哈工大 自动化 控制科学与工程 2014年考研真题答案

哈工大自动控制原理 大作业

自动控制原理 大作业 （设计任务书） 姓名： 院系： 班级： 学号： 5. 参考图5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置，使得稳态速度误差常数为20 秒-1，相位裕度为60

度，幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃和单位斜坡响应曲线。 + 一．人工设计过程 1.计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求，这里将超前滞后装置的形式选为 ) 1)(() 1)(1()(2 12 1T s T s T s T s K s G c c ββ++++= 于是，校正后系统的开环传递函数为)()(s G s G c 。这样就有 )5)(1()(lim )()(lim 00++==→→s s s K s sG s G s sG K c c s c s v 205 ==c K 所以 100=c K 这里我们令100=K ，1=c K ，则为校正系统开环传函) 5)(1(100 )(++= s s s s G

首先绘制未校正系统的Bode 图 由图1可知，增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为? 23.6504-，这表明系统是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步是选择一个新的增益穿越频率。由)(ωj G 的相角曲线可知，相角穿越频率为2rad/s ，将新的增益穿越频率仍选为2rad/s ，但要求2=ωrad/s 处的超前相角为? 60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s ，就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T =ω选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程，即选择2.0=ωrad/s 。要获得另一个转角频率)/(12T βω=，需要知道β的数值， 对于超前校正，最大的超前相角m φ由下式确定 1 1 sin +-= ββφm 因此选)79.64(20 ==m φβ，那么，对应校正装置相角滞后部分的极点的转角频率为 )/(12T βω=就是01.0=ω，于是，超前滞后校正装置的相角滞后部分的传函为 1 1001 520 01.02.0++=++s s s s 相角超前部分：由图1知dB j G 10|)4.2(|=。因此，如果超前滞后校正装置在2=ωrad/s 处提供-10dB 的增益，新的增益穿越频率就是所期望的增益穿越频率。从这一要求出发，可 以画一条斜率为-20dB 且穿过（2rad/s ，-10dB ）的直线。这条直线与0dB 和-26dB 线的交点就确定了转角频率。因此，超前部分的转角频率被确定为s rad s rad /10/5.021==ωω和。 因此，超前校正装置的超前部分传函为 )1 1.01 2(201105.0++=++s s s s 综合校正装置的超前与之后部分的传函，可以得到校正装置的传递函数)(S G c 。 即) 1100)(11.0() 15)(12(01.02.0105.0)(++++=++++= s s s s s s s s s G c 校正后系统的开环传递函数为

浙江大学历年自动控制原理考研真题及答案

2010年浙江大学自动控制原理真题（回忆版） 第一题 给出了三个微分方程要求系统的结构图 常规题型解法：根据三个微分方程画出三部分的图最后再拼成一个。以前没有考过类似的题。 第二题 给出了结构图利用方框图化简法求传递函数 常规题型推导要细心 第三题 给出了一个二阶系统的时域响应，y(t)=10-12.5exp(-1.5t)sint(wt+57.1')（大概是这个形式，具体数字记得不太清楚） 求超调量峰值时间调整时间 没有考过类似的题型解法：求导令导数等于零解出峰值时间和y（t）最大值 剩下的就好求了 （实际上超调量峰值时间的公式就是这样推导出来的！） 第四题 给出了系统的结构图有参数求稳态误差小于0.01时参数满足的条件 常规题型利用劳斯判据的题 但要注意：个人觉得先要求出系统稳定时参数要满足的条件再求满足稳态误差的条件最后再把两个条件结合起来 因为在系统稳定的条件下求稳态误差才有意义 第五题 根轨迹的题 常规题型比较典型的两个极点一个零点的题 第六题 给出了一个开环传递函数分母有参数t1 t2 绘制三种情况下的奶奎斯特图t1>t2 t1=t2 t1

常规题型第一问根据公式 第二问先确定期望的极点这里有个问题，我在复习的整个过程中始终都没有确定调整时间用什么公式 有的地方用的是3-4间的数比上阻尼比和频率的乘积有的书上个的是一个很大的公式 所以要是调整公式没有用对求得的期望的极点自然有问题答案也就自然有问题了 第三题求调整时间也是这样这是今年试题中的不确定的地方 第三问不可观，且极点都不再要求的极点上所以不存在这样的观测器 十一题 利用利亚普诺夫的题 常规题型比较简单5分 今年的题总体上来说还是比较简单的，但有些以往没有考过的内容 建议：认真看化工版的习题集注意每个结论是怎么来的就如第三题一样，每个同学都对超调量什么的公式很熟悉 但今年却不这么考直接给了时间响应去求，所以同学们要更注重课本浙大考的东西本来就不多的

哈尔滨工业大学2016年硕士研究生入学考试复试及录取工作办法

哈尔滨工业大学2016年硕士研究生入学考试 复试及录取工作办法 研院发[2016]4号根据《2016年全国硕士研究生招生工作管理规定》（教学[2015]9号）要求，结合我校今年硕士研究生招生工作的实际情况，现确定2016年硕士研究生入学考试复试及录取工作办法如下。 一、工作原则 坚持对考生进行德智体全面衡量，择优录取、保证质量、宁缺毋滥；在保证人才培养质量的前提下，既尊重考生的意愿，又兼顾国家、国防建设需求和学科建设工作的需要。 复试工作要做到全面考察，有所侧重，在德智体等各方面全面衡量的基础上，突出对专业知识、科研能力、创新精神和综合素质等方面的考核。复试过程要政策透明、程序规范、操作公开、监督机制健全，要提高服务意识、维护考生的合法权益。 二、工作组织 学校成立硕士研究生复试及录取工作领导小组，负责制定和审核有关政策，指导全校的复试及录取工作。复试及录取工作的具体组织由研究生院负责，监督工作由校监察处负责。各院（系）、深圳研究生院与威海校区组成复试及录取工作小组，负责组织本院（系）和校区具体工作。领导小组组长可由院长（系主任）或负责研究生教学的主管领导担任。各院（系）、校区还须设立复试及录取工作监督小组，负责对本院（系）、校区的工作进行监督和检查，并受理考生的举报、投诉等事宜。监督小组组长可由各院（系）、校区书记或副书记担任。 三、录取规模 在2016年硕士研究生招生简章中确定的招生计划基础上，结合各院（系）、校区实际情况和2016年生源情况，确定各院（系）、校区的录取规模。各院（系）、校区应严格按照该规模进行录取，但可根据生源情况适当调节本院（系）、校区内各学科的招生数量。

华南理工自动控制原理考研试题集锦

813自动控制原理考试大纲 硕士研究生招生考试《自动控制原理》考试大纲 813考试科目代码：机械设计及理论适用招生专业：机械电子工程机械制造及其自动化特别提示：需带无储存功能的计算器 一、考试内容自动控制的一般概念1.理解对控制性能的基掌握自动控制系统的一般概念,,重点是开环控制和闭环控制的概念了解各种典型控制系统的工作原理及控制理论的发展过程。本要求,自动控制系统的数学模型2.理解传递函数的定义和了解微分方程一般建立方法,掌握控制系统的数学模型的基本概念,典型环节掌握动态结构图的建立和化简规则。传递函数的定义和性质知识点为:,性质,自动控制系统的传递函数。,动态结构图的建立,动态结构图的化简的传递函数, 自动控制系统的时域分析方法3.能够用该方法分析控制系统的各种了解和掌握经典控制理论最基本的方法之一,时域分析法一阶。典型控制过程及性能指标知识点为:,包括稳定性控制性能(,)快速性和稳态精度稳态误差分析。,高阶系统的低阶化，稳定性与代数判据,系统分析,二阶系统分析自动控制系统的频域分析方法4.并能通过频率特性分析控制,要求掌握各种系统和环节的幅相频率特性和对数频率特性的画法典型环节的频率特性，系统开环频率特性，乃奎斯特稳定判据及系统的控制性能。知识点为:对数稳定判据，稳定裕度及计算，系统闭环频率特性。自动控制系统的校正装置综合5. 对控制性能的改进就涉及到系统的校正。要求在在对控制系统的控制性能进行分析的基础上, 前置校正有较为全面的理,反馈校正建立控制系统校正的一般概念的基础上,,对串联校正控制系统校正的概念，串联校正、反馈校正和前解。掌握频率法校正的一般方法。知识点为:置校正在校正中的应用。分计）150二、考试题型（分值，按分）251、填空（分）简答题（152、分）、计算及分析题（803 分）30综合应用题（、4．

哈工大 自动控制原理本科教学要求

自动控制原理本科教学要求 自动控制专业的自动控制原理课程包括自动控制原理Ⅰ和现代控制理论两部分，分两个学期讲授。 《自动控制原理I》教学大纲 课程编号：T1043010 课程中文名称：自动控制原理 课程英文名称： Automatic Control Theory 总学时： 100 讲课学时：88 实验学时：16 习题课学时：0 上机学时： 学分：6.0 授课对象：自动控制专业本科生 先修课程：电路原理、电子技术和电机方面的有关课程；复变函数和线性代数 教材：《自动控制原理》（第三版）李友善主编，国防工业出版社，2005年 参考书：《自动控制原理》（第四版）胡寿松主编，科学出版社，2001年 《Linear Control System Analysis and Design》（第四版）清华大学出版社，2000年 一、课程教学目的： 自动控制原理是控制类专业最重要的一门技术基础课。这门课主要讲解自动控制的基本理论、自动控制系统的分析方法与设计方法。 本课程的主要任务是培养学生掌握自动控制系统的构成、工作原理和各件的作用;掌握建立控制系统数学模型的方法。掌握分析与综合线性控制系统的三种方法：时域法、根轨迹法和频率法。掌握计算机控制系统的工作原理以及分析和综合的方法。了解非线性控制系统的分析和综合方法。建立起以系统的概念、数学模型的概念、动态过程的概念。 通过课程的学习使学生掌握分析、测试和设计自动控制系统的基本方法。结合各种实践环节，进行自动控制领域工程技术人员所需的基本工程实践能力的训练。从理论和实践两方面为学生进一步学习自动控制专业的其他专业课如:过程控制、数字控制、飞行器控制、智能控制、导航与制导、控制系统设计等打下必要的专业技术基础。自动控制原理课程是自动控制专业学生培养计划中承上启下的一个关键环节，因此该课程在自动控制专业的教学计划中占有重要的位置。 二、教学内容及基本要求 第一章控制系统的一般概念（2学时） 本课程的目的及讲授内容，自动控制的基本概念和自动控制系统，开环控制与闭环控制，控制系统的组成，控制系统的基本要求。 第二章控制系统的数学模型（12学时） 控制系统微分方程的建立，传递函数的基本概念和定义，传递函数的性质，基本环节及传递函数，控制系统方框图及其绘制，方框图的变换规则，典型系统的方框图与传递函数，方框图的化简，用梅森增益公式化简信号流图。 第三章线性系统的时域分析（14学时） 典型输入信号，一阶系统的瞬态响应，线性定常系统的重要性质，二阶系统的标准型及其特点，二阶系统的单位阶跃响应，二阶系统的性能指标，二阶系统的脉冲响应，二阶系统的单位速度响应，初始条件不为零时二阶系统的过渡过程。 闭环主导极点的概念，高阶系统性能指标的近似计算。稳定的基本概念和定义，线性系统的稳定条件，劳斯稳定判据。控制系统的稳态误差，稳态误差的计算：泰勒级数法和长除法，控制系统的无静差度，用终值定理计算稳态误差，减小稳态误差的方法 第四章根轨迹法（12学时） 控制系统的根轨迹，绘制根轨迹的基本规则，控制系统的根轨迹分析，参数根轨迹，闭环系统的零极点分布域性能指标 第五章线性系统的频域分析（14学时） 频率特性的概念，典型环节频率特性的极坐标图表示，典型环节频率特性的对数坐标图表示，开环系统的对数频率特性，最小相位系统。v=0、1、2时开环系统的极坐标图，Nyquist稳定判据，用开环系统的Bode图判定闭环系统的稳定性，控制系统的相对稳定性。控制系统的性能指标，二阶系统性能指标间的关系，高阶系统性能指标间的关系，开环对数频率特性和性能指标的关系。 第六章控制系统的综合与校正（14学时） 控制系统校正的基本方法，基本控制规律。相位超前校正网络，用频率特法确定相位超前校正参数，按根轨迹法确定相位超前校正参数。相位滞后网络，用频率特性法确定相位滞后校正参数，按根轨迹法确定相位滞后校正参数。相位滞后-超前校正网络，控制系统的期望频率特性，控制系统的固有频率特性，根据期望频率特性确定串联校正参数。

自动控制原理重点总结(哈工大考研)

MATLAB不考 第二章 1.传递函数定义（面试可能要问：重点是零初始条件） 2.简单传递函数建模 3.基本环节及其传递函数（P22）（重点惯性环节、振荡环节） 4.方框图及信号流图的化简 5.非线性特性的线性化当时我们也没考 习题： 1、2、3、4、5、6（a,b,c）、7（a,d,f）、8（b）、9（a）、10（d,e,f）、11(b)、12（a）、16、17、20（a） 第三章（重点） 1.典型输入信号的拉氏变换及Z变换 2.二阶系统的开环、闭环传递函数；闭环系统的特征值分布图 3.一阶、二阶系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应曲线图 4.P83式3.4.2和3.4.3要背，图3.4.4重点 5.欠阻尼二阶系统常用性能指标的计算（公式要背，振荡次数计算不常用，了解就可以） 6.改善系统动态性能的简单方法（速度反馈、PD控制） 7.控制系统的稳定性、劳斯稳定判据 8.控制系统的稳态误差的计算（终值定理和动态误差系数都得掌握） 9.减小和消除稳态误差的方法（增大开环放大倍数、串联积分环节、顺馈控制） 习题： 1、2、3、6、7、9、10、12、14、15、16、19、22、23、29、30、34、36、38、39 第四章（重点） 1.根轨迹的概念、绘制规则10条规则（有公式的要记） 2.特殊根轨迹（与负反馈跟轨迹对比记忆），参数根轨迹 3.基于根轨迹法的校正（重点）（幅角条件重点）（过程及公式需要记）（附加开环零点（PD 控制）、串联超前校正、串联迟后校正、串联超前—迟后校正（一般不会考，太复杂）、反馈校正（移动不希望开环极点）） 习题： 1、2、3、5、6、7、8、9、11、14、15、16、17 第五章（重点）（我们当时给Bode图求传递函数是必考的） 1.典型环节的频率特性图（Nyquist图、Bode图、渐近Bode图）（Nichols图不考） 2.控制系统开环Nyquist图、开环渐近Bode图的粗略画法 3.非但未反馈系统的闭环频率特性不考（P226的5.3.5） 4.Nyquist判据（根据Nyquist图判定、根据Bode图判定） 5.稳定裕度——图示（由Nyquist图计算；由Bode图的计算）及具体计算（相角裕度、幅值裕度） 6.怎样根据系统的开环Bode图计算开环放大倍数及稳态误差 7.二阶系统开环频域指标与闭环动态性能指标的关系（教材中p.246的式（5.8.2）、p.246的式（5.8.1）） 8.高阶系统的经验公式（教材中p.249的式（5.8.7）、p.249的式（5.8.8）） 9.教材P251的5.9.4，P252的5.9.8，5.9.9，加个公式 1 sin M γγ =

哈尔滨工业大学市政工程复试试题

1) 混凝分为哪几个阶段,每个阶段的水力指标如何控制? 2) 沉淀分为哪几种类型?发生在哪种构筑物中? 3) 平流沉淀池出水区出口布置形式? 4) 地表水水源和地表水源的水质特点? 5) 河流径流系数与取水构筑物设计之间的关系? 6) 用A/O法分别解释生物脱氮除磷的不同? 7) 混合制截流制系统的计算: 8) 沿线无分流输水管线的能量分布? 9) 重力输水管线如何确定?条数如何确定? 10)绘图解释传统活性污泥法的运行过程? 11)绘图BAF(曝气生物滤池)的运行过程? 12)冲洗水箱容积以及供水高差的计算? 13)SVI=SV/MLSS;R=1.2计算回流液的浓度? 14)如何评价微生物数量以及沉降性能,指标? 15)环状网为何要进行管网平差,水泵扬程计算

在论坛前辈的帮助下我已经顺利考上哈工大环境工程专业。 向前辈学习也在为11的学弟学妹们做点贡献吧。 我的教训就是书一定要找对,而且一定要重视哈工大的复试,每年都有复试不好被刷掉的,这个一定要切记。 我这个只是前辈的补充版,想了解更多的就去看“zhengshui55”的帖子吧,真是个好前辈。 我记得不太清楚了,因为考完复试下来都快虚脱了,而且马上忙着第二天的面试,所以没有立刻记下来,各位抱歉了。 水的部分:1、二次沉淀池后期属于什么沉淀,有什么特点。 2、简述曝气生物滤池的工作原理及优缺点 3、简述生物末法和活性污泥法的优缺点 4介绍几种脱氮除磷的工艺,并比较以后缺点 5、人工湿地的原理优缺点影响因素(这个大家几乎都没答上,所以复习要细致) (还有两道忘记了,想起来再来补充吧。) 大气:1多方面对比二氧化硫二氧化氮的控制技术等等等等。 2 旋风除尘的效率计算,貌似串联公式就可以了,我直接忽略掉了。 (貌似还有题,想起来再补充) 固废:渗滤液的特点及处理技术(还有,想起再补充) 环境监测:1.NO二氧化氮的测定设计,及如何分别检测 2 为什么三蛋的测定会反映水质受有机物污染的情况,如何测定三氮。(待补充) 关于面试,我们今年都是准备的自我介绍但是到我的时候连自我介绍也没有用上,只是闲聊的,老师们还是都是很好的。 还有,我个人觉得哈工大本部不算黑,我是外校的,当然这个仁者见仁智者见智。 希望能帮到大家。 祝大家好运。 还有很重要的一点:答题一定要注意好时间,答工大的卷子三个小时很紧张,可能你都会时间上都没办法让你都答完。

哈尔滨工业大学--环境工程--环境化学 2007年秋季学期(期末考试)答案

一． 概念题（每题2分共24分） 1. 大气颗粒物: 气颗粒物或液体微粒均匀地分散在空气中形成的一个庞大的分散体系。它也可称为气溶胶体系。气溶胶体系中分散的各种粒子称为大气颗粒物。 2. 酸沉降: 酸沉降是指大气中的酸性物质通过雨、雾、雪等介质迁移到地 表，或通过气团直接迁移到地表的过程。前者称为湿沉降，后者则为干沉降。 3. 温室效应: 大气中的CO ２吸收了地面辐射出来的红外光，从而使大气温度升 高的现象称为温室效应。 4. 自由基: 自由基被定义为在电子外层有未成对电子的分子、原子或基团。如氧分子具有两个未成对电子，可被看成双自由基。又例如氧分子或水分子在光照下可发生共价键均裂，从而产生成对的自由基。 5. 热岛效应: 因燃料的燃烧而放出大量热量，使城市气温高于周围地带，导致热岛效应 6. 标化分配系数: 以有机碳为基础表示的分配系数，K oc =K p /X oc ，K p =c s /c w , c s 合c w 分别为有机毒物在沉积物中和水中的平衡浓度。X oc ：沉积物中有机碳的质量分数。 7. 汞的生物甲基化: 在好氧或厌氧条件下，水体底质中某些微生物能使二价无机汞盐转化为甲基汞和二甲基汞的过程。 8．总悬浮颗粒物: 总悬浮颗粒物是指用标准大容量颗粒采样器在滤膜上所收集到的颗粒物的总质量，其粒径多在 100 μm 以下，尤以10μm 以下的为最 9．土壤的阳离子交换吸附作用: 土壤胶体一般多带负电，能吸附阳离子， 其扩散层的阳离子可被土壤溶液的阳离子等当量交换出来，故称为阳离子交换吸附。其交换反应如下：

10.电子活度; 11.离子交换吸附: 12.一次污染物，二次污染物: 一次污染物：由污染源直接排入环境的污染物，也叫做原发性污染物或原始污染物；二次污染物：由一次污染物在环境中经过物理、化学或者生物转化形成。 二.简答题（每题4分共40分） 1. 土壤中的缓冲作用有哪两种？举例说明其作用原理 土壤胶体吸附有各种阳离子，其中盐基离子（用M代表）和氢离子能分别对酸和碱起缓冲作用。 土壤溶液中的铝离子能形成多核羟基络合物，对碱的缓冲能力更强。其反应式为： （1） 2. 简述有机磷农药在环境中的主要转化途径有机磷农药的非生物降解过程 ①吸附催化水解：吸附催化水解是有机磷农药在土壤中降解的主要途径。

2014浙江大学自动控制原理考研真题与解析

《2014浙江大学自动控制原理考研复习精编》 历年考研真题试卷 浙江大学2007年招收攻读硕士学位研究生入学考试试题 考试科目：自动控制原理 编号：845 注意：答案必须写在答题纸上，写在试卷或草稿纸上均无效。 1、（10分）图1为转动物体，J 表示转动惯量，f 表示摩擦系数。若输入为转矩，()M t ， 输出为角位移()t θ，求传递函数 () ()()s G s M s θ= 。 图1 转动物体 2、（10分）求图2所示系统输出()y s 的表达式 图2 3、（20分）单位负反馈系统的开环传递函数为 ()(1)(21)K G s s Ts s = ++，其中0K >、 1 0T T >。试求： （1）闭环系统稳定，K 和T 应满足的条件；在K-T 直角坐标中画出该系统稳定的区域。 （2）若闭环系统处于临界稳定，且振动频率1/rad s ω=，求K 和T 的值。 （3）若系统的输入为单位阶跃函数，分析闭环系统的稳态误差。 4、（20分）系统结构如图4所示。 （1）画出系统的根轨迹图，并确定使闭环系统稳定的K 值范围；

（2）若已知闭环系统的一个极点为 11s =-，试确定闭环传递函数。 图4 5、（10分）系统动态方框图及开环对数频率特性见图5，求 1K 、2K 、1T 、2T 的值。 图5 6、（10分）已知单位负反馈系统开环频率特性的极坐标如图6所示，图示曲线的开环放大倍数K=500，右半s 平面内的开环极点P=0，试求： （1）图示系统是否稳定，为什么？ （2）确定使系统稳定的K 值范围。 图6 7、（10分）是非题（若你认为正确，则在题号后打√，否则打×，每题1分） （1）经过状态反馈后的系统，其能控能观性均不发生改变。 （ ） （2）若一个可观的n 维动态系统其输出矩阵的秩为m ，则可设计m 维的降维观测器。（ ） （3）由已知系统的传递函数转化为状态方程，其形式唯一。 （ ）

哈工大1系自动控制原理大作业

哈工大自动控制原理大作业

一、设计任务： 在新材料的分析测试工作中，需要在较宽的参数范围内真实再现材料的实际 工作环境。从控制系统的角度出发，可以认为，材料分析设备是一个能准确 跟踪参考输入的伺服系统。该系统的框图如图所示。 7. 继续参考题6给出的系统，试设计一个合适的超前校正网络，使系统的相角裕度为50，调节时间小于4秒（按2%准则），稳态速度误差常数为2秒-1。 二、设计过程： 原传递函数 ()042 (1)(2)(1)(1)2 G s s s s s s s = = ++++ 转折频率为11ω=和22ω=，剪切频率122c ωωω==，画出Bode 图如下：

系统的相位裕度2 18090arctan 2arctan 02 γ=---= 为了满足相位裕度50γ≥ 的条件，需要对系统进行超前补偿。由于要求稳态速度误差常数为2秒-1,所以放大系数K=2，即K 保持不变。 取50γ= ，11 1.3sin sin 50r M γ= == 2 2 1.5(1) 2.5(1)s r r c t M M πω??= +-+-??且要求s t 小于四秒。求得 2.1c ω≥，Mr Mr c 12-≤ωω知50.02≤ω。所以根据设计要求50.02≤ω在Bode 图上进行设计， 取2.02=ω（为了计算方便）求得串联超前校正环节传递函数110 12.0)(++=s s s Gc 并且作图如下：

补偿之后的系统传递函数为) 110 )(12)(1()12.0( 2)()()(++++==s s s s s s Go s Gc s G 相位裕度 18090arctan 22.5arctan 4.5arctan 2.25arctan 0.4150.21γ=-+---= 1 1.3sin 50.21 r M = = ，22 1.5(1) 2.5(1) 3.82s r r c t M M s πω??=+-+-=?? 均满足设计条件。 2、计算机辅助设计： (1)校正前伯德图

大连理工自动控制原理考研试卷99-05

大连理工大学一九九九年硕士生入学考试 《自动控制原理（含20%现代）》试题 一、（10分）试建立图一所示校正环节的动态结构图，并指出这是一个什么样的校正环节。 二、（10分）给定系统的动态结构图如图二所示。试求传递函数 )()(s R s C ， ) () (s R s E 。 三、（10分）请解释对于图三所示的两个系统，是否可以通过改变K 值（K>0）使系统稳定。 四、（10分）已知单位反馈系统的开环传递函数为

试绘制K<<0 →∞的根轨迹图。 五、（15分）已知系统的开环传递函数为 G(s)H(s)= ) 110)(1() 11.0(+-+s s s s K 1. 试绘制K=1时的对数幅频、相频特性的渐近线； 2. 应用Nyguist 判据分析系统的稳定性，并说明改变K 值是否可以改变系统的稳定性。 六、（6分）简单说明PID 调节器各部分的作用。 答： P 作用： I 作用： D 作用： 七、（9分）设有两个非线性系统，它们的非线性部分一样，线性部分分别如下： 1． G(s)= ) 11.0(2 +s s 2. G(s)= ) 1(2 +s s 试问：当用描述函数法分析时，哪个系统分析的准确度高？为什么？ 八、（10分）给定系统如图四所示。试求在单位阶跃输入时，系统输出的Z 变换Y(z). 九、（20分）设系统的状态空间表达式为 1．试求状态转移矩阵； 2．为保证系统状态的能观性，a 应取何值？ 3．试求状态空间表达式的能观规范形； 4．用李亚普诺夫第二方法判断系统的稳定性。

大连理工大学二OOO 年硕士生入学考试 《自动控制原理（含20%现代）》试题 一、（20分）（本题仅限于单考生完成，单考生还需在以下各题中选做80分的考题，统考生 不做此题） 1．给定系统的开环传递函数为 试判别K 取值时系统稳定。 2．已知某一闭环系统有一对主导极点，由于这对主导极点距离S 平面的虚轴太近，使得系统的阶跃响应较差。试问系统响应较差表现在哪方面？欲改善系统性能应采取什么措施？ 二、（10分）试求图一所示系统的微分方程。其中处作用力u(t)为输入，小车位移x(t)为输出。 三、（10分）给定系统的方框图如图二所示，试求闭环传递函数 ) () (s R s C 。 四、（10分）设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)= K

哈工大自动控制原理课程设计

课程名称：自动控制原理 设计题目：控制系统的设计和仿真 院系：航天学院控制科学与工程系班级： 设计者： 学号： 指导教师： 设计时间：2013.2.25---2013.3.10 哈尔滨工业大学

一、设计题目与题目分析 1.设计题目 1)已知控制系统固有传递函数如下： 2)系统性能指标要求： （1）超调量； （2）响应时间； （3）稳态误差； （4）最大速度； 2.题目分析 根据系统固有传递函数和系统性能指标要求，确定设计思路如下：首先完成使对系统无静差度和放大倍数的设计，稳态误差满足性能指标要求；再根据Bode 图设计串联校正环节，限制系统的相角裕度和剪切频率，最终使系统对阶跃响应的超调量和调整时间符合性能指标要求。 二、人工设计 1.稳态误差设计 根据系统固有传递函数，系统的无静差度符合要求，且系统放大倍数应符合如下要求： 得到： 在设计中，为方便计算并留有余量，取，并代入系统固有传递函数。 2.串联校正环节设计 绘制系统固有传递函数部分的Bode图，见附录。根据性能指标第12条中对超调量和响应时间的规定，根据经验公式： 计算得到对系统相角裕度和剪切频率的要求：

根据系统固有传递函数，求出系统的相角裕度和剪切频率： 由于固有相角裕度过小而剪切频率远远大于性能指标要求，可先选用串联迟后校正： 取相角裕度，根据原有Bode图计算得到，并选取由此确定串联迟后校正环节为： 加入迟后校正后，再绘制Bode图（见附录），得到： 此时，剪切频率和相角裕度都比要求之偏小，应用串联超前校正： 取，根据Bode图得到，，由此确定串联超前校正环节为： 加入串联迟后—超前校正后得到系统新的Bode图（见附录），并根据Bode 图，得到控制系统新的相角裕度和剪切频率为； 知系统已经符合性能指标要求，并进行验算得到系统地超调量和响应时间为： 经过验算，知控制系统经过串联迟后—超前校正后，已经符合性能指标要求。 三、计算机辅助设计 控制系统固有部分的Simulink仿真框图如图1 图1

哈工大自动控制原理 大作业

自动控制原理 大作业 (设计任务书) 姓名: 院系: 班级: 学号:

5、 参考图 5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置,使得稳态速度误差常数为20 秒-1,相位裕度为60度,幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃与单位斜坡响应曲线。 + 一.人工设计过程 1、计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求,这里将超前滞后装置的形式选为 ) 1)(()1)(1()(2 12 1T s T s T s T s K s G c c ββ++++ = 于就是,校正后系统的开环传递函数为)()(s G s G c 。这样就有 )5)(1()(lim )()(lim 00++==→→s s s K s sG s G s sG K c c s c s v 205 ==c K 所以 100=c K 这里我们令100=K ,1=c K ,则为校正系统开环传函) 5)(1(100 )(++=s s s s G 首先绘制未校正系统的Bode 图 由图1可知,增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为? 23.6504-,这表明系统就是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步就是选择一个新的增益穿越频率。由)(ωj G 的相角曲线可知,相角穿越频率为2rad/s,将新的增益穿越频率仍选为2rad/s,但要求2=ωrad/s 处的超前相角为? 60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s,就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T =ω选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程,即选择2.0=ωrad/s 。要获得另一个转角频率)/(12T βω=,需要知道β的数值,

2019年哈工大哈尔滨工业大学(深圳)考研复试时间复试内容复试流程复试资料及经验

2019年哈工大哈尔滨工业大学（深圳）考研复试时间复试内容复试 流程复试资料及经验 随着考研大军不断壮大，每年毕业的研究生也越来越多，竞争也越来越大。对于准备复试的同学来说，其实还有很多小问题并不了解，例如复试考什么？复试怎么考？复试考察的是什么？复试什么时间？复试如何准备等等。今天启道小编给大家整理了复试相关内容，让大家了解复试，减少一点对于复试的未知感以及恐惧感。准备复试的小伙伴们一定要认真阅读，对你的复试很有帮助啊！ 学院简介 哈尔滨工业大学(深圳)由哈工大与深圳市政府合作共建，是哈工大的一个校区，是广东省、深圳市的一所大学。哈工大(深圳)以全日制本科生与研究生教育为主、非全日制教育为辅，是首所进驻深圳招收本科生的中国九校联盟(C9)成员、国家“985工程”建设高校和“双一流”建设A类高校。哈工大(深圳)的前身是始建于2002年的哈工大深圳研究生院。 哈尔滨工业大学始建于1920年，隶属于工业和信息化部，是一所以理工为主，理、工、管、文、经、法等多学科协调发展的国家重点大学，是中国九校联盟(C9)成员，2017年入选“双一流”建设A类高校名单。在长期的办学过程中，哈工大坚持立德树人根本使命，坚持师德师风第一标准，形成了“规格严格，功夫到家”的校训，培育了精神引领、典型引路、品牌带动的思想政治工作传统，涌现出一大批全国先进典型。 复试时间

复试内容（科目） 一、全日制招生学科目录

注：上表学科代码栏内标注“*”的学科为工程硕士。 二、非全日制招生学科目录 说明： 1.此招生计划仅供参考，具体以国家批准招生计划数为准。 2.各专业只招英语考生。各专业考试科目与哈工大校本部全日制招生目录中对应专业的考试科目相同。 3.交通运输工程、外国语言文学学科须在校本部报到入学并完成第一学年的课程学习，第二学年由校本部转往深圳校区报到并进行硕士课题研究工作。 4.0830环境科学与工程专业研究生期间，50%研究生从事水污染控制研究方向，50%研究生从事大气污染控制研究方向。0830环境科学与工程、0814 土木工程：32市政工程方向和085229环境工程专业，欢迎生物科学、生物技术、生态学、化学、应用化学、化学工程与工艺、材料化学、高分子材料与工程、材料科学与工程等专业考生跨专业报考。跨专业考生初试考试科目与所报考专业一致，复试按校本部的要求进行。 5.0801力学(31固体力学、工程力学;32流体力学)考试科目同001航天学院的0801力学。

上海交通大学2012年自控考研试卷

一、 概念及名词解释（5×4’=20’） 1. 系统稳定及充要条件：系统受到扰动偏离了平衡态，当扰动消除后系统能够自动恢复 到原来的平衡状态，称系统稳定。系统稳定充要条件是闭环系统特征根全部具有负的实根，或者传递函数的极点均严格位于S 平面的左半平面。 2. 传递函数：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 3. 根轨迹：是开环系统某一参数从零变化到无穷时，闭环系统特征方程的根在S 平面上 变化的轨迹。 4. 系统校正：在系统中加入一些其系数可以根据需要而改变的机构和装置，使系统整个 特性发生变化，从而满足给定的性能指标。 5. 系统设计基本步骤：了解工作任务和要求；确定系统性能指标；控制方案选择；确定 系统基本原件；系统校正设计；实验或者试验与改进。 二、 填空题（10×2’＝20’） 1. 对控制系统的基本要求是 稳定性 、 快速性 、 准确性 。 2. 已知系统的传递函数为 ) s (s 11 +,则该系统的单位脉冲响应函数为t e --1。 3. 某系统的传递函数为)s )(s ()s (G 161318 ++= ,其极点是 6 1,31-- 。

4. 下图所示系统的输入量是r ，被控量是c ，系统中所使用的直流伺服电动机的作用是 执行元件，测速发电机的作用是速度反馈, 一对电位计的作用是测量比较元件。 5. 右图所示为某最小相角系统的开环对数幅频特性，该系统的 开环传递函数为)10()10(500) 150 () 110( 10022++=++S S S S S S ，静态误差系数Kp= ∞，Kv=∞ ，Ka= 10 。稳定性为 稳定 。 6. 一个设计良好的系统，中频区斜率为dec dB /20- ,相角裕度应大于 030。 7. 当增加系统的开环放大倍数时，对系统性能的影响是：稳态精度（准确性）变好， 稳 定性变差。系统的校正就是为了克服这两者的矛盾。串联超前校正的原理是：利用超前网络的相角超前原理，串联迟后校正的原理是：利用迟后网络的变频衰减特性。 三、 判断题（10×2’＝20’） 1. 闭环控制系统是自动控制系统，开环控制系统不是自动控制系统。（ ╳ ） 2. 线性系统的传递函数与系统的结构及输入信号有关。（ ╳ ） 3. 传递函数中的s 是有量纲的。（√） 4. 系统的脉冲响应反映了系统的静、动特性，可作为系统的数学模型。（ √ ） 5. 线性系统的稳定性只与系统的结构有关。（ ╳ ） 填空题4图

哈工大自动控制原理06自控试题及答案

哈工大2006年春季学期 自动控制理论试题 一、某 单位反馈控制系统开环传递函数为：（12分） 2 ()(2)(625) K G s s s s s = +++ 求：1．为使闭环系统稳定，确定K 的取值范围。 2．当K 为何值时，系统出现等幅振荡，并确定等幅振荡的频率。 3．试讨论当200K =、()2r t t =时，?)(=∞ss e 二、化简下图所示的方块图，并求出其闭环传递函数 ) () (S R S Y （ 12分）

求：1、当)(1)(t t r =时，系统的超调量?P σ=，及调节时间?s t =（02.0=?）， 2、当输入信号分别为)(1)(t t r =；()r t t =；21 ()2 r t t =时，其()?ss e ∞= 四、系统结构图如下：（12分） 求：1）试绘出以T 为变量的根轨迹的大致图形。（如有渐近线； 分离点、会合点；出射角、入射角； 与虚轴的交点等问题应计算之） 2）为使系统稳定，T 的取值范围。 3）系统临界稳定时T 的数值，并指出临界稳定时的振荡频率。

技术指标要求：相角稳定裕量：050≥γ；剪切频率：13≥C ω秒-1，=200V K 秒-1，试求?)(=s G C (注：系统的固有特性、校正特性及校正后的特性均应画在给出的对数坐标纸上。)

六、某非线性系统的结构图如下：（8分） 其中：1 =a ，1k =；试确定系统处于临界稳定状态时，线性部分的?=K 及振荡频率?=ω

( 提示：死区非线性的描述函数1 2 ()[1(sin a N X k X π -=- +) 七、回答下列各问：（12分） 1．在下述图中，各控制系统的开环幅相频率特性如图所示，P 为各开环传递函数在s 平面右半部的极点数，试判断各闭环系统的稳定性（如不稳定需指出有几个不稳定的根）。（4分） P = P=0 P=1 P=0

12年考研哈工大环境工程专业-污染控制微生物学考研参考书

12年考研哈工大环境工程专业-污染控制微生物学考研参考书

12年考研哈工大市政环境工程学院环境工程参考书及目录 《环境化学》 内容提要《环境化学（第2版）》为普通高等教育“十一五”国家级规划教材。全书共八章，包括绪论、大气环境化学、水环境化学、土壤环境化学、生物体内污染物质的运动过程及毒性、典型污染物在环境各圈层中的转归与效应、受污染环境的修复和绿色化学的基本原理与应用。以阐述污染物在大气、水、岩石、生物各圈层环境介质中迁移转化过程所涉及的污染化学问题及其效应为主线，较全面深入地阐明基本原理、环境化学相关交叉学科的知识。为进一步贯彻可持续发展的战略思想和方针，增添了反映近年环境科学领域新发展且应用性较强的两个重要研究方向，即“受污染环境的修复”和“绿色化学”内容的介绍和讨论。《环境化学（第2版）》密切结合我国乃至全球关注的环境问题，在介绍基本和主要内容的基础上，注意适当反映本领域的最新研究成果和进展。 目录 第一章绪论 第一节环境化学 一、环境问题 二、环境化学 第二节环境污染物 一、环境污染物的类别 二、环境效应及其影响因素 三、环境污染物在环境各圈的迁移转化过程简介第二章大气环境化学 第一节大气的组成及其主要污染物 一、大气的主要成分 二、大气层的结构 三、大气中的主要污染物 第二节大气中污染物的迁移 一、辐射逆温层 二、大气稳定度 三、大气污染数学模式 四、影响大气污染物迁移的因素 第三节大气中污染物的转化 一、自由基化学基础 二、光化学反应基础 三、大气中重要自由基的来源 四、氮氧化物的转化 五、碳氢化合物的转化 六、光化学烟雾 七、硫氧化物的转化及硫酸烟雾型污染 八、酸性降水 九、温室气体和温室效应 十、臭氧层的形成与耗损

哈工大自动控制原理大作业完整版

哈工大自动控制原理大 作业 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称：自控控制原理大作业 设计题目：控制系统的矫正 院系：自动化测试与控制系 班级： 设计者： 学号： 指导教师：强盛 设计时间： 2016.12.21 哈尔滨工业大学 题目8 8. 在德国柏林，磁悬浮列车已经开始试验运行，长度为 1600m的M-Bahn号实验线路系统代表了目前磁悬浮列车的发展水平。自动化的磁悬浮列车可以在较短的时间内正常运行，而且具有较高的能量利用率。车体悬浮控制系统的框图模型如图 8 所示，试设计一

个合适的校正网络，使系统的相位裕度满足45°≤ γ ≤55°，并估算校正后系统的阶跃响应。 图 8 题 8 中磁悬浮列车悬浮控制系统 一、人工设计 利用半对数坐标纸手工绘制系统校正前后及校正装置的Bode图，并确定出 校正装置的传递函数。验算校正后系统是否满足性能指标要求。 1)未校正系统的开环频率特性函数应为： γ0(γγ)= 1 γ2(γ+10) 2)未校正系统的幅频特性曲线图如下： 由图中可以得出: γγ=√γ=0.316 rad/s 对应的相位裕度为: γ(γγ)=180°?180°?arctan( γγ 10 )=?1.81° G c(s) 1

3)超前校正提供(m)=50° 4)γ?1 γ+1 =γγγ50°解得 a=7.5 5)?10γγγ=?8.75γγ,得到γγ=0.523 rad/s 6)1 γ=√γγγ=1.43 rad/s 1 γγ =0.19 rad/s 7)γγ(γ)=1+5.3γ 1+0.7γ 二、计算机辅助设计 利用MATLAB语言对系统进行辅助设计、仿真和调试 g = tf(1,[1 10 0 0]); gc = tf([5.3 1],[0.7 1]); ge = tf([5.3 1],conv([0.7 1],[1 10 0 0])); bode(g,gc,ge); grid legend('uncompensated','compensator','compensated') [kg,r,wg,wc]=margin(ge)

哈工大环境工程考研

2016哈工大环境工程考研经验 先说说我的初试成绩吧，政治73英语76数二96污染控制微生物110。 首先对于大多数同学来说，涉及到考研最初的问题应该是院校选择和转专业与否。在这个问题上的的经验属于个例，因为我本身对本科所学专业虽无执念但也没有厌恶挑剔之情，毕竟学了四年，在此领域的认知绝对比其他方面要清晰一些的，所以就没有涉及到专业选择问题。然后是学校，哈工大在环境领域的地位是非常高的，仅次于清华，而且这还只是官方说法，可能在某些工程领域二者是不相上下的，再加上促使我做了这个决定的更重要因素，那就是工大情怀，听起来可能有些玄乎，但作为一个黑龙江人或者说三中人，工大在我心中的地位绝对无可撼动，可以说它象征着荣誉，象征着成功。所以对我个人而言，院校和专业选择并没有花费太多精力，从我决定考研的那一刻起几乎就没有变动过。 因为本身并不很善交际，所以并不认识什么本科学校直系学长学姐，所以考研之初的一些信息和方向大多是通过网页或各大论坛得到的，因此在考上之后想分享一下我的一些经历，希望可以帮到一些人。可能条理不是很清晰，就想到哪说哪了。 心态方面，这是我认为最重要的一环，因为既然大家都能上本科并且有了考研的意愿，那么大家在智商方面的差距绝对微乎其微，绝对会有，但不重要。所以这个时候最重要的就是你要有坚定的信念，要一心一意，要考研，就一门心思准备，这并不是让你没日没夜拼死拼活，而是你一定要清楚自己在干什么。不能想着考不上我还可以找工作，还可以考公务员，不能因为旁边的同学到处投简历而蠢蠢欲动，不能因为父母的不理解灰心丧气，这是你自己选择疯惹方向，天道酬勤，只有你做到问心无愧，那么结局，绝不会是悲剧。我个人来说，并不聪明，本科是在江西的一所211，班级四十人可以排到二十左右，大学前两年也是追剧逃课，我个人认为我最大的优势就是自从我决定考研的那一刻起，就从未动摇过，每天六点半起十点回宿舍，最后那一个月腰实在疼得不行，有一天忽然想到，天啊我已经一个月都没有睡过懒觉了，然后就开始哭，第二天空出了一上午，虽然仍然是七点钟就醒了，躺到九点跟闺蜜去吃了好吃的，然后继续复习。就是这样，累，肯定的；怀疑自己，肯定的，重要的是，你要有坚定如信仰般的信念，哭过之后，休息之后，我们继续向前。 还有就是，我明白大家刚开始准备都是想着要获得第一手信息的，但是像考数几、专业课用什么书这样的问题就不要问你的学长学姐了，毕竟大家都不会喜欢一味想要不劳而获假手于人的人的，所以，能百度到的东西尽量别问人。 说说各科的复习状况吧。 数学 这是苦恼的一科，从小到大数学就不好，相信很多女孩子都是这样。我是从四月份开始准备数学的，那时候每天基本只看数学和抽出一两个小时看看专业课。开始是看的同济版的教材，大概五月多快六月才看完教材做全书，加上听视频课，其实后来回过头来想教材其实是可以不看的，张宇的基础课把你需要了解的内容解释的非常清晰，还可以避免自己纠结走弯路。然后说说老师的选择吧，因为这个问题我当时纠结了非常之久。我是看了各种分析贴之后先选择了张宇是基础视频课，条理清晰，框架性强，他更注重理论的构建，轻套路，或者说不提倡套路，一切从原理出发。尤其是张宇的线代，条理之清晰简直一绝。书的话我开始是用的李永乐复习全书，是在看完教材之后直接做的，大概做了有四十页实在吃不消，又转战张宇十八讲，不知道是心理因素还是怎样，可能觉得如果这本书也不合适的话那我就完蛋了，