FRABA绝对值编码器

一．FRABA绝对值编码器的常规外形：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM. 二．FRABA绝对值编码器分为：单圈，多圈

三．FRABA绝对值编码器按原理分为：磁绝对值编码器，光电绝对值编码器四．FRABA绝对值编码器出线方式分为：侧出线，后出线

五．FRABA绝对值编码器轴分为：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.

六．FRABA绝对值编码器分为：轴，盲孔，通孔。

七．FRABA绝对值编码器防护分为：IP54-68.

八．FRABA绝对值编码器安装方式分为：夹紧法兰，同步法兰，夹紧带同步法兰九．FRABA绝对值编码器精度分为：单圈精度和多圈精度，加起来是总精度，也就是通常的多少位（常规24位，25位，30位，32位。。。。）。十．FRABA绝对值编码器输出方式：并行，同步串口SSI，0-10v,RS232，RS485，4-20MA,MODBUS-RTU,USB,PROFIBUS-DP,CANOPEN,DEVicenet,profinet,powe rlink,tcp/lp,ethernetlp.

主要特征

高负荷牢固性，适合重工业CAN总线接口

壳体: φ58mm

轴径: 实心轴φ6,φ10 mm

空心轴φ10mm

单圈分辨率: 最大16位

圈数: 最大14位

输出码制: 二进制BCD/GRAY码

机械结构

铝制法兰和壳体

不锈钢主轴

精密滚珠轴承, 密封

光栅盘由坚韧耐用塑料制成可编程参数

旋转方向(CW/CCW)

分辨率

零位可重设

最大/最小两个限位开关

波特率和CAN设备节点号

传输模式: 登记模式, 循环模式, 同步模式

电气特性

不受温度影响的红外接受器阵列

每个发光阵列仅一个接收光电二极管

隔离型总线

反极性保护

过压保护

上海精芬机电有限公司 021-******** 技术参数

电气参数

供电电压10-30VDC

电流损耗最大2.2瓦

电磁兼容性符合EN 50 081-2, EN61000-6-2

总线连接符合ISO11898 的CAN收发器, 光隔离

传输速率20k…1MB(可编程)

精度±1/2LSB(12位) ±2LSB(16位)

LSB输出频率最大800kHz(有效编码)

电气寿命大于105小时

节点地址通过总线设置，范围0-127

机械参数

壳体合金铝

寿命1,000转/分转速时大于105小时

转动惯量≈50gcm2

机械最大转速6,000转/12,000转(持续)

冲击(EN 60068-2-27) ≤30g(半正弦, 11ms)

持续冲击(EN 60068-2-29) ≤10g(半正弦, 16ms)

振动(EN 60068-2-6) ≤10g(10Hz…1,000Hz)

重量, 单圈/多圈≈500g, ≈700g

主轴负载轴向200N, 径向300N

启动力矩≤3Ncm

安装法兰同步法兰夹紧法兰盲孔轴主轴直径6mm/10mm 10mm 10mm 主轴长度10mm/20mm 20mm ——

安装尺寸

环境参数

工作温度-40…+85°C

储存温度-40…+85°C

湿度98%(无液体状态)

防护等级(EN 60529)

壳体部分IP67

附加增量式输出，差分TTL或差分1Vpp SIN/COS信号输出可选。

参数设置

编码器出厂波特率设置为250K，节点号设置为20H，循环时间为100ms。

CANopen数据格式说明:

COB‐ID 指令索引子索引数据

11bit 字节0 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 低位高位低位 —— —— 高位 COB‐ID组成说明:

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

功能代码设备地址

X X X X X X X X X X X X:变量

可以使用的功能代码

功能代码(bit) COB‐ID

NMT 0000 0

SYNC 0001 128 (70H)

Emergency 0001 129‐255(71H‐FFH)

PDO(RX) 0011 385‐511(181H‐1FFH)

PDO(TX) 0100 513‐639(201H‐27F)

SDO(RX) 1011 1409‐1535(581H‐5FFH)

SDO(TX) 1100 1537‐1663(601H‐67FH)

RX/TX为从上位机角度出发，即RX为编码器数据发出，TX为编码器数据接收。

索引表：

Index Sub R/W Name

0x1000 0x00 只读设备类型代码

0x1002 0x00 只读厂商

0x1008 0x00 只读设备名称

0x1009 0x00 只读硬件版本

0x100A 0x00 只读软件版本

0x1018 0x01 只读厂商代码

0x02 只读生产类型代码

0x03 只读生产批号

0x1010 0x01 只写保存

0x1800 0x01 只读 PDO‐ID

0x02 读写传输模式

0x03 只读同步时间

0x2100 0x00 读写操作参数

0x2101 0x00 读写分辨率

0x2103 0x00 读写校准

0x2104 0x00 读写最小限位值

0x2105 0x00 读写最大限位值

0x2200 0x00 读写循环时间

0x2300 0x00 只写出厂设置

0x3000 0x00 读写节点号

0x3001 0x00 读写波特率代码

命令字节说明:

命令功能

22H 上传参数

60H 执行确认

40H 查询参数

43H 查询返回（1有效字节）

4BH 查询返回（2有效字节）

4FH 查询返回（4有效字节）

80H 故障/点动模式

故障代码列表

0x06020000 Object does not exist in the object dictionary

0x06090011 Sub‐index does not exist

0x06090032 Value of parameter written too low

0x06090031 Value of parameter written too high

0x06010002 Attempt to write a read only object

0x06010001 Attempt to read a write only object

0x05030000 Toggle bit not alternated

0x00000008 General error

绝对式编码器设置说明：

下面涉及到的CAN总线数据个格式均是ID,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7,所有的数据都是16进制的格式，假设编码器的节点号是NN。

发送:000,2,01,00 启动所有节点

发送:000,2,01,NN 启动NN号节点

发送:000,2,02,00 停止所有节点

发送:000,2,02,NN 停止NN号节点

发送000,2,80,00 点动所有编码器

发送000,2,80,NN 点动NN号编码器

发送000,2,81,00 复位所有编码器

发送000,2,81,NN 复位NN号编码器

发送000,2,82,00 复位所有编码器通信端口

发送000,2,82,NN 复位NN号编码器通信端口

定货型号结构

*仅重载有效

标准产品为粗体字母，可根据要求定制

附件和文件

描述型号

连轴器*

内径: 10 mm GS 10

内径: 6 mm GS 06

夹紧盘* 4 pcs. / AWC SP 15

夹紧环* 2 pcs. / AWC SP H

保护冒公接头** M12 SK-S

保护冒母接头**M12 SK-B

终端电阻**母接头配TR-B EDS文件*** 首次使用必须定购DK-C2 专用适配器 **** 15 mm to 12 mm RR12

专用适配器 **** 15 mm to 10 mm RR10

专用适配器 **** 15 mm to 8 mm RR8

用户手册*** 安装和配置手册，德语UMD-CA 用户手册*** 安装和配置手册，英语UME-CA * 不能用于空心轴

** 仅用于重载

*** 可以免费下载https://www.360docs.net/doc/f98682379.html,

****仅能用于空心轴

上海精芬机电有限公司 021-********