请 示

请 示
请 示

请示

例文1:

关于长海县食品安全委员会办公室工作启动经费的请示

长食安办发〔2006〕1号

长海县人民政府:

根据国务院和省、市、县人民政府关于进一步加强食品安全工作的有关文件要求。为确保县食品安全委员会及其办公室工作的顺利开展,特申请工作启动经费,主要用于购置必要的办公设备,人员开支、监督检查、召开会议、普法宣传与培训、督查督办举报和领导交办的案件等费用。共需经费20.41万元。

当否,请批示。

附:1、长海县食安委办公室工作启动经费明细

2、长海县食品安全监督员工作职责

长海县食品安全委员会办公室

二〇〇六年三月二十九日

例文2:

关于在全国开展基本农田保护工作的请示

XXXX发〔2006〕X号

国务院:

为了全面贯彻落实党的十三届八中全会精神,巩固和发展划定基本农田保护区这项工作的成果,拟在全国推广这一做法。具体意见如下:

一、明确指导思想,加强组织领导。………………

二、根据不同地区确定保护重点。………………

三、建立基本农田的保护制度及地方补偿制度。………………

以上意见已商得国家计委、财政部、建设部等部门意见,如无不妥,请批转各地区、各部门执行。

国家土地管理局

一九九一年一月二日

请示写作要点

一、标题:制发机关名称+事由+请示。

二、正文:

请示的原因:陈述情况,阐述理由,讲情必要性和可能性,最后用“为此,请示如下”。

请示的事项:写明请示要求,如请求物资要写明品名、规格、数量,请求资金要写明金额。

三、结尾语:多用“上述意见,是否妥当,请指示”。“特此请示,请予批准”,“以上请求,请予审批”,“以上请示,请予批复”,“以上请示,如无不妥,请批转各部门执行”等语。

注意事项:一文一事;一个主送机关;逐级请示。

工业机器人操作指南

工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 使用示教单元调整机器人姿势 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示: 直交调整模式

TOOL调整模式

三轴直交调整模式 圆桶调整模式 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。使用示教单元设置坐标点 先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入

界面中。此时共有个5项目可选,可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选

工业机器人工作原理及其基本构成

工业机器人工作原理及其基本构成 工业机器人工作原理 现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人,它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数\工艺参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后,只需给机器人一个启动命令,机器人将精确地按示教动作,一步步完成全部操作。这就是示教与再现。 实现上述功能的主要工作原理,简述如下: (1) 机器人的系统结构一台通用的工业机器人,按其功能划分,一般由 3 个相互关连的部分组成:机械手总成、控制器、示教系统,如图 1 所示。 机械手总成是机器人的执行机构,它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置,姿态和实现其运动。 图 1 工业机器人的基本结构 控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成,其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等,它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。 示教系统是机器人与人的交互接口,在示教过程中它将控制机器人的全部动作,并将其全部信息送入控制器的存储器中,它实质上是一个专用的智能终端。 (2) 机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成,是一个开环关节链,开链的一端固接在基座上,另一端是自由的,安装着末端操作器 ( 如焊枪 ) ,在机器人操作时,机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的

工业机器人技术应用(教案)4-初识工业机器人的作业示教

第四章初识工业机器人的作业示教 4.1 工业机器人示教的主要内容 4.1.1 运动轨迹 4.1.2 作业条件 4.1.3 作业顺序 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 4.2 工业机器人的简单试教学与再现 4.2.1 在线示教及其特点 4.2.2 在线示教的基本步骤其特点 4.3 工业机器人的离线编程技术 4.3.1 离线编程及其特点 4.3.2 离线编程系统的软件架构 4.3.3 离线编程的基本步骤 课前回顾 如何选择机器人坐标系和运动轴? 机器人点动与连续移动有何区别,分别适合在哪些场合运用? 学习目标 认知目标 掌握工业机器人示教的主要内容 熟悉机器人在线示教的特点与操作流程 熟悉机器人离线编程的特点与操作流程 掌握机器人示教 - 再现工作原理 能力目标 能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现 能够进行工业机器人离线作业示教与再现 导入案例 机器人职业前景分析 对于机器人企业来说,他们需要的高端人才,至少应熟悉编程语言和仿真设计,以及神经网络、模糊控制等常用控制算法,能达到指导员工的程度。在此基础上,能依据实际情况自主研究算法。此外,最好还能主导大型机电一体化设备的研发,具备一定的管理能力。而其余调试,操作员工的要求相应递减。跟据职能划分,大概可分为四个工种: 1. 工程师助手,主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人按照装配图进行组装;2. 机器人生产线试产员与操作员;3. 机器人总装与调试者;4.高端维修或售后服务人员。 课堂认知 4.1 工业机器人示教的主要内容

目前,企业引入的以第一代工业机器人为主,其基本工作原理是“示教 - 再现”。 “示教”也称导引,即由操作者直接或间接导引机器人,一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容,机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来,并存储在机器人控制装置内;“再现”则是通过存储内容的回放,机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的文件,用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。 机器人完成作业所需的信息包括运动轨迹、作业条件和作业顺序。 4.1.1 运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业,工具中心点( TCP )所掠过的路径,是机器示教的重点。从运动方式上看,工业机器人具有点到点( PTP )运动和连续路径( CP )运动2 种形式。按运动路径种类区分,工业机器人具有直线和圆弧 2 种动作类型。 示教时,直线轨迹示教 2 个程序点(直线起始点和直线结束点);圆弧轨迹示教3 个程序点(圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点)。在具体操作过程中,通常 PTP 示教各段运动轨迹端点,而 CP 运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生。 机器人运动轨迹 机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。每个程序点主要包含: 位置坐标:描述机器人 TCP 的 6 个自由度( 3 个平动自由度和 3 个转动自由度)。 插补方式:机器人再现时,从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。 再现速度:机器人再现时,从前一程序点移动到当前程序点的速度。 空走点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业,用于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。 作业点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业,用于作业开始点和作业中间点。 空走点和作业点决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。 提示作业区间的再现速度一般按作业参数中指定的速度移动,

工业机器人编程方法

1.1 工业机器人编程方法 1. 示教方式编程示教编程也叫手把手示教,是目前大多数机器人采用的编程方式。示教方式是一项成熟的技术,易于被熟悉工作任务的人员所掌握,而且用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行得很快,示教过后,马上即可应用。在对机器人进行示教时,将机器人的轨迹和各种操作存入其控制系统的存储器。如果需要,过程还可以重复多次。在某些系统中,还可以用与示教时不同的速度再现。 示教器示教方式编程是利用示教器的按钮驱动机器人按需要的顺序进行操作。机器人每个关节对应着示教器上的一个按钮,用来分别控制该关节的正反反向的运动。示教器示教方式一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。 示教方式编程也有一些缺点: ?只能在人所能达到的速度下工作; ?难与传感器的信息相配合; ?不能用于某些危险的情况; ?在操作大型机器人时,这种方法不实用; ?难获得高速度和直线运动; ?难于与其他操作同步。 2. 离线编程离线编程是指用通用语言或专门语言预先进行程序的设计编辑,而不是示教的方法编程。在离线的情况下进行轨迹规划的编程方法。离线编程系统是基于CAD 数据的图形编程系统。由于CAD 技术的发展,机器人可以利用CAD 数据生成机器人路径,这是集机器人于CIMS 系统的必由之路。 离线编程有以下几个方面的优点: ?编程时可以不使用机器人,以腾出机器人去做其他工作。

?可预先优化操作方案和运行周期。 ?以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。?可用传感器探测外部信息,从而使机器人作出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下。 ?控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计(CAD) 和计算机辅助制造(CAM) 的信息。 ?可以预先运行程序来模拟实际运动,从而不会出现危险。利用图形仿真技术,可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。 ?对不同的工作目的,只需替换一部分待定的程序。 在非自适应系统中,没有外界环境的反馈,仅有的输入是各关节传感器的测量值,因此可以使用简单的程序设计手段。 3. 机器人文字编程 文字编程是借助于示教器界面在上级操作PC 上显示的编程,也适用于诊断、在线适配调整已运行的程序。文字编程实现了计算机编程,并可以引人传感信息,从而提供一个更通用的方法来解决人与机器人通信接口问题。目前应用于工业中的动作级和对象级机器人语言。

工业机器人控制的功能、组成和分类

1. 对机器人控制系统的一般要求 机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下: ·记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 ·示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 ·与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 ·坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 ·人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。 ·传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。 ·位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 ·故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 2.机器人控制系统的组成(图1) (1)控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等,如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 (2)示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 (3)操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。 (4)硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。 (5)数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。 (6)打印机接口记录需要输出的各种信息。 (7)传感器接口用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。 (8)轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 (9)辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。 (10)通信接口实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。 (11)网络接口 1)Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC 上用windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。 2)Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格,如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET 等。

工业机器人技术及应用4-初识工业机器人的作业示教

第四章初识工业机器人的作业示教 工业机器人示教的主要内容 运动轨迹 作业条件 作业顺序 学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 工业机器人的简单试教学与再现 在线示教及其特点 在线示教的基本步骤其特点 工业机器人的离线编程技术 离线编程及其特点 离线编程系统的软件架构 离线编程的基本步骤 课前回顾 如何选择机器人坐标系和运动轴? 机器人点动与连续移动有何区别,分别适合在哪些场合运用? 学习目标 认知目标 掌握工业机器人示教的主要内容 熟悉机器人在线示教的特点与操作流程 熟悉机器人离线编程的特点与操作流程 掌握机器人示教 - 再现工作原理 能力目标 能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现 能够进行工业机器人离线作业示教与再现 导入案例 机器人职业前景分析 对于机器人企业来说,他们需要的高端人才,至少应熟悉编程语言和仿真设计,以及神经网络、模糊控制等常用控制算法,能达到指导员工的程度。在此基础上,能依据实际情况自主研究算法。此外,最好还能主导大型机电一体化设备的研发,具备一定的管理能力。而其余调试,操作员工的要求相应递减。跟据职能划分,大概可分为四个工种: 1. 工程师助手,主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人按照装配图进行组装;2. 机器人生产线试产员与操作员;3. 机器人总装与调试者;4.高端维修或售后服务人员。 课堂认知 工业机器人示教的主要内容

目前,企业引入的以第一代工业机器人为主,其基本工作原理是“示教 - 再现”。 “示教”也称导引,即由操作者直接或间接导引机器人,一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容,机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来,并存储在机器人控制装置内;“再现”则是通过存储内容的回放,机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的文件,用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。 机器人完成作业所需的信息包括运动轨迹、作业条件和作业顺序。 运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业,工具中心点( TCP )所掠过的路径,是机器示教的重点。从运动方式上看,工业机器人具有点到点( PTP )运动和连续路径( CP )运动2 种形式。按运动路径种类区分,工业机器人具有直线和圆弧 2 种动作类型。 示教时,直线轨迹示教 2 个程序点(直线起始点和直线结束点);圆弧轨迹示教3 个程序点(圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点)。在具体操作过程中,通常 PTP 示教各段运动轨迹端点,而 CP 运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算产生。 机器人运动轨迹 机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。每个程序点主要包含: 位置坐标:描述机器人 TCP 的 6 个自由度( 3 个平动自由度和 3 个转动自由度)。 插补方式:机器人再现时,从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。 再现速度:机器人再现时,从前一程序点移动到当前程序点的速度。 空走点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业,用于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。 作业点:指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业,用于作业开始点和作业中间点。 空走点和作业点决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。 提示作业区间的再现速度一般按作业参数中指定的速度移动, 而空走区间的移动速度则按移动命令中指定的速度移动; 登录程序点时,程序点属性值也将一同被登录。 工业机器人常见插补方式

工业机器人期末复习资料大全

工业机器人课件资料 一、机器人运动学 1. 关节型机器人结构如图所示。已知关节变量值 12345690,0,90,90θθθθθθ======o o o o ,22431.8,149.09,a mm d mm == 46433.07,56.25d mm d mm ==。求各关节运动变换的齐次变换矩阵i T 。 2. 如图二自由度平面机械手,已知手部中心坐标值为()11,x y 。求该机械手运动 方程的逆解1θ及1d

二、机器人动力学 1. 如图二自由度平面机械手,已知杆长120.5l l m ==,相关参数如下表所示。求 表中两种情况下的关节瞬时速度1θ?和2θ? 。 2. 已知二自由度平面机械手的雅可比矩阵为1122221122 22sin sin sin cos cos cos l l l J l l l θθθθθθ---??=??+??。若忽略重力,当手部端点力[]10T F =时,求与此力相应的关节力矩。 三、机器人的智能控制 简述机器人人工神经网络控制技术的原理及方法 四、机器人的控制基础 交流伺服电动机有哪几种调速方式,请分别说明其原理。 1. 经历了40多年的发展,机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 — 机器人学(Robotics ) ● 它包括有基础研究和应用研究两个方面 ● 主要研究内容有:

(1) 机械手设计;(2) 机器人运动学、动力学和控制;(3) 轨迹设计和路径规划; (4) 传感器(包括内部传感器和外部传感器);(5) 机器人视觉;(6) 机器人语言;(7) 装置与系统结构;(8) 机器人智能等。 2. 机器人的定义 国际和国外相关组织的定义 国际标准化组织(ISO)的定义:机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有几个轴,能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行种种任务。 美国国家标准局(NBS)的定义:机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。 美国机器人协会(RIA)的定义:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的,通过可编程序动作来执行种种任务的,并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA)的定义:工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的,能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 有关学者的定义 在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上提出了两个有代表性的定义。 森政弘与合田周平提出的定义:“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发,森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业

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