造成的，当爆炸发生时，分馏塔内的液位几乎超过正常值的20倍，分馏塔上的两套液位指示报警均失效！同时装置开车时水蒸汽或N2使塔内压力突然升高，使大量液态烃进入临近放空塔，从塔顶泄出，遇到发动着的汽车（点火源）发生燃烧和爆炸！ 2.近年来国家安全生产监管总局多次发布相关文件对危险化学品“两重点一重大”自动化控制和紧急停车系统提出了严格要求，详细叙述如下： 二、法规和标准要求 1.安监总管三[2012]87号文《关于开展提升危险化学品领域本质安全水平专项行动的通知》在其工作目标中提到：“全面完成涉及重点监管危险化工工艺的化工装置、涉及重点监管危险化学品的生产储存装置和重大危险源（以下统称“两重点一重大”）的自动化控制系统改进，本质安全水平得到明显提升；对未经过正规设计的在役化工装置进行安全设计诊断，全面消除安全设计隐患……”。在其重点任务中要求加快涉及“两重点一重大”企业的自动化控制系统改进工作。 2.“第一个重点”是：重点监管的危险化工工艺。 （1）2009年安监总管三[2009]116号文《国家安全监管总局关于公布首批重点监管的危险化工工艺目录的通知》中列出了15种重点监管的危险化工工艺 1
自动泊车系统研究1
本科课程论文题目自动泊车系统研究 学院工程技术学院专业设计及其自动化年级2009级 学号 姓名 指导教师冀杰
目录 摘要 (2) 1 前言 (2) 2正文 (2) 2.1自动泊车系统技术理 (2) 2.2研究现状与问题 (3) 2.3商用历史与现状 (4) 2.4自动泊车系统实现方式 (5) 2.5研究展望 (6) 参考文献 (7)
自动泊车系统研究 黄万强 西南大学工程技术学院 2009机械设计制造及其自动化1班 摘要：自动泊车系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。相比于人工泊车事故率高、倒车雷达智能度低，自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性，进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度，也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。 本文从自动泊车系统的研究意义，技术原理，研究现状与问题，应用历史与现状，实现方式，研究展望等方面来对自动泊车系统进行介绍和探讨。 关键词：离子束加工 1．前言 随着经济水平的发展和人民生活水平的不断提高，一方面汽车拥有量越来越多，公路、街道、停车场、居民小区等拥挤不堪，可利用的泊车空间越来越少；另一方面，驾车新手逐年增多，由于不熟练导致的各种问题也很多。美国密歇根大学交通研究所的Paul Green的研究表明，根据交通事故数据库统计资料和保险公司事故统计资料，泊车导致的事故占到各类事故的44％，其中大约1／2到3／4的泊车碰撞是倒车造成的，由此可见，倒车进行泊车是驾驶员容易出问题而导致交通事故的一个重要原因。如何改善汽车的操控性，尤其是泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。 2．正文 2.1 自动泊车系统技术原理 通常的泊车辅助系统是通过安装倒车雷达或后视影像系统，在泊车时给司机起到提示作用，以避免碰撞。这种系统安装简单，使用也较为普及，但是仍然没有能够有效解决人们泊车容易出错的问题。而自动泊车系统的基本功能是能够控制车辆自动完成泊车，在此过程中可以不需要司机的干预。这样一种系统可以有效解决了新手司机泊车的
无线地磁——路边停车管理系统解决方案
无线地磁——路边停车管理系统解决方案 【艾科产品中心】 1、室外停车场车位引导系统现状 随着国内汽车行业的发展，城市车辆数量剧增，对露天停车场及路边停车位的需求越来越大，增加了管理上的难度，需要一套可应用于露天停车场及路边停车位管理的车位引导系统。目前室内停车场有成熟的超声波车位引导系统和车牌识别的视频车位引导系统，但露天停车场与室内停车场的应用环境有很大的差别，无法将超声波检测方案应用于室外停车场及路边停车场，迫切的需要一套针对室外停车场的车辆检测系统——无线地磁车位引导系统，艾科无线地磁室外停车场车位引导系统正应征了这样的需求，为解决室外停车场车辆拥堵、乱停乱放的问题而研发了这套艾科无线地磁室外停车场车位引导系统。 2、艾科无线地磁路边停车管理系统原理 地球磁场在一定范围内是均匀和稳定的，当有铁质的物体进入时，会对一定范围内地球磁场产生扰动。含铁质的汽车会对地球的磁场产生弯曲扰动，艾科地磁探测器通过检测车位内地球磁场的扰动来判别车位上是否有车辆停放。 3、艾科无线地磁路边停车引导系统架构 艾科无线地磁室外停车场车位引导系统解决方案采用地磁探测技术检测车位的使用情况，并将空车位信息实时上传给数据中心，系统将实时空车位状态进行统计处理后，发布到各道路路口或停车场入口处的信息屏上，引导驾驶者根据停车场区域的划分来停放车辆。该方案适用于室外停车场。
4、艾科无线地磁路边停车车位引导系统产品
4.1 地磁探测器PMD 艾科地磁探测器是基于地磁传感技术，无线数 据传输技术及低功耗技术，其原理是检测车辆对车 位内的地球磁场的扰动，来判断车位中是否停放车 辆，并将检测结果通过无线传输到地磁管理器。探 测器安装在车位中间，具有高的IP防护等级和抗 压力能力，电池可连续使用5年以上。 技术参数 防护等级IP68 耐压力15吨 电池寿命5年 准确度98% 4.2 地磁管理器CMC 艾科地磁管理器安装于户外，用于接收地磁探测器发送过来的车位状态信息，并将打包信息通过有线RS485，无线自组网技术或GPRS无线互联网远程数据传输技术，传输到后台的数据中心。地磁管理器具有IP65高的防护等级，可适应于恶劣的天气环境。 5、艾科无线地磁车位引导系统优势 施工便利：组合式安装，易于拆卸，方便维护。
汽车泊车辅助系统设计说明
济南大学泉城学院毕业设计 题目汽车泊车辅助系统设计 学院工学院 专业机械设计制造及其自动化（专升本）班级1502班 学生高雯亭 学号2015040118 指导教师张兴达武华蒯建明
二〇一七年五月十六日
摘要 随着国民经济迅猛发展，汽车保有量逐年递增。在汽车使用过程中，泊车成为摩擦事故频发的一个环节，给人们的生命财产安全带来诸多隐患。针对这一问题，本设计提出了一种基于单片机的汽车泊车辅助系统。实现了泊车过程中的距离监测、报警、显示等功能，为泊车提供了可靠助力。 本设计主要包含硬件部分设计与软件部分设计。其中硬件部分主要包含核心控制部分、信号采集部分、显示部分、报警部分。具体工作主要有元器件选型、电路设计、电路制作及调试等。软件部分以C语言为工具，设计了完整的程序流程框图并完成了程序编写，实现了数据接收、分析以及控制指令输出等功能，结合硬件平台实现了预期功能。 通过电路制作及调试，验证了本设计系统的有效性，为进一步的研究及应用提供了一定的数据参考。 关键词：单片机；传感器；超声波测距
ABSTRACT With the rapid development of the national economy,car ownership increased year by year. In the process of car use,parking has become a frequent part of the friction accident,to people's lives and property to bring a lot of hidden dangers. Aiming at this problem,this design proposes a vehicle parking assist system based on single chip microcomputer. To achieve the process of parking distance monitoring,alarm,display and other functions for the parking to provide a reliable power. This design mainly includes the hardware part design and the software part design. The hardware part mainly includes the core control part,the signal
自动泊车技术工作原理
自动泊车技术原理 顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。不必再来回折腾，而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。自动泊车技术同样适用于主动避撞系统，并最终实现汽车的自动驾驶。 许多地方只允许顺列式驻车 自动泊车技术有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。有时候，能否在狭小空间中停车受驾驶员技术的限制。自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。这就使得车主能更容易地找到停车位，同时相同数量的汽车占用的空间也更小。当人们顺列式驻车时，通常会阻塞一个车道的交通至少几秒钟。如果他们进入停车位碰到问题，那么这个过程会持续几分钟，这将严重扰乱交通秩序。 而且顺列式驻车会导致许多磕碰，而这将给爱车留下难看的凹坑和划痕。自动泊车技术能够避免这些意外。另外，自动泊车技术还可以节省开支，就不必再担心与停车损害相关的保险索赔问题了。 顺列式驻车自动泊车步骤： 自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1.8米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。 为了顺列式驻车，驾驶员必须遵循以下五个基本步骤： 1)将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边。 2)向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3)当汽车前轮与前车的后轮平行时，驾驶员拨直前轮，然后继续倒车。 4)当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后，驾驶员从路边向外打车轮，将汽车前端
丰田自动泊车系统详解与操作技巧
汽车自动泊车系统详解和使用技巧 据北京市交通管理局介绍，目前北京市机动车保有量已经突破450万辆，平均每三人就有一辆汽车，近几年随着中国经济突飞猛进的发展呢，巨大的机动车保有量也导致路面上的新手不断增多。大量的新手用上路面不但造成了路面拥堵程度的加剧，在每个住宅小区也造成了停车难。 住宅小区的停车难既有车辆保有量激增的因素，也有新车主停车不当的因素。以编辑做居住的小区为例，每当小编回到家中经常可以看到小区中的新手揉库多次不能停车入位的情况。 应对这样的情况很多厂家纷纷引进自动泊车系统到国内，目前拥有自动泊车系统的车型主要有奔驰的B200，上海大众的昊锐、途欢、还有雷克萨斯的LS460L。虽然这些厂家的自动泊车系统各有不同，但是原理大同小异。这里小编为大家介绍一下汽车自动泊车系统的工作原理和使用技巧。 工作原理 自动泊车技术大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户需要比车身长出约1米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。 顺列式驻车，自动泊车系统遵循以下五个基本步骤： 1.驾驶员将汽车开到停车位的前面，停在前面一辆车的旁边，启动自动泊车系统。 2.自动泊车系统向路边转动车轮，以大约45°将车向后切入停车位。 3.当汽车进入车位后，自动泊车系统会拨直前轮，然后继续倒车。 4.当通过后视境确保与后面车辆保持一定距离后。自动泊车系统会向从路边打车轮，这是驾驶员需要将汽车泊入行进档，自动泊车则会将汽车前端回转到停车位中。 5.驾驶员需要在停车位前后移动汽车，直到汽车停在适当的位置。
紧急停车系统
紧急停车系统 控制系统说明： 紧急停车系统（ESD） 1. ESD的概念 紧急停车系统，简称ESD（Emergency Shutdown Device），是90年代发展起来的一种专用的安全保护系统，以它的高可靠性和灵活性而受到一致好评和广泛应用。不同的厂商、不同的行业，对这一装置的叫法有所不同。一般的叫法包括安全仪表系统（Safety Instrument System）、安全联锁系统（Safety Interlock System）、紧急跳闸系统（Emergency Trip System）、安全关联系统（Safety Related System）、仪表保护系统（Instrument Protective System）等。 ESD是一种专门的仪表保护系统，具有很高的可靠性和灵活性，当生产装置出现紧急情况时，保护系统能在允许的时间内做出响应，及时地发出保护联锁信号，对现场设备进行安全保护。 目前，国际上的知名DCS或PLC厂商都推出了针对安全的ESD系统，如YOKOGAWA的Prosafe、Honeywell 的FSC等等。真正专门生产ESD的主要有HIMA和TRICONEX两家。在国内，尚没有ESD设备研发生产厂家。 2. ESD和DCS的异同 ESD系统和DCS系统虽然独立完成不同的功能，但服务的对象却是同一套装置，两者之间需要也应该建立数据联系，特别是ESD系统，其动作条件、联锁结果、保护措施等都需要在上位机通过各种方式在线监视。ESD紧急停车系统按照安全独立原则要求，独立于DCS集散控制系统，其安全级别高于DCS。在正常情况下，ESD系统是处于静态的，不需要人为干预。作为安全保护系统，凌驾于生产过程控制之上，实时在线监测装置的安全性。只有当生产装置出现紧急情况时，不需要经过DCS系统，而直接由ESD发出保护联锁信号，
【CN109782630A】自动泊车仿真测试方法及系统【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910228709.X (22)申请日 2019.03.25 (71)申请人 北京经纬恒润科技有限公司 地址 100101 北京市朝阳区安翔北里11号B 座8层 (72)发明人 王珍 王胜华 康驭涛 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 赵兴华 王宝筠 (51)Int.Cl. G05B 17/02(2006.01) (54)发明名称 自动泊车仿真测试方法及系统 (57)摘要 本发明提供自动泊车仿真测试方法及系统， 以降低测试成本、提高工作效率。在本发明实施 例中，利用动画仿真平台搭建测试场景，利用自 动测试平台搭建测试脚本，在自动测试阶段，由 自动测试平台根据测试脚本和泊车控制器的车 辆控制命令，通过人机交互平台对车辆动力学模 型的运行参数进行控制，并生成测试报告，可实 现仿真测试的自动化。使用本发明实施例所提供 的技术方案，并不需要实车参与，同时测试过程 是由自动测试平台自动执行的，因此可在降低测 试成本的同时， 提高工作效率。权利要求书2页 说明书10页 附图10页CN 109782630 A 2019.05.21 C N 109782630 A
权 利 要 求 书1/2页CN 109782630 A 1.一种自动泊车仿真测试方法，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述方法基于自动泊车仿真测试系统，所述自动泊车仿真测试系统包括：自动测试平台、动画仿真平台和人机交互平台； 所述方法包括： 使用所述动画仿真平台搭建与测试用例相应的虚拟测试场景； 使用所述自动测试平台搭建与所述测试用例相应的测试脚本； 在自动测试阶段，所述自动测试平台根据所述测试脚本和泊车控制器的车辆控制命令，通过所述人机交互平台操控车辆动力学模型的运行参数，并在所述测试脚本执行完毕后生成测试报告；所述测试报告至少包括表征泊车成功或失败的信息；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型；在所述自动测试阶段，所述动画仿真平台至少用于在所述虚拟测试场景中根据运行参数显示所述车辆动力学模型。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段，所述方法还包括： 所述自动测试平台通过所述人机交互平台模拟生成目标传感器信号，所述目标传感器信号用于所述泊车控制器生成车辆控制命令。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括： 将输入输出I/O模型加载至所述人机交互平台； 将所述车辆动力学模型加载至所述人机交互平台； 将所述车辆动力学模型的运行参数与所述人机交互平台的车辆控制信号进行映射，以实现通过所述人机交互平台操控所述车辆动力学模型的运行参数。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括： 在所述自动测试阶段，由所述人机交互平台运行所述I/O模型以监测所述车辆动力学模型的目标运行参数；所述目标运行参数包括需监测的运行参数； 所述测试报告还包括所述目标运行参数。 5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括： 将人机交互工程文件加载至所述自动测试平台；所述人机交互工程文件包括车辆控制信号和需监测的运行参数。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动泊车仿真测试系统的硬件架构包括：上位机、硬件在环HIL下位机和所述泊车控制器； 至少所述自动测试平台部署在所述上位机中。 7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述HIL下位机包括实时处理器和I/O板卡，所述泊车控制器与所述I/O板卡具有通信连接； 在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：将车辆动力学模型和I/O模型加载至所述实时处理器。 8.一种自动泊车仿真测试系统，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述系统包括自动测试平台、人机测试平台和动画仿真平台； 其中： 所述人机交互平台用于：操控车辆动力学模型的运行参数；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型； 2
泊车辅助系统
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析 前言 在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。 公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。 下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。 目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。 泊车辅助一代：APA自动泊车 APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。 APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。 APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。不同的探测范围决定了他们不同的分工。 APA超声波雷达的作用是在汽车低速巡航时，完成空库位的寻找和校验工作。如下所示，随着汽车低速行驶过空库位，安装在前侧方的APA超声波雷达的探测距离有一个先变小，再变大，再变小的过程。一旦汽车控制器探测到这个过程，可以根据车速等信息得到库位的宽度以及是否是空库位的信息。后侧方的APA在汽车低速巡航时也会探测到类似的信息，可根据这些信息对空库位进行校验，避免误检。
ESD紧急停车系统
ESD紧急停车系统 ESD系统为满足系统要求设置的，当工艺过程中出现异常情况时，将自动关闭各种设备或由操作人员进行手动紧急停车。每套站控系统中为原油和成品油各设置一套独立的ESD系统，安全度等级为SIL3。 ESD设备与以下设备连接： ?可燃气/火灾检测报警系统 ?系统监控设备异常超压 ?就地ESD按钮 ?现场仪表，包括变送器、开关、电磁阀及电动阀等 ?工艺设备等 ?火灾紧急停车信号通过硬线信号由可燃气/火灾检测报警系统传到ESD系统。 ESD系统： ?ESD设备具有TVU认证。 ?ESD系统软件具有TVU认证。 ?ESD能接受所有与输油站状态相关的信号，并按照每一个逻辑功能要求进行动作。 ?ESD系统采用模块化设计，易于扩展，卡件可在线热插拔，易于维护。 ?ESD系统具有高度、全面的智能化自诊断功能，通过诊断信息可减少故障处理时间。系统具有在线组态，在线修改的能力。具有远程诊断和组态功能。 ?ESD系统具有良好的开放和安全性的网络通讯能力。 ?ESD具有执行逻辑功能。 ?在运行逻辑方面，ESD设计成为失效安全型。
?ESD的输入在报警或不正常条件下应移向开路位置。在正常状态下，逻辑电路输出应保持带电状态，在任何输入变成开路时将导致相应的输出电路关 电。 ?开路和短路不会造成损害性停车。 ?所有的数字输出模板提供与跳闸点和输出状况有关的输入状态的可视显示。 所有的输出卡都能显示输出信号的状态。ESD输入和输出继电器取得和 ESD设备相同的SIL等级认证。 ?多个逻辑回路的每个回路均能单独组态和维护，当一个回路组态或维护时，不会影响其它回路。 ?ESD有足够的设备满足不同数量的I/O逻辑要求。 ?ESD的运行循环时间最大为150ms，处理器响应时间小于10ms。 在运行在ESD系统中提供事件顺序记录。 1.1故障安全控制系统S7-400FH概述 SIMATICS7-400F/FH是SIMATIC S7系列产品之一,是基于S7-400H冗余容错技术的故障安全控制系统。一旦工艺安全联锁条件具备或任何系统内部故障发生时,S7-400F/FH就立即进入一种安全工作状态,即保持在一种安全工作模式上,从而保证操作人员、设备、环境和生产过程处于安全状态。故障安全性卡件和标准卡件都能和S7-400F/FH控制器连接使用,对于一个即需要安全相关控制又需要一般性控制的装置来说,现在就可以通过建立起一套完全一体化的控制系统,使用相同的标准软件工具,对整个装置进行组态和编程。 这表明,SIMATICS7-400F/FH除用于传统的过程紧急停车系统,火气保护系统外,还可用于锅炉管理系统,转机及透平的控制和保护的一体化控制。
化工装置紧急停车系统(ESD)改造探索
化工装置紧急停车系统(ESD)改造探索 发表时间：2019-09-10T17:02:54.890Z 来源：《工程管理前沿》2019年第14期作者：丁宁[导读] 化工装置的原料、产品和生产过程中多存在高温高压、有毒有害、易燃易爆等情况。天津渤化永利化工股份有限公司天津市 300452 摘要：化工装置的原料、产品和生产过程中多存在高温高压、有毒有害、易燃易爆等情况。因此，越来越多的化工装置采用了较先进的紧急停车系统，辅助操作员进行生产状况的安全操作和监控，在提高工作效率的同时也大大降低了操作人员所面临的危害性。为化工装置的安全生产提供更加有力的保证。 关键词：紧急停车系统；ESD；化工装置化工装置的原料、产品和生产过程中多存在高温高压、有毒有害、易燃易爆等情况。因此，越来越多的化工装置采用了较先进的紧急停车系统，辅助操作员进行生产状况的安全操作和监控，在提高工作效率的同时也大大降低了操作人员所面临的危害性。目前，先进的科技可以为生产单位提供了更加可靠、稳定、方便、快捷、精确的控制系统，为化工装置的安全生产提供了更加有利的保证。 一、概述 1、在进行安全系统设备选型的过程中，对于装置的设计、使用、安装等各个方面都做了充足的考虑，使整个安全生产装置自身具备一定的安全性能。但这种降低风险的安全保障远远无法满足化学生产的实际需要。 2、过程控制系统。在紧急停车系统装置中，分布着不同的系统控制设备，如集散控制系统（DCS）、可编程控制器（PLC）等过程控制系统。它能够对化工工艺中的生产过程进行连续性的动态控制，使整个装置能够保持一个平稳操作的状态，从而降低整个化工装置所具有的风险值。 3、紧急停车系统（ESD）是控制系统之外的独立系统，它能够对整个化工生产的过程进行监控，对生产中存在的风险进行预判，进而降低可能存在的事故。可以说它是用于确保安全生产的最高层级。 二、慨况 该装置的工艺控制部分采用的是HONEYWELL 的PKS300系统，最初的设计没有紧急停车系统。为了适应当前安全生产的形式以及当前设计规范的最新要求，经过调研，决定新增TRICONEX 公司的TRICONESD 系统。 1、新增TRICON ESD 系统 （1）改造将保持原有PKS系统中的涉及重要联锁I/O 控制回路单独剥离出来，控制方式不变，DC 控制点用硬接线的方式接入ESD系统(继电器隔离输入，放在ESD 系统内)。ESD 系统联锁及工艺参数的数据通讯地址列表给DCS，与DCS现场配合完成MODBUS 通讯。 （2）以原联锁方案为依据，将其转换成TRISTATION 1131 的语言编写功能块图进行编程组态，待系统硬件安装调试完成后下装。组态中保持原系统的要求：针对DI 信号，现场触点闭合的状态作为工艺正常状态；而DO 信号，高电平输出激励电磁阀为工艺正常控制状态。它的目的是保证装置安全；对于DI 输入无论是实际工艺要求还是由于回路断线原因，一旦系统检测到失电信号，马上逻辑自保；而对于DO 输出要求正常高电平、联锁低电平，而现场设备均按照电激励正常，失电自保功能设置，以保障装置、人员的安全。 （3）新增TRICON ESD 系统使用的工程师站、SOE 站和工艺操作人员监控用的操作站。增加时钟同步功能，每24 h DCS 会与TRICONESD 通讯1 次，以保持时钟信号的同步。 2、新系统性能 （1）硬件。主处理器和I/O 卡件完全三重化。避免单点故障造成系统失效。I/O 逻辑槽位设计(提供工作和备用两个槽位)保障故障卡件全部在线更换。I/O 卡件上每一个通道中的采样器、信号放大器、A/D 转换器（D/A 转换器）、通讯单元全部独立（一个现场信号点进入系统后将被分成三个独立的通道）。32 位芯片保证了系统的快速运行。高度的系统诊断覆盖率，诊断功能皆为系统内置，不需编写应用程序。系统维护和故障诊断非常方便。所有模拟卡件（AI、AO、PI）精确度高，并可以定期自动校验。主处理器的更换与I/O 卡件的更换一样方便。 （2）软件。TRISTATION 1131 是TRICONEX 系统的基本软件开发平台，编程语言有：功能块（FBD）、梯形图（LD）、结构文本（ST），并具有在线修改程序和在线下装功能，该软件支持IEC1131-3 标准图库，使编程更加方便。 （3）SOE功能。TRICOEX 系统主处理器可分配16 个存储区域，用于SOE 的记录存储，最大记录100 000 个事件，SOE分辨率为毫秒级,记录文件也可存储在硬盘中作为永久包存，并可打印出来。 3、ESD系统改造后的实际案例。该装置氧化反应单元氧进料部分发生联锁停车。DCS上未发现报警记录，工艺各项指标正常，大约0.5 h后恢复投氧。在氧量提至2 500 kg/h 左右时，氧进料部分又发生联锁，工艺确认各个工艺参数正常，将PDALL-107 A（位号107 A 的压差控制仪表）打旁路再次投氧，装置运行正常。仪表人员通过检查SOE 记录，出现PDALL-107 A低低报警3 次跳变，这一条件是直接导致了氧进料部分原因。此后仪表人员对现场变送器进行了校验，确认变送器工作正常；又对整个线路逐段检查，也未发现异常，于是将接线恢复。在将PDALL-107 A 打旁路后再次投氧，投氧后装置运行正常。这时继续对这块表进行观察，在SOE 记录上发现PDALL-107 A 又出现瞬间的报警，于是重新对线路进行检查，在较长时间测量PDALL-107 A 从MARSHALLING 柜到现场接线箱电缆时，发现负线单根对地电阻有跳变现象，于是用备用线替换此电缆对，更换电缆后此点未发生报警。更验证了PDALL-107 A 的电缆负线从MARSHALLING柜到现场接线箱之间对地阻值不稳定致使导电性能不稳定，而发生瞬间跳变现象，造成PDALL-107 A 出现瞬时的低低报警，触发氧气系统联锁。由于PDALL-107 A 出现瞬时低低报警的时间非常短（即在1s 以内恢复正常），而DCS 的采集周期是1s，所以这才出现了DCS 捕捉不到报警信息的情况，而新改造的TRICON ESD 系统的SOE 记录是毫秒级，它能捕捉到毫秒时间内发生的事件，所以TRICONESD系统的SOE记录在这次的氧气联锁故障分析中发挥了重要作用，为尽快恢复生产、保证装置安全、可靠运行提供了有力依据。经过实际验证该装置本次用TRICON ESD 系统替代LM 的改造是成功的。 ESD 在整个系统中所能发挥的作用非常明显，它不仅能够对整个系统中的安全稳定性提供一定的保障。同时，如果发生事故，它还能够针对于事故进行记录。一旦运行状态出现异常就会进行记录，每次的跳变情况。包括系统内部的定时器、计数器等数据。以及被强制归零的变量以及复位的系统，ESD系统的自检功能都能够如实地将记录打印出来，给相关的工作人员提供一定的参考依据，更加准确地找出事故的原因。