ABB机器人程序编写规范

机器人程序编写规范

1、一台机器人只有一个机器人主程序；

2、机器人主程序是循环的；

3、根据PLC 发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序；

4、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态；

5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由PLC 进行判断，如果执行，则通过发送程序号的方式，在机器人主程序中调用；

1车型 1车型

程序号 其他车型 结束

车型主程序

1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该车型上所需完成的工作内容进行流程分解；

2、分解后的流程动作分别编写子程序；

3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作顺序的排序、调用；

4、右图为程序示例：（原位到等待位的）准备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、抓取焊枪、焊接、回原位；

5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是否需要修磨；

6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以被其他程序调用，不能算作某个车型的流程动作。（见后：其他动作程序）

一、基本命名设定：

机器人主程序：main

车型主程序：此种生产线车型型号 ...

焊接程序：weld

抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）：pick**

放置工件（或将定位抓手放置到车身）：drop***

涂胶程序：glue

螺柱焊程序：stud

打号程序：stamp

（所有工具切换时的）工具抓取：dockon

（所有工具切换时的）工具放置：dockoff

修磨程序：tipdress

到服务位置（维护、更换电极帽等）：service

准备动作程序：hometowait

回原位程序：waittohome

换电极冒程序：tipchange

以上是机器人程序的命名。关于信号的一般命名

水压,气压，焊钳温控，

干涉区信号程序：进入干涉区前调用rInterlock的子程序，出干涉区时必须用MOVELDO、MOVJDO指令复位干涉信号。

二、编号规则：

1、对于分解好的流程动作，一律在动作命名后添加编号“_x”，以方便用户理解流程顺序。例：

weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；

2、准备动作与回原位动作程序不添加编号；

3、对于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后添加编号“_x”，以方便用户理

解该程序是针对几号工具而言。例：抓取1号工具：dockon_1；修磨2号工具：tipdress_2；维护5

号工具：service_5；

4、工具编号遵循“焊枪优先”原则，如：有2把焊枪、3个其他工具，则1~2号为焊枪，3~5号为其他工具；

三、车型的区分：

1、流程动作程序，由于很多动作是不同的车型都需要的，所以，在该类程序面前，需要添加车型名称以区分。例：s15weld_1，s15pick_3；

2、其他动作程序，不需要添加车型名称。

四、示例：

某工位S15车型需要实现流程动作如下：

准备动作→抓取工件→放置工件与定位抓手→抓取1号焊枪→焊接→修磨→放置1号焊枪→抓取2号焊枪→焊接→放置2号焊枪→抓取定位抓手→放置定位抓手→回原位

其各程序命名如下：

hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdress_1→dockoff_1→dockon_2→s15weld_4→dockoff_2→s15pick_5→dockoff_3→waittohome