CS跳跃原理讲解:小跳 大跳 蹲跳 旋转跳 滑步跳 超级跳

CS跳跃原理讲解:小跳 大跳 蹲跳 旋转跳 滑步跳 超级跳
CS跳跃原理讲解:小跳 大跳 蹲跳 旋转跳 滑步跳 超级跳

【跳跃分类】

曾经在一篇文章中看到过将跳跃这样分类:小跳、大跳、蹲跳、旋转跳、滑步跳、超级跳。在基本的跳跃中,这样分可以。但是在高级跳跃中分类更加多样与复杂。具体可以分为:

单人动作:加速跳

1.Longjump(远跳、长跳)

2.Bunnyjump(也称Bunnyhop、连跳;1.4之前的版本可以称之为超级跳,现在的版本中超级跳只能通过插件实现)

3.旋转跳

在CS1.6中有着严格的力学系统,跳跃高度最大96CS单位长度(人的身高是72),跳跃远度最大是255。但由于受空气阻力及其他因素的影响,通常玩家不能跳跃到如此之远,但是有的玩家却可以跳跃出240以上的距离(目前有资料考证的最远跳跃长度是250CS单位长度,使用武器usp),正是通过在空中的加速实现的。

有些物理方面常识的朋友都会知道,物体在空中的跳跃,是由水平方向和竖直方向二者的运动所共同决定的,如果竖直方向运动时间固定的话,在水平方向运动速度越快,最后的效果就是跳的越远。以上三种跳跃的原理都基于此。(严格说来,nuke平台五种跳法可以归结为longjump和bunnyjump)

实现的方法很简单,关键在于鼠标与键盘的配合,但是要熟练掌握则需要大量刻苦的训练。

选择地图dust,警,将sv_gravity设置为0,在出生地起跳。此时你会在空中不下落。按“a”同时鼠标向左甩(30-45度),之后按“d” 同时鼠标向右甩(30-45度),反复操作,如果正确的话你在空中的速度会越来越快(注意不要碰到墙壁之类,在转弯的时候可以将鼠标角度增大,甚至可以180度或更多)。在空中方向键与鼠标的同方向移动会加快在空中的速度,这就是在空中加速的形成。

同样的道理,在地面和水中也是可以实现加速的,只是由于阻力的不同,实现的难易程度不同。水中的实现方法与空中基本相同,也是靠键盘与鼠标的配合,只是最好要保持在水面(可以通过一直按“跳”键实现)。地面上的操作略有不同,在这里介绍一种可以实现的方法,暂且称它为1/4圆跳。以经典的nuke平台为例子:右侧面向平台,身子靠近左边白色低矮铁墙,向前起跑,只按“w”,之后鼠标开始均匀(注意要均匀同时“w”不放)向右转,待到你达到黄色平台边缘时,应该是面向目的地的那个小山的。在边缘起跳,如果加速顺利的话,空中不需要鼠标做动作,落地时只需按蹲即可。空中鸟瞰你的路线,从助跑到起跳,划过的路线应该类似于1/4个圆。

这只是大致的操作方法,有兴趣的朋友可以自己尝试,但是有一定难度。在助跑过程中加速不好的会导致起跳速度不够,不能完成动作。

在这里需要强调的是,通过“a、d”键可以进行加速,通过“w”键也是可以进行加速的,

关键是键盘与鼠标的配合。好比一个人正向跑可以很快,在经过训练后侧着跑也可以很快,方向不是关键,关键是你跑的要快。经过训练熟练操作后,你甚至可以反向加速跳跃。

介绍好原理后来简单说说这三种跳法。

Longjump按操作可以分为两个部分:

一次加速和空中多次加速。大多数longjump就是利用一次加速。Longjump中最重要的第一次加速,如果成功的话后面的多次加速次数可以减少,距离短的话甚至不用再加速。

Bunnyjump可分为直线连跳、左右连跳、蹲连跳三个部分:

Bunnyjump是CS1.4时代以前的bug跳,1.4修改了重力系统,后续版本的此种跳跃只能叫做连跳。03年以后连跳成为CS身法中的国民技。

蹲连跳就是在前两者基础上加上蹲就可以了,注意节奏。nuke管道连跳就是这样实现的。

参考资料:

玩家最远跳跃距离:255个单位

玩家最大跳跃高度:42.5个单位

玩家跳下不受伤的最大高度:275个单位

玩家能直接穿过的两固体间的最小缝隙:36个单位

玩家能直接走过的台阶最大高度:17个单位

栏杆高度为32个单位

一个齐胸高的箱子是48个单位

一个典型的门的高度是128个单位

玩家蹲下的高度是48个单位

另外,在《007三步教你超级跳》中,|SD|zzl-007提出在dust里练习连跳,方法与我上面阐述加速形成的方法相同。各位可以这样来练习连跳,更重要的是体会加速的出现。

一、学会超级跳的必要内容:

要有节奏感,掌握时间。起跳后,再也不能用方向键前“w”只能用“a”、“d”左右平移键和鼠标的左右晃动。

二、下面我来介绍一下如何能快速明白超级跳的原理:

首先选一张宽阔的图如dust。下面我们打开控制台,把sv_gravity 设置为0 就是sv_gravity 0 好然后刷新游戏。第二回合开始人就是悬空的,试着不用“w”而是用“a”、“d”和鼠标的旋转使自己移动得越来越快。空中移动的速度应该是走路的5-10倍快,然后试着控制方向能熟练得控制方向并且能保持速度加快的情况下,说明你的超级跳已经

练得不错了。

知道以上2大点后我再说我的第3点,包你学会。

三、超级跳的方法就是:

掌握节奏落地按跳越键,再配合2的动作。

旋转跳

其基本方法是(假设障碍物在身体左侧):向前起跳,按“a”,同时鼠标左甩,在空中绕过障碍,最后到达目的地。起跳后空中是不按“w”的,但是有时候为了控制在空中的飞行轨迹,是可以通过按“w”来实现的。就好比告诉行驶的汽车,通过制动可以减慢速度,道理相同。

众所周知的aztec绕柱子就是旋转跳的代表,只不过在kz地图中有很多比这个难度要更大的跳跃。旋转跳是Longjump和Bunnyjump的基础,Longjump在空中的每一次加速可以看作是一次角度比较小的旋转跳,而将Bunnyjump动作分解,某种角度也可以看作是旋转跳的组成。

之所以将旋转跳提出来单说,是因为在表现形式上它可以单独成立,并且在实战中会应用到。

单人动作:梯子跳跃

在CS中梯子具有比较特殊的性能,像水一样,从高处落到梯子上HP不会减少,如经典的火车月台跳。而利用梯子的跳跃按方向大致分三类:

1.竖直向上弹出

2.向左右两侧弹出

3.向正面弹出

第一种实现的大致方法:

左侧对着梯子,面向上方,按“a”平移至梯子,此时再加上“w”并保持“a”不放开。在攀爬过程中你会发现你的速度很快,弹出梯子的高度要高于普通爬梯子的高度。在弹出的时候,控制空中的移动,可以到达平时不能到达的地方。反方向亦可,只是方向键操作相反而已。熟练之后可以面向下,将“w”换做“s”,做出面向下的跳跃。

顺便提一下,大多数跳跃都是可以反向进行的,只不过是换个思路而已,原理不变。在以下列举中,我只对一个方向的操作进行说明。

第二种实现的大致方法:

面向梯子,视角与水平面成45度向上(角度过低会导致速度不够)按“w”上梯子,爬行过程中按“a” ,就会被梯子从左侧弹出。根据需要的高度决定按“a”的时间,可以到达想去的地方。

最后是正面弹出:

这个最为简单,就是在梯子上的时候按跳,梯子会将你弹出,可获得一定速度。通常结合其他技巧使用。

这三类技巧都是利用了梯子的特性“弹”,以达到“飞翔”到平时难以到达的地方的目的。注意弹出后在空中控制飞行方向。具体为什么梯子具有这种功效,就要问制作者了。真实生活中的梯子不具备此种功能,请各位Jumper见到梯子时克制住心中飞翔的冲动。

单人动作:蹲跳

由于蹲的时候缩短了身体的高度,使得CS人物可以通过更狭小的空间,蹲跳也得到了广泛的应用。最简单的就是同时按蹲键与跳跃键(一般说的大跳应该就是这个),可以使你跳上更高的物体,以及达到更远的距离。通常longjump最后收尾时要使用蹲。比较经典的蹲跳应用是dust2 B点的“狗洞”跳。较常规的操作方法为:

从包点向外跳。助跑,面对洞先按跳,随即按蹲(也可以同时按)。从墙外向包点跳。助跑,临近洞口时按蹲并迅速按跳。利用蹲连跳也可通过,难度稍大。

而nuke中由卡车到山上的跳跃,前面部分的操作则是利用蹲跳冲出被头上透明墙所限制的区域。钻窗户难度则更大,必须准确的控制在空中的飞行轨迹以钻入窗户,因为这个地点空间非常的狭小。

另外要提出的是,快速按蹲键,并迅速放开,会产生一种颠的效果,应用此法可跳跃上较矮的物体。如果将蹲键设定为Mwheelup,在跑动过程中不断进行滚轮向上的操作,CS人物会做出类似于“抽搐”的动作,并且使用这种跳不会对跑动速度造成太大影响。(通过HLTV显示,不会造成利用“ctrl”做为蹲键,做同样动作所产生的影响。比较合理的解释应该是电脑对滚轮与键盘按键刺激的反应速度不同。这也可以解释除了按“space”时间长手痛这个原因外,学bunnyjump为什么使用滚轮为跳的另一个原因。)

单人动作:利用地图bug跳跃

像每个游戏一样,CS里面也有很多bug,关于跳跃的有以下几个:

edgebug利用地图纹理的跳跃edgebug

Edgebug的中文翻译应该是——边缘错误,更明确的说是:利用游戏关于物体边缘程序错误的跳跃。

为了叙述的明确,我将起跳的层面叫做3层,第一次落地的层面为2层,最后落地的层面为1层。3层最高,1层在最底。前提是3层与2层高度差很大,至少普通的降落会损失HP,2层与1层之间高度差较小,不会摔死。

从3层起跳,或者直接跑出,在空中控制方向,落在2层的边缘(边缘的宽度不超过4个CS单位长度)。在落地的一瞬间,需要鼠标进行一定旋转并配合方向键,目的是使身体离开2层,之后自由下落到1层,动作完成而你的小命还在。(第2层动作的就像是蹭了一下。)

如果你是高手的话你可以不断的进行Edgebug跳跃,不断的向下跳而不损失HP。

利用地图纹理的跳跃

利用地图纹理也可以进行一些动作。大致分向上、向下以及向前三种。

在CS人物与物体(墙壁、箱子、山体等……)相接触的时候二者会发生作用,其效果为摩擦减速,滑行加速(应该是前面提到的滑步跳)等。利用这些作用可以进行意想不到的动作。(sv_airaccelerate{空中加速})

向上

以inferno兰色活动铁门旁的箱子为例。在箱子旁进行普通的跳,无法跳的箱子上。但如果在跳起时候,身体是贴着箱子,并按“w”,会发现自己被“挤”上了箱子。同样,inferno警出生地左手的屋子里,两个矮小的书柜普通跳跃无法跳上。可以借助屋子中地毯提供的高度进行跳跃,在与书柜接触中按住“w”,也会被“挤”上去,只是“挤”的过程更短。

向下

利用人物与物体边缘的摩擦进行减速,达到不损失HP的目的,这种是向下的接触。利用这种操作,可从很高的地方迅速、安全的下落。当时我的操作是:从山体上跳出,空中控制方向,使身体右侧贴住山壁,接触后按住“d”,完成。

向前(滑步跳)

利用滑行可以到达很多平时不能到达的地点,并且速度比普通跑步速度要快很多。在kz_toOnride这张跳跃地图中,一上来就是一个要求滑行的操作,如果动作不熟练,将遗憾的不能进行下面的游戏……

其实滑行的操作也很简单,主要在鼠标。以墙壁(有一定坡度,人物不能在上面站立,但可以进行滑行的那种)在右侧为例:助跑,起跳,空中控制方向,将身子贴住墙(按住“d”),鼠标控制视野看前方,你就会顺利的滑行。记住滑行的方向应该是视角的方向。

关键点在于要借助起跳的速度,否则会出现停止或者向后滑的现象(当然,刻意要求这样的效果是可以的)。

在常规地图nuke中,b包点通道中有个由两个长管道组成的地方,在这两个管道中间的位置可以进行滑行的动作。

总结以上的操作可以发现,关键之处多在于鼠标的控制,视角方向等……而方向键的操作基本可以概括为:按住贴靠物体的那个键。

单人动作:空中控制方向

严格来说这不算一种跳跃,应该是跳跃中的一种技巧。由高处跳到低处,落地点要求精准,类似于跳伞中的定点降落。

有很多跳跃到下层支架中的表演,就是在空中进行对飞行路线的控制而到达目的地。利用不断寻找落点并弹起,再利用下落增加的速度进行连续跳跃以达到很奇妙的地点。

没有什么更多的原理,技术要求只是需要在空中鼠标键盘的配合。多多练习即可掌握。

双人及多人动作:强后坐力枪跳

在CS游戏中,我们经常会碰到这样的情况,跳起空中被击中,随即飞行出很远的距离。这就是体现了枪械击打对跳跃的影响。

大名鼎鼎的甜咖啡在自己的视频中向我们展示了借助枪械跳跃的表演。同样,一部名为Jump HaXs的海外视频也向我们展示了各种利用枪械的跳跃表演。差不多各种连发的枪械都可以,像我们经常使用的冲锋枪MP5,步枪AK-47、M4A1、SSG552,以及M249。其中效果最明显使用最多的是AUG,竖直操作的话可以将人打到很高的地方。其他枪械依据后坐力的不同,所打高度也有所不同,有兴趣的朋友可以研究下。

操作中所要注意的方面很简单

1.不要将队友打死

2.不要用狙击类枪械……

双人及多人动作:双人配合(多人配合)

双人配合基本可以用顶、架两个动作概括。

架,简单说就是让队友踩在的头上,利用下面人提供的高度攀登到更高或跳跃到更远的地方。顶与架效果基本相同,但是是动态中的动作,下面队员跳起,提供更高的高度使队友达到目的地。

不过这里所说的不光指单单的顶架,更主要的是指双人间动态的操作。

像早先著名的靴子兄弟系列跳跃视频,就向我们很好的展示了双人跳跃配合技巧。有机会看他们视频的时候,希望不光观看他们的顶架,请更注重行动中配合的流畅。另外,在kz系列跳跃地图中也有专门的双人配合地图,视频《Two Man the Movie》就为我们展示了完美的双人配合表演。

另外要提一句的是,在靴子兄弟nuke篇中,有一个车厢上原地不按“w”加速起跳进行连跳的表演,很不错,有助于对跳跃加速的理解。

【部分对跳跃起影响的因素】

以上介绍的是操作者本身对跳跃的作用。除了主观因素外,还有一些其他客观因素影响者跳跃。

参数设置

通常在进行跳跃的时候,有三个参数是要明确的:

sv_gravity(重力)"800"

sv_airaccelerate(空中移动速度)"10"

sv_maxspeed(最大速度)"320"

重力自不必说,影响跳跃的高度;而空中移动速度则影响在空中的飞行,若调整此参数,甚至可以使用AWP跳跃过270的距离(lol)。而此参数还影响着前面所说的利用墙壁滑行的速度;而最大速度则影响着跑动的速度,在跳跃中,速度至关重要!

枪械

之前我说过,跳跃的高度是固定的,而枪械影响的只是跑的速度,跑的速度又影响着跳跃时在空中的速度,这就是枪械对跳跃的影响。

所持枪械不同,移动速度也不尽相同。持scout跑动速度最快,也最利于跳跃(新入手的朋友们可以从scout开始练习跳跃,减小难度。熟练后请改用刀或者手枪,甚至冲锋枪、步枪。)。其次是刀,手枪,及其他枪械。

键盘鼠标按键设置

练习好跳跃很关键的一点就是鼠标要与键盘配合好,而合理的键盘鼠标按键设置也是成功的关键。很多朋友利用“space”作为跳跃,当然,这在普通对战中没有问题,但是在跳跃中就不是很合适了。将我自己的按键设置告诉大家,分享心得,当然,最重要的还是你自己用的习惯,用的顺手,不必要一味的模仿。

1.跳:Mwheeldown(做连跳等动作不易疲劳且操作简便)

2.蹲:ALT、CTRL、Mwheelup。在向左旋转需要用蹲时按ALT,这样手掌较按CTRL 更易伸展,利于做动作。反方向则用CTRL。在上矮小物体时,有时用跳跃键跳跃,高度有些浪费,利用Mwheelup作为跳跃,轻点,会产生向上轻越的效果,刚好达到要求高度。

[实用参考]滑步车教程、改装、技巧.doc

教学篇 一、初级 这个适用于初次接触儿童平衡车,或年龄较小还不能熟练掌控PUKR儿童平衡车者,最好选择平坦的地面,安全可靠。本阶段主要是培养孩子骑行的爱好,让他们觉得骑PUKR儿童平衡车是件特别酷的事,有特别多的好处。 本阶段要领,掌握3个字:坐、握、蹬 坐:小朋友将屁股完全且稳固的坐在车座上,保持身体正直。 (二)握:双手握紧车把,手臂微曲,将车把进行左右转动,熟悉儿童平衡车并尝试掌控儿童平衡车。 (三)蹬:双脚着地,双腿保持微曲,两只脚交替左右蹬地滑行,同时使身体保持平衡。 二、中级 有一定的PUKR儿童平衡车骑行经历,可熟练掌控车子自由骑行的孩子们就可以按中级骑行要求来操作,爸爸妈妈们可以在相对平坦的路面上设置简单的障碍物,如:S型路锥、小拱桥、减速带等,这样可以提升孩子的专注度。而且带一点挑战性,会增加孩子们的兴趣。 本阶段要领,掌握3个字:转、冲、收 转:双手握紧车把,按照设定的s型路线进行转弯练习,转弯时调整身体的左右重心:左转左脚着地左腿为重心、右转右脚着地右腿为重心。 冲:双脚同向滑动或交替滑动,加快骑行速度,可冲过拱桥、缓冲带等障碍。 收:骑行达到一定速度时将双脚抬起放到U型车架的歇脚板上,并能控制车子在自由滑行中绕过障碍物通过S曲线或颠簸路面。 三、高级 这个阶段,难度很大,保护措施不能少。那些可熟练掌控车子,且可接受更大环境挑战,有技能提升的意愿和能力的孩子可以尝试这个阶段的骑行训练。应选择有较大起伏的连续陡坡和复杂的障碍物(滚木路面、石子路面、跷跷板、台阶等)的路面,场地比初、中要求要高,难度也特别大,但对孩子骑行能力和心理承受力以及自信心都是一个极好的锻炼。 本阶段要领,掌握3个字:站、跳、转 (一)站:在“收”的基础上尝试单脚或双脚站立,同时可掌控方向绕过或通过障碍物。

经济学原理知识整理

经济学原理知识整理 模块一经济学基础理论知识项目一认知经济学基础 知识——带你步入经济学殿堂 1、经济学研究的基本前提是人类欲望的无限性和资源的有限性。 2、人类欲望的无限性是指人类的欲望或需要是无穷的。欲望是人们为了满足 生理或心理上的需要而产生的渴望。 3、物品:自由物品、经济物品、有害物品。 4、自由物品:不需要付出任何代价就能够得到的有用物品。 5、经济物品也叫稀缺物品,是指人类必须付出相应代价才能够得到的有用 物品。特点:有用性;人们获得时通常都要花费代价;经济物品相对于自 由物品来说一定是稀缺的;价格为正。 6、有害物品:人类必须付出相应代价才能够消除的物品,它来源于人们的经 济活动或其他活动,或是大自然的力量留下来的灾害。 7、稀缺性:经济物品是有限的,而人类的欲望是无限的,有限的经济物品总 是难以满足无限产生和膨胀的人类欲望,这一矛盾就是经济学中通常所说的稀缺性。 8、资源的稀缺性具有绝对性,这种绝对性存在于人类社会的各个时期和人们生 产的所有区域。从历史上来看,稀缺性存在于人类社会的所有时期。从世界各地来看,稀缺性存在于所有人类活动的区域。现实生活中的每个人都 面临着稀缺性的问题,只不过稀缺的内容不同而已。所以,稀缺性是人类 社会永恒的问题。 9、资源的稀缺性具有相对性:也就是说相对于人类无限的欲望而言,再多的 资源也是稀缺的。 10、机会成本:当把一定的资源用来生产某种产品时所放弃的其他产品的最大 产量(产值)。(一种资源用来获得某种收入时所放弃的另一种收入。)实质上是指选择的代价,即“选择成本” 。 11、生产可能性:一定的资源条件下,利用现有的资源可能生产的最大产量组 合。 12、生产可能性曲线:主要用来考察一个国家应该怎样分配其相对稀缺的生产

自动控制原理基本概念总结

68.二阶系统中,闭环零点的出现,加快了系统响应速度,克服了阻尼过大,响应速度慢的缺点。实现快速性和平稳性均提高。 69.二阶系统中,引入比例微分控制,不影响系统误差,自然频率不变。 70.在二阶系统中引入微分反馈,速度反馈使增大,振荡和超调减小,改善了系统平稳性。 71.在二阶系统中引入微分反馈,速度负反馈控制的闭环传递函数无零点,其输出平稳性优于比例——微分控制。但是,系统快速性会降低。 72.在二阶系统中引入微分反馈,系统跟踪斜坡输入时稳态误差会加大,因此应适当提高系统的开环增益. 73.高阶系统瞬态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系数pj和ζkωnk决定。如果某极点远离虚轴,那么其相应的瞬态分量持续时间较短。对系统暂态性能的影响就小。 74.当某极点pj靠某零点zi很近,相应瞬态分量的系数就越小,极端情况下,当pj和zi重合时,该零极点为偶极子,对系统的瞬态响应没有影响。 75.在系统中,某极点距虚轴的距离小于其他所有极点距虚轴的距离的1/5,在其附近没有零点存在,则该极点为主导极点。系统的瞬态响应取决于主导极点。若主导极点为一个负实数,高阶系统近似为一阶系统;若主导极点为一对共轭复数,高阶系统近似为二阶系统。 76.必要条件:控制系统特征方程式的所有系数ai(i=0,1,2,…,n)均大于零,小于零或者等于零(缺项)系 统必不稳定。 77.充分条件:劳斯表中第一列的元素均大于零时,系统稳定;反之,如果第一列出现小于零的元素时,系 统就不稳定。第一列元素符号的改变次数,代表特征方程的正实部根的个数。第一列出现0元素,系统临 界稳定。 78.系统的相频特性是指输入、输出正弦相位差与频率的关系,幅频特性是指输入、输出正弦幅值比与频率的关系。 79.系统的稳态输出正弦的复数形式与输入正弦函数的复数形式之比是-个复数,复数的幅值就是幅频特性,复数的幅角就是相频特性。 80.由奈氏判据可知,当ω从-∞变化到+∞时,系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时针方向包围(-1, j0)点P周,P为位于s平面右半部的开环极点数目。 81.由奈氏判据可知,闭环系统稳定的充分和必要条件是:系统的开环频率特性G(jω)H(jω)不包围(-1,j0)点。 82.闭环系统稳定的充分必要条件是,当ω由0变到∞时,在开环对数幅频特性L(ω)≥0的频段内,相频特性φ(ω)穿越-180°线的次数(正穿越与负穿越次数之差)为P/2。P为s平面右半部开环极点数目。 83.系统校正的实质是,利用校正装置所引入的附加的零、极点,来改变整个系统零、极点的配置,改变根轨迹或频率特性的形状从而影响系统的稳、暂态性能。 84.开环对数幅频特性的低频段决定系统的稳态精度,中频段决定系统的暂态性能,高频段则决定系统的频宽和抗扰能力等。 85.比例元件在信号变换中起着改变增益而不影响相位的作用。 86.在串联校正中,比例校正元件只影响系统的开环增益,从而影响系统的稳态误差。显然,增大开环增益,系统将提高稳态精度,同时,剪切频率增大,系统的快速性提高。但是它又往往使系统的相角裕量减小, 所以系统的平稳性变差。 87.微分元件在信号变换中起着对信号取导数即起到加速的作用,同时使相位发生超前。但由于它对恒定信号起着阻断作用,故在串联校正中不能单独使用, 88.比例微分校正可全面改善系统稳态及暂态性能,但是对系统抗高频干扰的能力影响较大,只能用于原系统抗高频干扰的能力非常强的系统。 89.积分元件在信号变换中起着对信号进行积分即积累的作用,同时使相位发生滞后,积分控制可以提高系统的无差度,即提高系统的稳态性能。但积分控制相当于系统增加一个开环原点极点,这将不利于系统的 稳定性。

自动控制原理基本知识测试题DOC

自动控制原理基本知识测试题 第一章自动控制的一般概念 一、填空题 1.()、()和()是对自动控制系统性能的基本要求。 2.线性控制系统的特点是可以使用()原理,而非线性控制系统则不能。 3.根据系统给定值信号特点,控制系统可分为()控制系统、()控制系统和()控制系统。 4.自动控制的基本方式有()控制、()控制和()控制。 5.一个简单自动控制系统主要由()、()、()和()四个基本环节组成。 6.自动控制系统过度过程有()过程、()过程、()过程和()过程。 二、单项选择题 1.下列系统中属于开环控制的为()。 A.自动跟踪雷达 B.无人驾驶车 C.普通车床 D.家用空调器 2.下列系统属于闭环控制系统的为()。 A.自动流水线 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.家用电冰箱 3.下列系统属于定值控制系统的为()。 A.自动化流水线 B.自动跟踪雷达 C.家用电冰箱 D.家用微波炉 4.下列系统属于随动控制系统的为()。 A.自动化流水线 B.火炮自动跟踪系统 C.家用空调器 D.家用电冰箱 5.下列系统属于程序控制系统的为()。 A.家用空调器 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.火炮自动跟踪系统 6.()为按照系统给定值信号特点定义的控制系统。 A.连续控制系统 B.离散控制系统 C.随动控制系统 D.线性控制系统 7.下列不是对自动控制系统性能的基本要求的是()。 A.稳定性 B.复现性 C.快速性 D.准确性 8.下列不是自动控制系统基本方式的是()。 A.开环控制 B.闭环控制 C.前馈控制 D.复合控制 9.下列不是自动控制系统的基本组成环节的是()。 A.被控对象 B.被控变量 C.控制器 D.测量变送器 10.自动控制系统不稳定的过度过程是()。 A.发散振荡过程 B.衰减振荡过程 C.单调过程 D.以上都不是 三、简答题 1.什么是自动控制?什么是自动控制系统? 2.自动控制系统的任务是什么? 3.自动控制的基本方式有那些? 4.什么是开环控制系统?什么是闭环控制系统?各自的优缺点是什么? 5.简述负反馈控制系统的基本原理及基本组成。 6.自动控制系统主要有那些类型? 7.对控制系统的基本要求是什么?请加以说明。 8.什么是自动控制系统的过度过程?主要有那些种? 四、名词解释 1.被控对象 2.被控变量 3.给定值 4.扰动量 5.定值控制系统 6.随动控制系统 7.程序控制系统 参考答案

自动控制原理总复习资料(完美)

总复习 第一章的概念 1、典型的反馈控制系统基本组成框图: 2、自动控制系统基本控制方式:(1)、反馈控制方式;(2)、开环控制方式;(3)、复合控制方式。 3、基本要求的提法:可以归结为稳定性(长期稳定性)、准确性(精度)和快速性(相对稳定性)。 第二章要求: 1、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法; 2、牢固掌握传递函数的概念、定义和性质; 3、明确传递函数与微分方程之间的关系; 4、能熟练地进行结构图等效变换; 5、明确结构图与信号流图之间的关系; 6、熟练运用梅逊公式求系统的传递函数; 例1 某一个控制系统动态结构图如下,试分别求系统的传递函数: )()(,)()(1211s R s C s R s C ,) () (,)()(2122S R S C s R s C 。

4 3213211243211111)() (,1)()()(G G G G G G G s R s C G G G G s G s R s C --= -= 例2 某一个控制系统动态结构图如下,试分别求系统的传递函数: ) () (,)()(,)()(,)()(s N S E s R s E s N s C s R s C 。 例

例4、一个控制系统动态结构图如下,试求系统的传递函数。 X r 5 214323 211)()(W W W W W W S X S X r c ++= 例5 如图RLC 电路,试列写网络传递函数 U c (s)/U r (s). 解: 零初始条件下取拉氏变换: 例6某一个控制系统的单位阶跃响应为:t t e e t C --+-=221)(,试求系统的传递函数、微分方程和脉冲响应。 解:传递函数: )1)(2(2 3)(+++=s s s s G ,微分方程:)(2)(3)(2)(3)(2 2t r dt t dr t c dt t dc dt t c d +=++ 脉冲响应:t t e e t c 24)(--+-= 例7一个控制系统的单位脉冲响应为t t e e t C ---=24)(,试求系统的传递函数、微分方程、单位阶跃响应。 (t) )()() ()(2 2t u t u dt t du RC dt t u d LC r c c c =++11 )()()(2 ++==RCs LCs s U s U s G r c ) ()()()(2s U s U s RCsU s U LCs r c c c =++=?k K K P 1

(完整版)儿童滑步车教学计划

儿童滑步车教学计划 【滑步车简介】 一、儿童滑步车 儿童滑步车即不是给宝宝练习走路用的学步车,也不是那种四个轮子的塑料滑行车,而是两个轮子、带有车把、车架和车座的一种儿童“自行车”。儿童滑步车的外观几乎与自行车一样,最大的不同在于滑步车没有脚蹬和传动装置,也没有辅助轮,是一种主要依靠脚蹬地面产生动力的“自行车”。儿童滑步车在欧洲国家比较流行,在国内可能很多家长还没有注意到。 二、儿童滑步车的适用年龄 1.首先需要宝宝先学会走路,有不错的平衡能力。 2.身高超过120CM的孩子,滑步车就会显得有点高度不足,玩起来有诸多不便,不再建议使用。 三、使用儿童滑步车的好处 1.安全。儿童滑步车不同于自行车,滑行起来速度慢、易掌控,几乎不会有高速摔倒的可能。另外,儿童滑步车不需要辅助轮,不用担心地面不平整带来的倾倒危险,并且还有转向角度限制设计,安全性更高。 2.帮助宝宝掌握平衡能力。欧洲的小孩很早就会骑自行车,很重要的一个因素是滑步车的普及,很多小孩使用滑步车之后很快就掌握了平衡技巧,玩起自行车来便会轻车熟路。 3.有利于发育。适度使用滑步车可以减轻宝宝的骨骼和肌肉压力,对于身高以及腿型都有一定的积极作用。 4.轻便、易携带。儿童滑步车的重量通常在3公斤左右,只有相同尺寸自行车的一半,这样的车子自然更加轻便、易携带。 5.好玩、拉风。孩子对这种简单易用的车子会非常感兴趣,玩后熟练以后还会有各种花样玩法。 【活动目标】 1、提高控制能力和平衡性。

2、培养幼儿平衡能力通过竞赛性体育游戏,培养幼儿的竞争意识,提高幼儿参与体育活动的积极性。 3、在训练过程中,对身高发育以及腿型变化有一定的积极作用。 【活动准备】 音乐播放器;滑步车;塑料筐;塑料瓶若干(里面装有或多或少的水);其他教具等 【活动过程】 一、准备部分 滑步车及辅助教具 场地准备:8—10米距离的起点和终点,将皮球放在起点,篮子放在终点。 二、活动内容 1、通过演员展示本领,吸引宝宝的注意力,激发学习参与兴趣,引出课题。 2、引导幼儿熟悉车子,鼓励宝宝们尝试着滑走车子(课后需要练习)。 3、在熟练滑走后,引导宝宝们尝试通过曲线,斜坡等障碍。 4、熟练以后还会有各种花样玩法。 三、游戏 1、骑小车来到事先布置好的场地上,引导幼儿观察。 2、将幼儿分组,组织到场地上,告诉幼儿游戏的内容以及方法(强调比赛规则) 3、组织幼儿决赛,给获胜者颁奖。 四、结束部分 1、告诉幼儿回活动室洗手。 2、收拾、整理教具。

基本经济学原理

基本经济学原理 1、下列各项不能用边际效用递减规律解释的是( )。 A.“饿了变成馋,饱了蜜不甜” B.亿万富翁挥金如土 C.“葛朗台”越富越抠门 D.“劳逸结合” 2、下列关于经济学意义上对住房的有效需求的描述,错误的是( )。 A.小王夫妇一直排队等着购买经济适用房,可是总也买不到 B.老王计划购买一套开发商新开发的房子,但是该楼盘还没有动工 C.家住温州的吕女士打算在北京购买8套住房,但并不打算居住 D.小周虽然还没有攒够首付款,却在非常努力地工作,渴望购买一套两居室住房 3、下列会造成对相应产品/服务的需求曲线向右移动的是( )。 A.汽车:几大汽车巨头纷纷降价促销 B.多宝鱼:报上报道说多宝鱼喂养过程中掺加了大量抗生素 C.整形美容:整形美容手术越来越成为时尚 D.某品牌烤鸡翅:烤鸡翅中被检测出含有苏丹红 4、目前国际市场上石油价格持续攀升,如果不考虑其他因素的影响,预计国际市场上汽车的需求曲线将( )。 A.向左移动 B.向右移动 C.不变 D.无法确定 5、下列不会导致相应产品/服务的需求曲线向右移动的是( )。 A.汽车:汽油价格下跌 B.民间资金:央行执行“从紧”的信贷政策 C.钢材:北京兴建奥运场馆 D.电器:国美、苏宁等商场五一降价促销 6、下列因素中,能使住房的供给曲线向右移动的是( )。 A.房地产开发商可以以更便宜的价格获得土地 B.公务员大幅度加薪 C.房价上涨 D.中央银行出台政策挤压房地产开发商资金链 7、下列对供给的描述,正确的是( )。 (1)商品自身价格越高,供给量越大 (2)生产成本越高,市场供给越多

(3)供给量只包括新生产的产品 (4)生产者预期未来商品价格增加,短期内商品供给将减少 A.(1) B.(1) (4) C.(2) (4) D.(1) (3) (4) 8、下列关于造成猪肉涨价原因的描述,错误的是( )。 A.南方发生猪传染病造成大量猪死亡 B.玉米涨价 C.公务员加薪 D.市场上牛肉和羊肉的价格下跌 9、2008年美国由次贷危机引发的金融危机蔓延到实体经济,美国消费者对汽 车需求下降,美国汽车业三大巨头该年度经营状况不佳,下列选项能够导致美 国汽车需求曲线向左下方移动的是( )。 A.日本汽车业的崛起 B.汽车业生产成本增加 C.汽车销售价格上升 D.美国居民失业增加,经济状况不佳 10、其他条件不变,A商品的价格上升会导致B商品需求曲线右移,那么A和B 是( )。 A.替代品 B.互补品 C.既不是替代品,也不是互补品 D.可能是替代品,也可能是互补品 11、下列关于供求定理的说法,错误的是( )。 A.对石油需求增加,在其他条件不变时,会引起石油均衡价格上涨,均 衡产量增加 B.石油产量不断下降,在其他条件不变时,会引起石油均衡价格上涨, 均衡产量下降 C.欧佩克提高石油产量,在其他条件不变时,会引起石油均衡价格上涨,均衡产量增加 D.在其他条件不变时,商品需求的变动分别引起均衡价格和均衡数量的 同方向变动 12、以供求模型分析均衡价格和均衡产量,若横坐标为数量,纵坐标为价格。 如果消费者对某种商品的偏好增加,同时这种商品的生产技术有很大改进,我 们可以预计该商品的( )。 A.均衡价格和均衡产量都提高 B.均衡价格和均衡产量都下降 C.均衡产量增加,但均衡价格不确定

(完整word版)自动控制原理概念最全整理

1.在零初始条件下,线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯 变换值比,定义为线性定常系统的传递函数。传递函数表达了系统内在特性,只与系统的结构、参数有关,而与输入量或输入函数的形式无关。 2.一个一般控制系统由若干个典型环节构成,常用的典型环节有比例环节、惯 性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等。 3.构成方框图的基本符号有四种,即信号线、比较点、方框和引出点。 4.环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积。环节并联后总的传 递函数是所有并联环节传递函数的代数和。 5.在使用梅森增益公式时,注意增益公式只能用在输入节点和输出节点之间。 6.上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反应系统的快速性;而最大超调量 Mp和振荡次数则反应系统的平稳性。 7.稳定性是控制系统的重要性能,使系统正常工作的首要条件。控制理论用于 判别一个线性定常系统是否稳定提供了多种稳定判据有:代数判据(Routh 与Hurwitz判据)和Nyquist稳定判据。 8.系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零,或系统的特征根均 在跟平面的左半平面。 9.稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关,与系统的结构及参数有关。 10.系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义,所以应先判别系统的稳定 性。 11.Kp的大小反映了系统在阶跃输入下消除误差的能力,Kp越大,稳态误差越 小; Kv的大小反映了系统跟踪斜坡输入信号的能力,Kv越大,系统稳态误差越小; Ka的大小反映了系统跟踪加速度输入信号的能力,Ka越大,系统跟踪精度越高 12.扰动信号作用下产生的稳态误差essn除了与扰动信号的形式有关外,还与扰 动作用点之前(扰动点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关,但与扰动作用点之后的传递函数无关。 13.超调量仅与阻尼比ξ有关,ξ越大,Mp则越小,相应的平稳性越好。反之,

滑步车教程、改装、技巧

..WORD完美格式 .. 教学篇 一、初级 这个适用于初次接触儿童平衡车,或年龄较小还不能熟练掌控PUKY 儿童平衡车者,最好选择平坦的地面,安全可靠。本阶段主要是培养孩子骑行的爱好, 让他们觉得骑 PUKY 儿童平衡车是件特别酷的事,有特别多的好处。 本阶段要领,掌握 3 个字:坐、握、蹬 坐:小朋友将屁股完全且稳固的坐在车座上,保持身体正直。 (二)握:双手握紧车把,手臂微曲,将车把进行左右转动,熟悉儿童平衡车 并尝试掌控儿童平衡车。 (三)蹬:双脚着地,双腿保持微曲,两只脚交替左右蹬地滑行,同时使身体 保持平衡。 二、中级 有一定的PUKY 儿童平衡车骑行经历,可熟练掌控车子自由骑行的孩子们就 可以按中级骑行要求来操作,爸爸妈妈们可以在相对平坦的路面上设置简单的障 碍物,如:S 型路锥、小拱桥、减速带等,这样可以提升孩子的专注度。而且带 一点挑战性,会增加孩子们的兴趣。 本阶段要领,掌握 3 个字:转、冲、收 转:双手握紧车把,按照设定的 s 型路线进行转弯练习,转弯时调整身体的 左右重心:左转左脚着地左腿为重心、右转右脚着地右腿为重心。 冲:双脚同向滑动或交替滑动,加快骑行速度,可冲过拱桥、缓冲带等障碍。 收:骑行达到一定速度时将双脚抬起放到U 型车架的歇脚板上,并能控制车子在自由滑行中绕过障碍物通过S 曲线或颠簸路面。 三、高级 这个阶段,难度很大,保护措施不能少。那些可熟练掌控车子,且可接受更 大环境挑战,有技能提升的意愿和能力的孩子可以尝试这个阶段的骑行训练。应选择有较大起伏的连续陡坡和复杂的障碍物 ( 滚木路面、石子路面、跷跷板、台阶等 )的路面,场地比初、中要求要高,难度也特别大,但对孩子骑行能力和心理承受力以及自信心都是一个极好的锻炼。 本阶段要领,掌握 3 个字:站、跳、转 (一)站:在“收”的基础上尝试单脚或双脚站立,同时可掌控方向绕过或通 过障碍物。

经济学十大基本原理

经济学十大原理 经济学是一门研究人类一般生活事务地学问,经济学原理可以运用到生活中地许多方面,它可以帮助你了解你所生活地世界,可以使你更精明地参与经济,无论你今后身处何方,你都会为学习过经济学而感到欣慰. 经济学十大原理之一:人们面临交替关系 "天下没有白吃地午餐."为了得到一件东西,通常不得不放弃另一件东西.作出决策要求我们在一个目标与另一个目标之间有所取舍. 学生面临如何分配学习时间地交替,父母在购物,旅游和储蓄间面临交替,社会面临效率与平等地交替. 效率:社会能从其稀缺资源中得到最多东西地特性. 平等:经济成果在社会成员中公平分配地特性. 经济学十大原理之二:某种东西地成本是为了得到它而放弃地东西 很多情况下,某种行动地成本并不像乍看时那么明显. 一种东西地机会成本是为了得到这种东西所放弃地东西. 考虑上大学地决策,成本不是住房和伙食,因为即使不上大学,也要租房和吃饭.最大地成本是时间,如果把上大学地时间用于工作,能赚到地工资就是上大学最大地单项成本. 因此,很多正值上大学年龄地职业运动员如果放弃运动而上大学,可能每年少赚几百万美元,因此他们上大学地成本比普通人高得多.这也是为什么许多职业运动员一定要退役后才去上大学地原因. 机会成本:为了得到某种东西所必须放弃地东西. 经济学十大原理之三:理性人考虑边际量 许多决策涉及到对现有行动计划进行微小地增量调整,经济学家把这些调整称为边际变动. 假设一架个座位地飞机飞一次地成本是万美元,每个座位地成本是美元,有人会说:票价决不应低于美元.但是当飞机即将起飞时仍有个空座,在登机口等退票地乘客愿意支付美元买一张票,应该卖给他吗?当然应该.如果飞机有空座,多增加一位乘客地成本微乎其微.虽然一位乘客飞行地平均成本是美元,但是边际成本仅仅是这位额外地乘客将消费地一包花生米和一杯饮料而已. 只有一种行动地边际收益大于边际成本,一个理性决策者才会采取这项行动. 边际变动:对行动计划小地增量调整. 经济学十大原理之四:人们会对激励作出反应 贸易使每个人可以专门从事自己最擅长地活动.通过与他人交易,人们可以按较低地价格买到各种各样地物品与劳务. 经济中每个家庭都与其他所有家庭竞争,但是把你地家庭与所有其他家庭隔绝开来并不会过得更好,如果是这样地话,你地家庭就必须自己种粮食,做衣服,盖房子. 国家和家庭一样也能从相互交易中获益. 经济学十大原理之五:贸易能使每个人状况更好 贸易使每个人可以专门从事自己最擅长地活动.通过与他人交易,人们可以按较低地价格买到各种各样地物品与劳务. 经济中每个家庭都与其他所有家庭竞争,但是把你地家庭与所有其他家庭隔绝开来并不会过得更好,如果是这样地话,你地家庭就必须自己种粮食,做衣服,盖房子. 国家和家庭一样也能从相互交易中获益. 经济学十大原理之六:市场通常是组织经济活动地一种好办法 在一个市场经济中,中央计划者地决策被千百万企业和家庭地决策所取代.这些企业和家庭在市场上相互交易,价格和个人利益引导着他们地决策,他们仿佛被一只"看不见地手"所指引,引起了合意地市场结果. 价格指引这些个别决策者在大多数情况下实现了整个社会福利最大化地结果. 市场经济:当许多企业和家庭在物品与劳务市场上相互交易时通过他们地分散决策配置资源地经济. 经济学十大原理之七:政府有时可以改善市场结果 政府干预经济地原因有两类:促进效率和促进平等. 经济学家用市场失灵这个词来指市场本身不能有效配置资源地情况. 市场失灵地一个可能原因是外部性.污染地例子:如果一家化工厂不承担排放烟尘地全部成本,它就会大量排放. 另一个可能原因是市场势力.假设镇里只有一口井,这口井地所有者对水地销售就有市场势力. 政府有时可以改善市场结果并不意味着它总能这样. 市场失灵:市场本身不能有效配置资源地情况.

自动控制原理知识点.

第一章自动控制的一般概念 1.1 自动控制的基本原理与方式 1、自动控制、系统、自动控制系统 ◎自动控制:是指在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置(称控制装置或控制 器),使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自 动地按照预定的规律(给定值)运行。 ◎系统:是指按照某些规律结合在一起的物体(元部件)的组合,它们相互作用、相互依存, 并能完成一定的任务。 ◎自动控制系统:能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统,一般由控制装置和被 控对象组成。 除被控对象外的其余部分统称为控制装置,它必须具备以下三种职能部件。 ?测量元件:用以测量被控量或干扰量。?比较元件:将被控量与给定值进行比较。

?执行元件:根据比较后的偏差,产生执行作用,去操纵被控对象。 参与控制的信号来自三条通道,即给定值、干扰量、被控量。 2、自动控制原理及其要解决的基本问题 ◎自动控制原理:是研究自动控制共同规律的技术科学。而不是对某一过程或对象的具体控 制实现(正如微积分是一种数学工具一样)。 ◎解决的基本问题: ?建模:建立系统数学模型(实际问题抽象,数学描述) ?分析:分析控制系统的性能(稳定性、动/稳态性能) ?综合:控制系统的综合与校正——控制器设计(方案选择、设计) 3、自动控制原理研究的主要内容 经典控制理论现代控制理论 研究对象单输入、单输 出系统 (SISO) 多输入、多输 出系统 (MIMO)

4、室 温控 制系统 5、控制系统的基本组成 ◎被控对象:在自动化领域,被控制的装置、物理系统或过程称为被控对象(室内空气)。 ◎控制装置:对控制对象产生控制作用的装置,也称为控制器、控制元件、调节器等(放大 器)。 ◎执行元件:直接改变被控变量的元件称为执行元件(空调器)。 ◎测量元件:能够将一种物理量检测出来并转化成另一种容易处理和使用的物理量的装置称 数学 模型 传递函数 状态方程 研究 手段 频域法、根轨迹法 状态空间方法 研究 目的 系统综合、校正 最优控制、系统辨识、最优 估计、自适应 控制

自动控制原理总经典总结

《自动控制原理》总复习

第一章自动控制的基本概念 一、学习要点 1.自动控制基本术语:自动控制、系统、自动控制系统、被控量、输入量、干扰量、受控对 象、控制器、反馈、负反馈控制原理等。 2.控制系统的基本方式: ①开环控制系统;②闭环控制系统;③复合控制系统。 3.自动控制系统的组成:由受控对象和控制器组成。 4.自动控制系统的类型:从不同的角度可以有不同的分法,常有: 恒值系统与随动系统;线性系统与非线性系统;连续系统与离散系统;定常系统与时变系统等。 5.对自动控制系统的基本要求:稳、快、准。 6.典型输入信号:脉冲、阶跃、斜坡、抛物线、正弦。 二、基本要求 1.对反馈控制系统的基本控制和方法有一个全面的、整体的了解。 2.掌握自动控制系统的基本概念、术语,了解自动控制系统的组成、分类,理解对自动控制 系统稳、准、快三方面的基本要求。 3.了解控制系统的典型输入信号。 4.掌握由系统工作原理图画方框图的方法。 三、内容结构图

四、知识结构图 第二章 控制系统的数学模型 一、学习要点 1.数学模型的数学表达式形式 (1)物理系统的微分方程描述;(2)数学工具—拉氏变换及反变换; (3)传递函数及典型环节的传递函数;(4)脉冲响应函数及应用。 2.数学模型的图形表示 (1)结构图及其等效变换,梅逊公式的应用;(2)信号流图及梅逊公式的应用。 二、基本要求 1、正确理解数学模型的特点,对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变 量、输出变量、中间变量等概念,要准确掌握。 2、了解动态微分方程建立的一般方法及小偏差线性化的方法。 3、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法,并对解的结构、运动模态与特征根的关系、零输入 响应、零状态响应等概念有清楚的理解。 4、正确理解传递函数的定义、性质和意义。熟练掌握由传递函数派生出来的系统开环传递函 数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数等概念。(#) 5、掌握系统结构图和信号流图两种数学模型的定义和绘制方法,熟练掌握控制系统的结构图 及结构图的简化,并能用梅逊公式求系统传递函数。(##)

853经济学原理

理论经济学 一教学目的与要求 西方经济学是高等院校财经类专业必修的课程之一。西方经济学的基本理论包括微观经济学和宏观经济学两部分。现代微观经济学是由美国经济学家张伯仑和英国经济学家琼.罗宾逊在阿.马歇尔的均衡价格理论的基础上,提出一整套垄断竞争理论以后才逐步形成完整体系的。现代西方宏观经济学是由英国经济学家凯恩斯在1936年出版的《就业、利息和货币通论》一书中奠定基础的。 本课程的教学目的是使学生掌握经济学的基本概念、基本原理和基本分析方法,了解经济学发展的简单过程,形成利用经济学的分析方法分析现实经济问题的习惯,从而培养学生分析问题、解决问题的能力。 学习和研究西方经济学是改革开放的需要,也是我们认识社会主义市场经济的需要。我国在建立社会主义市场经济体制过程中,许多问题探索之中,国内外都无成功经验,市场经济本身也存在一些弱点和消极方面,因而必须对市场经济及其运行加强研究和管理,加强和改善国家对经济运行的宏观调控。这里如何使市场对资源配置起基础性作用,是微观经济学的研究对象;如何加强和改善国家对经济的宏观调控,是宏观经济学的研究对象。因此学习西方经济学,从我国的实际出发,借鉴资本主义国家的经济管理经验和经济理论的研究成果,对研究和探索社会主义市场经济规律是具有一定作用的。 本课程的教学要求是,运用马克思主义立场、观点和方法,吸收当代资本主义的文明成果,结合中国实情,完整地掌握西方经济学的有关理论,并利用我们所学的经济理论和知识,为生产和生活服务。 二教学重点与难点 本课程的教学重点是:西方经济学的研究对象和方法;均衡价格理论;需求理论(消费者行为理论);生产理论;成本理论;市场理论;收入分配理论;一般均衡与福利经济学;国民收入核算理论;国民收入决定理论;货币市场均衡理论;产品市场与货币市场同时均衡理论(IS-LM模型);失业与通货膨胀理论;宏观经济政策;AD–AS模型;经济增长理论。 本课程的教学难点是:西方经济学的研究对象和方法;均衡价格的形成,支持价格与限制价格,弹性的计算、需求价格弹性与企业总收益之间的关系;基数效用论的消费者均衡、无差异曲线与消费者均衡;合理投入区域的形成、生产要素的最适组合,规模报酬;四条短期单位成本之间的关系,长期平均成本;完全竞争市场的短期均衡和长期均衡,完全垄断的形成,完全竞争与垄断竞争长期均衡的比较;工资的决定,市场失灵的原因;国民收入的含义及理解;AE–Y模型;IS–LM模型、AD–AS模型、宏观经济政策的效果分析、凯恩斯的货币需求理论;哈罗德–多马经济增长模型;新古典经济增长模型。 三教学内容及知识考核点 第一章引论 考核知识点及考核要求:掌握西方经济学的研究对象、宏、微观经济学的含义、机会成本的含义及理解、社会生产可能性曲线、实证与规范经济学的含义及相互关系。 第一节西方经济学的研究对象 一西方经济学的研究对象 二微观经济学与宏观经济学 第二节西方经济学的研究对象

自动控制原理基本概念总结

《自动控制原理》基本概念总结 1.自动控制系统的基本要求是稳定性、快速性、准确性 2.一个控制系统至少包括控制装置和控制对象 3.反馈控制系统是根据被控量和给定值的偏差进行调节的控制系统 4.根据自动控制系统是否形成闭合回路来分类,控制系统可分为开环控制系统、闭环控制系统。 根据信号的结构特点分类,控制系统可分为:反馈控制系统、前馈控制系统和前馈-反馈复合控制系统。根据给定值信号的特点分类,控制系统可分为:恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 根据控制系统元件的特性分类,控制系统可分为:线性控制系统、非线性控制系统。 根据控制信号的形式分类,控制系统可分为:连续控制系统、离散控制系统。 5.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零,则可得到系统的特征方程 6.系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定 7.对复杂系统的方框图,要求出系统的传递函数可以采用梅森公式 8.线性控制系统的特点是可以应用叠加原理,而非线性控制系统则不能 9.线性定常系统的传递函数,是在零初始条件下,系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。 10.信号流图中,节点可以把所有输入支路的信号叠加,并把叠加后的信号传送到所有的输出支路。 11.从控制系统稳定性要求来看,系统一般是具有负反馈形式。 12.组成控制系统的基本功能单位是环节。 13.系统方框图的简化应遵守信号等效的原则。 14.在时域分析中,人们常说的过渡过程时间是指调整时间 15.衡量一个控制系统准确性/精度的重要指标通常是指稳态误差 16.对于二阶系统来说,系统特征方程的系数都是正数是系统稳定的必要条件 17.若单位反馈系统在阶跃函数作用下,其稳态误差ess为常数,则此系统为0型系统 18.一阶系统的阶跃响应无超调 19.一阶系统G(s)= K/(Ts+1)的T越大,则系统的输出响应达到稳态值的时间越长。 20.控制系统的上升时间tr、调整时间tS等反映出系统的快速性。 21.二阶系统当0<ζ<1时,如果ζ增加,则输出响应的最大超调量将减小。 22.对于欠阻尼的二阶系统,当阻尼比ξ保持不变时,无阻尼自然振荡频率ωn越大,系统的超调量σp不变 23.在单位斜坡输入信号作用下, II型系统的稳态误差ess=0 24.衡量控制系统动态响应的时域性能指标包括动态和稳态性能指标。 25.分析稳态误差时,将系统分为0型系统、I型系统、II型系统…,这是按开环传递函数中的积分环节数来分类的。 26.二阶系统的阻尼系数ξ=0.707时,为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。 27.系统稳定性是指系统在扰动消失后,由初始偏差状态恢复到原来的平衡状态的性能。 28.系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的充要条件。 29.如果系统中加入一个微分负反馈,将使系统的超调量减小。 30.确定根轨迹与虚轴的交点,可用劳斯判据判断。 31.主导极点的特点是距离虚轴很近。 32.根轨迹上的点应满足的幅角条件为∠G(s)H(s)等于±(2l+1)π(l=0,1,2,…) 33.如果要求系统的快速性好,则闭环极点应距离虚轴越远越好。 34.根轨迹的分支数等于特征方程的阶数/开环极点数,起始于开环传递函数的开环极点,终止于开环传递函数的开环零点。 35. 根轨迹与虚轴相交时,在该交点处系统处于临界稳定状态,系统阻尼为0 36. 根轨迹上的点应满足两个条件是:幅角条件和幅值条件。

自动控制原理基本知识测试题

第一章自动控制的一般概念 一、填空题 1.(稳定性)、(快速性)和(快速性)是对自动控制系统性能的基本要求。 2.线性控制系统的特点是可以使用(叠加)原理,而非线性控制系统则不能。 3.根据系统给定值信号特点,控制系统可分为(定值)控制系统、(随动)控制系统和(程序)控制系统。 4.自动控制的基本方式有(开环)控制、(闭环)控制和(复合)控制。 5.一个简单自动控制系统主要由(被控对象)、(执行器)、(控制器)和(测量变送器)四个基本环节组成。 6.自动控制系统过度过程有(单调)过程、(衰减振荡)过程、(等幅振荡)过程和(发散振荡)过程。 二、单项选择题 1.下列系统中属于开环控制的为( C )。 A.自动跟踪雷达 B.无人驾驶车 C.普通车床 D.家用空调器 2.下列系统属于闭环控制系统的为( D )。 A.自动流水线 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.家用电冰箱 3.下列系统属于定值控制系统的为( C )。 A.自动化流水线 B.自动跟踪雷达 C.家用电冰箱 D.家用微波炉 4.下列系统属于随动控制系统的为( B )。 A.自动化流水线 B.火炮自动跟踪系统 C.家用空调器 D.家用电冰箱 5.下列系统属于程序控制系统的为( B )。 A.家用空调器 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.火炮自动跟踪系统 6.( C )为按照系统给定值信号特点定义的控制系统。 A.连续控制系统 B.离散控制系统 C.随动控制系统 D.线性控制系统 7.下列不是对自动控制系统性能的基本要求的是( B )。 A.稳定性 B.复现性 C.快速性 D.准确性 8.下列不是自动控制系统基本方式的是( C )。 A.开环控制 B.闭环控制 C.前馈控制 D.复合控制 9.下列不是自动控制系统的基本组成环节的是( B )。 A.被控对象 B.被控变量 C.控制器 D.测量变送器 10.自动控制系统不稳定的过度过程是( A )。 A.发散振荡过程 B.衰减振荡过程 C.单调过程 D.以上都不是 第二章自动控制系统的数学模型 一、填空题 1.数学模型是指描述系统(输入)、(输出)变量以及系统内部各变量之间(动态关系)的数学表达式。 2.常用的数学模型有(微分方程)、(传递函数)以及状态空间表达式等。 3.(结构图)和(信号流图),是在数学表达式基础演化而来的数学模型的图示形式。 4.线性定常系统的传递函数定义:在(零初始)条件下,系统的(输出)量的拉氏变换和(输入)量拉氏变换之比。 5.系统的传递函数完全由系统的(结构、参数)决定,和(输入信号)的形式无关。 6.传递函数的拉氏变换为该系统的(脉冲响应)函数。 7.令线性定常系统传递函数的分子多项式为零,则可得到系统的(零)点。 8.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零,则可得到系统的(极)点。 9.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零,则可得到系统的(特征)方程。 10.方框图的基本连接方式有(串联)连接、(并联)连接和(反馈)连接。 二、单项选择题 1.以下关于数学模型的描述,错误的是( A ) A.信号流图不是数学模型的图示 B.数学模型是描述系统输入、输出变量以及系统内部河变量之间的动态关系的数学表达式 C.常用的数学模型有微分方程、传递函数及状态空间表达式等 D.系统数学模型的建立方法有分析法和实验法两类 2.以下关于传递函数的描述,错误的是( B ) A.传递函数是复变量s的有理真分式函数 B.传递函数取决于系统和元件的结构和参数,并和外作用及初始条件有关 C.传递函数是一种动态数学模型 D.一定的传递函数有一定的零极点分布图和之相对应 3.以下关于传递函数局限性的描述,错误的是( D ) A.仅适用于线性定常系统

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